KR101549458B1 - Pan tilter and method for detecting motor error and motor durability - Google Patents

Pan tilter and method for detecting motor error and motor durability Download PDF

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Abstract

본 발명은, 팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법에 관한 것으로, 예를 들어, 팬 틸터(Pan Tilter)에 탑재된 카메라의 내부 또는 외부에 가속도 센서(Sensor)를 부착함과 아울러, 상기 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도에 근거하여, 팬 틸터의 모터 고장(Error) 또는 모터 수명(Durability) 초과 등을 검출하고, 그에 상응하는 커맨드(Command)를 생성하여, 디지털 비디오 레코더(DVR)로 전송함으로써, 팬 틸터 내에 구비된 팬 모터와 틸트 모터의 고장 여부와 수명 초과 여부 등을, 디지털 비디오 레코더를 운영 및 관리하는 사용자가 보다 효율적으로 간편하게 확인할 수 있게 되므로, 그에 상응하는 조치를 신속하게 수행할 수 있게 된다. The present invention relates to a pan tilter, a motor failure and a life detecting method. For example, an acceleration sensor is attached to the inside or the outside of a camera mounted on a pan tilter, (Motor error) or motor life (durability) of the pant-tilt is detected based on the acceleration detected by the acceleration sensor 20 and the command is generated and transmitted to the digital video recorder (DVR) The user who operates and manages the digital video recorder can more easily and efficiently check whether the fan motor and tilt motor provided in the pan tilter are malfunctioning or not, do.

카메라, 팬 틸터, 가속도 센서, 모터 고장, 모터 수명 Camera, pan tilt, acceleration sensor, motor failure, motor life

Description

팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법 {Pan tilter and method for detecting motor error and motor durability} [0001] The present invention relates to a method for detecting a motor breakdown and a motor tilt,

본 발명은, 카메라를 수평 방향으로 회전시키는 팬(Pan) 동작과 수직 방향으로 회전시키는 틸트(Tilt) 동작을 수행하는 팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a pan tilter for performing a pan operation for rotating the camera in the horizontal direction and a tilt operation for rotating the camera in the vertical direction, and a motor failure and life detection method.

일반적으로 감시용 카메라가 탑재되는 팬 틸터(Pan Tilter)는, 예를 들어, 도 1에 도시한 바와 같이, 특정 장소의 천장 등에 설치됨과 아울러, 카메라(100)에 의해 촬영되는 비디오 영상을 수신하여, 모니터 화면에 표시하거나 또는 하드디스크(HDD)와 같은 스토리지에 저장하는 디지털 비디오 레코더(DVR: Digital Video Recorder)(300)와 연결 사용된다. In general, a pan tilter equipped with a surveillance camera is installed on, for example, a ceiling of a specific place, as shown in FIG. 1, and receives a video image photographed by the camera 100 (Digital Video Recorder) 300 that is displayed on a monitor screen or is stored in a storage such as a hard disk (HDD).

한편, 상기 팬 틸터(200)에는, 팬 모터(Pan Motor)와 틸트 모터(Tilt Motor)가 각각 구비되는 데, 예를 들어, 상기 팬 모터가 회전되는 경우, 상기 카메라(100)의 촬영 방향이 수평 방향으로 회전 이동되고, 상기 틸트 모터가 회전되는 경우, 상기 카메라(100)의 촬영 방향이 수직 방향으로 회전 이동된다. The pan tilter 200 includes a fan motor and a tilt motor. For example, when the fan motor is rotated, the photographing direction of the camera 100 is When the tilt motor is rotated, the photographing direction of the camera 100 is rotated in the vertical direction.

이에 따라, 상기 디지털 비디오 레코더(300)를 관리 및 운영하는 사용자는, 예를 들어, 조이스틱 또는 마우스 등을 이용하여, 상기 팬 틸터의 팬 동작과 틸트 동작을 원격으로 제어함으로써, 상기 팬 틸터(200)에 탑재된 카메라(100)의 촬영 방향을 수평 또는 수직 방향으로 이동시켜가면서, 특정 장소에서 발생하는 다양한 상황들을 촬영 및 감시할 수 있게 된다. Accordingly, the user who manages and operates the digital video recorder 300 remotely controls the pan operation and the tilting operation of the pan tiltter by using, for example, a joystick or a mouse, It is possible to photograph and monitor various situations occurring at a specific place while moving the photographing direction of the camera 100 mounted in the photographing apparatus 100 in the horizontal or vertical direction.

