KR101548593B1 - Upset forging facility for cylinder shape materials - Google Patents

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Abstract

본 발명은 봉상소재의 업셋 단조설비에 관한 것으로, 단조 위치를 정확하게 지정함으로써 단조가 실시되는 봉상소재의 업셋 단조설비를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해, 본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비는 베이스와, 상기 베이스에 지지되며 봉상소재를 길이방향에 가로방향으로 파지 및 해제하는 그립퍼와, 상기 그립퍼에 의해 파지된 상기 봉상소재의 피가공 단부에 대해 업셋 단조를 실행하는 단조부와, 상기 그립퍼를 사이에 두고 상기 단조부와 대향하게 설치되며, 상기 봉상소재의 타단부와 접촉되는 센서를 갖는 스톱퍼와, 상기 봉상소재를 픽업하여 상기 스톱퍼 및 상기 단조부 사이로 이송하고 상기 봉상소재의 타단부를 상기 스톱퍼에 접촉시키는 작업로봇과, 상기 센서로부터의 접촉신호에 기초하여 상기 그립퍼와 상기 단조부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to an upset forging equipment for a bar-like material, and aims to provide an upset forging equipment of a bar-like material in which forging is performed by precisely designating a forging position. To this end, the upset forging equipment of the rod-shaped material according to the present invention comprises a base, a gripper supported on the base and gripping and releasing the rod-shaped material in the longitudinal direction in the longitudinal direction, And a sensor which is provided so as to face the forging portion with the gripper interposed therebetween and which is in contact with the other end of the stick-shaped material, and a stopper which picks up the stick- And a control robot for controlling the operation of the gripper and the forging unit based on a contact signal from the sensor.

Description

봉상소재의 업셋 단조설비{Upset forging facility for cylinder shape materials}[0001] Upset forging facility for cylinder shape materials [0002]

본 발명은 봉상소재의 업셋 단조 설비에 관한 것이다.The present invention relates to an upset forging installation of a bar-shaped material.

업셋 단조는 봉상 소재의 단부를 축선방향을 따라 가압 타격하여 원하는 형상으로 변형하는 단조방법이다. 이러한 업셋 단조를 실시할 때는 열간 상태에 있는 봉상소재를 미리 설정된 위치에 두고, 가능한 한 신속하게 실시해야 정밀한 결과물을 얻을 수 있다.The upset forging is a forging method in which an end portion of a bar-shaped material is pressed and struck along the axial direction to deform it into a desired shape. When such upset forging is carried out, it is necessary to place the rod-like material in a hot state at a predetermined position and perform it as quickly as possible to obtain accurate results.

종래의 업셋 단조는 고주파 유도코일에 의해 가열된 봉상 소재를 작업자 또는 로봇이 파지하여 업셋 단조장치로 이동하면 단조장치의 그립퍼가 파지한 후 단조부가 가압 타격하는 프로세스를 거친다. 이러한 프로세스가 반복되면 시간의 흐름에 따라 이동 동작에 다소의 변화가 발생하게 되고, 이에 따라 그립퍼의 파지위치가 점차 변경되어 일관성있는 단조작업이 이루어지지 않아 품질의 균일성이 유지되지 않는 경우가 많다.In the conventional upset forging, when the worker or the robot grips the rod-like material heated by the high frequency induction coil and moves to the upset forging apparatus, the gripper of the forging apparatus grasps and the forged portion undergoes a process of pressurizing and striking. If this process is repeated, there is a slight change in the moving operation with time, and accordingly, the grip position of the gripper is gradually changed so that consistent forging is not performed and the uniformity of quality is not maintained in many cases .

한편, 봉상 소재의 성형부의 단조비가 비교적 큰 경우에는 1회의 단조만으로는 목표하는 형상을 얻기 어려우므로 복수의 단조장치에서 혹은 하난의 단조장치에서 복수 회 순차적으로 다단계의 단조를 시행하기도 한다. 그러나 이러한 다단 단조 작업에서는 작업 동선이 길어 작업 효율성이 낮고, 형상 정밀도가 낮다는 문제점이 있다.On the other hand, when the forging ratio of the molded portion of the bar-like material is relatively large, it is difficult to obtain the desired shape only by one forging, so multiple stages of forging may be performed sequentially in a plurality of forging devices or in a forging device. However, in such a multi-step forging work, there is a problem that the working efficiency is low and the shape precision is low because the working line is long.

