KR101531340B1 - Servo motor control system - Google Patents

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KR101531340B1
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KR
South Korea
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servo motor
encoder
servo
reference value
motor
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Application number
KR1020140007702A
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Inventor
김민수
강한별
박영준
유화웅
주성문
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삼성중공업 주식회사
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01R19/165—Indicating that current or voltage is either above or below a predetermined value or within or outside a predetermined range of values

Abstract

A servo motor control system is disclosed. A servo motor control system according to an embodiment of the present invention includes: a servo motor having an encoder and a motor controller controlling the driving of the servo motor. The motor controller comprises: a processor which detects status information of the servo motor, compares the detected information with predetermined reference values corresponding to the detected information, and determines whether the encoder has an error based on a result of the comparison; and an amplifier controlling the voltage applied to the servo motor based on the determination of the processor. According to an embodiment of the present invention, it may be detected whether the encoder has an error without a separate device, thereby preventing the servo motor from performing an erroneous operation.

Description

서보 모터 제어 시스템 {SERVO MOTOR CONTROL SYSTEM}Servo motor control system {Servo motor control system}

본 발명은 서보 모터 제어 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 별도의 추가 장치 없이 엔코더의 이상 유무를 검출할 수 있는 서보 모터 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a servo motor control system, and more particularly, to a servo motor control system capable of detecting an abnormality of an encoder without a separate additional apparatus.

일반적으로, 위상, 회전 등의 서보 모터(servo motor)의 동작 상태와 관련된 정보를 검출하기 위해 위치 센서를 필요로 하며, 모터 제어기는 이에 기초하여 서보 모터의 동작을 제어할 수 있다. 서보 모터의 위치 센서로는 주로 엔코더(encoder)가 사용되며, 엔코더로부터 출력되는 정보를 이용하여 서보 모터를 제어할 수 있게 된다.Generally, a position sensor is required to detect information related to the operating state of a servo motor such as phase, rotation, etc., and the motor controller can control the operation of the servo motor based thereon. An encoder is mainly used as the position sensor of the servo motor, and it is possible to control the servo motor by using the information outputted from the encoder.

이때, 엔코더에 결선이 발생하거나 엔코더로부터 위치 정보가 출력되지 않는 경우 모터 제어기는 모터의 회전을 검출하지 못하게 되며, 이를 검출하기 위해 모터 제어기는 별도의 장치를 구비해야 한다. 그러나, 모터 제어기가, 별도의 장치를 구비하여 엔코더의 결선을 검출하더라도 모터의 회전을 검출하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.In this case, when the encoder is connected or the position information is not output from the encoder, the motor controller can not detect the rotation of the motor. To detect this, the motor controller must have a separate device. However, even if the motor controller is provided with a separate device and detects the connection of the encoder, the rotation of the motor may not be detected.

따라서, 별도의 추가 장치 없이도 위치 센서의 이상에 의한 서보 모터의 오작동을 방지할 수 있는 방안이 필요하다.Therefore, there is a need for a method that can prevent the malfunction of the servo motor due to the abnormality of the position sensor without a separate additional device.

따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 별도의 추가 장치 없이 엔코더의 이상 유무를 검출할 수 있는 서보 모터 제어 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a servo motor control system capable of detecting an abnormality of an encoder without any additional apparatus.

상술한 과제를 해결하기 위한 실시예에 따른 서보 모터 제어 시스템은, 엔코더(encoder)를 포함하는 서보 모터; 및 상기 서보 모터의 구동을 제어하는 모터 제어기를 포함하되, 상기 모터 제어기는, 상기 서보 모터의 상태 정보들을 검출하고, 상기 검출된 상태 정보들을 각각에 대응하는 소정의 기준 값들과 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 엔코더의 이상 유무를 판단하는 프로세서; 및 상기 프로세서의 판단에 기초하여 상기 서보 모터로 인가되는 전압을 조절하는 증폭기를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a servo motor control system including: a servo motor including an encoder; And a motor controller for controlling the driving of the servo motor, wherein the motor controller detects state information of the servo motor, compares the detected state information with predetermined reference values corresponding to each of the state information, A processor for determining whether the encoder is abnormal based on the result; And an amplifier for adjusting a voltage applied to the servo motor based on the determination of the processor.

