KR101520737B1

KR101520737B1 - 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비

Info

Publication number: KR101520737B1
Application number: KR1020140140705A
Authority: KR
Inventors: 오재준; 신주경; 채수; 이정구
Original assignee: 주식회사 에프엠솔루션
Priority date: 2014-10-17
Filing date: 2014-10-17
Publication date: 2015-05-18

Abstract

본 발명은 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 분해 조립 로봇 시뮬레이터를 통하여 메카트로닉스 주요 요소를 복합적으로 실습하도록 할 수 있도록 함으로써 이론과 실무를 겸비한 엔지니어를 양성할 수 있는 메카트로닉스 산업 기반 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비에 관한 것이다. 본 발명에 따른 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비를 활용할 경우 간단하게 로봇을 조립하고 분해할 수 있게 됨으로써 로봇에 대한 실무 능력을 강화할 수 있고 시뮬레이션 보드를 사용하여 간단하게 조립 상태를 검사할 수도 있으므로, 이를 활용하여 산업현장 로봇에 대한 실무적인 실습 교육이 가능하므로 이론과 실무를 겸비한 전문적 엔지니어를 양성할 수 있다.

Description

분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비{Robot simulator teaching device with disassembling and assembling}

본 발명은 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 분해 조립 로봇 시뮬레이터를 통하여 메카트로닉스 주요 요소를 복합적으로 실습하도록 할 수 있도록 함으로써 이론과 실무를 겸비한 엔지니어를 양성할 수 있는 메카트로닉스 산업 기반 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비에 관한 것이다.

기계, 자동차, 메카트로닉스 계열의 교육생들은 대부분 제조업 기반의 대기업과 중소기업에 근무하게 되는데, 이는 곧 제품을 제조하는 메카트로닉스 기기를 사용한다는 의미이므로 메카트로닉스 산업 기반의 주요 요소를 복합적으로 실습하여 경험을 쌓고 기술을 익힌다면 실제 산업 현장에 배치되었을 때 숙련도가 높은 엔지니어와 같은 업무를 수행하는 것이 가능하게 된다.

로봇(robot)은 제어 신호에 의해 물리적 움직임을 수행할 수 있는 기계 장치로서 예를 들어 산업용 부품을 이송할 수 있는 반송용 로봇의 경우 퍼스트암(first arm)과 세컨드암(second arm)을 움직이면서 부품을 이송하는 역할을 하며, 사람의 팔과 유사한 형태로 구성된다. 산업 반송용 로봇의 경우 X축, Y축, Z축과 축의 4축으로 거동하는 특성이 있다.

산업 반송용 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 회전 모듈(11), 업다운 모듈(미도시), 퍼스트암(first arm)(12), 세컨드암(second arm)(13), 그리퍼(gripper)(14) 및 시뮬레이션 보드(simulation board)(미도시)로 구성이 되며 기능은 X축, Y축, Z축과 축 이동이 가능한 4축 구조로 구성이 되고, 각 구성 요소 간의 연결부는 베어링 하우징(15)과 연결 축(16)의 결합에 의해 연결이 된다.

산업 현장에서 사용되는 반송용 로봇의 경우 도 2에 도시된 바와 같이 베어링 하우징(15)과 연결 축(16)을 결합하는 부분은 파워락(power lock)(17)이 많이 사용되는데, 이는 내부 부품을 볼트의 체결력을 활용하여 내부 링은 안쪽으로 향하고 외부 링은 바깥쪽으로 향하게 하면서 면압을 향상시키고 볼트의 체결력을 이용해 면압을 조정함으로써 과도한 힘이 작용하더라도 볼트가 헛돌게 하여 부품을 보호하는 역할을 하게 된다.

이와 같은 파워락(17)은 장치가 복잡하고 분해 조립이 용이하지 않은 면이 있으므로 시뮬레이터 장비로 사용되는데는 적합하지 않다.

기존의 산업 반송용 로봇의 경우, 베어링 하우징(15)의 내경을 연결 축(16)의 외경과 같거나 0.01~0.02 mm 정도 미세하게 작게 하여 억지끼워맞춤 방식으로 밀어넣거나, 베어링 하우징(15)의 내경을 연결 축의 외경보다 0.01~0.02 mm 정도 미세하게 크게 하여 중간 끼워맞춤 방식으로 삽입하여 고정하는 방식을 사용하여 왔다.

그러나, 상기 억지끼워맞춤 방식이나 중간 끼워맞춤 방식의 경우 쉽게 삽입이 되지 않는 문제가 있고 정확한 끼워맞춤이 잘 되지 않으며, 또한, 한번 끼워진 후에는 더 이상 분해가 되지 않는 문제가 있었다.