본 발명의 목적은 봉상소재를 단조 위치에 정확하게 지정함에 따라 업셋 단조가 실시되는 봉상소재의 업셋 단조설비를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an upset forging equipment of a bar-like material in which upset forging is performed by precisely designating a bar-shaped material at a forged position.

본 발명의 다른 목적은 작업자를 단순하고 위험한 작업환경으로부터 제외하고, 하나의 단조 장치에서 연속적이고도 비교적 정밀한 다단 단조가 가능한 봉상소재의 업셋 단조설비를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an upset forging equipment of a rod-like material capable of continuous and comparatively precise multi-step forging in one forging apparatus, excluding an operator from a simple and dangerous working environment.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비는 베이스와, 상기 베이스에 지지되며 봉상소재를 길이방향에 가로방향으로 파지 및 해제하는 그립퍼와, 상기 그립퍼에 의해 파지된 상기 봉상소재의 피가공 단부에 대해 업셋 단조를 실행하는 단조부와, 상기 그립퍼를 사이에 두고 상기 단조부와 대향하게 설치되며, 상기 봉상소재의 타단부와 접촉되는 센서를 갖는 스톱퍼와, 상기 봉상소재를 픽업하여 상기 스톱퍼 및 상기 단조부 사이로 이송하고 상기 봉상소재의 타단부를 상기 스톱퍼에 접촉시키는 작업로봇과, 상기 센서로부터의 접촉신호에 기초하여 상기 그립퍼와 상기 단조부의 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides an upset forging apparatus for a bar-like material, comprising: a base; a gripper supported on the base and gripping and releasing the bar-shaped material in the longitudinal direction in the longitudinal direction; A stopper provided opposite to the forged portion with the gripper interposed therebetween and having a sensor in contact with the other end portion of the rod-like material; And a control unit for controlling the operation of the gripper and the forging unit based on a contact signal from the sensor. The operation robot includes a work robot that moves the stopper and the forging unit, and contacts the other end of the rodlike material with the stopper.

여기서 상기 스톱퍼를 지지하며 상기 베이스 상에서 상기 단조부와 거리 조절 가능하게 고정되는 스톱퍼 지지부를 더 포함하며, 상기 스톱퍼는 상기 지지부 상에서 상기 단조부와 대향하는 방향을 따라 이동 가능한 것이 바람직하다.The stopper may further include a stopper support portion that supports the stopper and is fixed on the base so as to be adjustable in distance from the forging portion. The stopper may move on the support portion along a direction opposite to the forging portion.

그리고 상기 스톱퍼 지지부에는 상기 스톱퍼의 슬라이딩 이동을 안내하는 슬라이딩 가이드부가 마련되는 것이 바람직하다.The stopper support portion may be provided with a sliding guide portion for guiding the sliding movement of the stopper.

또한, 상기 그립퍼는 상기 봉상소재를 높이 방향을 따라 복수의 파지위치에서 파지하는 복수의 파지부를 가지며, 상기 단조부 및 상기 스톱퍼는 각각 각 파지부에 대응하는 단계적 성형부 및 단계적 센서를 갖는 것이 바람직하다.The gripper has a plurality of gripping portions for gripping the rodlike material at a plurality of gripping positions along the height direction, and the forging portion and the stopper have stepped forming portions and stepped sensors corresponding to the gripping portions, respectively desirable.

한편, 상기 작업로봇은 상기 봉상소재를 자체 축선에 대해 각 파지위치마다 상이한 회전각도로 배치되도록 각도 변위시키는 것이 바람직하다.Preferably, the work robot is angularly displaced such that the rod-like material is disposed at a different rotation angle for each gripping position with respect to the self axis.

여기서 상기 작업로봇은 어느 하나의 파지위치에서 다른 하나의 파지위치로 상기 봉상소재를 이송할 때 자체 축선에 대해 40 내지 50도 각도로 변위시키는 것이 바람직하다.Preferably, the work robot is displaced at an angle of 40 to 50 degrees relative to its own axis when transferring the bar-like material from one gripping position to the other gripping position.

그리고 상기 작업로봇은 상기 단조부가 상기 업셋 단조를 실행할 때 상기 봉상소재의 파지 상태를 유지하는 것이 바람직하다.Preferably, the work robot maintains the grip state of the bar-like material when the forging portion executes the upset forging.

본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비는 봉상소재를 단조 위치에 정확하게 지정함에 따라 업셋 단조가 자동으로 실시되고, 작업자를 단순하고 위험한 작업환경으로부터 제외하며, 하나의 단조 장치에서 연속적이고도 정밀한 다단 단조가 가능하게 한다.The upset forging equipment of the rod-shaped material according to the present invention automatically performs the upset forging by automatically specifying the rod-shaped material to the forged position, excludes the operator from the simple and hazardous working environment, and continuously and precisely multi- .

