KR101549107B1 - Apparatus for interacting with external device by using scaffolding module - Google Patents

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KR101549107B1
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윤대근
이광규
김신영
조재희
유범재
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재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
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Abstract

An aspect of the present invention provides a device, which is an interaction device interlocked with an external device by using a foothold module, including the foothold module having a left foothold where a user can put the left foot and a right foothold where the user can put the right foot; a parallel position sensor unit sensing the progress of a parallel motion when the foothold module moves to be parallel by operating the left and right footholds with the user′s left and right feet; a rotation position sensor unit sensing the progress of a rotary motion when the foothold module rotates by operating the left and right footholds with the user′s left and right feet; and a control unit instructing the operation of the external device based on to at least one between the progress of the parallel motion sensed by the parallel position sensor unit and the progress of the rotary motion sensed by the rotation position sensor unit or receiving control signals from the external device and operating a motor unit to vibrate at least one between the left and right footholds based on the control signals. The present invention is capable of controlling the external device more instinctively by using the footholds instead of an existing interaction device interlocked with the external device and obtains an effect of providing a device cheaper than a device using an expensive force/torque (FT) sensor.

Description

발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치{APPARATUS FOR INTERACTING WITH EXTERNAL DEVICE BY USING SCAFFOLDING MODULE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an interaction device for interlocking with an external device using a footing module,

본 발명은 발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 사용자의 왼발을 올려놓을 수 있는 왼쪽 발판 및 사용자의 오른발을 올려놓을 수 있는 오른쪽 발판을 포함하는 발판 모듈, 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 왼쪽 발판 및 오른쪽 발판을 조작함으로써 발판 모듈이 평행 운동을 수행할 경우 평행 운동이 진행된 정도를 센싱하는 평행 위치 측정 센서부, 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판을 조작함으로써 발판 모듈이 회전 운동을 수행할 경우 회전 운동이 진행된 정도를 센싱하는 회전 위치 측정 센서부 및 평행 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 상기 평행 운동이 진행된 정도 및 회전 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 회전 운동이 진행된 정도 중 적어도 하나를 참조로 하여 외부 장치를 구동하도록 지시하거나, 외부 장치로부터 제어 신호를 수신하고 제어 신호를 참조로 하여 왼쪽 발판 및 오른쪽 발판 중 적어도 하나에 역감이 작용되도록 모터부를 구동시키는 제어부를 포함하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an interaction device that is interlocked with an external device using a scaffold module, and more particularly, to a scaffold module including a left footrest on which a left foot of a user can be placed and a right footrest on which a right foot of the user can be placed, A parallel position sensor for sensing the degree of parallel movement when the foot module performs a parallel motion by manipulating the left foot and the right foot using the left foot and the right foot of the user, The left footrest and the right footrest are operated to detect the degree of the rotational movement when the footstep module performs the rotational movement, and the degree of the parallel motion sensed by the parallel position measurement sensor unit, The degree of rotational motion sensed by the rotational position measuring sensor unit And a control section for driving the motor section so as to drive the external device with reference to at least one of the left footrest and the right footrest by receiving the control signal from the external device and referring to the control signal, .

기존의 발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치는 사용자에 의해 작용하는 힘의 크기를 측정하기 위하여 FT(Force Torque)센서와 같은 힘 측정 센서를 사용하였는데, 이런 센서들은 고가의 장비들로 제조업체의 비용적인 부담이 만만치 않았다. 또한 기존의 발판 모듈로는 원격의 장치와의 보다 실감 있는 소통이 쉽지 않고 역감을 전달 받는 것이 단순한 힘의 전달에 불과하다는 문제점이 있었다.An interaction device that is interlocked with an external device using an existing footing module uses a force measuring sensor such as an FT (Force Torque) sensor to measure the magnitude of the force applied by the user. These sensors are expensive The cost burden of the manufacturer was enormous. In addition, the existing foot module has a problem in that it is not easy to communicate more realistically with a remote device, and it is merely a transfer of a simple force to receive a reversed sense.

이에 본 발명자는 발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되며 보다 실감 있는 인터랙션이 가능한 장치를 제안하고자 한다.Accordingly, the present inventor intends to propose a device capable of interacting with an external device using a footing module and capable of more realistic interaction.

본 발명은 상술한 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.It is an object of the present invention to solve all the problems described above.

또한, 본 발명은 발판 모듈을 조작하여 외부 장치와 보다 효율적으로 인터랙션하는 것을 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to interact with an external device more efficiently by operating a foot module.

또한, 본 발명은 고가의 FT센서, 토크센서를 사용하지 않고 스프링의 강성도(Stiffness)를 사용하여 사용자에게 역감을 전달하는 구조를 가지는 저가의 인터랙션 장치를 제어하도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to control a low-cost interaction apparatus having a structure for transmitting a sense of inversion to a user by using a stiffness of a spring without using an expensive FT sensor and a torque sensor.

또한, 본 발명은 Differential Type의 바퀴를 갖는 Mobile platform 장치를 직관적으로 제어하여 평행운동과 회전운동을 제어할 수 있으며, 사용자는 상체를 사용하지 않고 두 발을 사용하여 장치를 제어하도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.In addition, the present invention can intuitively control a mobile platform device having wheels of a differential type to control parallel motion and rotational motion, and the user can control the device using two feet without using an upper body. The purpose.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.In order to accomplish the above object, a representative structure of the present invention is as follows.