이로 인해 실습자들은 외형으로만 로봇의 형태를 알 수 있을 뿐이고, 분해 조립에 대한 실습이 어려웠기 때문에 로봇의 구조에 대한 정확한 이해와 교육 연계 효과가 떨어지는 실정이었다.

<관련 선행기술 문헌>

대한민국 등록특허 제10-1103586호

대한민국 등록특허 제10-0253761호

대한민국 등록특허 제10-1075026호

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 상황을 고려하여 새로이 개발된 것으로서, 실제 메카트로닉스 산업 현장에서 적용되는 산업 반송용 로봇의 분해 및 조립을 교육생들이 직접 실습하도록 하여 로봇 구조에 대한 이해를 도울 수 있는 메카트로닉스 산업 기반의 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비를 제공하고자 한다.

상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명은

회전 모듈, 업다운 모듈, 퍼스트암(first arm), 세컨드암(second arm), 그리퍼(gripper) 및 시뮬레이션 보드(simulation board)를 포함하여 구성되는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비로서, 상기 회전 모듈, 업다운 모듈, 퍼스트암, 세컨드암 및 그리퍼 간의 각 연결부는 베어링 하우징과 연결 축의 결합에 의해 연결되며, 상기 베어링 하우징과 연결 축에 형성된 고정홈에 피트 핀(fit pin)을 삽입하여 고정함으로써 연결되는 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비를 제공한다.

본 발명에 따른 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비는 로봇, 특히 산업 반송용 로봇의 구성과 동작 형태를 이해할 수 있을 뿐만 아니라, 그 분해 및 조립도 용이하게 실습할 수 있는 장점이 있다. 또한 시뮬레이션 보드를 활용하여 하드웨어와 소프트웨어의 교육적 연계가 가능하고 장치의 이동 및 보관이 편리한 장점도 있다.

따라서, 본 발명에 따른 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비를 활용할 경우 단순한 툴(Tool) 중심의 교육 과정을 탈피하여 실무적인 능력을 강화할 수 있고 시뮬레이션 보드를 사용하여 간단하게 조립 상태를 검사할 수도 있다. 따라서 이를 활용하여 산업 현장 로봇에 대한 실무적인 실습 교육이 가능하므로 이론과 실무를 겸비한 전문적 엔지니어를 양성할 수 있다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 반송용 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비의 전체 외형도, 도 1b는 세컨드암의 분해도이다.
도 2는 산업 현장에서 사용되는 파워락(power lock)을 이용한 연결부 연결 방식을 나타낸다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송용 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 연결부의 형상을 나타낸 전체 외형도이고, 도 3b는 그 분해도이며, 도 3c는 전면에서 바라본 형상이고, 도 3d는 그 측단면도이다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송용 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 연결부의 일부를 확대하여 나타낸 도면으로서 피트 핀(fit pin)이 완전 삽입되기 전의 상태를 나타낸 도면이고, 도 4b는 피트 핀이 완전 삽입된 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 피트 핀(fit pin)의 구조를 나타내는 분해도이다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 다만 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 기술자가 본 발명을 용이하게 이해하고 실시할 수 있도록 설명하는 것일 뿐이고 본 발명의 범위가 하기 실시예의 범위로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 반송용 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비의 전체 외형도, 도 1b는 세컨드암의 분해도이다.

도 1a 및 도 1b에 나타난 바와 같이 본 발명에 따른 반송용 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비는 회전 모듈(11), 업다운 모듈(미도시), 퍼스트암(first arm)(12), 세컨드암(second arm)(13), 그리퍼(gripper)(14) 및 시뮬레이션 보드(simulation board)(미도시)를 포함하여 구성된다.

본 발명에 따른 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비는 메카트로닉스 기술 교육을 위한 종합적 개발품이며 메카트로닉스 주요 요소를 복합적으로 실습하기 위한 아이템이다. 기능은 X축과 Y축, Z축, 축 이동이 가능한 4축 구조로 구성이 되고, 사용 용도의 특수성과 외관을 고려하여 알루미늄과 탄소강, 스테인레스 재질 등으로 구성된다. 작업 영역은 통상 가로X세로가 150X150이며, 회전모듈과 업다운 모듈, 퍼스트암, 세컨드암, 그리퍼 및 시뮬레이션 보드로 구성된다.

도 2는 산업 현장에서 사용되는 파워락(power lock)을 이용한 연결부 연결 방식을 나타낸다.