그러나, 상기 팬 틸터 내에 구비된 팬 모터와 틸트 모터에 고장이 발생하는 경우, 이를 검출할 수 있는 효율적 해결 방안이 아직 마련되어 있지 않으며, 또한 상기 팬 모터와 틸트 모터의 수명을 미리 예측하여 고장 발생을 예방할 수 있도록 하기 위한 효율적인 해결 방안이 아직 마련되어 있지 않다. However, there is no effective solution for detecting a failure in the fan motor and tilt motor provided in the pan tilter, and the life of the fan motor and the tilt motor is predicted in advance, There is no effective solution to prevent this problem.

본 발명은, 카메라의 내부 또는 외부에 가속도 센서(Sensor)를 부착함과 아울러, 상기 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도에 근거하여, 팬 틸터의 모터 고장 및 모터 수명 등을 효율적으로 검출하기 위한 팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법을 제공하기 위한 것이다. The present invention relates to an acceleration sensor for detecting the failure of a motor of a pantograph and a motor life on the basis of an acceleration detected by the acceleration sensor, And a method of detecting a motor failure and a life span.

본 발명에 따른 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법은, 카메라의 회전에 따른 가속도에 근거하여, 팬 틸터의 모터 고장을 검출하는 1단계; 및 상기 팬 틸터의 모터 고장을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 2단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며, A method of detecting a motor failure of a pant tilt motor according to the present invention includes a first step of detecting a motor failure of a pantilator based on an acceleration caused by a rotation of a camera; And a second step of generating a command to notify the malfunction of the motor of the pan tilter and transmitting the generated command to the digital video recorder,

또한, 상기 1단계는, 카메라의 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도를 샘플링 및 저장하는 하위 1단계; 상기 샘플링 및 저장된 가속도를 저역 통과 필터링 및 정적분하여, 팬 틸터의 모터 속도를 계산하는 하위 2단계; 및 상기 계산된 팬 틸터의 모터 속도가, 사전에 설정된 허용 속도 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 고장으로 검출하는 하위 3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며,In addition, the first step includes: a first sub-step of sampling and storing the acceleration detected by the acceleration sensor of the camera; A second sub-step of low-pass-filtering and statically dividing the sampled and stored acceleration to calculate a motor speed of the pantilter; And a third step of detecting a failure of the motor of the pan tilter when the calculated motor speed of the pan tilter exceeds a preset allowable speed range,

또한, 상기 커맨드는, 팬 모터의 고장과 틸트 모터의 고장 중, 적어도 어느 하나 이상을 알리기 위한 경고 메시지인 것을 특징으로 하며,The command is a warning message for informing at least one of a failure of the fan motor and a failure of the tilt motor.

또한, 상기 가속도 센서는, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 팬 틸터로 출력하는 것을 특징으로 하며,The acceleration sensor is attached to the inside or the outside of the camera and outputs an acceleration detected in accordance with the rotation of the camera to a pan tilter.

또한, 본 발명에 따른 팬/틸터의 모터 수명 검출 방법은, 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 저장한 후, 팬 틸터의 모터 제어 종료시, 상기 저장된 가속도에 근거하여, 모터 이동 거리를 계산하는 1단계; 및 상기 계산된 모터 이동 거리에 따라, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었음을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 2단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며,The method for detecting the motor lifetime of a fan / tilt motor according to the present invention includes the steps of storing the acceleration detected according to the rotation of the camera, and then calculating the motor moving distance based on the stored acceleration when the motor control of the pant- step; And a second step of generating a command indicating that the motor life of the pantograph is exceeded according to the calculated motor movement distance and transmitting the command to the digital video recorder,

또한, 상기 1단계는, 카메라의 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도를 샘플링 및 저장하는 하위 1단계; 팬 틸터의 모터 제어 종료시, 상기 저장된 가속도를 저역 통과 필터링 및 정적분하여, 팬 틸터의 모터 속도를 계산하는 하위 2단계; 및 상기 계산된 모터 속도를 정적분하여, 모터 이동 거리를 누적 계산하는 하위 3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하며,In addition, the first step includes: a first sub-step of sampling and storing the acceleration detected by the acceleration sensor of the camera; A second sub-step of low-pass filtering and statistically dividing the stored acceleration to calculate a motor speed of the pan tilter when the motor control of the pan tilter is completed; And a sub-step 3 for statically dividing the calculated motor speed and cumulatively calculating a motor moving distance,

또한, 상기 2단계는, 상기 계산된 모터 이동 거리가, 사전에 설정된 허용 수명 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었음을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 것을 특징으로 하며,In the second step, when the calculated motor moving distance exceeds a predetermined allowable life span, a command indicating that the motor life of the pan tilter is exceeded is generated and transmitted to the digital video recorder,

또한, 상기 가속도 센서는, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 팬 틸터로 출력하는 것을 특징으로 하며,The acceleration sensor is attached to the inside or the outside of the camera and outputs an acceleration detected in accordance with the rotation of the camera to a pan tilter.

