KR101519292B1 - Method for preventing collision of vehicle - Google Patents

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KR101519292B1 KR1020140045539A KR20140045539A KR101519292B1 KR 101519292 B1 KR101519292 B1 KR 101519292B1 KR 1020140045539 A KR1020140045539 A KR 1020140045539A KR 20140045539 A KR20140045539 A KR 20140045539A KR 101519292 B1 KR101519292 B1 KR 101519292B1
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전대석
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention provides a method for preventing collisions between vehicles which obtains information about vehicles in front of a driver in a next lane using sensed information of the driver′s vehicle, prevents a collision with a vehicle running in front of the driver, and notifies the driver of a risk of collisions between the vehicles in front of the driver. The method for preventing collisions between vehicles according to an embodiment of the present invention comprises: a step for receiving sensed information from vehicles running in front of a driver; a step for estimating a risk of a collision with a vehicle running in front of the driver and a risk of a collision between the vehicles running in front of the driver using the sensed information; and a step for warning the driver using estimated information. The driver makes a sudden stop if a collision with the vehicle running in front of the driver is predicted, and the driver slows down or steers the driver′s vehicle automatically if a collision between vehicles running in front of the driver is predicted.

Description

차량 충돌 방지 방법{Method for preventing collision of vehicle}[0001] The present invention relates to a method for preventing collision of a vehicle,

본 발명은 차량 충돌 방지 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 차량으로 수신된 센싱 정보를 이용하여 차량간의 충돌 위험을 방지하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle collision avoidance method, and more particularly, to a technique for preventing a collision risk between vehicles using sensing information received by a traveling vehicle.

최근 운전자가 차량속도를 일정 속도로 설정해 놓으면 브레이크 페달이나 엑셀레이터 페달을 밟지 않아도 외부 도로 조건에 맞추어 차량의 속도를 유지하도록 하는 크루즈 컨트롤 시스템(Cruise Control System)이 개발되어 운전에게 편의를 제공하고 있다.Recently, a cruise control system has been developed that allows the driver to maintain the speed of the vehicle in accordance with external road conditions without having to step on the brake pedal or the accelerator pedal when the vehicle speed is set at a constant speed.

이에 더 나아가, 최근에는 차량에 레이더를 구비하여 앞차와의 거리를 검출하면서 스로틀과 브레이크를 제어하여 감속 또는 가속함으로써 앞차와의 안전거리를 유지하며 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC: Smart Cruise Control) 시스템이 개발되었다.In recent years, a Smart Cruise Control (SCC) system has been proposed, in which a vehicle is equipped with a radar to detect the distance to a vehicle ahead, while controlling a throttle and a brake to decelerate or accelerate, Was developed.

이러한 시스템은, 앞차(즉, 선행 차)와의 거리를 산출하고 선행 차와의 거리가 기준 거리 이하일 경우 제동력을 발생시켜 속도를 줄이고 또한 선행 차와의 충돌 가능성을 운전자에게 알려줌으로써 선행 차와의 충돌을 방지하는 충돌 방지 장치를 기반으로 하고 있다.Such a system calculates a distance to a preceding vehicle (i.e., a preceding vehicle) and generates a braking force when the distance from the preceding vehicle is equal to or less than a reference distance, thereby decreasing the speed and informing the driver of the possibility of collision with the preceding vehicle. Of the collision avoidance device.

그러나, 이와 같은 충돌 방지 장치는 충돌 발생 가능 시 경고음 발생 등의 소극적인 기능만 수행할 뿐, 충돌 발생 가능성이 있음에도 불구하고 운전자의 안전을 위해 조향 장치나 현가 장치 등과 같은 다른 장치를 통해 아무런 제어를 수행하지 않아 사고의 위험성을 높인다.However, such a collision avoidance device only performs a passive function such as generating a beep when collision is possible, and even though there is a possibility of collision, the collision avoidance device performs no control through other devices such as a steering device or a suspension device for the safety of the driver It increases the risk of accidents.