상기 프로세서는, 상기 증폭기로부터 상기 서보 모터로 인가되는 지령 전압, 상기 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호에 기초하여 상기 서보 모터의 회전 속도 및 상기 서보 모터로부터 출력되는 전압 값에 기초하여 상기 서보 모터에 흐르는 전류 값을 검출하는 감지부; 및 상기 감지부에 의해 검출된 값들을 상기 소정의 기준 값들과 비교하여, 상기 엔코더의 이상 유무를 판단하는 서보 제어 로직을 포함할 수 있다.Wherein the processor is configured to control a current flowing to the servo motor based on a command voltage applied to the servo motor from the amplifier and an encoder signal output from the encoder based on a rotation speed of the servo motor and a voltage value output from the servo motor, A sensing unit for sensing a value; And a servo control logic for comparing the values detected by the detection unit with the predetermined reference values to determine whether or not the encoder is abnormal.

상기 서보 제어 로직은, 상기 지령 전압이 제1 기준 값 이상이고, 상기 회전 속도가 제2 기준 값 이하이며, 그리고 상기 전류 값이 제3 기준 값 이하인 경우 상기 엔코더에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The servo control logic may determine that an abnormality has occurred in the encoder when the command voltage is equal to or greater than a first reference value, the rotational speed is equal to or less than a second reference value, and the current value is equal to or less than a third reference value .

상기 제1 기준 값은 상기 서보 모터가 회전할 수 있는 최소 지령 전압이고, 상기 제2 기준 값은 상기 서보 모터가 회전을 시작한 이후의 회전 속도이며, 그리고 상기 제3 기준 값은 상기 서보 모터가 회전하는 경우 상기 서보 모터에 흐르는 전류 값일 수 있다.Wherein the first reference value is a minimum command voltage at which the servo motor can rotate and the second reference value is a rotational speed after the servo motor starts rotating, It may be a current value flowing in the servo motor.

상기 엔코더에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 서보 제어 로직은 상기 서보 모터의 구동을 정지시키기 위한 제어 신호를 출력하고, 상기 증폭기는 상기 제어 신호에 기초하여 상기 서보 모터로 인가되는 지령 전압의 값을 0으로 설정할 수 있다.Wherein the servo control logic outputs a control signal for stopping the driving of the servo motor when it is determined that an abnormality has occurred in the encoder, and the amplifier outputs the value of the command voltage applied to the servo motor based on the control signal Can be set to zero.

본 발명의 실시 예에 따르면, 별도의 추가 장치 없이 엔코더의 이상 유무를 검출함으로써 서보 모터의 오작동을 방지할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, malfunction of the servo motor can be prevented by detecting the presence or absence of an encoder without a separate additional device.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 모터 제어 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 모터 제어 시스템의 엔코더 이상 검출 방법을 나타내는 흐름도이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In order to more fully understand the drawings recited in the detailed description of the present invention, a detailed description of each drawing is provided.
1 is a block diagram of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing an encoder abnormality detection method of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. Specific structural and functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed herein are for illustrative purposes only and are not to be construed as limitations of the scope of the present invention. And should not be construed as limited to the embodiments set forth herein or in the application.

본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The embodiments according to the present invention are susceptible to various changes and may take various forms, so that specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in this specification or application. It is to be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms of disclosure, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.The terms first and / or second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are intended to distinguish one element from another, for example, without departing from the scope of the invention in accordance with the concepts of the present invention, the first element may be termed the second element, The second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. Other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ", or" having ", or the like, specify that there is a stated feature, number, step, operation, , Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, as a matter of principle.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as ideal or overly formal in the sense of the art unless explicitly defined herein Do not.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 모터 제어 시스템의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 서보 모터 제어 시스템(10)은 모터 제어기(100) 및 서보 모터(200)를 포함한다.1 is a block diagram of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the servo motor control system 10 includes a motor controller 100 and a servo motor 200.

모터 제어기(100)는 서보 모터(200)의 구동을 제어하며, 프로세서(110), 증폭기(130) 및 커넥터(150)를 포함할 수 있다. 또한, 서보 모터(200)는 엔코더(210)를 포함한다.The motor controller 100 controls the driving of the servo motor 200 and may include a processor 110, an amplifier 130, and a connector 150. Further, the servo motor 200 includes an encoder 210. [

프로세서(110)는 외부의 전원 공급 장치(20)로부터 제1 전압(V1)을 인가받아 서보 모터(200)의 구동을 제어하는 동작을 수행하며, 서보 모터(200)를 제어하기 위한 제어 신호들을 출력한다. The processor 110 receives the first voltage V1 from the external power supply unit 20 and controls the servo motor 200 to drive the servo motor 200. The processor 110 generates control signals for controlling the servo motor 200 Output.