본 발명의 일 태양에 따르면, 발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치로서, 사용자의 왼발을 올려놓을 수 있는 왼쪽 발판 및 사용자의 오른발을 올려놓을 수 있는 오른쪽 발판을 포함하는 발판 모듈, 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 왼쪽 발판 및 오른쪽 발판을 조작함으로써 발판 모듈이 평행 운동을 수행할 경우 평행 운동이 진행된 정도를 센싱하는 평행 위치 측정 센서부, 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판을 조작함으로써 발판 모듈이 회전 운동을 수행할 경우 회전 운동이 진행된 정도를 센싱하는 회전 위치 측정 센서부 및 평행 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 상기 평행 운동이 진행된 정도 및 회전 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 회전 운동이 진행된 정도 중 적어도 하나를 참조로 하여 외부 장치를 구동하도록 지시하거나, 외부 장치로부터 제어 신호를 수신하고 제어 신호를 참조로 하여 왼쪽 발판 및 오른쪽 발판 중 적어도 하나에 역감이 작용되도록 모터부를 구동시키는 제어부를 포함하는 장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided an interaction device interlocked with an external device using a scaffold module, comprising: a scaffold module including a left footrest on which a left foot of a user can be placed and a right footrest on which a right foot of a user can be placed; A parallel position sensor for sensing the degree of parallel movement when the foot module performs a parallel motion by manipulating the left foot and the right foot using their left foot and right foot, The left footrest and the right footrest are operated to detect the extent of the rotational movement when the footstep module performs a rotational movement, and a degree of the degree of parallel movement sensed by the parallel position measurement sensor unit and a rotational position At least one of the degrees of rotational movement sensed by the measurement sensor unit And a control unit for receiving the control signal from the external device and driving the motor unit to apply a backward sensation to at least one of the left footrest and the right footrest with reference to the control signal, do.

이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 장치 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.In addition, there is further provided a computer readable recording medium for recording a computer program for executing the method and an apparatus and an apparatus for implementing the present invention.

본 발명에 의하면, 기존의 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치보다 발판을 사용하여 더 직관적으로 외부 장치를 제어할 수 있는 효과가 달성된다.According to the present invention, it is possible to control an external device more intuitively by using a foot plate than an existing interaction device interlocked with an external device.

또한, 본 발명에 의하면, 고가의 FT센서, 토크센서를 사용한 방식보다 사용자에게 동일한 장치를 저가로 구성하여 제공할 수 있게 되는 효과가 달성된다.Further, according to the present invention, it is possible to provide the same device at a low cost to a user rather than a method using an expensive FT sensor or torque sensor.

또한, 본 발명에 의하면, 압력센서와 진동모터를 사용하여 장치를 사용하는 사용자들이 보다 실감 있는 의사소통이 가능한 효과가 달성된다.Further, according to the present invention, it is possible to achieve more realistic communication with users using the device using the pressure sensor and the vibration motor.

도 1은 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 평행 운동 구성을 나타내는 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 회전 운동 구성을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 발판 모듈의 평행 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 발판 모듈의 회전 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 평면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 발판 모듈의 틸팅 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 사시도이다.1 is a perspective view of a two-handed operation device according to the present invention.
2 is a plan view showing a parallel motion configuration of a two-handed operation device according to the present invention.
Fig. 3 is a perspective view showing a rotational motion configuration of the two-handed operation type apparatus according to the present invention.
4 is a plan view showing an embodiment of the positional change according to the parallel motion of the footing module according to the present invention.
5 is a plan view showing an embodiment of a positional change according to the rotational motion of the footing module according to the present invention.
6 is a perspective view showing an embodiment of a positional change according to a tilting motion of the footing module according to the present invention.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 속성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.The following detailed description of the invention refers to the accompanying drawings, which illustrate, by way of illustration, specific embodiments in which the invention may be practiced. These embodiments are described in sufficient detail to enable those skilled in the art to practice the invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain features, structures, and attributes described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with an embodiment. It is also to be understood that the position or arrangement of the individual components within each disclosed embodiment may be varied without departing from the spirit and scope of the invention. The following detailed description is, therefore, not to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention is to be limited only by the appended claims, along with the full scope of equivalents to which such claims are entitled, if properly explained. In the drawings, like reference numerals refer to the same or similar functions throughout the several views.

이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

전체 구성Overall configuration

도 1은 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a two-handed operation device according to the present invention.

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 양발 조작형 장치(100)는 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치로 사용자가 왼발을 올려 놓을 수 있는 왼쪽 발판(101)과 오른발을 올려 놓을 수 있는 오른쪽 발판(102)을 포함하며(편의상, 본 명세서에서는 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)을 통틀어 발판 모듈이라 함), 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)은 사용자의 발에 의한 조작으로 서로 독립적으로 이동이 가능할 수 있고, 상기 양발 조작형 장치(100)의 바닥부에는 평행하게 레일이 설치되어 있어 레일 위에서 상기 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)이 이동할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 두 발에 힘을 가하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)을 평행하게 전진 및 후진 방향으로 이동할 경우 양발 조작형 장치(100)은 레일 위에서 평행하게 이동할 수 있고, 왼발과 오른발의 힘을 시계 방향 또는 시계 반대 방향으로 작용하여 회전 이동을 유도할 경우 양발 조작형 장치(100)의 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)은 회전 운동을 수행할 수 있다. 또한, 경우에 따라서는, 사용자가 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)의 기울기를 조작할 경우 상기 양발 조작형 장치(100)의 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)은 틸팅 운동을 수행할 수도 있다. 본 발명에 있어서 틸팅 운동(즉, 후술할 도 6의 기울기 운동)은 반드시 수행되어야 하는 것은 아님을 밝혀둔다.First, according to an embodiment of the present invention, the two-hand operation device 100 is an interaction device interlocked with an external device. The interaction device includes a left foot 101 on which a user can put his left foot and a right foot 105 on which a right foot can be put The left footrest 101 and the right footrest 102 are connected to each other by operation of the user's foot, and the left footrest 101 and the right footrest 102 are connected to each other And the left footrest 101 and the right footrest 102 can be moved on the rails since the rails are installed parallel to the bottom of the both-legged operation device 100. [ For example, when a user applies force to two feet and moves the left footrest 101 and the right footrest 102 in parallel in the forward and backward directions, the two-handed operation device 100 can move in parallel on the rails, The left foot 101 and the right foot 102 of the two-hand operation device 100 can perform rotational motion when the rotational movement is induced by acting the left and right foot forces in the clockwise or counterclockwise direction. In some cases, when the user manipulates the inclination of the left footrest 101 and the right footrest 102 by using the left foot and the right foot, the left footrest 101 and the right footrest 101 of the two- The scaffold 102 may also perform a tilting motion. It should be noted that the tilting motion in the present invention (that is, tilting motion in FIG. 6 to be described later) is not necessarily performed.