또한, 본 발명에 따른 팬 틸터는, 카메라의 회전에 따른 가속도를 검출하기 위한 검출수단; 상기 검출된 가속도를 저역 통과 필터링하기 위한 필터수단; 상기 저역 통과 필터링된 가속도를 정적분하여 팬 틸터의 모터 속도 또는 모터 이동 거리를 계산하기 위한 계산수단; 및 상기 계산된 모터 속도 또는 이동 거리에 근거하여, 모터 고장 또는 모터 수명 초과를 판별한 후, 그에 상응하는 커맨드를 디지털 비디오 리코더로 전송하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하며,Further, the present invention provides a pan tilter comprising: detection means for detecting an acceleration in accordance with rotation of a camera; Filter means for low pass filtering the detected acceleration; Calculating means for calculating the motor speed or the motor travel distance of the pan tilter by statically dividing the low-pass filtered acceleration; And control means for determining a motor malfunction or motor life span based on the calculated motor speed or moving distance and then transmitting the corresponding command to the digital video recorder,

또한, 상기 검출수단은, 가속도 센서로서, 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따른 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하며,The detecting means may be an acceleration sensor attached to the inside or the outside of the camera to detect an acceleration in accordance with the rotation of the camera,

또한, 상기 제어수단은, 상기 계산된 모터 속도가, 사전에 설정된 허용 속도 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 고장으로 판별하는 것을 특징으로 하며,Further, the control means is characterized in that, when the calculated motor speed exceeds a predetermined allowable speed range, the control means discriminates that the motor of the pan tilt motor is faulty,

또한, 상기 제어수단은, 상기 계산된 모터 이동 거리가, 사전에 설정된 허용 수명 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었다고 판별하는 것을 특징으로 한다. Further, the control means is characterized in that it is determined that the motor lifetime of the pan tilter is exceeded when the calculated motor moving distance exceeds a predetermined allowable life span.

본 발명에 따른 팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법은, 예를 들어, 팬 틸터에 탑재된 카메라의 내부 또는 외부에 가속도 센서를 부착함과 아울러, 상기 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도에 근거하여, 팬 틸터의 모터 고장 또는 모터 수명 초과 등을 검출하고, 그에 상응하는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송함으로써, 팬 틸터 내에 구비된 팬 모터와 틸트 모터의 고장 여부와 수명 초과 여부 등을, 디지털 비디오 레코더를 운영 및 관리하는 사용자가 보다 효율적으로 간편하게 확인할 수 있게 되므로, 그에 상응하는 조치를 신속하게 수행할 수 있게 된다. The present invention provides a method for detecting a failure and a life of a motor, for example, by attaching an acceleration sensor to the inside or the outside of a camera mounted on a pan tiltter, and also, based on the acceleration detected by the acceleration sensor, A failure of the fan motor and tilt motor provided in the pan tilter and whether or not the tilt motor is out of life are detected by digital The user who operates and manages the video recorder can be more easily and efficiently identified, so that a corresponding measure can be performed quickly.

이하, 본 발명에 따른 팬 틸터와 모터 고장 및 수명 검출 방법에 대한 바람직한 실시예에 대해, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of a pantilator, a motor failure and a life detecting method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

우선, 본 발명이 적용되는 팬 틸터(Pan Tilter)에는, 예를 들어, 도 2에 도시한 바와 같이, 카메라를 수평 방향으로 회전시키기 위한 팬 모터(PM)와 수직 방향으로 회전시키기 위한 틸트 모터(TM)가 각각 구비된다.As shown in FIG. 2, a pan tilter to which the present invention is applied includes a fan motor PM for rotating the camera in the horizontal direction and a tilt motor TM respectively.

또한, 상기 카메라의 내부 또는 외부에는, 가속도 센서(Sensor)가 부착되는 데, 예를 들어, 상기 틸트 모터의 회전으로 인해, 상기 카메라가 수직 방향으로 회전 이동되면, 상기 가속도 센서에서는, 그에 상응하는 가속도를 검출하여, 팬 틸터로 출력하게 된다.In addition, an acceleration sensor is attached to the inside or outside of the camera. For example, when the camera is rotated in the vertical direction due to rotation of the tilt motor, in the acceleration sensor, The acceleration is detected and output to the pan tilter.