도 1은 본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비를 나타낸 전체 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 업셋 단조장치를 확대하여 나타낸 사시도이며,
도 3 내지 도 9는 본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비의 작동 관계를 순차적으로 설명하기 위해 나타낸 사시도 및 평면도이다.1 is an overall perspective view showing an upset forging equipment of a bar-like material according to the present invention,
2 is an enlarged perspective view of the upset forging apparatus according to the present invention,
3 to 9 are a perspective view and a plan view for sequentially explaining the operation relationship of the upset forging equipment of the bar-like material according to the present invention.

도 1은 본 발명에 따른 봉상소재의 업셋 단조설비를 나타낸 전체 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 업셋 단조설비는 봉상소재(B)의 피가공 단부를 가열하여 공급하는 공급부(10)와, 봉상소재(B)를 픽업하여 미리 설정된 위치대로 이동시키는 작업로봇(30)과, 봉상소재(B)를 업셋 단조하는 업셋 단조장치(50)와, 봉상소재(B)의 단조위치를 지정하는 스톱퍼(70)를 갖는다.1 is an overall perspective view showing an upset forging equipment of a bar-like material according to the present invention. 1, the present upset forging equipment includes a supply part 10 for heating and supplying a working end of a rod-like material B, a work robot for picking up the rod-like material B and moving it to a preset position An upset forging device 50 for upset forging the bar-like material B, and a stopper 70 for designating a forging position of the bar-like material B.

공급부(10)는 다수의 봉상소재(B)가 서로 평행하게 적재되는 적재부(11)를 갖는다. 적재부(11)는 봉상소재(B)의 원활한 공급을 위해 한쪽으로 경사진 형태로 마련된다. 적재부(11)의 단부 측에는 봉상소재(B)를 하나씩 소정 시간간격을 두고 단계적으로 이송하는 순차이송부(13)가 설치되어 있다. 공급부(10)와 순차이송부(13) 사이에는 공급부(13)의 최단부에 위치한 봉상소재 하나를 순차이송부(13)측으로 이송하기 위한 원판회전부가 설치되어 있다. 원판회전부는 반경방향으로 돌출된 돌기가 형성되어 있으며, 이 돌기에 의해 봉상소재가 걸려 순차이송부(13)로 넘겨지게 된다.The supply section 10 has a stacking section 11 in which a plurality of bar-like materials B are stacked in parallel with each other. The loading part 11 is provided in a form inclined to one side for smooth supply of the rod-like material B. On the end side of the loading unit 11, there is provided a net difference conveying unit 13 for stepwise conveying the rod-like material B one by one at predetermined time intervals. Between the feeding section 10 and the net difference conveying section 13, there is provided a disk rotating section for conveying one stick-shaped material located at the end of the feeding section 13 to the net separating section 13 side. The disk rotating part has a projection projecting in the radial direction, and the rod-like material is caught by the projection to be transferred to the net separating part 13.

순차이송부(13)는 적재부(11)로부터 넘어온 봉상소재(B)를 높이방향으로 들어 올린 후 가로방향으로 이동, 하방이동 및 원위치 이동을 주기적으로 행하여 봉상소재(B)가 하나씩 단계적으로 왕복슬라이드(19)로 이송되도록 한다.The net difference conveyor 13 periodically lifts the stick-shaped material B extending from the stacking unit 11 in the height direction, and then periodically moves, downwardly moves and inwardly moves in the lateral direction, To the slide (19).

순차이송부(13)에 의해 이송되는 봉상소재(B)가 왕복슬라이드(19) 상에 놓이면 왕복슬라이드(19)는 봉상소재(B)의 축선방향을 따라 이동하여 봉상소재(B)의 피가공 단부가 가열부(15)의 고주파 유도코일(17)에 삽입되도록 한다. 그리고 미리 설정된 시간이 되면 왕복슬라이드(19)는 후퇴하여 봉상소재(B)를 고주파 유도코일(17)로부터 빼낸다. 이렇게 고주파 유도코일(17)에 의해 피가공 단부가 가열된 봉상소재(B)는 작업로봇(30)에 의해 픽업된다. When the rod-like material B fed by the net difference conveying section 13 is placed on the reciprocating slide 19, the reciprocating slide 19 moves along the axial direction of the rod-like material B, And the end portion is inserted into the high frequency induction coil 17 of the heating section 15. [ When the preset time is reached, the reciprocating slide 19 is retracted to withdraw the rod-shaped material B from the high frequency induction coil 17. [ The rod-like material B heated by the high-frequency induction coil 17 is routed to the work robot 30.

