KR101526433B1 - Control method for improving efficiency of regeneration braking - Google Patents

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KR101526433B1
KR101526433B1 KR1020140097368A KR20140097368A KR101526433B1 KR 101526433 B1 KR101526433 B1 KR 101526433B1 KR 1020140097368 A KR1020140097368 A KR 1020140097368A KR 20140097368 A KR20140097368 A KR 20140097368A KR 101526433 B1 KR101526433 B1 KR 101526433B1
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regenerative braking
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KR1020140097368A
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김상준
양동호
박준영
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현대자동차 주식회사
기아자동차 주식회사
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a control method to improve efficiency of regenerative braking comprises: a step of allowing a drive motor to perform regenerative braking through a rotary force transmitted from a driving wheel; a step of drawing the current speed of an input shaft of transmission; a step of selecting target gears of the transmission according to the drawn current speed of the input shaft; a step of skip-shifting at least two gears while shifting gears from a current gear to one among target gears; and a step of reducing regenerative braking torque of the drive motor when shifting gears from a current gear to one among the target gears.

Description

회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법{CONTROL METHOD FOR IMPROVING EFFICIENCY OF REGENERATION BRAKING} BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a control method for improving regenerative braking efficiency,

본 발명은 회생제동을 수행하는 동안에 변속을 수행할 때 회생제동의 에너지 회수율을 높일 수 있도록 변속기와 모터를 제어하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a control method for improving efficiency of regenerative braking for controlling a transmission and a motor so as to increase the energy recovery rate of the regenerative braking when shifting while performing regenerative braking.

일반적으로 일반적으로, 하이브리드 차량은 동력원으로 동작되는 엔진과 고전압 배터리로 동작되어 엔진의 출력토크를 보조하는 모터가 적용되며, 주행 상황에 따라 두 동력원이 각각의 특성을 발휘할 수 있는 영역에서 작동되어 높은 에너지 효율과 배기가스의 절감을 제공한다.Generally, in general, a hybrid vehicle is driven by an engine that is operated by a power source and a motor that is operated by a high-voltage battery and assists the output torque of the engine. The hybrid vehicle is operated in an area where the two power sources can exhibit respective characteristics, It provides energy efficiency and exhaust gas savings.

아울러, 하이브리드 차량에는 동력성능과 연비, 운전성 등을 고려하여 최적의 변속비가 자동으로 결정되어 변속이 실행되는 자동변속기가 통상적으로 적용된다.In addition, an automatic transmission in which an optimum gear ratio is automatically determined in consideration of power performance, fuel economy, driving performance, and the like is executed in a hybrid vehicle is generally applied.

자동변속기는 변속 제어가 정밀하게 실행되지 못하면 쇼크가 발생되고 내구성에도 문제를 발생시키므로, 변속이 실행될 때 충격은 작게 응답은 빠르게 제어하는 기능이 요구된다.If the automatic transmission is not precisely executed, the shock is generated and the durability is also problematic. Therefore, when the shift is executed, the impact is small and the response is required to be controlled quickly.

그리고, 하이브리드 차량은 주행 중에서 브레이크 페달에 의한 제동 제어가 실행되면 엔진의 출력토크를 보조하는 모터는 회생제동(Regeneration)으로 진입하여 제동 제어에 따라 버려지는 감속 에너지를 회생시켜 배터리를 충전시킨다.When the hybrid vehicle is braked by the brake pedal during running, the motor that assists the output torque of the engine enters regenerative braking and regenerates deceleration energy that is thrown away in accordance with braking control to charge the battery.

브레이크 시스템을 통해 운전자의 제동 요구가 HCU(Hybrid Control Unit)에 검출되면 회생제동토크를 계산하고, MCU(Motor Control Unit)를 통해 모터의 동작을 제어하여 회생제동토크를 제어한다.When the braking demand of the driver is detected by the HCU (Hybrid Control Unit) through the brake system, the regenerative braking torque is calculated, and the operation of the motor is controlled through the MCU (Motor Control Unit) to control the regenerative braking torque.