그리고, 상기 팬 모터의 회전으로 인해, 상기 카메라가 수평 방향으로 회전 이동되면, 상기 가속도 센서에서는, 그에 상응하는 가속도를 검출하여, 팬 틸터로 출력하게 되는 데, 예를 들어, 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 팬 틸터(200)에는, 팬 모터(20), 틸트 모터(21), 팬 틸트 드라이버(22), 마이컴(23), 인터페이스부(24), 메모리(25), 계산부(26), 저역통과필터(27), 샘플링 및 홀드부(28), 그리고 가속도 센서(29)로 구성된다.When the camera is rotated in the horizontal direction due to the rotation of the fan motor, the acceleration sensor detects the corresponding acceleration and outputs the acceleration to the pan tilter. For example, as shown in Fig. 2 The pantilter 200 includes a fan motor 20, a tilt motor 21, a pan tilt driver 22, a micom 23, an interface 24, a memory 25, a calculator 26 ), A low-pass filter 27, a sampling and holding unit 28, and an acceleration sensor 29.

한편, 상기 가속도 센서(29)는, 도 2를 참조로 전술한 바와 같이, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착되며, 상기 가속도 센서(29)에서는, 상기 카메라의 회전 속도에 상응하는 고주파의 가속도 신호를 검출하여 출력하게 되고, 상기 샘플링 및 홀드부(28)에서는, 상기 고주파의 가속도 신호를 소정 주기로 샘플링 및 홀드하여, 상기 메모리(25)에 저장하게 된다. 2, the acceleration sensor 29 is attached to the inside or the outside of the camera. In the acceleration sensor 29, a high-frequency acceleration signal corresponding to the rotation speed of the camera And the sampling and holding unit 28 samples and holds the high frequency acceleration signal at predetermined intervals and stores the sampling signal in the memory 25.

그리고, 상기 저역통과필터(27)에서는, 상기 고주파의 가속도 신호를 저역 통과 필터링하게 되고, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 계산부(26)를 동작 제어하여, 상기 가속도 신호를 정적분한 후, 상기 팬 모터와 틸트 모터의 회전 속도를 계산하여, 모터의 고장 여부를 검출하게 된다. The low-pass filter 27 performs low-pass filtering on the high-frequency acceleration signal. The microcomputer 23 controls the operation of the calculation unit 26 to perform the static division of the acceleration signal, The rotation speed of the fan motor and the tilt motor is calculated to detect the failure of the motor.

또한, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 계산부(26)를 동작 제어하여, 상기 가속도 신호를 정적분한 후, 상기 팬 모터와 틸트 모터의 이동 거리를 계산하여, 모터 의 수명 초과 여부를 검출한 후, 그에 상응하는 커맨드(Command)를, 상기 인터페이스부(24)를 통해 연결 접속된 디지털 비디오 레코더로 전송하게 되는 데, 이에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다. In addition, the microcomputer 23 controls the operation of the calculator 26 to static-divide the acceleration signal, calculates the moving distance of the fan motor and the tilt motor, detects whether the motor has reached the end of its life And transmits a corresponding command to the connected and connected digital video recorder through the interface unit 24. This will be described in detail as follows.

도 4는, 본 발명에 따른 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법에 대한 동작 흐름도를 도시한 것으로, 예를 들어, 도 2를 참조로 전술한 바와 같이, 카메라의 외부 또는 내부에 가속도 센서(29)가 부착된 상태에서, 상기 마이컴(23)은, 팬 동작 또는 틸트 동작이 요청되면, 상기 메모리(25) 내에 룩업(Look-Up) 테이블 형태로 저장된 다수의 모터 제어 속도 정보들 중, 임의의 한 정보를 참조하여, 그에 상응하는 모터 속도를 선택하게 된다(S10). 4 shows an operational flow diagram of a method for detecting a motor fault in a pant tilter according to the present invention. For example, as described above with reference to FIG. 2, an acceleration sensor 29 In the attached state, the microcomputer 23, when a fan operation or a tilting operation is requested, selects any one of a plurality of motor control speed information stored in a look-up table form in the memory 25 , And selects a motor speed corresponding to the selected motor speed (S10).