한편, 사용자가 양발 조작형 장치(100)의 평행 운동, 회전 운동 및 기울기 운동을 수행할 때 양발 조작형 장치(100)의 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)의 변위를 측정하기 위하여 각각 평행 위치 측정 센서부(110), 회전 위치 측정 센서부(120) 및 틸팅 위치 측정 센서부(130)를 사용할 수 있다. 상기 평행 위치 측정 센서부(110), 회전 위치 측정 센서부(120) 및 틸팅 위치 측정 센서부(130)는 각각 해당되는 엔코더(Encoder)를 내부에 포함할 수 있는데 상기 각각의 엔코더는 평행 이동량, 회전 이동량, 기울기 이동량 등과 같은 아날로그 값을 디지털 값인 전기신호로 출력하는 변환기이다. 상기 엔코더는 양발 조작형 장치(100)의 평행 운동, 회전 운동 및 기울기 운동을 통해 발생한 변위 값을 디지털 값으로서 상기 외부 장치에 전달하여 사용자가 작용한 변위 값만큼 외부 장치에 운동 명령 값을 전달할 수 있도록 지원할 수 있다.On the other hand, in order to measure the displacements of the left footrest 101 and the right footrest 102 of the two-hand operation apparatus 100 when the user performs the parallel motion, the rotational motion and the tilt motion of the two- The parallel position measuring sensor unit 110, the rotational position measuring sensor unit 120, and the tilting position measuring sensor unit 130 may be used. The parallel position measuring sensor unit 110, the rotational position measuring sensor unit 120 and the tilting position measuring sensor unit 130 may include corresponding encoders, And outputs an analog value such as a rotational movement amount, a tilt movement amount, and the like as an electrical signal that is a digital value. The encoder transmits the displacement value generated through the parallel motion, the rotary motion and the tilt motion of the two-hand operation device 100 to the external device as a digital value, and transmits the motion command value to the external device by the displacement value operated by the user .

한편, 양발 조작형 장치(100)의 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102) 상에는 도 1에서와 같이 압력 센서(103) 및 진동모터(104) 중 적어도 일부가 형성될 수 있는데, 상기 압력 센서(103)는 상기 사용자가 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 상기 사용자의 발을 이용하여 압력을 가할 때 상기 압력의 크기를 측정하여 제어부(미도시)에 압력 값을 전달하면 제어부는 상기 측정된 압력의 크기를 상기 외부 장치에 전달하여 외부 장치를 제어 할 수 있고, 상기 진동 모터(104)는 상기 외부 장치로부터 상기 제어부를 통해 수신한 진동에 관한 제어 신호에 따라 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 진동을 발생시키며 발생한 진동을 통해 사용자는 외부 장치(가령, 무인 로봇) 또는 상기 외부 장치(가령, 유인 로봇)를 조종하는 사용자의 상태를 느낄 수 있게 한다.1, at least a part of the pressure sensor 103 and the vibration motor 104 may be formed on the left foot 101 and the right foot 102 of the two-way operation device 100, (103) measures the magnitude of the pressure when the user applies pressure to the left footrest (101) and the right footrest (102) by using the foot of the user and transmits a pressure value to a control unit The control unit may control the external device by transmitting the measured magnitude of the pressure to the external device. The vibration motor (104) may control the vibrating motor (104) in accordance with a control signal regarding the vibration received from the external device The user can feel the state of the user who controls the external device (for example, the unmanned robot) or the external device (for example, the manned robot) through the vibration generated by causing the right footplate 102 and the right footplate 102 to vibrate Let's do it.

또한, 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 압력 센서(103)가 복수 개 형성되어 있을 경우 상기 사용자가 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 상기 사용자가 발을 통해 다양한 패턴의 압력을 가할 때 상기 압력의 크기의 분포 정보를 획득하며, 상기 제어부는 상기 획득된 압력 크기의 분포 정보를 상기 외부 장치에 전달하여 외부 장치의 운동을 다양한 패턴으로 제어할 수 있다.When a plurality of pressure sensors 103 are formed on the left foot plate 101 and the right foot plate 102, the user can press the foot on the left foot plate 101 and the right foot plate 102, The controller obtains distribution information of the magnitude of the pressure when applying various patterns of pressure, and the controller may transmit distribution information of the obtained pressure magnitude to the external device to control the motions of the external device in various patterns.

