KR101522816B1 - 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의하면, 일 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제1 형상과, 상기 일 방향과 다른 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제2 형상을 갖는 양방향 안정성 구조체에서, 일측 방향으로 잡아 당겨 변형된 제1 고분자 시트(10)와, 상기 일측 방향과 다른 방향으로 잡아 당겨 변형된 제2 고분자 시트(20)를 겹쳐 접합함으로써 제1 고분자 시트(10) 및 제2 고분자 시트(20) 각각의 잔류 응력과 잔류 변형률에 의해 제1 형상 및 제2 형상을 갖게 한 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체를 제공한다.

Description

고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체{Bi-stable structure with polymer sheet}
본 발명은 양방향 안정성 구조체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고분자 시트를 이용하여 양방향 안정성을 갖도록 제작된 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체에 관한 것이다.
양방항 안정성 구조체(bi-stable structure)는 구조체가 서로 다른 형태의 두 개의 안정한 형상으로 가변적으로 변형될 수 있는 구조물을 지칭하며, 양방향 안정성은 이러한 특성을 지칭한다.
양방향 안정성 구조체는 안정한 상태의 제1 형상과 제2 형상을 가지며, 외력을 가하여 구조체의 일 부분만을 특정 한계 이상으로 변형시키면 구조체 전체의 형상이 어느 하나의 안정 상태의 형상(예컨대, 제1 형상)에서 다른 안정상태의 형상(예컨대, 제2 형상)으로 변형되는 성질을 가진다. 양방향 안정성 구조체는, 형상의 변형이 필요한 기술분야, 예를 들어 플렉시블 디스플레이, 웨어러블 디바이스, 소형 의료용 로봇, 사람 및 사물과 부드럽게 상호작용하는 로봇 및 메케니즘에 응용될 수 있어 최근 연구가 활발히 진행되고 있다.
복합소재 또는 금속 박판을 이용하여 제작된 양방향 안정성 구조체가 이미 공지되어 있다. 예를 들면, 한국 등록특허 제10-1239218호는 금속 박판을 이용하여 제작된 양방향 안정성 구조체를 개시하고 있다.
그런데, 이러한 복합소재 또는 금속 박판을 이용하여 제작되는 종래의 양방향 안정성 구조체는 두 안정상태의 형상, 즉 제1 및 제2 형상의 주 곡률이 서로 직교하는 형태로만 제작이 가능한 단점이 있다.
또한, 한국 등록특허 제10-1239218호에는 금속 박판을 이용하여 제작된 양방향 안정성 구조체에서 형상 기억 합금 구동기를 이용하여 어느 하나의 안정 상태의 형상에서 다른 안정 상태의 형상으로 변형시키는 기술을 소개하고 있는데, 이러한 공지의 구동기를 적용하기 위해서는 구동기를 지지할 수 있는 딱딱한 부분을 필요로 하는 단점이 있다.
한국 등록특허 제10-1239218호(2013. 3. 5. 공고)
본 발명은 다양한 안정 상태의 형상을 갖는 것이 가능한 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 내부에 압력 채널을 구비하여 한 안정 상태의 형상에서 다른 안정 상태의 형상으로의 변형이 가능하게 구성된 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 의하면, 일 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제1 형상과, 상기 일 방향과 다른 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제2 형상을 갖는 양방향 안정성 구조체에서, 제1 방향을 잡아 당겨 변형시킴으로써 잔류 응력이 인가된 제1 고분자 시트와, 상기 제1 방향과 다른 방향인 제2 방향으로 잡아 당겨 변형시킴으로써 잔류 응력이 인가된 제2 고분자 시트를 겹쳐 접합함으로써, 상기 제1 형상 및 상기 제2 형상을 갖도록 한 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체를 제공한다.
본 발명에 의하면, 상기 제1 고분자 시트에서 잔류 응력이 인가된 제1 방향과, 상기 제2 고분자 시트에서 잔류 응력이 인가된 제2 방향은 서로 수직하지 않는다.