이처럼 충돌 방지 장치는 충돌 상황에 대한 사고 대비 기능을 수행하지 않고 사고 회피 능력을 전적으로 운전자에게 의존하는데 이때 운전자가 충돌 상황을 정확히 인식하고 사고를 회피하여도 급작스러운 제동 등으로 인해 사고 회피 이후 차량의 움직임이 불안해지는 문제가 있으며 이로 인해 타 차선 침범, 미끄러짐 등의 2차 사고를 발생시킬 수 있는 문제가 있다.Thus, the collision avoidance device relies on the driver entirely for the accident avoidance ability without performing the accident prevention function for the collision situation. In this case, even if the driver correctly recognizes the collision situation and avoids the accident, There is a problem that the movement becomes unstable and there is a problem that it can cause a secondary accident such as other lane incidence and slipping.

본 발명은 자차량의 센싱 정보를 이용하여 전방의 옆차선의 차량 정보를 파악하고 자차량보다 전방에서 주행하고 있는 차량과의 충돌 위험성을 방지하며, 전방에서의 차량들 간에 충돌 위험성을 예측하여 자차량에 위험을 알릴 수 있는 차량 충돌 방지 방법을 제공한다. The present invention relates to a method for detecting vehicle information of a next lane ahead of a vehicle using sensing information of the vehicle and preventing the risk of collision with a vehicle running ahead of the vehicle, Provides a vehicle crash prevention method that can alert the vehicle to danger.

본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 경고방법은 자차량의 전방을 주행하는 차량으로부터 센싱된 정보를 수신하는 단계, 상기 센싱된 정보를 이용하여 상기 자차량과 전방에 주행하는 차량 간의 충돌 위험 및 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험을 예측하는 단계 및 예측된 정보를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 단계를 포함하되, 상기 자차량과 전방에 주행하는 차량과의 충돌 위험이 예측된 경우에는 상기 자차량을 급제동하고, 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험이 예측된 경우에는 상기 자차량을 서행 또는 자동 조향한다.A method of warning a vehicle collision according to an embodiment of the present invention includes receiving information sensed from a vehicle traveling in front of the vehicle, detecting a risk of collision between the vehicle and a vehicle traveling in front using the sensed information, Estimating a risk of a collision between vehicles traveling in front of the subject vehicle, and warning the driver of the subject vehicle using predicted information, wherein the risk of collision between the subject vehicle and a vehicle traveling ahead The vehicle is suddenly braked and if the risk of a collision between vehicles traveling in front of the child vehicle is predicted, the child vehicle is slowly or automatically steered.

또한, 상기 센싱된 정보는 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및 고정밀 항공레이저(Lidar) 중 하나를 이용하여 수신할 수 있다.In addition, the sensed information may be received using one of a radar, a camera, a laser scanner, and a high precision air laser (Lidar).

또한, 상기 센싱된 정보는 상기 자차량에 구비된 센서를 이용하되, 상기 자차량의 전방의 옆차선을 주행하는 차량으로부터 상기 센싱된 정보를 수신할 수 있다.In addition, the sensed information may be received from the vehicle traveling in the next lane ahead of the vehicle using sensors provided in the vehicle.

또한, 상기 자차량과 전방에 주행하는 차량 간의 충돌 위험 및 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험을 예측하는 단계에서 상기 자차량은 상기 차량들과 서로 다른 차선에서 주행할 수 있다.In addition, in the step of predicting the risk of collision between the subject vehicle and the vehicle traveling ahead and the risk of collision between the vehicles traveling in front of the subject vehicle, the subject vehicle may travel in different lanes with the vehicles.

또한, 상기 자차량을 급제동하는 경우, 상기 운전자의 제동과 더불어 자차량 내 급제동 어시스트 시스템을 적용하여 충돌 위험을 방지할 수 있다.In addition, when the vehicle is suddenly braked, a risk of collision can be prevented by applying the in-vehicle quick-release assist system in addition to the braking of the driver.

본 기술은 전방의 옆차선에서 주행하는 차량의 급격한 조향에 의하여 발생할 수 있는 자차량과의 충돌 위험성을 방지할 수 있다. This technique can prevent the risk of collision with the vehicle, which may be caused by sudden steering of the vehicle traveling in the front lane.