자동변속기는 차속에 따라 변속비가 단계적으로 변화되는 특성이 있으므로 회생제동에 따른 감속으로 업/다운변속이 발생하여 변속비의 변경이 발생하고, 감속에 따라 급변하는 변속비에 의해서 신뢰성이 있는 회생제동이 실행되지 못하고, 이로 인하여 토크의 연속성이 확보되지 못하여 쇼크가 발생되며, 일정한 감속도가 유지되지 못할 수 있다. Since the automatic transmission has a characteristic in which the speed change ratio is changed stepwise according to the vehicle speed, the up / down shift occurs due to the deceleration due to the regenerative braking to change the speed change ratio and the reliable regenerative braking Therefore, the continuity of the torque can not be ensured, so that a shock may be generated and a constant deceleration may not be maintained.

따라서, 다단 변속기가 변속을 수행하는 동안에 모터의 회생제동을 줄이는 인터벤션기능을 추가하여 변속기 회생제동으로 인하여 발생되는 변속충격 등을 감소시키는 기술이 소개되었다. Therefore, a technique has been introduced to reduce the shift shock caused by the transmission regenerative braking by adding an intervention function that reduces the regenerative braking of the motor while the multistage transmission performs shifting.

그러나, 변속이 자주 일어나는 경우, 인터벤션기능에 의해서 변속시 회생제동의 양이 줄어들어 에너지의 회수 효율이 저하되어 전체적인 연료소모가 늘어날 수 있다. 관련된 종래 기술로써는, 공개특허 10-2011-0044565가 있다. However, in the case of frequent shifting, the intervention function reduces the amount of regenerative braking during shifting, resulting in a reduction in energy recovery efficiency, which may increase the overall fuel consumption. In the related art, there is disclosed in Patent Publication No. 10-2011-0044565.

본 발명의 목적은 회생제동을 수행하는 동안에 변속을 수행하는 경우에 변속충격을 줄이고, 회생제동의 효율을 높임으로써 에너지 회수 효율을 향상시키는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a control method for improving the efficiency of regenerative braking for improving the energy recovery efficiency by reducing the shift shock in the case of performing the shift during the regenerative braking and increasing the efficiency of the regenerative braking.

상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법은 구동휠로부터 전달되는 회전력을 통해서 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계, 변속기의 입력축의 현재속도를 도출하는 단계, 도출된 상기 입력축의 현재속도에 따른 상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계, 현재 변속단에서 상기 변속기의 목표변속단 후보값들 중 하나로 변속을 수행하되, 2단 이상의 스킵 변속을 수행하는 단계, 및 상기 현재 변속단에서 상기 목표변속단 중 하나로 변속을 수행할 때, 상기 구동모터의 회생제동 토크를 줄이는 단계를 포함할 수 있다. As described above, the control method for improving the efficiency of the regenerative braking according to the embodiment of the present invention includes the steps of performing the regenerative braking by the driving motor through the rotational force transmitted from the driving wheel, deriving the current speed of the input shaft of the transmission, Selecting one of the target shift stage candidate values of the transmission according to the derived current speed of the input shaft, shifting to one of the target shift stage candidate values of the transmission at the current shift stage, And reducing the regenerative braking torque of the drive motor when performing the shift from the current speed change stage to one of the target change speed stages.

상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서, 브레이크페달의 작동량에 따라서 상기 목표변속단 후보값들을 선정할 수 있다. The target shift stage candidate values can be selected according to the operation amount of the brake pedal in the step of selecting the target shift stage candidate values of the transmission.

상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서, 자동변속기의 변속특성에 따라서 변속불가능 변속단을 제외하고, 상기 변속단 후보값들을 선정할 수 있다. In the step of selecting the target speed change stage candidate values of the transmission, the speed change stage candidate values may be selected except the non-changeable speed change stage according to the speed change characteristics of the automatic transmission.

상기 자동변속기는 두 개의 클러치를 통해서 변속을 수행하는 더블클러치 변속기(DCT: double clutch transmission)일 수 있다. The automatic transmission may be a double clutch transmission (DCT) that performs shifting through two clutches.

상기 자동변속기는 토크컨버터를 통해서 변속을 수행할 수 있다. The automatic transmission may perform shifting through a torque converter.