작업로봇(30)은 원주방향을 따라 회전가능한 원기둥형상의 회전부(31)를 갖는다. 회전부(31)의 상면에는 높이방향을 따라 힌지 회동이 가능하도록 하는 베이스힌지부(32)가 마련되어 있다. 베이스힌지부(32)에는 1차 아암(33)이 설치되며, 1차 아암(33)은 하단부가 베이스힌지부(32)에 힌지 결합되어 회동할 수 있다. 1차 아암(33)의 상단부에는 2차 아암(34)의 일단부가 힌지 회동 가능하도록 결합된다. 2차 아암(34)은 원기둥 형태로 마련되며, 축선을 중심으로 회전가능하다. 2차 아암(34)의 타단부에는 2차 아암(34)에 대해 회동 가능하며 축선을 중심으로 회전가능한 기능부(35)가 설치되어 있다. 기능부(35)에는 봉상소재(B)를 파지할 수 있는 집게 모양의 한 쌍의 집게부(36)가 마련되어 있다.The work robot (30) has a cylindrical rotary part (31) which can rotate along the circumferential direction. On the upper surface of the rotary part 31, a base hinge part 32 is provided to enable a hinge rotation along the height direction. The primary arm 33 is provided on the base hinge portion 32 and the lower end portion of the primary arm 33 is hinged to the base hinge portion 32 to be rotatable. At one end of the primary arm 33, one end of the secondary arm 34 is hinged so as to be rotatable. The secondary arm 34 is provided in a cylindrical shape and is rotatable about an axis line. The other end of the secondary arm 34 is provided with a function portion 35 rotatable about the secondary arm 34 and rotatable about an axis. The function unit 35 is provided with a pair of clamping units 36 capable of clamping the rod-shaped material B thereon.

도 2는 본 발명에 따른 업셋 단조장치(50)를 확대하여 나타낸 사시도이다. 도 2를 도 1과 함께 참조하여 보면 업셋 단조장치(50)는 베이스(51)와, 봉상소재(B)를 파지하거나 해제하는 그립퍼인 고정다이(52) 및 무빙다이(53)를 갖는다. 고정다이(52)는 베이스(51)에 고정되며, 봉상소재(B)의 측면부가 부분적으로 수용되는 두 개의 수용그루브(54, 55)를 갖는다. 이 두 개의 수용그루브(54, 55)는 높이방향을 따라 서로 간격을 두고 평행하게 형성된다. 이 수용그루브(54, 55)는 봉상소재를 파지하는 역할을 수행한다.2 is an enlarged perspective view of the upset forging apparatus 50 according to the present invention. Referring to Fig. 2 together with Fig. 1, the upset forging apparatus 50 has a base 51, a fixed die 52, and a moving die 53, which are grippers for gripping or releasing the bar- The fixed die 52 is fixed to the base 51 and has two receiving grooves 54 and 55 in which the side portions of the bar-like material B are partially received. The two receiving grooves 54 and 55 are formed parallel to each other at a distance from each other in the height direction. The receiving grooves 54 and 55 serve to grip the rod-shaped material.

무빙다이(53)는 고정다이(52)에 대향하게 마련되며, 고정다이(52)를 향하여 왕복 운동할 수 있다. 또, 무빙다이(53)에는 고정다이(52)에 형성된 두 개의 수용그루브(54, 55)에 대응하는 형상을 갖는 대응 수용그루브(54, 55)가 형성되어 있다. 이로써, 고정다이(52)에 무빙다이(53)가 접근하게 되면 각 수용그루브(54, 55)는 봉상소재(B)의 외면을 감싸면서 파지할 수 있게 된다.The moving die 53 is provided to face the fixed die 52 and can reciprocate toward the fixed die 52. The moving die 53 is provided with corresponding receiving grooves 54 and 55 having shapes corresponding to the two receiving grooves 54 and 55 formed on the fixed die 52. [ Thus, when the moving die 53 approaches the stationary die 52, the receiving grooves 54 and 55 can grip and hold the outer surface of the rod-shaped material B.