또한, 본 기술은 전방의 옆차선에서 서로 다른 차량들 간에 충돌 위험성을 예측하여 자차량에 위험을 알리고, 그 위험에 대응할 수 있다.In addition, this technique predicts the risk of collision between different vehicles in the front lane, and informs the vehicle of the risk and responds to the danger.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법을 개시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법으로서 SCA(Side Collision Assist) 시스템을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법으로서 VCSCP(Velocity Control for Second Collision Prevention) 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view illustrating a method of preventing a vehicle collision according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a side collision assist (SCA) system as a vehicle collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a VCSCP (Velocity Control for Second Collision Prevention) system as a vehicle collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, It can be easily carried out. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법을 개시한 도면이다.1 is a view illustrating a method of preventing a vehicle collision according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자차량(100)과 자차량(100)의 전방의 옆차선에 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)이 주행하고 있다고 가정한다. 여기서, 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)은 앞, 뒤로 나란히 주행하고 있다고 가정한다.1, it is assumed that the first vehicle 110 and the second vehicle 120 are running on a side lane in front of the child vehicle 100 and the child vehicle 100. As shown in FIG. Here, it is assumed that the first vehicle 110 and the second vehicle 120 are running in front of and backward from side to side.

자차량(100)은 자차량(100)의 전방의 옆차선을 주행하고 있는 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)의 센싱(sensing) 정보를 파악할 수 있다. 센싱 정보는 자차량(100)에 구비된 센서를 이용하여 수신할 수 있으며, 이러한 센서는 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 또는 고정밀 항공레이저(Lidar) 등을 포함할 수 있다.The present vehicle 100 can acquire sensing information of the first vehicle 110 and the second vehicle 120 traveling in a side lane ahead of the vehicle 100. [ The sensing information may be received using a sensor provided in the vehicle 100, and the sensor may include a radar, a camera, a laser scanner, or a high precision airborne laser (Lidar).

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법으로서 SCA(Side Collision Assist) 시스템을 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a side collision assist (SCA) system as a vehicle collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.

도 2의 (i)은 제 1 차량(110)이 갑작스러운 조향을 시도하기 전에 자차량(100)의 운전자에게 경고 신호를 주어 충돌 위험을 방지하는 도면이고, 도 2의 (ii)는 제 1 차량(110)이 갑작스러운 조향 시도 시, 자차량(100)의 운전자가 급제동하는 도면이며, 도 2의 (iii)은 상대 속도와 상대 거리에 따라 자차량(100)의 충돌 위험 여부를 보여준 그래프이다.Fig. 2 (i) is a view for giving a warning signal to the driver of the vehicle 100 before the first vehicle 110 attempts sudden steering, thereby preventing the risk of collision, and Fig. 2 (ii) FIG. 2 (iii) is a graph showing the risk of collision of the vehicle 100 according to the relative speed and the relative distance, and FIG. 2 (iii) is a graph showing that the driver of the vehicle 100 suddenly moves when the vehicle 110 suddenly attempts steering. to be.

도 2의 (i) 및 (ii)를 참조하면, 센서가 구비된 자차량(100)은 일정 속도로 주행하고 있고, 자차량(100)의 전방의 옆차선에 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)이 주행하고 있다. 여기서, 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)은 앞, 뒤로 나란히 주행하고 있다고 가정한다.2 (i) and 2 (ii), the sub-vehicle 100 equipped with the sensor is traveling at a constant speed, and the first vehicle 110 and the second vehicle 110 are placed on a side lane in front of the sub- 2 vehicle 120 is running. Here, it is assumed that the first vehicle 110 and the second vehicle 120 are running in front of and backward from side to side.

자차량(100)이 주행 시, 제 1 차량(110)이 갑자기 조향을 시도하여 자차량(100)과 제 1 차량(110) 간에 충돌 사고가 발생하거나, 제 2 차량(120)이 급제동을 시도할 경우 제 2 차량(120)과 제 1 차량(110)이 일정 거리 간격을 유지하고 있지 않아 충돌 사고가 발생할 가능성이 있다. The collision accident between the first vehicle 110 and the first vehicle 110 occurs when the first vehicle 110 suddenly attempts to steer when the first vehicle 110 travels, There is a possibility that the second vehicle 120 and the first vehicle 110 do not maintain a certain distance from each other and thus a collision accident may occur.