상기 구동모터의 출력축이 상기 변속기의 입력축과 연결되고, 상기 구동모터의 출력축의 회전속도를 통해서 상기 변속기의 입력축의 현재속도를 도출할 수 있다. The output shaft of the drive motor is connected to the input shaft of the transmission and the current speed of the input shaft of the transmission can be derived through the rotation speed of the output shaft of the drive motor.

상기 스킵 변속을 수행하는 동안에, 5단에서 3단으로 스킵 변속을 수행할 수 있다. During the skip transmission, the skip transmission can be performed from the fifth stage to the third stage.

상기 회생제동을 수행하는 동안에, 상기 스킵 변속을 수행할 수 있다. During the regenerative braking, the skip transmission can be performed.

브레이크 페달의 작동을 감지하는 단계를 포함하고, 상기 브레이크 페달이 동작되는 동안에 상기 회생제동을 수행하고, 상기 스킵 변속을 수행할 수 있다. Detecting the operation of the brake pedal, performing the regenerative braking while the brake pedal is operated, and performing the skip transmission.

상기 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서, 상기 브레이크 페달의 작동량에 따라서 상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선택할 수 있다. In the step of selecting the target shift position candidate values, the target shift position candidate values of the transmission may be selected according to the operation amount of the brake pedal.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에서, 변속기는 변속구간에서 인터벤션기능을 수행함으로써, 전체적인 변속충격을 줄이고, 상기 변속기는 연속적으로 변속을 수행하는 대신에 2단 스킵 변속을 수행함으로써 전체적인 변속구간의 기간을 줄이고, 결과적으로 회생제동의 효율을 향상시킬 수 있다. In order to accomplish the above object, the present invention provides a control method for improving efficiency of regenerative braking according to the present invention, wherein the transmission performs an intervention function in a gear shift period to reduce the overall shift shock, By performing the skip-shifting in short, it is possible to shorten the period of the entire shifting period and consequently to improve the efficiency of the regenerative braking.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 전체적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 주요 제어요소를 보여준다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에 따른 스킵 변속패턴을 보여주는 그래프이다.
도 4는 순차적인 변속패턴을 보여주는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에 대응하는 플로우차트이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a general configuration diagram of a hybrid vehicle for performing regenerative braking according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 shows a main control element of a hybrid vehicle that performs regenerative braking according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing a skip transmission pattern according to a control method for improving the efficiency of regenerative braking according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph showing a sequential shift pattern.
5 is a flowchart corresponding to a control method for improving the efficiency of regenerative braking according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 전체적인 구성도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a general configuration diagram of a hybrid vehicle for performing regenerative braking according to an embodiment of the present invention; Fig.

도 1을 참조하면, 하이브리드 차량은 스타터/제너레이터(100), 엔진(105), 엔진클러치(110), 구동모터(115), 변속기(120), 차동장치(125), 구동휠(130), 인버터(135), 및 배터리(140)를 포함한다. 1, a hybrid vehicle includes a starter / generator 100, an engine 105, an engine clutch 110, a drive motor 115, a transmission 120, a differential 125, a drive wheel 130, An inverter 135, and a battery 140.

상기 엔진(105)의 회전력은 상기 엔진클러치(110), 상기 구동모터(115), 상기 변속기(120), 및 상기 차동장치(125)를 통해서 상기 구동휠(130)로 전달되고, 상기 엔진(105)에는 상기 스타터/제너레이터(100)가 연결되고, 상기 스타터/제너레이터(100)는 상기 엔진(105)의 회전수를 제어하거나 상기 변속기(120), 상기 구동모터(115), 상기 엔진클러치(110), 및 상기 엔진(105)을 통해서 전달되는 회전력을 이용하여 회생제동을 수행한다. The rotational force of the engine 105 is transmitted to the drive wheel 130 through the engine clutch 110, the drive motor 115, the transmission 120, and the differential device 125, The starter / generator 100 is connected to the starter / generator 100 and the starter / generator 100 controls the rotation speed of the engine 105 or the rotation speed of the transmission 120, the drive motor 115, 110 and the rotational force transmitted through the engine 105 to regenerate braking.