그리고, 상기 팬 틸트 드라이버(22)를 동작 제어하여, 상기 모터 속도에 대응되는 모터 구동 펄스를, 상기 팬 모터(20) 또는 틸트 모터(21)에 인가하게 되므로(S11), 상기 팬 틸터에 탑재된 카메라가 수평 방형으로 회전되거나 수직 방향으로 회전된다. The motor driving pulse corresponding to the motor speed is applied to the fan motor 20 or the tilt motor 21 by controlling the operation of the pan tilt driver 22, The camera is rotated in the horizontal direction or rotated in the vertical direction.

한편, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착된 가속도 센서(29)에서는, 상기 카메라의 회전에 상응하는 가속도 신호를 검출하여 출력하게 되고, 이를 수신하는 팬 틸터의 샘플링 및 홀드부(28)에서는, 상기 가속도 신호를 소정 주기로 샘플링 및 홀드하여, 상기 메모리(25)에 저장하게 된다.Meanwhile, the acceleration sensor 29 attached to the inside or the outside of the camera detects and outputs an acceleration signal corresponding to the rotation of the camera. In the sampling and holding unit 28 of the pan tiltter receiving the acceleration signal, The acceleration signal is sampled and held at predetermined intervals and stored in the memory 25.

그리고, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 메모리(25)에 저장된 가속도 신호를, 상기 저역 통과 필터(23)를 통해 저주파 성분의 신호로 필터링하게 되고(S13), 상 기 계산부(26)에서는, 상기 저주파 성분의 신호를 필터링된 가속도 신호를 정적분하여, 상기 가속도 신호에 대응되는 모터 속도를 계산하게 된다(S14).The microcomputer 23 filters the acceleration signal stored in the memory 25 by the low-frequency component signal through the low-pass filter 23 (S13). In the calculation section 26, The signal of the low frequency component is subjected to the static division of the filtered acceleration signal, and the motor speed corresponding to the acceleration signal is calculated (S14).

한편, 상기 마이컴(23)에서는, 상기와 같은 일련의 과정을 거쳐 계산된 모터 속도가, 사전에 설정된 허용 속도 범위를 초과하는 지를 비교 판별하게 되는 데, 예를 들어, 상기 계산된 모터 속도가, 허용 속도 범위를 초과하는 경우(S15), 팬 모터 또는 틸트 모터에 고장이 발생하였다고 판별하게 된다.Meanwhile, the microcomputer 23 compares the motor speed calculated through the above-described series of steps to determine whether the calculated motor speed exceeds a preset allowable speed range. For example, If the allowable speed range is exceeded (S15), it is determined that a failure has occurred in the fan motor or tilt motor.

예를 들어, 상기 가속도가 수직 방향에 해당하는 경우, 틸트 모터에 고장이 발생하였다고 판별하고, 상기 가속도가 수직 방향에 해당하는 경우, 팬 모터에 고장이 발생하였다고 판별하게 된다.For example, when the acceleration corresponds to the vertical direction, it is determined that a failure has occurred in the tilt motor. If the acceleration corresponds to the vertical direction, it is determined that a failure has occurred in the fan motor.

그리고, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 팬 모터의 고장 또는 틸트 모터의 고장을 알리기 위한 경고 메시지가 포함된 커맨드를 생성하여, 상기 인터페이스부(24)를 통해 연결 접속된 디지털 비디오 레코더(300)로 전송하게 되며, 이후 모터 제어를 종료하게 된다(S17).The microcomputer 23 generates a command including a warning message for notifying the failure of the fan motor or the failure of the tilt motor and transmits the generated command to the digital video recorder 300 connected and connected through the interface unit 24 Then, the motor control is terminated (S17).

이에 따라, 상기 디지털 비디오 레코더(300)에서는, 상기 커맨드에 상응하는 경고 메시지, 예를 들어, 팬 모터 또는 틸트 모터의 고장을 알리는 경고 메시지의 오에스디(OSD) 영상을 모니터 화면에 표시하여, 사용자가, 그에 상응하는 조치를 보다 신속하게 수행할 수 있게 된다. Accordingly, in the digital video recorder 300, an OSD image of a warning message corresponding to the command, for example, a warning message informing of the failure of the fan motor or the tilt motor, is displayed on the monitor screen, So that the user can perform the corresponding action more quickly.