또한, 프로세서(110)는 서보 모터(200)의 상태 정보들을 검출하고, 검출된 상태 정보들에 기초하여 엔코더(210)의 이상 유무를 판단할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(110)는 감지부(111) 및 서보 제어 로직(113)을 포함할 수 있다. 서보 제어 로직(113)은 프로세서(110) 상에 소프트웨어적으로 탑재되는 것일 수 있다.In addition, the processor 110 may detect state information of the servo motor 200 and determine whether the encoder 210 is abnormal based on the detected state information. To this end, the processor 110 may include a sensing unit 111 and a servo control logic 113. The servo control logic 113 may be software mounted on the processor 110.

감지부(111)는 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)을 검출하고, 엔코더(210)로부터 출력되는 엔코더 신호에 기초하여 서보 모터(200)의 회전 속도를 검출하고, 서보 모터(200)로부터 출력되는 전압 값에 기초하여 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값을 검출한다.The sensing unit 111 detects the command voltage Vref applied to the servo motor 200 and detects the rotation speed of the servo motor 200 based on the encoder signal output from the encoder 210, 200 based on the voltage value output from the servomotor 200.

서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)를 제어하기 위한 제어 신호들을 출력한다. 또한, 서보 제어 로직(113)은 감지부(111)에 의해 검출된 값들을 각각에 대응하는 소정의 기준 값들과 비교하고, 비교 결과에 기초하여 엔코더(210)의 이상 유무를 판단할 수 있다.The servo control logic 113 outputs control signals for controlling the servo motor 200. In addition, the servo control logic 113 may compare the values detected by the sensing unit 111 with predetermined reference values corresponding to each of them, and determine the presence or absence of an abnormality of the encoder 210 based on the comparison result.

즉, 지령 전압(Vref)이 제1 기준 값 이상인 것으로 판단된 이후에, 회전 속도가 제2 기준 값 이하이고 전류 값이 제3 기준 값 이하인 것으로 판단된 경우, 서보 제어 로직(113)은 엔코더(210)에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다. If it is determined that the rotational speed is equal to or less than the second reference value and the current value is equal to or less than the third reference value after the command voltage Vref is determined to be equal to or greater than the first reference value, 210 can be judged as having an abnormality.

이때, 제1 기준 값은 서보 모터(200)가 회전할 수 있는 최소 지령 전압이고, 제2 기준 값은 서보 모터(200)가 회전을 시작한 이후의 회전 속도이며, 제3 기준 값은 서보 모터(200)가 회전하는 경우 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값일 수 있다.At this time, the first reference value is the minimum command voltage at which the servo motor 200 can rotate, the second reference value is the rotational speed after the servo motor 200 starts to rotate, and the third reference value is the servo motor 200 may be a current value flowing in the servo motor 200 when the servo motor 200 rotates.

증폭기(130)는 서보 모터(200)의 구동을 위해 서보 제어 로직(113)으로부터 출력되는 제어 신호들을 증폭하여 출력한다. 증폭기(130)는 서보 제어 로직(113)으로부터 출력되는 제어 신호 및 전원 공급 장치(20)로부터 인가되는 제2 전압(V2)에 기초하여 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)을 출력한다.The amplifier 130 amplifies control signals output from the servo control logic 113 for driving the servo motor 200 and outputs the amplified control signals. The amplifier 130 outputs a command voltage Vref applied to the servo motor 200 based on the control signal output from the servo control logic 113 and the second voltage V2 applied from the power supply 20 do.

또한, 엔코더(210)에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)의 구동을 정지시키기 위한 제어 신호를 출력하고, 증폭기(130)는 제어 신호에 기초하여 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)의 값을 0 으로 설정할 수 있다.When it is determined that an error has occurred in the encoder 210, the servo control logic 113 outputs a control signal for stopping the driving of the servo motor 200, and the amplifier 130 outputs a servo signal The value of the command voltage Vref applied to the motor 200 can be set to zero.

커넥터(150)는 모터 제어기(100)와 서보 모터(200) 사이를 연결한다. 즉, 커넥터(150)를 통해 연결된 모터 제어기(100)와 서보 모터(200)는, 신호 라인(signal line)을 이용하여 각종 신호들을 전송하고 파워 라인(power line)을 이용하여 전압들을 전달할 수 있다.The connector 150 connects between the motor controller 100 and the servomotor 200. That is, the motor controller 100 and the servo motor 200 connected through the connector 150 can transmit various signals using a signal line and can transmit voltages using a power line .