상기 구동모터(115)는 상기 엔진(105)의 출력을 보조하거나, 상기 엔진(105)의 회전력 없이 상기 변속기(120)를 통해서 상기 구동휠(130)을 회전시키거나, 상기 변속기(120)를 통해서 상기 구동휠(130)로부터 전달되는 회전력을 이용하여 회생제동을 수행할 수 있다. The drive motor 115 may assist the output of the engine 105 or may rotate the drive wheel 130 through the transmission 120 without the rotational force of the engine 105, The regenerative braking can be performed by using the rotational force transmitted from the driving wheel 130. [

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 회생제동을 수행하는 하이브리드 차량의 주요 제어요소를 보여준다. 2 shows a main control element of a hybrid vehicle that performs regenerative braking according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제어기(200)는 브레이크제어기(205), 차량제어기(210), 모터제어기(215), 및 변속제어기(220)를 포함하고, 상기 브레이크제어기(205)는 브레이크페달의 작동량에 따라서 총 제동량을 연산하고, 회생제동량에 따라서 마찰 브레이크의 제동력을 제어한다. 2, the controller 200 includes a brake controller 205, a vehicle controller 210, a motor controller 215, and a shift controller 220, and the brake controller 205 controls the operation of the brake pedal 205 The braking force of the friction brake is controlled according to the amount of regenerative braking.

상기 차량제어기(210)는 모터 및 변속기의 운행조건과 엔진의 운행조건을 고려하여 회생제동량을 연산하며, 상기 모터제어기(215)는 상기 회생제동량에 따라서 상기 구동모터(115) 또는 상기 스타터/제너레이터(100)를 제어하고, 상기 변속제어기(220)는 토크컨버터를 이용하는 자동변속기 또는 더블클러치를 이용하여 더블클러치변속기(DCT: DOUBLE CLUTH TRANSMISSION)의 변속을 제어한다. The motor controller 215 calculates the regenerative braking amount based on the operating conditions of the motor and the transmission and the operating conditions of the engine. The motor controller 215 controls the driving motor 115 or the starter / Generator 100, and the shift controller 220 controls the shift of the double clutch transmission (DCT: DOUBLE CLUTH TRANSMISSION) using an automatic transmission or a double clutch using a torque converter.

본 발명의 실시예에서, 상기 자동변속기 또는 상기 더블클러치변속기의 구조 및 원리에 대해서는 공지기술을 참조하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. In the embodiment of the present invention, the structure and principle of the automatic transmission or the double clutch transmission will be referred to, and a detailed description thereof will be omitted.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에 따른 스킵 변속패턴을 보여주는 그래프이다. 3 is a graph showing a skip transmission pattern according to a control method for improving the efficiency of regenerative braking according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 가로축은 시간을 나타내고 세로축은 회전수(rpm)와 토크(Nm)를 나타낸다. Referring to FIG. 3, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents revolution (rpm) and torque (Nm).

도시한 바와 같이, 상기 스타터/제너레이터(100) 또는 상기 구동모터(115)의 회생제동토크는 변속전에 비교적 높은 수치를 유지하고, 변속후에 낮은 비교적 낮은 수치를 유지하고, 차량속도는 제동에 의해서 일정하게 줄어들며, 상기 구동모터(115)의 출력축(변속기 입력축) 속도는 서서히 줄다가 변속구간에서 다시 증가하고, 변속이 완료된 후에 다시 서서히 줄어드는 패턴을 갖는다. As shown in the figure, the regenerative braking torque of the starter / generator 100 or the drive motor 115 maintains a relatively high value before shifting, maintains a relatively low value after shifting, and the vehicle speed is constant The speed of the output shaft (transmission input shaft) of the drive motor 115 gradually decreases and then increases again in the shifting period, and gradually decreases again after the shifting is completed.

그리고, 변속구간에서 인터벤션기능이 동작하는 경우에, 회생제동토크는 크게 줄고, 인터벤션기능이 미동작하는 경우에 회생제동토크는 변속이 수행되는 기간에 유지된다. In addition, when the intervention function is operated in the shift range, the regenerative braking torque is greatly reduced. When the intervention function is not operated, the regenerative braking torque is maintained during the period in which the shift is performed.