도 5는, 본 발명에 따른 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법에 대한 동작 흐름도를 도시한 것으로, 예를 들어, 상기 마이컴(23)에서는, 도 4를 참조로 전술한 바와 같이, 팬 동작 또는 틸트 동작이 요청되면, 상기 메모리(25) 내에 룩업(Look-Up) 테이블 형태로 저장된 다수의 모터 제어 속도 정보들 중, 임의의 한 정보를 참조하여, 그에 상응하는 모터 속도를 선택하게 된다(S30). FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of detecting the motor life of a pant tilter according to the present invention. For example, in the microcomputer 23, as described above with reference to FIG. 4, The controller 25 refers to any one of a plurality of motor control speed information stored in the memory 25 in the form of a look-up table, and selects a corresponding motor speed at step S30.

그리고, 상기 팬 틸트 드라이버(22)를 동작 제어하여, 상기 모터 속도에 대응되는 모터 구동 펄스를, 상기 팬 모터(20) 또는 틸트 모터(21)에 인가하게 되므로(S31), 상기 팬 틸터에 탑재된 카메라가 수평 방형으로 회전되거나 수직 방향으로 회전된다. The motor driving pulse corresponding to the motor speed is applied to the fan motor 20 or the tilt motor 21 by controlling the operation of the pan tilt driver 22, The camera is rotated in the horizontal direction or rotated in the vertical direction.

한편, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착된 가속도 센서(29)에서는, 상기 카메라의 회전에 상응하는 가속도 신호를 검출하여 출력하게 되고, 이를 수신하는 팬 틸터의 샘플링 및 홀드부(28)에서는, 상기 가속도 신호를 소정 주기로 샘플링 및 홀드하여, 상기 메모리(25)에 저장하는 일련의 동작을 수행하게 된다.Meanwhile, the acceleration sensor 29 attached to the inside or the outside of the camera detects and outputs an acceleration signal corresponding to the rotation of the camera. In the sampling and holding unit 28 of the pan tiltter receiving the acceleration signal, And performs a series of operations of sampling and holding the acceleration signal at a predetermined cycle and storing it in the memory 25.

그리고, 상기 마이컴(23)에서는, 모터 제어 동작이 종료되면(S33), 상기 메모리(25)에 저장된 가속도 신호, 즉 상기 샘플링 및 홀드부(28)에 의해 샘플링된 를, 가속도 신호의 데이터를 인출하게 되고, 상기 저역 통과 필터(23)를 통해 저주파 성분의 신호로 필터링하게 된다(S35).When the motor control operation is completed (S33), the microcomputer 23 fetches the acceleration signal stored in the memory 25, that is, the data sampled by the sampling and holding unit 28, and the acceleration signal And is filtered by the low-frequency component signal through the low-pass filter 23 (S35).

또한, 상기 계산부(26)에서는, 상기 저주파 성분의 신호로 필터링된 가속도 신호를 정적분하여, 상기 가속도 신호에 대응되는 모터 속도를 계산하게 된다(S36).In addition, the calculation unit 26 calculates the motor speed corresponding to the acceleration signal by static-filtering the acceleration signal filtered with the low-frequency component signal (S36).

그리고, 상기 계산된 모터 속도를 정적분함과 아울러, 모터 구동 시간을 곱하여, 모터의 회전에 따른 이동 거리를 계산하게 되며(S37), 상기 계산된 이동 거 리를 누적 저장한 후(S38), 상기 누적 저장된 이동 거리가, 사전에 설정된 허용 이동 거리 범위를 초과하는 지를 비교 판별하게 된다. Then, the calculated motor speed is multiplied by the motor driving time and the travel distance according to the rotation of the motor is calculated (S37), and the calculated travel distance is cumulatively stored (S38). Then, It is determined whether or not the cumulative stored travel distance exceeds a predetermined allowable travel distance range.

한편, 상기 마이컴(23)에서는, 상기 비교 결과, 예를 들어, 상기 누적 이동 거리가 모터 위험 수명에 해당하는 경우(S39), 팬 모터 또는 틸트 모터의 수명이 다되었다고 판단하게 된다. Meanwhile, the microcomputer 23 determines that the life of the fan motor or tilt motor is over when the accumulated travel distance corresponds to the motor risk life (S39).