또한, 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 복수 개의 진동 모터(104)가 형성되어 있을 경우 상기 외부 장치로부터 상기 제어부를 통해 수신한 상기 제어 신호에 포함된 압력의 분포 정보에 따라 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)의 각 부위에 차등적으로 진동이 일어나게 하여 사용자에게 역감을 전달할 수도 있다. When a plurality of vibration motors 104 are formed on the left foot plate 101 and the right foot plate 102 according to the distribution information of the pressure included in the control signal received from the external device via the control unit, The left footrest 101 and the right footrest 102 may be caused to vibrate differently to transmit the inverse sensation to the user.

또한, 상기 외부 장치가 움직이는 환경이라면 상기 외부 장치가 진행중인 노면의 상태에 대한 정보를 제어 신호를 통해 왼쪽 발판(101) 및 오른쪽 발판(102)의 상기 복수 개의 진동 모터(104)를 통해 출력하여 상기 사용자가 외부 장치의 현재 노면 상태를 진동으로 느낄 수도 있으며, 복수 개의 진동 모터(104)가 구동되는 순서에 의해 노면의 상태를 패턴화시켜 사용자로 하여금 노면의 상태를 패턴화된 진동으로 느끼게 할 수도 있다.If the external device is in the moving state, information on the state of the road surface in which the external device is moving is outputted through the plurality of vibration motors 104 of the left footrest 101 and the right footrest 102 through a control signal, The user may feel the current road surface state of the external device as vibration or may pattern the road surface state in the order that the plurality of vibration motors 104 are driven so that the user may feel the state of the road surface as a patterned vibration have.

상기 제어부와 상기 제어 신호는 도시되지 않았지만 제어부는 상기 양발 조작형 장치(100)의 내부에 포함되거나 양발 조작형 장치(100)의 외부에서 양발 조작형 장치(100)와 연동되도록 작용할 수 있으며 제어 신호는 외부 장치의 움직임에 따른 정보값이나 외부 장치의 환경에 의해 야기되는 정보값 등을 포함하는 신호를 의미할 수 있다.The control unit and the control signal are not shown, but the control unit may be included in the inside of the two-way operation device 100 or may be operatively associated with the two-way operation type outside of the two-way operation type device 100, May mean a signal including an information value according to the motion of the external device or an information value caused by the environment of the external device.

도 2는 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 평행 운동 구성을 나타내는 평면도이다.2 is a plan view showing a parallel motion configuration of a two-handed operation device according to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 양발 조작형 장치(100)를 이용하여 외부 장치와 연동함에 있어서 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)을 조작함으로써 상기 양발 조작형 장치(100)가 평행 운동을 수행할 경우 상기 평행 운동이 진행된 정도를 센싱하기 위하여 회전 막대(200), 평행 모션 파트(210), 평행 스토퍼 파트(220), 제1 스프링(230), 1축 선형 액츄에이터(240), 평행 위치 측정 센서부(110)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, when a user uses the left foot and the right foot of the user in cooperation with an external device using the two-legged operation device 100 according to an embodiment of the present invention, the left foot 101 and the right foot 105 A parallel motion part 210, a parallel stopper part 220, and the like to sense the degree of parallel motion when the two-hand operation device 100 performs a parallel motion by operating the rotation shaft 102, A first spring 230, a uniaxial linear actuator 240, and a parallel position measurement sensor unit 110. [

한편, 회전 막대(200)는 가령 좌우 대칭으로 설치될 수 있으며, 각각의 일단은 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 고정되어 있으며 각각의 타단은 평행 모션 파트(210)에 결합되어 있다. 예를 들어, 상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)을 조작하여 양발 조작형 장치(100)가 평행 운동을 수행하도록 할 경우 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)과 연결된 상기 회전 막대(200)는 상기 사용자가 양발 조작형 장치(100)에 힘을 준 방향으로 힘을 받게 되고, 이에 따라 평행 모션 파트(210)는 사용자가 힘을 준 방향으로 힘을 받게 된다. 또한, 평행 모션 파트(210)와 평행 스토퍼 파트(220)는 제1 스프링(230)을 통해 연결이 되어 있는데, 평행 스토퍼 파트(220)가 고정되어 있을 경우 사용자가 회전 막대(200)를 평행으로 이동시키면 이동할 때 평행 모션 파트(210)에 연결되어 있는 제1 스프링(230)의 힘을 전달 받게 되며, 제1 스프링(230)의 압축 길이가 커질수록 더 큰 힘을 전달 받게 될 것이다. 이 때 받은 힘을 평행 위치 측정 센서(250)와 마그네틱 밴드(260)를 통해 측정할 수 있다.The rotation bar 200 may be installed symmetrically with respect to the axis of rotation and each one end is fixed to the left foot 101 and the right foot 102 and the other end is coupled to the parallel motion part 210 . For example, when the user operates the left footrest 101 and the right footrest 102 by using their left and right feet to perform a parallel motion, the left footrest (not shown) 101 and the rotating bar 200 connected to the right footrest 102 are urged in a direction in which the user applies force to the two-hand operation device 100 so that the parallel motion part 210 is moved It receives power in the direction of force. The parallel motion part 210 and the parallel stopper part 220 are connected through the first spring 230. When the parallel stopper part 220 is fixed, when the user rotates the rotation bar 200 in parallel The force of the first spring 230 connected to the parallel motion part 210 is transmitted and the greater the compression length of the first spring 230, the larger the force will be received. The force received at this time can be measured through the parallel position measuring sensor 250 and the magnetic band 260.