본 발명에 의하면, 상기 제1 고분자 시트 또는 상기 제2 고분자 시트에서 인가된 잔류 응력의 크기 또는 방향이 위치에 따라 상이하게 할 수 있다.
본 발명에 의하면, 상기 양방향 안정성 구조체 내부에는 공압 또는 유압이 충진되어 어느 하나의 안정 상태의 형상에서 다른 안정 상태의 형상으로 변형되는 구동력을 제공하는 압력 채널이 형성된다.
본 발명에 의하면, 상기 압력 채널은 상기 양방향 안정성 구조체의 단면 중앙에서 어느 한 측으로 쪽으로 치우쳐 형성된다.
본 발명에 의하면, 상기 제1 고분자 시트 및 상기 제2 고분자 시트는 소재 또는 두께가 각각 상이하게 제조된다.
본 발명에 의하면, 상기 양방향 안정성 구조체 내부에는 공압 또는 유압이 충진되어 상기 양방향 안정성 구조체를 제1 형상에서 제2 형상으로 변형시키는 힘을 제공하는 제1 압력 채널과, 공압 또는 유압이 충진되어 상기 양방향 안정성 구조체를 제2 형상에서 제1 형상으로 변형시키는 힘을 제공하는 제2 압력 채널이 각각 형성된다.
본 발명에 의하면, 상기 양방향 안정성 구조체의 제1 고분자 시트 및 제2 고분자 시트 사이에는 중간 시트가 개재된다.
본 발명에 의하면, 부드럽고 유연한 고분자 시트를 이용하여 양방향 안정성 구조체를 제작하므로 기존의 금속 박판 등의 소재에 비해 부드럽고 주변 환경과 사물에 쉽게 적응할 수 있는 장점이 있다.
또한 본 발명에 의하면, 고분자의 종류, 종류 고분자 시트에 가해지는 잔류 응력, 접합 각도 등의 변경함에 따라 안정 상태의 형상과 곡률 등을 주변 환경과 용도에 맞게 다양하게 설계할 수 있어 다양한 산업 현장에서 폭 넓게 사용할 수 있는 장점이 있다. 이로 인해 종래의 양방향 안정성 구조체로는 구현하기 힘든 다양한 유연 대변형 메커니즘으로 이용이 가능하다.
또한 본 발명에 의하면, 양방향 안정성 구조체 내부에 형성된 압력 채널을 통해 양방향 안정성 구조체를 어느 하나의 안정 상태 형상에서 다른 안정 상태 형상으로 용이하게 변형시킬 수 있다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 두 개의 안정한 상태의 형상 즉, 제1 형상(a) 및 제2 형상(b)을 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 제작 방법을 설명하는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 제2 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 제작 방법을 설명하는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 제3 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 제작 방법을 설명하는 도면이다.
도 5 는 본 발명의 제2 및 제3 실시예에 따라 제작된 양방향 안정성 구조체각각의 안정 상태 형상을 도시한 도면이다.
도 6 및 도 7 은 본 발명에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 은 도 6 에 도시된 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체에서 한 안정 상태 형상에서 다른 안정 상태 형상으로의 변형 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 는 본 발명에 따른 양방향 안정성 구조체의 제5 실시예를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체에 대하여 상세하게 설명한다.
본 발명에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체는 일 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제1 형상과 상기 일 방향과 상이한 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제2 형상을 갖는 양방향 안정성 구조체이다.
첨부된 도면을 참조하면, 본 발명에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체는, 제1 방향으로 잡아 당겨 변형된 제1 고분자 시트(10)와, 상기 제1 방향과 상이한 방향인 제2 방향으로 잡아 당겨 변형된 제1 고분자 시트(20)를 서로 겹쳐 접합함으로써 형성된다. 고분자 시트(10, 20)들은 양단을 잡고 잡아 당겨 짐으로써 잔류 응력이 인가되고 잔류 변형이 발생한다. 본 명세서에서 잔류 응력이 가해지는 방향은 고분자 시트(10, 20)에서 잔류 응력이 생기도록 잡아 당겨지는 방향을 의미한다.