그리고, 상기 마이컴(23)에서는, 그에 상응하는 커맨드를 생성하여, 상기 인터페이스부(24)를 통해 연결 접속된 디지털 비디오 레코더(300)로 전송하게 되므로(S40), 상기 디지털 비디오 레코더(300)에서는, 상기 커맨드에 상응하는 경고 메시지, 예를 들어, 팬 모터 또는 틸트 모터의 수명이 다 되었음을 알리는 경고 메시지의 오에스디(OSD) 영상을 모니터 화면에 표시하여, 사용자가, 그에 상응하는 조치를 보다 신속하게 수행할 수 있도록 한다. The microcomputer 23 generates a corresponding command and transmits the generated command to the connected digital video recorder 300 through the interface unit 24 in operation S40. , A warning message corresponding to the command, for example, an OSD image of an alarm message informing that the life of the fan motor or the tilt motor is over is displayed on the monitor screen so that the user can quickly .

참고로, 상기 디지털 비디오 레코더에는, 카메라가 각각 탑재된 다수의 팬 틸터들이 동시에 연결 사용될 수 있으며, 이 경우, 상기 카메라 또는 팬 틸터에는, 고유의 아이디가 할당될 수 있다. For reference, a plurality of pan tilters, each equipped with a camera, may be connected to the digital video recorder at the same time. In this case, a unique ID may be assigned to the camera or the pan tilter.

이상, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예는, 예시의 목적을 위해 개시된 것으로, 당업자라면, 이하 첨부된 특허청구범위에 개시된 본 발명의 기술적 사상과 그 기술적 범위 내에서, 또 다른 다양한 실시예들을 개량, 변경, 대체 또는 부가 등이 가능할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. , Alteration, substitution, addition, or the like.

도 1은 일반적인 팬/틸터(Pan/Tilter)의 실시예를 도시한 것이고,Figure 1 shows an embodiment of a general pan / tiltter,

도 2는 본 발명이 적용되는 팬 틸터에 의해 카메라가 회전되는 실시예를 도시한 것이고, FIG. 2 shows an embodiment in which the camera is rotated by a pan tilter to which the present invention is applied,

도 3은 본 발명에 따른 팬 틸터에 대한 실시예의 구성을 도시한 것이고,3 shows the configuration of an embodiment of a pantilator according to the present invention,

도 4는 본 발명에 따른 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법에 대한 실시예의 동작 흐름도를 도시한 것이고,FIG. 4 is a flowchart showing an operation of the embodiment of the method for detecting a motor failure of a pan tilter according to the present invention,

도 5는 본 발명에 따른 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법에 대한 실시예의 동작 흐름도를 도시한 것이다. 5 is a flowchart illustrating a method of detecting a motor life of a pantograph according to an embodiment of the present invention.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명[Description of Drawings]

100 : 카메라 200 : 팬 틸터100: camera 200: pan tilter

300 : 디지털 비디오 레코더 20 : 팬 모터300: Digital video recorder 20: Fan motor

21 : 틸트 모터 22 : 팬 틸트 드라이버21: tilt motor 22: pan tilt driver

23 : 마이컴 24 : 인터페이스부23: Microcomputer 24: Interface unit

25 : 메모리 26 : 계산부25: memory 26:

27 : 저역통과필터 28 : 샘플링 및 홀드부27: Low-pass filter 28: Sampling and hold unit

29 : 가속도 센서 29: Accelerometer

Claims (12)