서보 모터(200)는 동력 발생장치로써, 회전축을 중심으로 회전하는 회전자(미도시)와 이 회전자를 둘러쌓도록 설치되는 고정자(미도시)로 구성될 수 있다. 엔코더(210)는 서보 모터(200)의 회전각 및 회전 속도를 검출하기 위한 엔코더 신호를 출력한다.The servomotor 200 is a power generating device, and may include a rotor (not shown) that rotates about a rotation axis and a stator (not shown) that is installed to surround the rotor. The encoder 210 outputs an encoder signal for detecting the rotation angle and the rotation speed of the servo motor 200.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서보 모터 제어 시스템의 엔코더 이상 검출 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 1 내지 도 2를 참조하면, 서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)의 구동을 제어하기 위한 제어 신호를 출력하고, 증폭기(130)는 제어 신호 및 전원 공급 장치(20)로부터 인가되는 전압(V2)에 기초하여 서보 모터(200)로 지령 전압(Vref)을 인가한다(S10). 이때, 감지부(111)는 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)을 검출한다(S20).2 is a flowchart showing an encoder abnormality detection method of a servo motor control system according to an embodiment of the present invention. 1 and 2, the servo control logic 113 outputs a control signal for controlling the driving of the servo motor 200, and the amplifier 130 receives a control signal and a control signal The command voltage Vref is applied to the servo motor 200 based on the voltage V2 (S10). At this time, the sensing unit 111 detects the command voltage Vref applied to the servo motor 200 (S20).

다음으로, 감지부(111)는 엔코더(210)로부터 출력되는 엔코더 신호에 기초하여 서보 모터(200)의 회전 속도를 검출하고(S30), 서보 모터(200)로부터 출력되는 전압 값에 기초하여 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값을 검출한다(S40).Next, the sensing unit 111 detects the rotation speed of the servo motor 200 based on the encoder signal output from the encoder 210 (S30), and based on the voltage value output from the servo motor 200, And detects the current value flowing in the motor 200 (S40).

서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)과 제1 기준 값을 비교하고, 지령 전압(Vref)이 제1 기준 값 이상인지 여부를 판단한다(S50).The servo control logic 113 compares the command voltage Vref applied to the servo motor 200 with the first reference value and determines whether the command voltage Vref is equal to or greater than the first reference value at step S50.

지령 전압(Vref)이 제1 기준 값 이상인 경우, 서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)의 회전 속도와 제2 기준 값을 비교하고, 회전 속도가 제2 기준 값 이하인지 여부를 판단한다(S60).When the command voltage Vref is equal to or greater than the first reference value, the servo control logic 113 compares the rotational speed of the servo motor 200 with the second reference value and determines whether the rotational speed is equal to or less than the second reference value (S60).

회전 속도가 제2 기준 값 이하인 경우, 서보 제어 로직(113)은 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값과 제3 기준 값을 비교하고, 전류 값이 제3 기준 값 이하인지 여부를 판단한다(S70).When the rotational speed is equal to or less than the second reference value, the servo control logic 113 compares the current value flowing through the servo motor 200 with the third reference value and determines whether the current value is equal to or less than the third reference value (S70 ).

S70 단계에서의 판단 결과, 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값이 제3 기준 값 이하인 경우, 서보 제어 로직(113)은 엔코더(210)에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다(S80). 이때, 상기 S10 단계 내지 S80 단계는 엔코더(210)로부터 엔코더 신호가 출력될 때 마다 수행되거나, 소정의 주기마다 수행될 수 있다.As a result of the determination in step S70, if the current flowing through the servo motor 200 is equal to or less than the third reference value, the servo control logic 113 can determine that an error has occurred in the encoder 210 (S80). In this case, steps S10 to S80 may be performed each time an encoder signal is output from the encoder 210, or may be performed every predetermined period.

즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압은 기준 값 이상인 것으로 판단된 반면, 검출된 서보 모터(200)의 회전 속도가 기준 값 이하이고 서보 모터(200)에 흐르는 전류 값이 기준 값 이하인 것으로 판단되는 경우, 서보 모터(200)가 아닌 엔코더(210)에 에러가 발생한 것으로 판단할 수 있게 된다.That is, according to the embodiment of the present invention, when the command voltage applied to the servo motor 200 is determined to be equal to or higher than the reference value, the detected rotation speed of the servo motor 200 is lower than the reference value, It can be determined that an error has occurred in the encoder 210, rather than the servo motor 200, when it is determined that the current value flowing is equal to or lower than the reference value.