도 1 은 본 발명의 제1 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 두 개의 안정 상태의 형상 즉, 제1 형상(a) 및 제2 형상(b)을 도시한 도면이고, 도 2 는 본 발명의 제1 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체의 제작 방법을 설명하는 도면이다.
도 2 의 (a)를 참조하면, 제1 고분자 시트(10) 및 제2 고분자 시트(20)를 각각 서로 다른 방향으로 잡아 당겨 변형시킨다. 도 2 의 (a)는 제1 및 제2 고분자 시트(10, 20)에는 서로 수직한 방향으로 잔류 응력이 인가된 상태를 도시하고 있다.
도 2 의 (b)를 참조하면, 제1 및 제2 고분자 시트(10, 20)를 서로 다른 방향으로 잡아 당겨 잔류 응력이 가해지면 제1 및 제2 고분자 시트(10, 20)는 잔류 응력이 가해진 방향으로 변형된다. 이 상태에서 도 1 의 (c)와 같이 제1 고분자 시트(10) 및 제2 고분자 시트(20)를 서로 겹쳐 접합시킨다. 이후 겹쳐지지 않은 부분을 제거함으로써 양방향 안정성 구조체(1)를 제작할 수 있다.
제1 및 제2 고분자 시트(10, 20)는 잡아 당겨져 변형된 상태 즉, 잔류 응력과 잔류 변형률을 가지므로 서로 겹쳐 접합된 상태에서 도 2 에 도시된 것과 같은 제1 형상과 제2 형상의 안정 상태 형상을 가지게 된다. 따라서 외력을 가하여 구조체의 일 부분만을 특정 한계 이상으로 변형시키면 제1 형상 및 제2 형상 사이에서 변형된다.
본 발명에 의하면 양방향 안정성 구조체를, 잔류 응력이 가해진 제1 고분자 시트(10) 및 제2 고분자 시트(20)를 접합하여 제작함으로써, 부드러움을 가지면서도 두 안정 상태의 형상을 가진 양방향 안정성 구조체를 제작할 수 있다.
본 발명에 의하면, 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체는 제1 및 제2 형상에서 주 곡률 방향이 서로 수직하지 않는 상태 즉, 다양한 안정 상태를 갖는 양방향 안정성 구조체를 제작하는 것을 가능하게 한다.
도 3 내지 도 5 는 본 발명의 제2 및 제3 실시예에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체의 제작 방법 및 이에 따라 제작된 양방향 안정성 구조체를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체(1a)는, 제1 고분자 시트(10a)로서 변형 전 모양으로 부채꼴 모양을 갖는 고분자 시트를 이용하며, 제2 고분자 시트(20a)로서 변형 전 모양으로 사각형 모양을 갖는 고분자 시트를 이용하여 제작된다.
변형 전 모양으로 부채꼴 모양을 갖는 고분자 시트의 상단 및 하단을 서로 다른 힘으로 잡아 당겨 즉, 상단과 하단에 인가되는 잔류 응력을 다르게 하여, 위치 별로 서로 다른 크기의 잔류 응력이 가해진 제1 고분자 시트(10a)를 만들고, 변형 전 모양으로 사각형 모양을 갖는 고분자 시트에 제1 고분자 시트(10a)에 가해진 잔류 응력 방향과 교차하는 방향으로 잔류 응력을 가해 제2 고분자 시트(20a)를 만든 후, 제1 고분자 시트(10a)와 제2 고분자 시트(20a)를 접합하여 양방향 안정성 구조체(1a)를 만든다.