본 발명의 실시예에서, 상기 변속기(120)는 변속구간에서 인터벤션기능을 수행함으로써, 전체적인 변속충격을 줄이는데, 상기 변속기(120)는 5단에서 3단으로 2단 스킵 변속을 수행함으로써 전체적인 변속구간의 기간을 줄이고, 결과적으로 인터벤션기능으로 인하여 회생제동토크가 줄어드는 기간을 줄이는 효과가 있다. In the embodiment of the present invention, the transmission 120 performs an intervention function in a gear shift period to reduce the overall shift shock. The transmission 120 performs a two-step skip shift from the fifth gear to the third gear, , And as a result, the period during which the regenerative braking torque is reduced due to the intervention function is reduced.

도 4는 순차적인 변속패턴을 보여주는 그래프이다. 4 is a graph showing a sequential shift pattern.

도 4를 참조하면, 가로축은 시간을 나타내고 세로축은 회전수(rpm)와 토크(Nm)를 나타낸다. 도시한 바와 같이, 상기 스타터/제너레이터(100) 또는 상기 구동모터(115)의 회생제동토크는 변속전에 비교적 높은 수치를 유지하고, 변속후에 낮은 비교적 낮은 수치를 유지하며, 상기 구동모터(115)의 출력축(변속기 입력축) 속도는 서서히 줄다가 변속구간에서 다시 증가하고, 변속이 완료된 후에 다시 서서히 줄어드는 패턴을 갖는다. Referring to FIG. 4, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents revolution (rpm) and torque (Nm). As shown in the figure, the regenerative braking torque of the starter / generator 100 or the driving motor 115 maintains a relatively high value before shifting, maintains a relatively low value after shifting, The speed of the output shaft (transmission input shaft) gradually decreases and then increases again in the shift range, and gradually decreases again after the shift is completed.

그리고, 변속구간에서 인터벤션기능이 동작하는 경우에, 회생제동토크는 크게 줄고, 인터벤션기능이 미동작하는 경우에 회생제동토크는 변속이 수행되는 기간에 유지된다. In addition, when the intervention function is operated in the shift range, the regenerative braking torque is greatly reduced. When the intervention function is not operated, the regenerative braking torque is maintained during the period in which the shift is performed.

상기 변속기(120)는 변속구간에서 인터벤션기능을 수행함으로써, 전체적인 변속충격을 줄이는데, 상기 변속기(120)는 5단에서 4단으로 4단에서 3단으로 순차적으로 변속을 수행하며, 전체적인 변속구간의 기간이 늘어나고, 결과적으로 인터벤션기능으로 인하여 회생제동토크가 줄어드는 기간이 늘어나고, 전체적인 회생제동의 효율이 저하된다. The transmission 120 reduces an overall shift shock by performing an intervention function in a gear shift period. The transmission 120 sequentially shifts from the fifth gear to the fourth gear from the fourth gear to the third gear, As a result, the interval during which the regenerative braking torque is reduced due to the intervention function is increased, and the efficiency of the overall regenerative braking is lowered.

따라서, 본 발명의 실시예에서는 운행조건이 만족되는 경우에, 상기 변속기(120)는 5단에서 3단으로 2단 스킵 변속을 수행함으로써 전체적인 변속구간의 기간을 줄이고, 결과적으로 인터벤션기능으로 인하여 회생제동토크가 줄어드는 기간을 줄임으로써 전체적인 회생제동의 효율을 상승시킨다. Therefore, in the embodiment of the present invention, when the driving condition is satisfied, the transmission 120 performs the two-stage skip transmission from the fifth stage to the third stage, thereby reducing the period of the overall shift section, By reducing the period during which the braking torque is reduced, the efficiency of the overall regenerative braking is increased.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법에 대응하는 플로우차트이다. 5 is a flowchart corresponding to a control method for improving the efficiency of regenerative braking according to the embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 제어가 시작되고, S510에서 상기 구동모터(115) 또는 상기 스타터/제너레이터(100)에서 회생제동이 수행되는 지 판단된다. Referring to FIG. 5, control is started, and it is determined at S510 whether regenerative braking is performed in the drive motor 115 or the starter / generator 100. FIG.