고정다이(52)와 무빙다이(53)가 형성하는 각 수용그루브(54, 55)의 길이방향 외측에는 베이스(51)에 지지되면서 고정다이(52)와 무빙다이(53)에 의해 파지된 봉상소재(B)의 피가공 단부를 업셋 단조하는 단조부인 업셋 다이(56)가 설치되어 있다. 업셋 다이(56)는 봉상소재(B)의 축선방향으로 왕복 직선운동 가능하며, 봉상소재(B)의 피가공 단부가 단계적으로 수용하면서 원하는 형상으로 업셋 단조시키는 두 개의 캐비티(57, 58)가 상하 방향을 따라 소정 간격을 두고 형성되어 있다. 이 제1캐비티(57)와 제2캐비티(58)의 위치는 각각 제1수용그루브(54)와 제2수용그루브(55)의 위치와 대응한다. 업셋다이(56)의 맞은편에는 그립퍼인 고정다이(52)와 무빙다이(53)를 사이에 두고 스톱퍼(70)가 설치된다.The outer periphery of each of the receiving grooves 54 and 55 formed by the fixed die 52 and the moving die 53 is supported by a base 51 and fixed by a fixing die 52 and a moving die 53, There is provided an upset die 56 which is a forging part for upset forging the to-be-processed end of the blank material B. The upsetting die 56 is reciprocatingly linearly movable in the axial direction of the bar-like material B and includes two cavities 57 and 58 for upset forging into a desired shape while accommodating the working end of the bar- And are formed at predetermined intervals along the vertical direction. The positions of the first cavity 57 and the second cavity 58 correspond to the positions of the first receiving groove 54 and the second receiving groove 55, respectively. A stopper 70 is provided on the opposite side of the upsetting die 56 with a fixed die 52 as a gripper and a moving die 53 interposed therebetween.

스톱퍼(70)는 제1캐비티(57)와 대향하는 위치에 마련되는 제1접촉센서(71)와, 제2캐비티(58)와 대향하는 위치에 마련되는 제2접촉센서(72)를 갖는다. 이에 따라, 제1캐비티(57)와 제1접촉센서(71) 및 제2캐비티(58)와 제2접촉센서(72)는 서로 각 직선상에 위치하게 된다. 제1접촉센서(71)와 제2접촉센서(72)는 스톱퍼(70)로부터 각각 원기둥 형상으로 돌출되며, 그 단부는 봉상소재와의 접촉에 의해 소정거리 이동되거나 부분적으로 압축될 수 있는 것이 바람직하다. 이렇게 소정거리 이동되거나 압축될 수 있기 때문에 각 접촉 센서(71, 72)는 보다 정확한 접촉 신호를 생성할 수 있다.The stopper 70 has a first contact sensor 71 provided at a position opposed to the first cavity 57 and a second contact sensor 72 provided at a position facing the second cavity 58. Accordingly, the first cavity 57, the first contact sensor 71, the second cavity 58, and the second contact sensor 72 are positioned on the respective straight lines. It is preferable that the first contact sensor 71 and the second contact sensor 72 protrude in a columnar shape from the stopper 70 and the end of the first contact sensor 71 and the second contact sensor 72 can move or be partially compressed by contact with the rod- Do. Each contact sensor 71, 72 can generate a more accurate contact signal because it can be moved or compressed a certain distance.

스톱퍼(70)는 베이스(51)와 연계된 판상의 지지부(73) 상에 설치된다. 지지부(73)에는 스톱퍼(70)와 업셋 다이(56)가 서로 대향하는 방향으로 길게 절개된 슬라이딩 가이드부(75)가 형성되어 있다. 스톱퍼(70)는 고정볼트(76) 및 너트가 지면에 대해 높이방향으로 슬라이딩 가이드부(75)를 통해 서로 결합되거나 분리되므로써 지지부(73)에 고정되거나 분리될 수 있다. 이에 따라, 스톱퍼(70)는 지지부(73)로부터 분리된 상태에서 슬라이딩 가이드부(75)를 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.The stopper 70 is provided on a plate-like support portion 73 connected to the base 51. The support portion 73 is formed with a sliding guide portion 75 which is elongated in the direction in which the stopper 70 and the upsetting die 56 are opposed to each other. The stopper 70 can be fixed to or separated from the support portion 73 by being engaged with or separated from the fixing bolt 76 and the nut via the sliding guide portion 75 in the height direction with respect to the paper surface. Accordingly, the stopper 70 can be slid along the sliding guide portion 75 in a state of being separated from the support portion 73.