이와 같이, 제1 고분자 시트(10a)에서 상단과 하단에 인가되는 잔류 응력을 다르게 하여 접합함으로써 양방향 안정성 구조체(1a)를 만들면, 도 5 의 (a)에서 보이는 바와 같이, 상단 및 하단에서 양방향 안정성 구조체가 휘어지는(말리는) 곡률이 서로 다른 양방향 안정성 구조체를 제작할 수 있다. 도 5 의 (a)에서 x, y 는 각각 양방향 안정성 구조체에서 변형 후의 상하단을 지시하는 것으로서, 휘어지는 곡률이 상이함에 따라 서로 다른 길이를 갖는다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 양방향 안정성 구조체(1b)는, 제1 고분자 시트(10b) 및 제2 고분자 시트(20b)로서 변형 전 모양으로 부채꼴 모양을 갖는 고분자 시트를 이용하여 잔류 응력 인가 방향으로 위치별로 다르게 하여 접합 제작된 양방향 안정성 구조체(1b)이다.
변형 전 모양으로 부채꼴 모양을 갖는 고분자 시트를 원주 방향으로 잡아 당겨 잔류 응력이 가해진 제1 고분자 시트(10b)를 만들며, 변형 전 모양으로 부채꼴 모양을 갖는 다른 고분자 시트를 반경 방향으로 잡아 당겨 잔류 응력이 가해진 제2 고분자 시트(20b)를 만든 후, 제1 고분자 시트(10b) 및 제2 고분자 시트(20b)를 접합시켜 양방향 안정성 구조체(1b)를 만들면, 도 5 의 (b)에서 보이는 바와 같이, 좌우측에서 휘어지는(말리는) 곡률이 상이한 양방향 안정성 구조체를 제작할 수 있다. 이에 따라 도 5 의 (b)에서 양방향 구조체는 상단(x) 및 하단(y)은 서로 평형하지 않은 안정 상태 형상을 갖는다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 의하면, 제1 및 제2 고분자 시트 각각에서 잔류 응력이 가해지는 방향을 서로 수직한 방향으로 한정하지 않고 다양한 방향으로 인가하여 양방향 안정성 구조체를 제작할 수 있고, 또한, 제1 및 제2 고분자 시트 각각에서도 잔류 응력의 크기 또는 방향을 위치별로 달리하여 양방향 안정성 구조체를 제작할 수 있다는 것을 알 수 있다. 도 3 을 참조하면 제1 고분자 시트(10a)는 상하단에서 인가되는 잔류 응력이 다르게 하여, 위치별로 가해지는 인가된 잔류 응력이 다르다. 또한, 도 4 를 참조하면, 제1 고분자 시트(10b)는 원주 방향으로 잡아 당겨져 잔류 응력이 가해지고, 제2 고분자 시트(20b)는 반경 방향으로 잡아 당겨져 잔류 응력이 인가됨에 따라 잔류 응력의 방향을 위치 별로 다르다. 이와 같이, 본 발명은 고분자 시트에 인가되는 잔류 응력의 크기와 방향 그리고, 접합 각도를 다양하게 변형하여 양방향 안정성 구조체를 제작하는 것을 가능하게 함으로, 다양한 곡률과 안정 상태의 형상을 갖는 양방향 안정성 구조체를 제작하는 것을 가능하게 한다.
도 6 및 도 7 은 본 발명에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체의 제4 실시예를 설명하기 위한 도면들이며, 도 8 은 도 6 에 도시된 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체에서 한 안정 형상에서 다른 안정 형상으로의 변형 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6 및 도 7 을 참조하면, 본 발명에 따른 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체(1)는 내부에 압력 채널(15)을 포함한다. 압력 채널에는 공압 또는 유압이 적용된다. 그리고 압력 채널은 외부의 호스(18)와 연결된다. 호스(18)는 압력 채널에 공압 또는 유압을 가하여 양방향 안정성 구조체가 제1 형상과 제2 형상에서 변형되는 힘을 제공한다.