한편 평행 스토퍼 파트(220)가 평행 운동하게 되면 평행 스토퍼 파트(220)와 연결된 1축 선형 액츄에이터(240) 내부의 볼스크류(ball screw)가 평행운동을 회전운동으로 변환하여 회전함에 따라 1축 선형 액츄에이터(240)와 연결된 평행 위치 측정 센서부(110)에 상기 볼스크류의 회전량이 전달되고, 평행 위치 측정 센서부(110)가 회전량의 아날로그 값을 디지털 값으로 변환하여 외부 장치로 평행 운동 값을 전달하면, 이를 통해 외부 장치를 원격으로 제어할 수 있다.On the other hand, when the parallel stopper part 220 is moved in parallel, the ball screw in the uniaxial linear actuator 240 connected to the parallel stopper part 220 converts the parallel motion into the rotational motion and rotates, The rotation amount of the ball screw is transmitted to the parallel position measuring sensor unit 110 connected to the actuator 240. The parallel position measuring sensor unit 110 converts the analog value of the rotation amount into a digital value, It is possible to remotely control the external device.

도 3은 본 발명에 따른 양발 조작형 장치의 회전 운동 구성을 나타내는 사시도이다.Fig. 3 is a perspective view showing a rotational motion configuration of the two-handed operation type apparatus according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 양발 조작형 장치(100)를 이용하여 외부 장치와 연동함에 있어서 상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 조작하여 양발 조작형 장치(100)가 회전 운동을 수행하려는 경우 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)과 연결된 상기 회전 막대(200)는 회전 중심 축(회전 모션 모터(162)의 중앙부를 관통하는 방향의 축)을 기준으로 사용자가 힘을 준 방향으로 회전할 수 있다. 여기서, 회전 막대(200)와 회전 스토퍼 파트(270)는 제2 스프링(280)을 통해 연결되어 있으며, 회전 스토퍼 파트(270)가 고정되어 있을 경우 사용자가 회전 막대(200)를 회전 운동시키면 회전 스토퍼 파트(270)에 연결되어 있는 제2 스프링(280)의 힘을 전달 받게 될 수 있으며, 제2 스프링(280)을 통해 받은 힘을 회전 각도 측정 센서(290)를 통해 측정할 수 있다.Referring to FIG. 3, when the user uses the left foot and the right foot of the user in cooperation with an external device using the two-hand operation device 100 according to an embodiment of the present invention, the left foot 101 and the right When the footrest 102 is operated in a clockwise or counterclockwise direction to perform a rotational motion of the two-hand operation device 100, the rotation bar 200 connected to the left footrest 101 and the right footrest 102 (The axis passing through the center of the rotary motion motor 162). The rotation bar 200 and the rotation stopper part 270 are connected to each other through the second spring 280. When the rotation stopper part 270 is fixed and the user rotates the rotation bar 200, The force of the second spring 280 connected to the stopper part 270 can be received and the force received through the second spring 280 can be measured through the rotation angle measuring sensor 290. [

한편 회전 스토퍼 파트(270)가 회전 운동을 하게 되면 회전 위치 센서부(120)가 회전량의 아날로그 값을 디지털 값으로 변환하여 외부 장치에 전달하고, 이에 따라 외부 장치의 회전 운동을 제어할 수 있다.On the other hand, when the rotation stopper part 270 rotates, the rotation position sensor unit 120 converts the analog value of the rotation amount into a digital value and transmits the digital value to the external device, thereby controlling the rotational motion of the external device .

한편, 외부 장치가 장애물에 막혀 이동 및 회전이 불가능하거나 외부 장치가 경사진 곳에 도착하여 운동이 힘들 경우에 외부 장치에서 양발 조작형 장치(100)로 장애물이나 경사도에 관한 제어 신호를 송신할 수 있으며, 양발 조작형 장치(100)의 제어부는 제어 신호를 수신하고 이에 따라 도 1에 도시한 바와 같은 상기 평행 모션 모터(161), 회전 모션 모터(162) 및 틸팅 모션 모터(163) 중 적어도 일부를 제어하여 사용자에게 역감을 제공할 수 있다. 즉, 외부 장치 주변의 장애물에 대한 제어 신호가 제어부를 통해 수신되면 상기 제어 신호를 참조로 하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102) 중 적어도 하나에 역감이 작용되도록 모터부(160)를 구동시킬 수 있다. 모터부(160)가 구동되면 사용자는 상기 외부 장치의 인근에 장애물이나 경사진 곳이 있는 것을 역감으로 느낄 수 있다. 가령, 외부 장치가 장애물에 가까워질수록 사용자에게 더 큰 역감이 작용되도록 모터부가 작동되도록 할 수도 있을 것이다. On the other hand, when the external device is blocked by the obstacle and it is impossible to move and rotate or when the external device reaches the inclined place and the movement is difficult, the external device can transmit the control signal related to the obstacle or the inclination to the dual operation type device 100 , The control unit of the two-way operation apparatus 100 receives the control signal and accordingly controls at least part of the parallel motion motor 161, the rotary motion motor 162 and the tilting motion motor 163 as shown in FIG. 1 And provide a sense of back to the user. That is, when a control signal for an obstacle around the external device is received through the control unit, the motor unit 160 is controlled so that a reverse sensation is applied to at least one of the left footrest 101 and the right footrest 102, . When the motor unit 160 is driven, the user can feel that there is an obstacle or a slant near the external device. For example, the closer the external device is to the obstacle, the more the motor part may be operated so as to give a greater sense of discomfort to the user.

도 4는 본 발명에 따른 발판 모듈의 평행 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 평면도이다.4 is a plan view showing an embodiment of the positional change according to the parallel motion of the footing module according to the present invention.