도 2에 도시된 바와 같이, 산업 현장에서 사용되는 주요 요소 간의 연결 방식은 베어링 하우징과 연결 축을 결합하는 데에 있어 파워락(power lock)을 사용하는 방식을 많이 채택하고 있는데, 이는 내부 부품을 볼트(17-1)의 체결력을 활용하여 내부 링(17-2)은 안쪽으로 향하고 외부 링(17-3)은 바깥쪽으로 향하게 하면서 면압을 향상시키고 볼트의 체결력을 이용해 면압을 조정함으로써 과도한 힘이 작용하더라도 볼트가 헛돌게 하여 부품을 보호하는 역할을 하게 된다.

이와 같은 파워락(17)은 장치가 복잡하고 체결 및 고정을 위한 다수의 볼트로 인해서 분해 조립이 용이하지 않은 면이 있으므로 분해 조립용 시뮬레이터 실습 장비로 사용되기에는 적합하지 않다.

따라서, 기존의 시뮬레이터 실습 장비의 경우, 베어링 하우징의 내경을 연결 축의 외경과 같거나 0.01~0.02 mm 정도 미세하게 작게 하여 억지끼워맞춤 방식으로 밀어넣거나, 베어링 하우징의 내경을 연결 축의 외경보다 0.01~0.02 mm 정도 미세하게 크게 하여 중간끼워맞춤 방식으로 삽입하여 고정하는 방식을 사용하여 왔다.

그러나, 이와 같은 억지끼움맞춤 방식이나 중간끼워맞춤 방식의 경우 조립이 용이하지 않고 특히 한번 조립한 다음에는 분해가 거의 불가능한 한계점이 존재하였다.

본 발명은 이러한 종래 기술의 한계점을 극복하고 조립과 분해가 용이한 시뮬레이터 실습 장비를 제공하고자 한다.

도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송용 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 연결부의 형상을 나타낸 전체 외형도이고, 도 3b는 그 분해도이며, 도 3c는 전면에서 바라본 형상이고, 도 3d는 그 측단면도이다.

도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 주요 요소간 연결부는 베어링 하우징(32)과 연결 축(31)의 결합에 의해 연결되며, 상기 베어링 하우징(32)과 연결 축(31)에 형성된 고정홈(34)에 피트 핀(fit pin)(33)을 삽입하여 고정함으로써 연결되는 것을 특징으로 한다.

도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 주요 요소간 연결부는 상기 연결 축(31)의 외경은 상기 연결 축이 상기 베어링 하우징(32)의 내경에 헐거움끼움이 가능할 정도로 상기 베어링 하우징(32)의 내경보다 작으며, 연결 축(31)이 베어링 하우징(32)에 연결된 후 빠지지 말아야 하므로 특별한 고정 장치가 필요하다. 이를 위하여 상기 베어링 하우징(32)의 내주면에는 상기 피트 핀(33) 삽입을 위한 내측홈(34-1)이 형성되어 있고, 상기 연결 축(31)의 외주면에는 상기 피트 핀(33) 삽입을 위한 외측홈(34-2)이 형성되어 있으며, 상기 내측홈과 외측홈은 서로 동일 위치에 구비되어 피트 핀 삽입을 위한 고정홈(34)을 형성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 상기 피트 핀(33)은 내부 중심부(33-1)는 경질 재료로 구성되고 외부 표피부(33-2)는 연질 재료로 구성되며, 상기 내부 중심부(33-1)가 상기 고정홈(34)의 내경보다 작으며, 외부 표피부(33-2)의 하부 외경은 상기 고정홈(34)의 내경보다 작고 상부 외경은 상기 고정홈의 내경보다 큰 원뿔기둥 형상으로 형성된 것이 바람직하다.

도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 반송용 로봇 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비에 있어 연결부의 일부를 확대하여 나타낸 도면으로서 피트 핀(fit pin)이 완전 삽입되기 전의 상태를 나타낸 도면이고, 도 4b는 피트 핀이 완전 삽입된 상태를 나타내는 도면이다. 또한, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 사용되는 피트 핀(fit pin)의 구조를 나타내는 분해도이다.