공급부(10)와 업셋 단조장치(50) 사이에 배치된 작업로봇(30)의 맞은편에는 업셋 단조가 완료된 봉상소재가 거치되는 거치대(90)가 마련되어 있다. 거치대(90)는 작업로봇(30)에 의해 봉상소재(B)가 놓일 경우 한쪽 방향으로 굴러갈 수 있도록 지면에 대해 약간 경사지게 마련된다.On the opposite side of the work robot 30 disposed between the supply unit 10 and the upset forging apparatus 50 is provided a cradle 90 on which a bar-like material having been subjected to upset forging is mounted. The holder 90 is provided to be slightly inclined with respect to the paper so that when the stick-shaped material B is placed by the work robot 30, it can roll in one direction.

이러한 구조에 의해, 본 업셋 단조설비는 도 3 내지 도 9의 순서에 따라 봉상소재(B)를 업셋 단조한다. 먼저, 도 3에서와 같이 공급부(10)에 의해 봉상소재(B)의 피가공 단부가 가열된 봉상소재(B)를 작업로봇(30)이 집게부(36)로 파지한다.With this structure, the upset forging equipment up-sets the rod-shaped material B in accordance with the procedure of Figs. 3 to 9. First, as shown in Fig. 3, the work robot 30 grasps the rod-like material B, which is heated by the supplying unit 10 with the working end of the rod-like material B,

그리고 도 4 및 도 5에서와 같이, 작업로봇(30)은 봉상소재(B)를 업셋 단조장치(50)로 이송한다. 이때, 봉상소재(B)는 제1캐비티(57) 및 제1접촉센서(71) 사이에 위치하도록 하며, 봉상소재(B)의 축선방향은 제1접촉센서(71) 및 제1캐비티(57)가 서로 대향하는 방향과 일치하도록 한다.4 and 5, the work robot 30 transfers the stick-shaped material B to the upset forging apparatus 50. [ The rod-like material B is positioned between the first cavity 57 and the first contact sensor 71 and the axial direction of the rod-shaped material B is positioned between the first contact sensor 71 and the first cavity 57 ) Coincide with the mutually facing directions.

다음, 도 6에서와 같이 작업로봇(30)이 봉상소재(B)를 축선방향을 따라 제1접촉센서(71) 측으로 서서히 이동시켜서 봉상소재(B)가 제1접촉센서(71)에 접촉되도록 한다. 그러면 제1접촉센서(71)의 접촉신호는 제어부로 전송된다.6, the work robot 30 gradually moves the stick-shaped material B to the first contact sensor 71 side along the axial direction so that the stick-shaped material B contacts the first contact sensor 71 do. Then, the contact signal of the first touch sensor 71 is transmitted to the control unit.

이 접촉신호를 수령한 제어부는 도 7에서와 같이 무빙다이(53)를 고정다이(52) 측으로 이동시켜 제1수용그루브(54)로써 봉상소재(B)를 파지한 다음, 도 8에서와 같이 업셋다이(56)를 봉상소재(B)의 축선방향을 따라 봉상소재(B) 측으로 이동시켜 봉상소재(B)를 업셋 단조한다. 이렇게 1차 업셋 단조가 완료되면 제어부는 업셋다이(56)를 후퇴시킨 후 무빙다이(53)도 후퇴시켜 봉상소재(B)의 파지상태를 해제한다. 한편, 작업로봇(30)은 업셋다이(56)가 봉상소재(B)를 업셋 단조를 실행할 때 봉상소재(B)의 파지 상태를 유지한다.7, the control unit moves the moving die 53 to the fixed die 52 side to grip the rod-shaped material B with the first receiving grooves 54, and then, as shown in FIG. 8, The upset die 56 is moved up to the rod-shaped material B side along the axial direction of the rod-shaped material B to upset and forge the rod-shaped material B. After the first upset forging is completed, the control unit retracts the upset die 56 and then moves the moving die 53 back to release the holding state of the stick-shaped material B. On the other hand, the work robot 30 maintains the holding state of the stick-shaped material B when the upset die 56 performs the upset forging of the stick-shaped material B.