도 5는 본 발명에 따른 발판 모듈의 회전 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 평면도이다.5 is a plan view showing an embodiment of a positional change according to the rotational motion of the footing module according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 발판 모듈의 틸팅 운동에 따른 위치변화의 실시예를 나타내는 사시도이다.6 is a perspective view showing an embodiment of a positional change according to a tilting motion of the footing module according to the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 양발 조작형 장치(100)를 이용하여 외부 장치와 연동함에 있어서 상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판(101) 및 상기 오른쪽 발판(102)에 대한 기울기 운동을 독립적으로 수행할 경우 기울기 운동이 진행된 정도를 측정하여 상기 외부 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 왼쪽 발판(101)의 기울기 운동을 수행할 경우 기울어진 정도를 틸팅 위치 측정 센서부(130)를 통해 측정하고 틸팅 위치 측정 센서부(130)가 회전량의 아날로그 값을 디지털 값으로 변환하여 외부 장치로 틸팅 운동 값을 전달하면, 사용자가 양발 조작형 장치(100)의 틸팅 운동을 제어한 방향으로 외부 장치를 원격으로 제어할 수 있다. Referring to FIG. 6, when the user uses the left foot and the right foot of the user in cooperation with an external device using the two-hand operation device 100 according to an embodiment of the present invention, the left foot 101 and the right When the tilting motion of the foot plate 102 is independently performed, the external device can be controlled by measuring the degree of the tilting motion. For example, when the user performs a tilting motion of the left footrest 101, the degree of tilt is measured through the tilting position measuring sensor unit 130, and the tilting position measuring sensor unit 130 measures an analog value of the turning amount And transmits the tilting motion value to the external device, the external device can be remotely controlled in the direction in which the user controls the tilting motion of the two-hand operation device 100.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 양발 조작형 장치(100)와 연동 가능한 외부 장치는 무인 로봇일 수도 있고 유인 로봇일 수도 있는데, 유인 로봇일 경우에는 다른 사용자에 의해 조작되는 경우를 상정할 수 있고 이 경우 외부 장치(즉, 유인 로봇)은 양발 조작형 장치(100)와 동일한 구조를 가지는 것을 상정할 수 있을 것이다.Meanwhile, the external device capable of interlocking with the two-legged operation type device 100 according to an embodiment of the present invention may be an unmanned robot or a manned robot. In the case of the manned robot, In this case, it may be assumed that the external device (that is, the manned robot) has the same structure as the two-handed operation device 100.

우선, 양발 조작형 장치(100)와 연동하는 외부 장치가 무인 로봇인 경우를 상정해 보자. First, let us assume that the external device that cooperates with the two-hand operation type device 100 is an unmanned robot.

이 경우에는 본 발명의 역감 구현 메커니즘을 통하여 사용자가 원격지의 무인 로봇의 주행을 제어할 때 로봇 주위의 장애물 정보, 경사 정보 등을 사용자에게 표현하기 위하여 역감을 제공할 수 있다. 예를 들어 사용자가 본 발명의 양발 조작형 장치(100)를 평행 운동으로 구동시키면 원격지의 무인 로봇은 직진 운동을 하는데, 만약 무인 로봇의 앞에 장애물이 있다면 본 발명의 양발 조작형 장치(100)는 사용자가 구동하고 있는 평행 운동 방향의 반대 방향으로 역감을 전달해 주기 위하여 모터부(160)를 구동시킬 것이다. 참고로, 역감의 세기가 커질수록 원격지의 무인 로봇과 장애물이 가까워진다는 것을 표현할 수 있다. 앞서 언급하였듯이, 발판 모듈에는 다수의 진동 모터(104)가 부착되어 있을 수 있으며, 진동 모터(104)의 진동 패턴 순서를 만들어서 주행 중인 무인 로봇의 바닥 표면 정보를 표현할 수 있다.In this case, when the user controls the travel of the unmanned robot at the remote location, the user can provide the backward direction to represent the obstacle information and the tilt information around the robot through the unpleasant implementation mechanism of the present invention. For example, when the user drives the two-hand operation device 100 of the present invention in a parallel motion, the remote-controlled unmanned robot performs a rectilinear motion. If there is an obstacle in front of the unmanned robot, The motor unit 160 may be driven to transmit the reverse sense in the direction opposite to the parallel motion direction in which the user is driving. For reference, it can be expressed that the unmanned robot of the remote location approaches the obstacle as the intensity of the backwardness becomes larger. As described above, a plurality of vibration motors 104 may be attached to the footing module, and the order of vibration patterns of the vibration motors 104 may be made to represent the floor surface information of the unmanned robot in motion.

다음으로, 양발 조작형 장치(100)와 연동하는 외부 장치가 유인 로봇인 경우를 상정해 보자.Next, it is assumed that the external device interlocked with the two-way operation type device 100 is the manned robot.

이 경우에는 본 발명의 양발 조작형 장치(100)를 각각 사용하고 있는 두 사용자 간의 구동 정보, 발바닥 감각 정보 등을 교환할 수 있다. In this case, it is possible to exchange driving information, sole sensory information, etc. between two users using the two-way operation device 100 of the present invention.