이러한 충돌 사고의 경우에 대비하여 자차량(100)은 긴급 제동 시스템(AEB)과 유사한 개념을 이용하여 전방의 옆차선에 주행하고 있는 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)의 주행 속도와 차량 간 거리를 예측할 수 있다. 그리고, 예측된 정보를 바탕으로 제 1 차량(110)이 갑자기 조향을 시도하기 전에 자차량(100)의 운전자에게 경고 신호를 주어 자차량(100)이 적절히 제동되거나 적절히 조향할 수 있도록 한다.In order to cope with such a collision, the vehicle 100 uses the similar concept as the emergency braking system (AEB) to determine the traveling speeds of the first vehicle 110 and the second vehicle 120 traveling on the front lane, And the distance between the vehicle and the vehicle can be predicted. Based on the predicted information, a warning signal is given to the driver of the vehicle 100 before the first vehicle 110 suddenly attempts to steer the vehicle 100 so that the vehicle 100 can be appropriately braked or properly steered.

SCA 시스템은 하기 수식과 같이 제동 한계 거리, 조향 한계 거리, 제동 한계 시간 및 조항 한계 시간 등을 이용하여 자차량(100)이 적절히 서행하거나 급제동할 수 있다. 여기서, 운전자가 제동 시도 시에 자차량(100) 내 급제동 어시스트 시스템을 적용하여 충돌 위험을 방지할 수 있다. 여기서, 급제동 어시스트 시스템은 긴급 제동 시스템(AEB)을 포함할 수 있고, 다양한 제동 시스템을 이용할 수 있다.The SCA system can appropriately slow down or accelerate the vehicle 100 using the braking limit distance, the steering limit distance, the braking limit time, and the item limit time as shown in the following equation. Here, when the driver makes a braking attempt, the sudden braking assist system in the vehicle 100 can be applied to prevent the risk of collision. Here, the rapid-assisting assist system may include an emergency braking system (AEB), and various braking systems may be used.

구체적으로 자차량(100)은 파악된 센싱 정보를 통해 제동 한계 거리, 조향 한계 거리, 제동 한계 시간, 조향 한계 시간, 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 등의 정보를 파악할 수 있다.More specifically, the present vehicle 100 can acquire information such as a braking limit distance, a steering limit distance, a braking limit time, a steering limit time, a relative distance between vehicles, and a relative speed through sensing information.

Figure 112014036310495-pat00001
Figure 112014036310495-pat00001

여기서, dBrk(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 거리)는 제동 한계 거리를 나타내는 수식이고, dStr(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 거리)은 조향 한계 거리를 나타내는 수식이며, tBrk(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 시간)은 제동 한계 시간을 나타내는 수식이고, tStr(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 시간)은 조향 한계 시간을 나타내는 수식이다. Here, d Brk (the distance from the second vehicle to the first vehicle) is a formula representing the braking limit distance, d Str (the distance from the second vehicle to the first vehicle) is a formula representing the steering limit distance, t Brk (The time from the second vehicle to the first vehicle) is an expression representing the braking limit time, and t Str (the time from the second vehicle to the first vehicle) is an equation representing the steering limit time.

아울러, v는 상대속도, a는 가속도, s는 자차량이 충돌 위험 시 회피할 수 있는 폭 또는 마진을 나타낸다.Also, v represents the relative speed, a represents acceleration, and s represents the width or margin at which the vehicle can be avoided in the event of collision.

도 2의 (iii)을 참조하면, 상대 속도와 상대 거리에 따라 자차량(100)의 충돌 위험 여부를 보여준 그래프로서, X축은 상대 속도를 나타내며, Y축은 상대 거리를 나타낸다. 또한, A는 상대 속도 및 상대 시간에 따른 제동 곡선이며, B는 상대 속도 및 상대 시간에 따른 조향 곡선이다. 이러한 제동 곡선과 조향 곡선의 폭 차이는 상대 속도가 증가함에 따라 더욱 커지는 경향을 볼 수 있다. Referring to FIG. 2 (iii), a graph showing the risk of collision of the subject vehicle 100 according to the relative speed and the relative distance is shown. The X axis represents the relative speed, and the Y axis represents the relative distance. A is a braking curve according to relative speed and relative time, and B is a steering curve according to relative speed and relative time. The difference in width between the braking curve and the steering curve tends to increase as the relative speed increases.