다음, 도 9에서와 같이 작업로봇(30)은 봉상소재(B)를 제2접촉센서(72)와 제2캐비티(58) 사이로 이동시킨다. 이때, 작업로봇(30)은 봉상소재(B)의 축선을 중심으로 40 내지 50도 범위로 각도 회전한다. 봉상소재(B)의 축선은 제2접촉센서(72) 및 제2캐비티(58)가 서로 대향하는 방향과 일치하도록 한다. 그리고 봉상소재(B)를 제2접촉센서(72) 측으로 서서히 이동시켜 봉상소재(B)가 제2접촉센서(72)에 접촉되도록 한다. 그러면 제2접촉센서(72)의 접촉신호는 제어부에 전송된다. 봉상소재를 각도 회전하는 이유는 경우에 따라 봉상소재의 피가공 단부를 정확히 축선 방향으로 단조하지 않을 경우도 있기 때문이다. 축선 방향에서 약간 비스듬한 방향으로 피가공 단부를 업셋 단조한 후 봉상 소재를 축선을 중심으로 각도 회전하여 다시 축선에 대해 비스듬한 방향으로 업셋 단조하면 다양한 형상의 가공품을 얻을 수 있다.Next, as shown in FIG. 9, the work robot 30 moves the stick-shaped material B between the second contact sensor 72 and the second cavity 58. At this time, the work robot 30 angularly rotates about 40 to 50 degrees about the axis of the rod-like material B. The axial line of the rod-like material B is made to coincide with the direction in which the second contact sensor 72 and the second cavity 58 are opposed to each other. The stick-shaped material B is gradually moved toward the second contact sensor 72 so that the stick-shaped material B is brought into contact with the second contact sensor 72. Then, the contact signal of the second touch sensor 72 is transmitted to the control section. The reason why the bar-shaped material is rotated at an angle is that the working end of the bar-shaped material may not be precisely forged in the axial direction in some cases. After machining the workpiece in a slightly oblique direction from the axial direction, the workpiece can be angled about the axis and then upset forging in the oblique direction with respect to the axis to obtain workpieces of various shapes.

제2접촉센서(72)의 접촉신호를 수령한 제어부는 무빙다이(53)를 고정다이(52) 측으로 이동시켜 봉상소재(B)를 파지한 다음, 업셋다이(56)를 봉상소재(B)의 축선방향을 따라 봉상소재(B) 측으로 이동시켜 봉상소재(B)를 업셋 단조한다. 이렇게 2차 업셋 단조가 완료되면 제어부는 업셋다이(56)를 후퇴시킨 후 무빙다이(53)도 후퇴시켜 봉상소재(B)의 파지상태를 해제한다. 다음, 작업로봇(30)은 봉상소재(B)를 들어 올린 후 거치대(90) 위에서 집게부(36)의 봉상소재(B) 파지상태를 해제하여 봉상소재(B)가 거치대(90)에 거치되도록 한다.The controller receiving the contact signal of the second contact sensor 72 moves the moving die 53 to the fixed die 52 side to grasp the rod material B and then moves the upset die 56 to the rod material B, To the rod-shaped material (B) side along the axial direction of the rod-shaped material (B). After the secondary upset forging is completed, the control unit retracts the upset die 56 and then moves the moving die 53 back to release the holding state of the stick-shaped material B. Next, the work robot 30 lifts the stick-shaped material B and then releases the stick-shaped material B from the gripping portion 36 on the stage 90 so that the stick-shaped material B is placed on the stage 90 .

그리고 작업로봇(30)은 공급부(10)에서 일단부가 가열되어 공급된 봉상소재(B)를 파지한다. 이후의 과정은 상술한 순서대로 반복적으로 수행된다. 이때, 봉상소재(B)가 고주파 유도코일(17)에 삽입되어 있는 시간은 작업로봇(30)이 공급부(10)의 봉상소재(B)를 픽업한 후 최종적으로 거치대(90)에 거치하는 일련의 시간과 대응하도록 한다.Then, the work robot 30 grips the rod-like material B supplied at one end thereof in the supply part 10. The subsequent process is repeatedly performed in the above-described order. At this time, the time during which the rod-like material B is inserted into the high frequency induction coil 17 is determined by the time when the work robot 30 picks up the rod-like material B of the feeding section 10 and finally places it on the holder 90 Of the time.

10: 공급부 11: 적재부
12: 원판회전부 13: 순차이송부
15: 가열부 17: 유도코일
19: 왕복슬라이드 30: 작업로봇
31: 회전부 32: 베이스힌지부
33: 1차아암 34: 2차아암
35: 기능부 36: 집게부
50: 업셋 단조장치 51: 베이스
52: 고정다이 53: 무빙다이
54: 제1수용그루브 55: 제2수용그루브
56: 업셋다이 57: 제1캐비티
58: 제2캐비티 70: 스톱퍼
71: 제1접촉센서 72: 제2접촉센서
73: 지지부 75: 슬라이딩가이드부
76: 고정볼트 90: 거치대
B: 봉상소재10: supply part 11:
12: disc rotating part 13: net difference sending
15: heating section 17: induction coil
19: reciprocating slide 30: working robot
31: rotation part 32: base hinge part
33: Primary arm 34: Secondary arm
35: Function part 36:
50: Upset forging device 51: Base
52: Fixing die 53: Moving die
54: first receiving groove 55: second receiving groove
56: Upset die 57: First cavity
58: second cavity 70: stopper
71: first contact sensor 72: second contact sensor
73: Support part 75: Sliding guide part
76: Fixing bolt 90: Cradle
B: Rod material