도 7 을 참조하면, 양방향 안정성 구조체(1c)를 이루는 제1 고분자 시트(10c)에 홈이 형성되고 제1 고분자 시트(10c) 및 제2 고분자 시트(20c)로 서로 접합됨으로써 압력 채널(15)이 형성된다. 압력 채널(15)은 양방향 안정성 구조체(1c)의 단면 중앙에서 제1 고분자 시트(10c) 쪽으로 치우쳐 형성시킬 수 있다.
도 8 을 참조하여 압력 채널에 공압이 적용되어 양방향 안정성 구조체(1c)가 제1 형상에서 제2 형상으로 변형되는 과정을 설명한다.
도 8 의 (a) 상태는 양방항 안정성 구조체(1c)가 제1 형상의 안정 상태에 있는 모습을 도시하고 있다. 도 8 의 (a) 상태에서 호스(18)를 통해 유체 체널(15) 내부로 공압이 인가되는 경우, 도 8 의 (b)와 같이 압력 채널(15) 내부에 공압이 충진되면서 양방향 안정성 구조체(1c)를 제1 형상의 굽혀진 상태에서 펼치는 힘이 발생한다. 이때 압력 채널(15)이 충진된 공압에 의해 부풀어 오르면서 변형력 즉, 펼치는 힘을 제공한다. 압력 채널에 인가되는 공압이 증가함에 따라 펼치는 힘이 증가되고, 이에 따라 일정 부분이 특정 한계 이상으로 변형되면 도 8 의 (c)와 같이 양방향 안정성 구조체는 다른 방향 즉, 제2 형상 쪽으로 구부려지기 시작한다. 이와 같이 양방향 안정성 구조체가 다른 방향으로 구부려지고 나면 양방향 안정성 구조체의 스냅트루(snap-through) 특성에 의해 공압을 더 이상 인가하지 않아도 다른 안정 상태로 양방향 안정성 구조체가 스스로 변형되어 도 8의 (d)와 같이 다른 안정 상태가 된다.
도 8 에서 보이는 바와 같이, 양방향 안정성 구조체(1c)에서 단면 중앙에서 일측 고분자 시트 쪽으로 치우지게 압력 채널(15)을 형성하는 경우 양방향 안정성 구조체(1c)가 제1 형상의 안정 상태에서 제2 형상의 다른 안정 상태로 변형되는 힘을 좀 더 용이하게 확보할 수 있다. 그러나 본 발명은 압력 채널이 단면 중앙에서 일측 고분자 시트 쪽으로 치우쳐 형성되는 것에 한정되지 않으며 채널의 형상 설계에 따라 양방향 안정성 시트의 단면 중앙에서 일측으로 치우쳐지지 않더라도 한 안정 상태에서 다른 안정 상태로 변형되는 변형력을 제공할 수 있다. 또한, 제1 및 제2 고분자 시트(10c, 20c)의 소재와 두께에 차이를 두어 설계함으로써 한 안정 상태에서 다른 안정 상태로 변형되는 힘을 좀 더 용이하게 확보할 수 있다.
도 9 는 본 발명에 따른 양방향 안정성 구조체(1d)의 제5 실시예를 보여주는 단면도이다.
도 9 에 도시된 양방향 안정성 구조체(1d)는 양방향 안정성 구조체(1d)를 내부에 2 개의 압력 채널(15a, 15b)을 포함한다. 제1 압력 채널(15a)은 제1 고분자 시트(10d)에 형성되고, 제2 압력 채널(15b)은 제2 고분자 시트(20d)에 형성된다. 제1 압력 채널(15a)과 제2 압력 채널(15b)을 설계할 때 어느 하나의 채널에 의해 다른 하나의 채널의 설계가 방해되는 것을 방지하기 위해 제1 고분자 시트(10d)와 제2 고분자 시트(20d)의 사이에는 고분자 시트로 된 중간 시트(30)가 개재된다. 따라서 제1 고분자 시트(10d)와 제2 고분자 시트(20d)에 각각 홈을 형성하고 중간 시트(30)를 매개로 접합함으로써 양 압력 채널(15a, 15b)을 용이하게 형성할 수 있다. 양방향 안정성 구조체(1d)를 제작할 때 제1 고분자 시트(10d)와 제2 고분자 시트(20d)에 서로 다른 방향으로 잔류 응력을 인가한 상태로 잔류 응력이 인가되지 않은 중간 시트(30)를 사이에 두고 겹쳐 접합하여 형성한다.