가령, 본 발명을 사용하는 두 사용자를 A, B라고 가정하면, 사용자 A가 본 발명의 양발 조작형 장치(100)를 이용하여 평행 운동과 회전 운동을 하고 있고 발바닥으로 발판을 밟거나 가볍게 두드리면 발판에 부착되어 있는 압력 센서(103)와 평행 위치 측정 센서부(110), 회전 위치 측정 센서부(120), 틸팅 위치 측정 센서부(130) 등의 센서들이 사용자 A의 구동 상태 정보를 입력 받아서 사용자 B가 사용하고 있는 본 발명의 양발 조작형 장치(100)와 동일한 구조의 외부 장치로 전달한다. 그리고 사용자 A가 전달한 입력 정보가 변환되어 사용자 B가 사용하고 있는 본 발명의 외부 장치의 모터부(160)와 발판에 부착되어 있는 진동 모터(104)로 출력된다. 그래서 사용자 B는 사용자 A의 구동 상태와 발바닥 압력 정보 및 터치 정보를 느낄 수 있게 되기 때문에 두 사용자는 구동 정보와 발바닥의 감각 정보를 공유할 수 있다.Assuming that two users using the present invention are A and B, if the user A is performing parallel motion and rotational motion using the two-way operation device 100 of the present invention and treads or lightly tapes the foot with the sole, Sensors such as a pressure sensor 103, a parallel position measuring sensor unit 110, a rotation position measuring sensor unit 120 and a tilting position measuring sensor unit 140, which are attached to the user A, B to an external device having the same structure as that of the two-hand operation device 100 of the present invention. The input information transmitted by the user A is converted and output to the motor unit 160 of the external device of the present invention used by the user B and the vibration motor 104 attached to the foot plate. Thus, since the user B can feel the driving state of the user A, the sole pressure information, and the touch information, the two users can share the driving information and the sensory information of the sole.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The embodiments of the present invention described above can be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may include program commands, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions recorded on the computer-readable recording medium may be those specially designed and constructed for the present invention or may be those known and used by those skilled in the computer software arts. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those generated by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules for performing the processing according to the present invention, and vice versa.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the above-described embodiments, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, I will say.

100: 양발 조작형 장치
101: 왼쪽 발판
102: 오른쪽 발판
103: 압력센서
104: 진동모터
110: 평행 위치 측정 센서부
120: 회전 위치 측정 센서부
130: 틸팅 위치 측정 센서부
160: 모터부
161: 평행 모션 모터
162: 회전 모션 모터
163: 틸팅 모션 모터
200: 회전 막대
210: 평행 모션 파트
220: 평행 스토퍼 파트
230: 제1 스프링
240: 1축 선형 액츄에이터
250: 평행 위치 측정 센서
260: 마그네틱 밴드
270: 회전 스토퍼 파트
280: 제2 스프링
290: 회전 각도 측정 센서100: Both-operated operation type device
101: left footrest
102: right footrest
103: Pressure sensor
104: Vibration motor
110: parallel position measuring sensor unit
120: rotation position measuring sensor unit
130: tilting position measuring sensor unit
160:
161: Parallel motion motor
162: Rotary motion motor
163: Tilting motion motor
200: Rotary bar
210: Parallel motion part
220: Parallel Stopper Part
230: first spring
240: Single Axis Linear Actuator
250: parallel position measuring sensor
260: magnetic band
270: Rotary stopper part
280: second spring
290: Rotation angle measurement sensor

Claims (14)