아울러, 도 2의 (i)에서 자차량(100)은 도 2의 (iii)의 C와 같이 조향 거리 한계는 초과하였으나, 제동 거리 한계를 초과하지 않았기 때문에 자차량(100)에 충돌 위험 경고 후, 자차량(100)을 적절히 제동할 수 있다.2 (i), the subject vehicle 100 has exceeded the steering distance limit as shown in (C) of FIG. 2 (iii). However, since the braking distance limit is not exceeded, , The vehicle 100 can be appropriately braked.

그러나, 도 2의 (ii)에서 자차량(100)은 도 2의 (iii)의 D와 같이 제동 거리 한계 및 조향 거리 한계를 모두 초과하였으므로 자차량(100)은 급제동을 할 수 있다.However, since the subject vehicle 100 in FIG. 2 (ii) exceeds both the braking distance limit and the steering distance limit as shown in (D) of FIG. 2 (iii), the subject vehicle 100 can suddenly start braking.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 충돌 방지 방법으로서 VCSCP(Velocity Control for Second Collision Prevention) 시스템을 나타내는 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating a VCSCP (Velocity Control for Second Collision Prevention) system as a vehicle collision avoidance method according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (i)은 제 1 차량(110)과 제 2 차량(12)이 서로 충돌 위험이 발생하기 전에 자차량(100)의 운전자에게 경고 신호를 주어 충돌 위험을 방지하는 도면이며, (ii)는 제 1 차량(110)과 제 2 차량(120)의 충돌 시, 자차량(100)의 운전자가 서행, 급제동 또는 조향하는 도면이다.3 (i) shows a warning signal to the driver of the subject vehicle 100 before the risk of collision between the first vehicle 110 and the second vehicle 12 occurs, thereby preventing the risk of collision. (Ii) Is a view in which the driver of the subject vehicle 100 slows down, suddenly brakes or steers when the first vehicle 110 and the second vehicle 120 collide.

도 3을 참조하면, 센서가 구비된 자차량(100)은 일정 속도로 주행하고 있고, 자차량(100)의 전방의 옆차선에 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)이 주행하고 있다. 여기서, 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)은 앞, 뒤로 나란히 주행하고 있다고 가정한다.3, the sub-vehicle 100 equipped with the sensor is traveling at a constant speed, and the first vehicle 110 and the second vehicle 120 travel on a side lane in front of the sub-vehicle 100 have. Here, it is assumed that the first vehicle 110 and the second vehicle 120 are running in front of and backward from side to side.

자차량(100)이 주행 시, 자차량(100)의 전방의 옆차선에서 주행하고 있는 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)이 서로 충돌하거나, 제 1 차량(110)의 앞에서 주행하고 있는 제 2 차량(120)이 급제동하여 서로 충돌할 경우가 빈번히 발생할 수 있다. The first vehicle 110 and the second vehicle 120 traveling in a side lane in front of the vehicle 100 may collide with each other when the vehicle 100 travels or may run in front of the first vehicle 110 The second vehicle 120 may suddenly collide and collide with each other frequently.

이러한 충돌 사고를 대비하기 위하여 센서가 구비된 자차량(100)은 긴급 제동 시스템(AEB)과 유사한 개념을 이용하여 전방의 옆차선에 주행하고 있는 제 1 차량(110) 및 제 2 차량(120)의 주행 속도와 차량 간 거리를 예측할 수 있다. 그리고, 예측된 정보를 바탕으로 제 2 차량(120)과 제 1 차량(110)이 충돌 하기 전에 자차량(100)의 운전자에게 경고 신호를 주어 자차량(100)이 서행하거나 적절히 조향할 수 있도록 한다.In order to cope with such a collision, a sub-vehicle 100 equipped with a sensor uses a concept similar to the emergency braking system (AEB) to detect a collision between a first vehicle 110 and a second vehicle 120 traveling in a front lane, The traveling speed of the vehicle and the distance between the vehicles can be predicted. Then, based on the predicted information, a warning signal is given to the driver of the vehicle 100 before the second vehicle 120 and the first vehicle 110 collide with each other, so that the vehicle 100 can be slowed down or properly steered do.