위 도면에 도시된 바와 같이, 베어링 하우징의 내주면(32)에 연결 축(31)이 헐거움끼움 방식으로 삽입된 후 위 둘을 고정하기 위해서 베어링 하우징과 연결 축이 만나는 지점의 동일 위치에 복수개의 고정홈(34)을 형성하고 상기 고정홈에 원뿔기둥 모양의 피트 핀(33)을 삽입한 상태에서 외부에서 망치 등을 이용하여 아래 쪽으로 밀어넣어 고정한다. 이렇게 되면, 상기 피트 핀(33)의 상기 내부 중심부(33-1)가 상기 고정홈(34)의 내경보다 작고 외부 표피부(33-2)의 하부 외경은 상기 고정홈(34)의 내경보다 작으므로 상기 피트 핀(33)의 하단은 고정홈(34)에 삽입이 용이하고, 상기 피트 핀 외부 표피부(33-2)의 상부 외경은 상기 고정홈의 내경보다 크므로 고정홈에 완전 삽입은 되지 않는데 망치 등을 이용하여 외부에서 타격하여 밀어넣게 되면 연질 재료로 구성된 외부 표피부(33-2)에 의해 압축되어 고정홈으로 전체가 삽입되며 연질 재료와 베어링 하우징(32) 소재 간의 면압으로 인해 한번 고정된 후에는 잘 분해되지 않는다.

본 발명에 있어서, 상기 내부 중심부(33-1)의 경질 재료는 인장 탄성률 7,000 kg/cm² 이상, 바람직하게는 인장 탄성률 7,000~20,000 kg/cm²를갖는 금속 및 플라스틱 재료를 사용하는 것이 바람직하다. 구체적인 예로서는 비제한적으로 알루미늄, 탄소강, 스테인레스와 폴리프로필렌, 폴리에틸렌, 폴리스티렌, 폴리아크릴 또는 폴리염화비닐 소재 등으로부터 선택되는 1종 이상을 들 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서, 상기 외부 표피부(33-2)의 연질 재료는 인장 탄성률 7,000 kg/cm² 이하, 바람직하게는 인장 탄성률 500~7,000 kg/cm²를 갖는 플라스틱 재료를 사용하는 것이 바람직하다. 구체적인 예로서는 비제한적으로 폴리우레탄 소재 등을 들 수 있다.

본 발명에 따른 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비에 있어서, 상기 피트 핀이 상기 고정홈에 삽입되어 망치 등을 이용해 완전히 삽입 고정된 후에는 피트 핀과 외부의 베어링 하우징 간의 면압에 의해 해체되지 않게 된다. 따라서 이들을 분해하기 위해서는 특별한 장치가 추가되어야 하는데, 본 발명에서는 상기 피트 핀(fit pin)의 중심축에 해체 나사를 구비한 것을 특징으로 한다. 상기 해체 나사는 상부는 상기 피트 핀의 중심축에 고정되어 회전만 가능하고 상하 방향으로 움직이지 않는 내측 숫나사(33-4)와, 상기 내측 숫나사의 회전에 따라 밀려 내려가서 연결 축의 지지턱에 걸려 피트 핀의 밀착 부분을 밀어냄으로써 기계적 힘에 의해 피트 핀을 상부로 밀러 올려 베어링 하우징과 연결 축을 분해시킬 수 있도록 하는 암나사(33-3)를 포함하여 구성된다.

본 발명에서 이와 같은 피트 핀이 삽입 고정되는 고정홈은 2개 이상 복수개 구비되는 것이 좋으며, 바람직하게는 2~5개 구비되는 것이 좋고, 더욱 바람직하게는 4개가 쌍을 이루도록 구비되는 것이 좋다.

도면에서 볼 수 있는 바와 같이, 피트 핀(33)이 베어링 하우징(32)과 연결 축(31) 사이에 구비되어 부품을 고정하고 있으며, 벨트가 베어링 하우징의 풀리에 연결되어 회전됨으로써 로봇의 각 구성요소가 시뮬레이션 보드의 명령에 따라 동작하게 된다.

본 발명에서와 같이 피트 핀이 베어링 하우징과 연결 축을 고정하는 방식은 억지끼워맞춤이나 중간끼워맞춤에 의해 결합되는 각종 부품에 제한없이 사용될 수 있다.

본 발명에 따른 메카트로닉스 산업 기반 로봇, 예를 들어 반송용 로봇의 분해 조립 시뮬레이터 실습 장비는 로봇에 대해 시간과 공간에 대한 학습의 애로사항을 해결하고 이-러닝(e-learning) 과정 개발을 위한 연계성을 위해 로봇 시뮬레이터로서 활용될 수 있다. 분해 조립 로봇 시뮬레이터의 주요 기능은 1) 툴(tool) 중심이 교육과정을 탈피하여 실무적인 도면 해석 능력을 강화하도록 하고, 2) 설계-가공-측정-조립-시운전으로 이어지는 프로세스 중심의 교육이 가능하도록 하며, 3) 시뮬레이션 보드와 PLC, AVR 등과의 연계 학습을 구현하고, 4) 시뮬레이션 보드를 활용한 로봇 조립 상태 검사 기능에 대해서 학습하도록 하는 것이다.