상기 구동모터(115) 또는 상기 스타터/제너레이터(100)에서 회생제동이 수행되지 않는 것으로 판단되면, S570에서 운행조건에 따라서 미리 설정된 변속패턴에 의해서 상기 변속기(120)는 변속을 수행한다. If it is determined that the regenerative braking is not performed in the drive motor 115 or the starter / generator 100, the transmission 120 performs the shift according to the shift pattern set in advance in accordance with the driving condition at S570.

상기 구동모터(115) 또는 상기 스타터/제너레이터(100)에서 회생제동이 수행되는 것으로 판단되면, S520에서 상기 변속기(120)의 현재변속단에서 입력측의 회전속도를 연산/선택한다. 상기 현재변속단에서 입력축의 회전속도는 차량의 속도와 변속단의 변속비를 통해서 연산/선택되거나, 상기 구동모터(115)의 출력축의 회전속도를 통해서 연산/선택될 수 있다. If it is determined that regenerative braking is to be performed by the drive motor 115 or the starter / generator 100, the rotational speed of the input side is calculated / selected at the current speed change stage of the transmission 120 at S520. The rotational speed of the input shaft at the current gear stage may be calculated / selected through the speed of the vehicle and the gear ratio of the gear stage or may be calculated / selected through the rotational speed of the output shaft of the drive motor 115.

다음, S530에서 상기 현재변속단에서 입력축의 회전속도에 대응하여 상기 변속기의 목표변속단 후보값을 선정한다. 예를 들어, 현재 변속단이 전진 5단일 경우에, 목표변속단 후보값은 전진 4단, 전진 3단, 전진2단, 또는 전진 1단으로 선정될 수 있고, 후진단은 제외된다. Next, in S530, the target shift stage candidate value of the transmission is selected corresponding to the rotation speed of the input shaft at the current shift stage. For example, if the current speed change stage is single forward, the target speed change stage candidate value may be selected as the forward speed 4, forward 3, forward 2, or forward 1, and the post-diagnosis is excluded.

다음, S540에서 변속기의 특성에 따라서 최종 변속단 후보값을 선정한다. 예를 들어서, 현재 변속단이 전진 5단일 경우에 목표변속단 후보값은 전진 4단, 전진3단, 또는 전진1단으로 선정될 수 있고, 후진단과 전진2단은 제외될 수 있다. Next, in S540, the final-shift-stage candidate value is selected according to the characteristics of the transmission. For example, if the present speed change stage is single forward, the target speed change stage candidate value may be selected as forward speed 4, forward 3 speed, or forward 1 speed, and the rear speed and forward speed 2 speed may be excluded.

다음, S550에서 제어기(200)는 브레이크페달의 작동양을 감지하고, 이 브레이크페달의 작동양에 따라서 목표변속단들 중 하나를 선택하고, S560에서 최종 선택된 목표변속단으로 변속을 수행한다. Next, in S550, the controller 200 senses the operation amount of the brake pedal, selects one of the target shift stages according to the operation amount of the brake pedal, and performs the shift to the finally selected target shift stage in S560.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 상기 변속기(120)의 운행조건에 따라서 2단 스킵 변속을 수행함으로써 변속기간을 줄이고, 구동모터(115)의 인터벤션동작 시간을 줄임으로써, 전체적인 회생제동의 효율을 상승시킨다. As described above, in the embodiment of the present invention, by performing the two-stage skip transmission in accordance with the running conditions of the transmission 120, the shift period is reduced and the intervention operation time of the drive motor 115 is reduced, Thereby increasing the efficiency.

본 발명의 실시예에 따른 제어기 또는 제어부는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 방법을 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다. The controller or the controller according to the embodiment of the present invention may be implemented by one or more microprocessors operating with the set program and the set program may include a series of instructions for performing the method according to the embodiment of the present invention have.

이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다. While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And all changes to the scope that are deemed to be valid.