카메라의 회전에 따른 가속도에 근거하여, 팬 틸터의 모터 고장을 검출하는 1단계; 및A first step of detecting a motor failure of the pan tilt motor based on the acceleration of the camera; And 상기 팬 틸터의 모터 고장을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 2단계를 포함하고,And a second step of generating a command informing a malfunction of the motor of the pantograph and transmitting the generated command to the digital video recorder, 상기 1단계는,In the first step, 카메라의 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도를 샘플링 및 저장하는 하위 1단계;A sub-step 1 for sampling and storing the acceleration detected by the acceleration sensor of the camera; 상기 샘플링 및 저장된 가속도를 저역 통과 필터링 및 정적분하여, 팬 틸터의 모터 속도를 계산하는 하위 2단계; 및A second sub-step of low-pass-filtering and statically dividing the sampled and stored acceleration to calculate a motor speed of the pantilter; And 상기 계산된 팬 틸터의 모터 속도가, 사전에 설정된 허용 속도 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 고장으로 검출하는 하위 3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법.And detecting a motor failure of the pan tilter when the calculated motor speed of the pan tilter exceeds a preset allowable speed range. 삭제delete 제 1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 커맨드는, 팬 모터의 고장과 틸트 모터의 고장 중, 적어도 어느 하나 이상을 알리기 위한 경고 메시지인 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법. Wherein the command is a warning message for informing at least one of a failure of the fan motor and a failure of the tilt motor. 제 1항에 있어서, The method according to claim 1, 상기 가속도 센서는, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 팬 틸터로 출력하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 고장 검출 방법. Wherein the acceleration sensor is attached to the inside or the outside of the camera and outputs an acceleration detected in accordance with the rotation of the camera to a pan tilter. 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 저장한 후, 팬 틸터의 모터 제어 종료시, 상기 저장된 가속도에 근거하여, 모터 이동 거리를 계산하는 1단계; 및 Calculating a moving distance of the motor based on the stored acceleration at the end of the motor control of the pan tilt after storing the acceleration detected according to the rotation of the camera; And 상기 계산된 모터 이동 거리에 따라, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었음을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 2단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법. And a second step of generating a command indicating that the life of the motor of the pantograph is exceeded according to the calculated travel distance of the motor and transmitting the generated command to the digital video recorder. 제 5항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 1단계는, In the first step, 카메라의 가속도 센서에 의해 검출되는 가속도를 샘플링 및 저장하는 하위 1단계; A sub-step 1 for sampling and storing the acceleration detected by the acceleration sensor of the camera; 팬 틸터의 모터 제어 종료시, 상기 저장된 가속도를 저역 통과 필터링 및 정적분하여, 팬 틸터의 모터 속도를 계산하는 하위 2단계; 및 A second sub-step of low-pass filtering and statistically dividing the stored acceleration to calculate a motor speed of the pan tilter when the motor control of the pan tilter is completed; And 상기 계산된 모터 속도를 정적분하여, 모터 이동 거리를 누적 계산하는 하위 3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법.And calculating the motor moving distance by cumulatively calculating the motor speed based on the calculated motor speed. 제 5항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 2단계는, 상기 계산된 모터 이동 거리가, 사전에 설정된 허용 수명 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었음을 알리는 커맨드를 생성하여, 디지털 비디오 레코더로 전송하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법. Wherein the step 2 is a step of generating a command indicating that the motor life of the pan tilt motor has been exceeded and transmitting the command to the digital video recorder when the calculated motor moving distance exceeds a predetermined allowable life span Motor life detection method. 제 6항에 있어서, The method according to claim 6, 상기 가속도 센서는, 상기 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따라 검출되는 가속도를 팬 틸터로 출력하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터의 모터 수명 검출 방법. Wherein the acceleration sensor is attached to the inside or the outside of the camera and outputs an acceleration detected in accordance with the rotation of the camera to a pan tilter. 카메라의 회전에 따른 가속도를 검출하기 위한 검출수단;Detection means for detecting acceleration due to rotation of the camera; 상기 검출된 가속도를 샘플링 및 저장하는 샘플링 수단;Sampling means for sampling and storing the detected acceleration; 상기 샘플링 및 저장된 가속도를 저역 통과 필터링하기 위한 필터수단;Filter means for low pass filtering the sampled and stored acceleration; 상기 저역 통과 필터링된 가속도를 정적분하여 팬 틸터의 모터 속도 또는 모터 이동 거리를 계산하기 위한 계산수단; 및 Calculating means for calculating the motor speed or the motor travel distance of the pan tilter by statically dividing the low-pass filtered acceleration; And 상기 계산된 모터 속도 또는 이동 거리에 근거하여, 모터 고장 또는 모터 수명 초과를 판별한 후, 그에 상응하는 커맨드를 디지털 비디오 리코더로 전송하기 위한 제어수단을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 팬 틸터. And control means for determining, based on the calculated motor speed or movement distance, a motor failure or an excessive motor life and then transmitting a command corresponding thereto to the digital video recorder. 제 9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 검출수단은, 가속도 센서로서, 카메라의 내부 또는 외부에 부착되어, 카메라의 회전에 따른 가속도를 검출하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터. Wherein the detecting means is an acceleration sensor attached to the inside or the outside of the camera to detect an acceleration in accordance with the rotation of the camera. 제 9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 제어수단은, 상기 계산된 모터 속도가, 사전에 설정된 허용 속도 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 고장으로 판별하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터.Wherein the control means determines that the motor failure of the pan tilter is detected when the calculated motor speed exceeds a predetermined allowable speed range. 제 9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 제어수단은, 상기 계산된 모터 이동 거리가, 사전에 설정된 허용 수명 범위를 초과하면, 팬 틸터의 모터 수명이 초과되었다고 판별하는 것을 특징으로 하는 팬 틸터. Wherein the control means determines that the motor life of the pan tilt motor is exceeded when the calculated motor moving distance exceeds a predetermined allowable life span.
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