발판 모듈을 이용하여 외부 장치와 연동되는 인터랙션 장치에 있어서,
사용자의 왼발을 올려놓을 수 있는 왼쪽 발판 및 상기 사용자의 오른발을 올려놓을 수 있는 오른쪽 발판을 포함하는 발판 모듈;
상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판을 조작함으로써 상기 발판 모듈이 평행 운동을 수행할 경우 상기 평행 운동이 진행된 정도를 센싱하는 평행 위치 측정 센서부;
상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판을 조작함으로써 상기 발판 모듈이 회전 운동을 수행할 경우 상기 회전 운동이 진행된 정도를 센싱하는 회전 위치 측정 센서부; 및
상기 평행 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 상기 평행 운동이 진행된 정도 및 상기 회전 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 상기 회전 운동이 진행된 정도 중 적어도 하나를 참조로 하여 상기 외부 장치를 구동하도록 지시하거나, 상기 외부 장치로부터 제어 신호를 수신하고 상기 제어 신호를 참조로 하여 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판 중 적어도 하나에 역감이 작용되도록 모터부를 구동시키는 제어부
를 포함하는 장치.An interaction device interlocked with an external device using a foot module,
A footing module including a left footrest on which a left foot of a user can be placed and a right footrest on which the user can put his right foot;
A parallel position sensor for sensing the degree of parallel movement of the foot module when the foot module performs a parallel motion by operating the left foot and the right foot using the left foot and the right foot of the user;
A rotation position measuring sensor unit for sensing a degree of the rotational motion when the footstep module performs a rotational motion by operating the left footrest and the right footrest using the left foot and the right foot of the user; And
The controller instructs to drive the external apparatus with reference to at least one of the degree of parallel movement sensed by the parallel position sensor unit and the degree of the rotational movement sensed by the rotational position sensor unit, A control unit for receiving a control signal from an external device and driving the motor unit to apply a backward sensation to at least one of the left footrest and the right footrest with reference to the control signal,
/ RTI > 제1항에 있어서,
상기 사용자가 자신의 왼발 및 오른발을 이용하여 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판을 조작함으로써 상기 발판 모듈이 기울기 운동을 수행할 경우 상기 기울기 운동이 진행된 정도를 센싱하는 틸팅 위치 측정 센서부를 더 포함하는 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a tilting position measuring sensor unit for sensing a degree of the tilting movement when the footstep module performs a tilting motion by operating the left footrest and the right footrest using the left foot and the right foot of the user. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 틸팅 위치 측정 센서부에 의해 센싱된 상기 기울기 운동이 진행된 정도를 추가적으로 참조로 하여 상기 외부 장치를 구동하도록 지시하는 것을 특징으로 하는 장치.3. The method of claim 2,
Wherein,
Wherein the controller instructs to drive the external apparatus with reference to the degree of the tilting motion sensed by the tilting position measuring sensor unit. 제1항에 있어서,
상기 모터부는,
1축 선형 액츄에이터를 동작시켜 상기 1축 선형 액츄에이터와 연동되어 있는 평행 스토퍼 파트가 평행 운동을 하도록 하는 평행 모션 모터를 포함하되,
회전 막대를 통하여 상기 발판 모듈과 연결된 평행 모션 파트 및 상기 평행 스토퍼 파트는 제1 스프링을 통해 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 1,
The motor unit includes:
And a parallel motion motor for operating the uni-axial linear actuator to allow parallel stopper parts interlocked with the uni-axial linear actuator to perform parallel motion,
Wherein the parallel motion part and the parallel stopper part connected to the scaffold module via a rotating rod are connected through a first spring. 제4항에 있어서,
상기 모터부는,
상기 평행 모션 파트에 고정된 회전 모션 모터를 더 포함하되,
상기 회전 모션 모터가 구동되면 상기 회전 모션 모터와 연동되는 회전 스토퍼 파트가 회전 운동을 하며, 상기 회전 스토퍼 파트와 상기 회전 막대는 제2 스프링을 통하여 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.5. The method of claim 4,
The motor unit includes:
Further comprising a rotational motion motor fixed to the parallel motion part,
Wherein when the rotary motion motor is driven, a rotation stopper part that is interlocked with the rotary motion motor rotates, and the rotation stopper part and the rotation rod are connected through a second spring. 제1항에 있어서,
상기 외부 장치는 다른 사용자에 의해 조작되는 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the external device is operated by another user. 제6항에 있어서,
상기 외부 장치는 상기 인터랙션 장치와 동일한 구조를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 6,
Wherein the external device comprises the same structure as the interaction device. 제1항에 있어서,
상기 외부 장치는 무인 로봇인 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the external device is an unmanned robot. 제8항에 있어서,
상기 제어 신호는 상기 무인 로봇이 움직이는 환경에 포함된 장애물 정보 및 경사 정보 중 적어도 하나를 참조로 하여 생성되는 것을 특징으로 하는 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the control signal is generated with reference to at least one of the obstacle information and the inclination information included in the environment in which the unmanned robot moves. 제9항에 있어서,
상기 무인 로봇이 상기 장애물에 가까워질수록 상기 제어 신호는 상기 인터랙션 장치의 상기 제어부가 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판 중 적어도 하나에 보다 큰 역감이 작용되도록 제어하는 것을 지시하는 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.10. The method of claim 9,
And the control signal includes a signal for instructing the control unit of the interaction apparatus to control such that a greater negative feedback is applied to at least one of the left footrest and the right footrest as the unmanned robot approaches the obstacle . 제1항에 있어서,
상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판에는 압력 센서 및 진동 모터가 형성되어 있는 것을 특징으로 하되,
상기 압력 센서는 상기 사용자가 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판에 상기 사용자의 발로 압력을 가할 때 상기 압력의 크기를 측정하고, 상기 제어부는 상기 측정된 압력의 크기를 상기 외부 장치에 전달하며,
상기 진동 모터는 상기 외부 장치로부터 상기 제어부를 통해 수신한 상기 제어 신호에 따라 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판에 진동이 일어나게 하는 것을 특징으로 하는 장치.The method according to claim 1,
Wherein the left footrest and the right footrest are formed with a pressure sensor and a vibration motor,
Wherein the pressure sensor measures a magnitude of the pressure when the user applies pressure to the left footrest and the right footrest by the user's foot, and the control unit transmits the magnitude of the measured pressure to the external device,
Wherein the vibration motor causes vibration of the left footrest and the right footrest according to the control signal received from the external device via the control unit. 제11항에 있어서,
상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판에는 압력 센서 및 진동 모터가 복수 개 형성되어 있는 것을 특징으로 하되,
상기 복수 개의 압력 센서는, 상기 사용자가 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판에 상기 사용자의 발로 압력을 가할 때 상기 압력의 크기의 분포 정보를 획득하고, 상기 제어부는 상기 획득된 압력의 크기의 분포 정보를 상기 외부 장치에 전달하며,
상기 복수 개의 진동 모터는, 상기 외부 장치로부터 상기 제어부를 통해 수신한 상기 제어 신호에 포함된 압력의 분포 정보에 따라 상기 왼쪽 발판 및 상기 오른쪽 발판의 각 부위에 차등적으로 진동이 일어나게 하는 것을 특징으로 하는 장치.12. The method of claim 11,
Wherein a plurality of pressure sensors and vibration motors are formed on the left footrest and the right footrest,
Wherein the plurality of pressure sensors acquire distribution information of the magnitude of the pressure when the user applies pressure to the left footrest and the right footrest by the user's foot and the control unit obtains distribution information of the obtained pressure magnitude To the external device,
Wherein the plurality of vibrating motors cause vibrations of the left footrest and the right footrest differently according to the distribution information of the pressure included in the control signal received from the external device through the control unit . 제12항에 있어서,
상기 외부 장치가 움직이는 환경에 포함된 노면 상태에 대한 정보를 상기 복수 개의 진동 모터를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 장치.13. The method of claim 12,
And outputs information on a road surface condition included in an environment in which the external device moves through the plurality of vibration motors. 제13항에 있어서,
상기 외부 장치가 움직이는 환경에 포함된 노면 상태에 대한 정보를 상기 복수 개의 진동 모터가 구동되는 순서에 의해 출력하는 것을 특징으로 하는 장치.
14. The method of claim 13,
And outputs information on a road surface condition included in an environment in which the external device moves, in the order in which the plurality of vibration motors are driven.
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