따라서, 모터 제어기(100)는 엔코더(210)에 에러가 발생한 것으로 판단된 경우 서보 모터(200)의 위치 센서에 에러가 발생한 것으로 판단하게 되므로, 서보 모터(200)로 인가되는 지령 전압(Vref)의 값을 0 으로 설정함으로써 서보 모터(200)의 오작동을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, when it is determined that an error has occurred in the encoder 210, the motor controller 100 determines that an error has occurred in the position sensor of the servo motor 200. Therefore, the command voltage Vref applied to the servo motor 200 The servo motor 200 can be prevented from malfunctioning.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

10: 서보 모터 제어 시스템 20: 전원 공급 장치
100: 모터 제어기 110: 프로세서
111: 감지부 113: 서보 제어 로직
130: 증폭기 150: 커넥터
200: 서보 모터 210: 엔코더10: Servo motor control system 20: Power supply
100: motor controller 110: processor
111: sensing unit 113: servo control logic
130: Amplifier 150: Connector
200: Servo motor 210: Encoder

Claims (5)

엔코더(encoder)를 포함하는 서보 모터; 및
상기 서보 모터의 구동을 제어하는 모터 제어기를 포함하되,
상기 모터 제어기는,
상기 서보 모터의 상태 정보들을 검출하고, 상기 검출된 상태 정보들을 각각에 대응하는 소정의 기준 값들과 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 엔코더의 이상 유무를 판단하는 프로세서; 및
상기 프로세서의 판단에 기초하여 상기 서보 모터로 인가되는 전압을 조절하는 증폭기를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 증폭기로부터 상기 서보 모터로 인가되는 지령 전압, 상기 엔코더로부터 출력되는 엔코더 신호에 기초하여 상기 서보 모터의 회전 속도 및 상기 서보 모터로부터 출력되는 전압 값에 기초하여 상기 서보 모터에 흐르는 전류 값을 검출하는 감지부; 및
상기 감지부에 의해 검출된 값들을 상기 소정의 기준 값들과 비교하여, 상기 엔코더의 이상 유무를 판단하는 서보 제어 로직을 포함하는 서보 모터 제어 시스템.A servo motor including an encoder; And
And a motor controller for controlling driving of the servo motor,
Wherein the motor controller comprises:
A processor for detecting status information of the servo motor, comparing the detected status information with predetermined reference values corresponding to the status information, and determining whether the encoder is abnormal based on the comparison result; And
And an amplifier for adjusting a voltage applied to the servo motor based on the determination of the processor,
The processor comprising:
A current value flowing through the servo motor is detected based on a command voltage applied to the servo motor from the amplifier and an encoder signal output from the encoder based on a rotation speed of the servo motor and a voltage value output from the servo motor Sensing unit; And
And a servo control logic for comparing the values detected by the detection unit with the predetermined reference values to determine whether or not the encoder is abnormal. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 서보 제어 로직은,
상기 지령 전압이 제1 기준 값 이상이고, 상기 회전 속도가 제2 기준 값 이하이며, 그리고 상기 전류 값이 제3 기준 값 이하인 경우 상기 엔코더에 이상이 발생한 것으로 판단하는, 서보 모터 제어 시스템.2. The apparatus of claim 1, wherein the servo control logic comprises:
And determines that an abnormality has occurred in the encoder when the command voltage is equal to or greater than a first reference value, the rotation speed is equal to or less than a second reference value, and the current value is equal to or less than a third reference value. 제3항에 있어서,
상기 제1 기준 값은 상기 서보 모터가 회전할 수 있는 최소 지령 전압이고, 상기 제2 기준 값은 상기 서보 모터가 회전을 시작한 이후의 회전 속도이며, 그리고 상기 제3 기준 값은 상기 서보 모터가 회전하는 경우 상기 서보 모터에 흐르는 전류 값인, 서보 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
Wherein the first reference value is a minimum command voltage at which the servo motor can rotate and the second reference value is a rotational speed after the servo motor starts rotating, The current value flowing through the servo motor. 제3항에 있어서,
상기 엔코더에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 상기 서보 제어 로직은 상기 서보 모터의 구동을 정지시키기 위한 제어 신호를 출력하고, 상기 증폭기는 상기 제어 신호에 기초하여 상기 서보 모터로 인가되는 지령 전압의 값을 0으로 설정하는 서보 모터 제어 시스템.The method of claim 3,
Wherein the servo control logic outputs a control signal for stopping the driving of the servo motor when it is determined that an abnormality has occurred in the encoder, and the amplifier outputs the value of the command voltage applied to the servo motor based on the control signal Is set to zero.
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