다른 예로서 중간 시트는 어느 하나의 고분자 시트와 일체로 잔류 응력을 인가할수 있다. 예컨대, 예컨대, 제1 고분자 시트에 홈을 형성하고 중간 시트를 접합함으로써 제1 압력 채널을 형성하고, 중간 시트와 접합된 제1 고분자 시트 및 제2 고분자 시트에 각각 다른 방향으로 잔류 응력을 인가한 상태로 겹쳐 접합하여 양방향 안정성 구조체를 형성할 수 있다.
제1 압력 채널(15a)은 제1 고분자 시트(10d)가 펴지는 방향으로 변형력을 생성시키며, 제2 압력 채널(15b)은 제2 고분자 시트(20d)가 펴지는 방향으로 변형력을 생성시킨다. 제1 및 제2 압력 채널(15a, 15b)는 각각 제1 및 제2 호스(18a, 18b)로부터 공압 또는 유압을 제공받는다. 따라서 양방향 안정성 구조체(1d)가 인가된 유압 또는 공압에 의해 제1 형상에서 제2 형상으로 그리고 그 반대로 변형이 제어된다.
1, 1a, 1b: 양방향 안정성 구조체
10, 10a, 10b: 제1 고분자 시트 20, 20a, 20b: 제2 고분자 시트
15: 압력 채널 18: 호스
30: 중간 시트

Claims (8)

  1. 일 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제1 형상과, 상기 일 방향과 다른 방향으로 휘어져 안정 상태가 유지되는 제2 형상을 갖는 양방향 안정성 구조체에서,
    제1 방향으로 잡아 당겨 변형시킴으로써 잔류 응력이 인가된 제1 고분자 시트와, 상기 제1 방향과 다른 방향인 제2 방향으로 잡아 당겨 변형시킴으로써 잔류 응력이 인가된 제2 고분자 시트를 겹쳐 접합함으로써, 상기 제1 형상 및 상기 제2 형상을 갖도록 한 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 고분자 시트에서 잔류 응력이 인가된 제1 방향과, 상기 제2 고분자 시트에서 잔류 응력이 인가된 제2 방향은 서로 수직하지 않은 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 고분자 시트 또는 상기 제2 고분자 시트에서 인가된 잔류 응력의 크기 또는 방향이 위치에 따라 상이한 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 양방향 안정성 구조체 내부에는 공압 또는 유압이 충진됨으로써 어느 하나의 안정 상태의 형상에서 다른 안정 상태의 형상으로 변형되는 구동력을 제공하는 압력 채널이 형성된 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 압력 채널은 상기 양방향 안정성 구조체의 단면 중앙에서 제1 또는 제2 고분자 시트 쪽으로 치우쳐 형성되는 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 제1 고분자 시트 및 상기 제2 고분자 시트는 소재 또는 두께가 각각 상이한 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체
  7. 제4 항에서,
    상기 양방향 안정성 구조체 내부에는 공압 또는 유압이 충진되어 상기 양방향 안정성 구조체를 제1 형상에서 제2 형상으로 변형시키는 힘을 제공하는 제1 압력 채널과, 공압 또는 유압이 충진되어 상기 양방향 안정성 구조체를 제2 형상에서 제1 형상으로 변형시키는 힘을 제공하는 제2 압력 채널이 각각 형성된 것을 특징으로 하는 고분자 시트를 이용한 양방향 안정성 구조체.
  8. 제7 항에서,
    상기 양방향 안정성 구조체의 제1 고분자 시트 및 제2 고분자 시트 사이에는 중간 시트가 개재된 것을 특징으로 하는 양방향 안정성 구조체.
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