Claims (7)

봉상소재의 업셋 단조설비에 있어서,
베이스와;
상기 베이스에 지지되며, 높이방향을 따라 상호 간격을 두고 평행하게 형성되는 복수의 수용그루브를 갖는 고정다이와 상기 복수의 수용그루브에 각각 대응하는 대응 수용그루브를 가지고 상기 고정다이에 대향하는 방향으로 이동 가능한 무빙다이를 가지고, 봉상소재를 길이방향에 가로방향으로 파지 및 해제하는 그립퍼와;
상기 복수의 수용그루브에 대응하는 높이위치에 형성되는 형성되는 복수의 캐비티를 가지고 상기 봉상소재의 길이방향을 따라 왕복 이동 가능한 업셋다이를 가지고, 상기 그립퍼에 의해 파지된 상기 봉상소재의 피가공 단부에 대해 업셋단조를 실행하는 단조부와;
상기 그립퍼를 사이에 두고, 상기 복수의 캐비티에 대향하는 위치에 각각 설치되어 상기 봉상소재의 타단부와 접촉되는 복수의 접촉센서를 갖는 스톱퍼와;
상기 봉상소재를 픽업하여 상기 스톱퍼 및 상기 단조부 사이로 이송하고 상기 봉상소재의 타단부를 상기 복수의 접촉센서에 순차적으로 접촉시키는 작업로봇과;
상기 베이스 상에서 상기 스톱퍼가 상기 단조부와 대향하는 방향을 따라 이동 가능하도록 지지하는 스톱퍼 지지부와;
상기 접촉센서로부터의 접촉신호를 기초로 상기 봉상소재가 파지되도록 상기 그립퍼를 제어한 후 상기 피가공 단부가 업셋 단조되도록 상기 단조부를 제어하는 제어부를 포함하며,
상기 작업로봇은 상기 단조부가 상기 업셋 단조를 실행할 때 상기 봉상소재의 파지 상태를 유지하며,
상기 작업로봇은 상기 봉상소재를 상기 복수의 접촉센서 중 어느 하나의 접촉센서로부터 다른 접촉센서로 이송할 때 상기 봉상소재의 자체 축선에 대해 40 내지 50도 각도로 변위시키며,
상기 스톱퍼 지지부에는 상기 스톱퍼의 슬라이딩 이동을 안내하는 슬라이딩 가이드부가 마련되는 것을 특징으로 하는 봉상소재의 업셋 단조설비.In the upset forging equipment of the bar-shaped material,
A base;
A fixed die supported on the base and having a plurality of receiving grooves formed in parallel to each other with a space therebetween in a height direction and a corresponding receiving groove corresponding to each of the plurality of receiving grooves, A gripper having a moving die and gripping and releasing the bar-shaped material in the longitudinal direction in the transverse direction;
And an upset die having a plurality of cavities formed at height positions corresponding to the plurality of receiving grooves and capable of reciprocating along the lengthwise direction of the rodlike material, A forging portion for performing upset forging with respect to the base portion;
A stopper having a plurality of contact sensors provided at positions opposed to the plurality of cavities and contacting the other end of the rod-like material with the gripper interposed therebetween;
A work robot for picking up the bar-like material and transferring the bar-like material between the stopper and the forging portion, and sequentially bringing the other end of the bar-like material into contact with the plurality of contact sensors;
A stopper supporting portion for supporting the stopper on the base so as to be movable along a direction opposite to the forging portion;
And a control unit for controlling the gripper so that the bar-like material is gripped based on a contact signal from the contact sensor, and then controlling the forging unit so that the processed end is upset forged,
The work robot maintains the grip state of the rod-like material when the forging portion performs the upset forging,
Wherein the work robot displaces the bar-like material at an angle of 40 to 50 degrees relative to the self axis of the bar-like material when the bar-like material is transferred from one of the plurality of contact sensors to another of the plurality of contact sensors,
Wherein the stopper supporting portion is provided with a sliding guide portion for guiding the sliding movement of the stopper. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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