100: 스타트/제너레이터 105: 엔진
110: 엔진클러치 115: 구동모터
120: 변속기 125: 차동장치
130: 구동휠 135: 인버터
140: 배터리 200: 제어기
205: 브레이크제어기 210: 차량제어기
215: 모터제어기 220: 변속제어기 100: Start / generator 105: Engine
110: engine clutch 115: drive motor
120: Transmission 125: Differential
130: drive wheel 135: inverter
140: battery 200: controller
205: Brake controller 210: Vehicle controller
215: motor controller 220: shift controller

Claims (10)

구동휠로부터 전달되는 회전력을 통해서 구동모터가 회생제동을 수행하는 단계;
변속기의 입력축의 현재속도를 도출하는 단계;
도출된 상기 입력축의 현재속도에 따른 상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계;
현재 변속단에서 상기 변속기의 목표변속단 후보값들 중 하나로 변속을 수행하되, 2단 이상의 스킵 변속을 수행하는 단계; 및
상기 현재 변속단에서 상기 목표변속단 중 하나로 변속을 수행할 때, 상기 구동모터의 회생제동 토크를 줄이는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. Performing a regenerative braking by a driving motor through a rotational force transmitted from a driving wheel;
Deriving the current speed of the input shaft of the transmission;
Selecting target shift position candidate values of the transmission according to the derived current speed of the input shaft;
Performing a shift from the current speed change stage to one of the target speed change stage candidate values of the transmission, performing a skip shift of two or more stages; And
Reducing the regenerative braking torque of the drive motor when performing the shift from the current speed change stage to one of the target change speed stages;
And a control device for controlling the operation of the regenerative braking device. 제1항에서,
상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서,
브레이크페달의 작동량에 따라서 상기 목표변속단 후보값들을 선정하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 1,
In the step of selecting target shift stage candidate values of the transmission,
And the target shift stage candidate values are selected according to an operation amount of the brake pedal. 제1항에서,
상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서,
자동변속기의 변속특성에 따라서 변속불가능 변속단을 제외하고, 상기 변속단 후보값들을 선정하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 1,
In the step of selecting target shift stage candidate values of the transmission,
Wherein the speed change stage candidate values are selected based on the speed change characteristics of the automatic transmission except for the speed change impossible stage. 제3항에서,
상기 자동변속기는 두 개의 클러치를 통해서 변속을 수행하는 더블클러치 변속기(DCT: double clutch transmission)인 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. 4. The method of claim 3,
Wherein the automatic transmission is a double clutch transmission (DCT) that performs a shift through two clutches. 제3항에서,
상기 자동변속기는 토크컨버터를 통해서 변속을 수행하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. 4. The method of claim 3,
Wherein the automatic transmission performs a shift through a torque converter. 제3항에서,
상기 구동모터의 출력축이 상기 변속기의 입력축과 연결되고, 상기 구동모터의 출력축의 회전속도를 통해서 상기 변속기의 입력축의 현재속도를 도출하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. 4. The method of claim 3,
Wherein the output shaft of the drive motor is connected to the input shaft of the transmission and the current speed of the input shaft of the transmission is derived through the rotation speed of the output shaft of the drive motor. 제1항에서,
상기 스킵 변속을 수행하는 동안에, 5단에서 3단으로 스킵 변속을 수행하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 1,
Wherein the skip-shifting is performed from the fifth stage to the third stage during the skip-shifting. 제1항에서,
상기 회생제동을 수행하는 동안에, 상기 스킵 변속을 수행하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 1,
Wherein the skip-shifting is performed while the regenerative braking is being performed. 제1항에서,
브레이크 페달의 작동을 감지하는 단계; 를 포함하고,
상기 브레이크 페달이 동작되는 동안에 상기 회생제동을 수행하고, 상기 스킵 변속을 수행하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 1,
Sensing an operation of the brake pedal; Lt; / RTI >
Wherein the regenerative braking is performed while the brake pedal is operated, and the skip-shifting is performed. 제9항에서,
상기 목표변속단 후보값들을 선정하는 단계에서,
상기 브레이크 페달의 작동량에 따라서 상기 변속기의 목표변속단 후보값들을 선택하는 것을 특징으로 하는 회생제동의 효율을 향상시키는 제어방법. The method of claim 9,
In the step of selecting the target speed change stage candidate values,
Wherein the target shift stage candidate values of the transmission are selected according to an operation amount of the brake pedal.
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