따라서 본 발명에 따른 메카트로닉스 산업 기반 분해 조립 로봇 시뮬레이터의 실습 장비를 활용하여 다양한 로봇을 구성하는 각 주요 요소에 대한 현장 실습 교육이 가능하므로 이론과 실무를 겸비한 전문적 엔지니어를 양성하여 실제 산업 현장에 공급하는 것이 가능할 것으로 기대된다.

이상과 같이, 본 발명을 실시 예를 참조하여 그 특징에 관하여 구체적으로 설명하였으나, 본 발명은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 할 것이다.

11: 회전모듈 12: 퍼스트암
13: 세컨드암 13-1: 제1암부재
13-2: 제2암부재 14: 그리퍼
15: 베어링 하우징 16: 연결 축
17: 파워락 17-1: 볼트
17-2: 내부링 17-3: 외부링
18: 커버 19: 타이밍 풀리
20: 커버 21: 베어링
31: 연결 축 32: 베어링 하우징
33: 피트 핀 33-1: 내부 중심부
33-2: 외부 표피부 33-3: 암나사
33-4: 숫나사 34: 고정홈
34-1: 내부홈 34-2: 외부홈

Claims

회전 모듈, 업다운 모듈, 퍼스트암(first arm), 세컨드암(second arm), 그리퍼(gripper) 및 시뮬레이션 보드(simulation board)를 포함하여 구성되는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비로서, 상기 회전 모듈, 업다운 모듈, 퍼스트암, 세컨드암 및 그리퍼 간의 각 연결부는 베어링 하우징과 연결 축의 결합에 의해 연결되며, 상기 베어링 하우징과 연결 축에 형성된 고정홈에 피트 핀(fit pin)을 삽입하여 고정함으로써 연결되며,
상기 피트 핀은 내부 중심부는 경질 재료로 구성되고 외부 표피부는 연질 재료로 구성되며, 상기 내부 중심부가 고정홈의 내경보다 작으며, 외부 표피부는 하부 외경은 상기 고정홈의 내경보다 작고 상부 외경은 상기 고정홈의 내경보다 큰 원뿔기둥 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 1에 있어서, 상기 베어링 하우징의 내주면에는 상기 피트 핀 삽입을 위한 내측홈이 형성되어 있고, 상기 연결 축의 외주면에는 상기 피트 핀 삽입을 위한 외측홈이 형성되어 있으며, 상기 내측홈과 외측홈은 서로 동일 위치에 구비되어 피트 핀 삽입을 위한 고정홈을 형성하는 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
삭제
청구항 1에 있어서, 상기 내부 중심부의 경질 재료는 인장 탄성률 7,000~20,000 kg/cm²을 갖는 금속 또는 플라스틱 재료인 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 4에 있어서, 상기 내부 중심부의 경질 재료는 알루미늄, 탄소강, 스테인레스, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌, 폴리스티렌, 폴리아크릴 및 폴리염화비닐 중에서 선택되는 1종의 소재인 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 1에 있어서, 상기 외부 표피부의 연질 재료는 인장 탄성률 500~7,000kg/cm²을 갖는 플라스틱 재료인 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 6에 있어서, 상기 외부 표피부의 연질 재료는 폴리우레탄 소재인 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 1에 있어서, 상기 피트 핀(fit pin)의 중심축에는 상기 피트 핀을 고정 홈에서 분해하기 위한 해체 나사가 구비되어 있으며, 상기 해체 나사는 상부는 상기 피트 핀의 중심축에 고정되어 회전만 가능하고 상하 방향으로 움직이지 않는 내측 숫나사와 상기 내측 숫나사의 회전에 따라 밀려 내려가서 연결 축의 지지턱에 걸려 피트 핀의 밀착 부분을 밀어냄으로써 기계적 힘에 의해 피트 핀을 상부로 밀러 올려 베어링 하우징과 연결 축을 분해시킬 수 있도록 하는 암나사를 포함하여 구성됨으로써 상기 피트 핀을 고정 홈에서 분해하도록 하는 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.
청구항 1에 있어서, 상기 고정홈은 2개 내지 5개 구비되는 것을 특징으로 하는 분해 조립 로봇 시뮬레이터 실습 장비.