VCSCP 시스템은 하기 수식과 같이 제동 한계 거리, 조향 한계 거리, 제동 한계 시간 및 조항 한계 시간 등을 이용하여 자차량(100)이 적절히 서행, 제동하거나 적절히 조향할 수 있도록 한다. 그러나, 긴박한 위험 발생 시, 자차량(100)은 급제동될 수 있다.The VCSCP system allows the host vehicle 100 to properly slow down, brak or appropriately steer using the braking limit distance, the steering limit distance, the braking limit time, and the article limit time as shown in the following equation. However, in the event of an imminent danger, the subject vehicle 100 may be suddenly braked.

구체적으로 자차량(100)은 파악된 센싱 정보를 통해 제동 한계 거리, 조향 한계 거리, 제동 한계 시간, 조향 한계 시간, 차량 간의 상대 거리 및 상대 속도 등의 정보를 파악할 수 있다.More specifically, the present vehicle 100 can acquire information such as a braking limit distance, a steering limit distance, a braking limit time, a steering limit time, a relative distance between vehicles, and a relative speed through sensing information.

Figure 112014036310495-pat00002
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여기서, dBrk(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 거리)는 제동 한계 거리를 나타내는 수식이고, dStr(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 거리)은 조향 한계 거리를 나타내는 수식이며, tBrk(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 시간)은 제동 한계 시간을 나타내는 수식이고, tStr(제 2 차량에서 제 1 차량까지의 시간)은 조향 한계 시간을 나타내는 수식이다. 아울러, v는 상대 속도, a는 가속도, s는 자차량이 충돌 위험 시 회피할 수 있는 폭 또는 마진을 나타낸다.Here, d Brk (the distance from the second vehicle to the first vehicle) is a formula representing the braking limit distance, d Str (the distance from the second vehicle to the first vehicle) is a formula representing the steering limit distance, t Brk (The time from the second vehicle to the first vehicle) is an expression representing the braking limit time, and t Str (the time from the second vehicle to the first vehicle) is an equation representing the steering limit time. Also, v represents the relative speed, a represents acceleration, and s represents the width or margin at which the vehicle can be avoided in the event of collision.

도 3의 (iii)을 참조하면, 상대 속도와 상대 거리에 따라 자차량(100)의 충돌 위험 여부를 보여준 그래프로서, X축은 상대 속도를 나타내며, Y축은 상대 거리를 나타낸다. 또한, E는 상대 속도 및 상대 시간에 따른 제동 곡선이며, F는 상대 속도 및 상대 시간에 따른 조향 곡선이다. 이러한 제동 곡선과 조향 곡선의 폭 차이는 상대 속도가 증가함에 따라 더욱 커지는 경향을 볼 수 있다. Referring to FIG. 3 (iii), a graph showing the risk of collision of the vehicle 100 with the relative speed and the relative distance is shown. The X-axis represents the relative speed, and the Y-axis represents the relative distance. E is a braking curve according to relative speed and relative time, and F is a steering curve according to relative speed and relative time. The difference in width between the braking curve and the steering curve tends to increase as the relative speed increases.

아울러, 도 3의 (i)에서 자차량(100)은 도 3의 (iii)의 G와 같이, 조향 거리 한계 및 제동 거리 한계를 초과하지 않았기 때문에 자차량(100)에 충돌 위험 경고 후, 자차량(100)을 서행하거나, 적절히 제동할 수 있다.3 (i), since the vehicle 100 does not exceed the steering distance limit and the braking distance limit as shown in (G) of FIG. 3 (iii) The vehicle 100 can be slowed down or properly braked.

그러나, 도 3의 (ii)에서 자차량(100)은 도 3의 (iii)의 H와 같이, 제동 거리 한계 및 조향 거리 한계를 모두 초과하지 않았으나, 차량들 간의 충돌로 인하여 충돌 위험이 차차량(100)에게 전달되므로, 자차량(100)은 서행하거나 자동 조향을 하여 충돌 위험을 피할 수 있다.However, in (ii) of FIG. 3, the host vehicle 100 does not exceed both the braking distance limit and the steering distance limit, as shown in (H) of FIG. 3 (iii). However, (100), the subject vehicle (100) can avoid the risk of collision by slowing down or automatically steering.

전술한 바와 같이, 본 기술은 전방의 옆차선에서 주행하는 차량의 급격한 조향에 의하여 발생할 수 있는 자차량과의 충돌 위험성을 방지할 수 있다. 또한, 본 기술은 전방의 옆차선에서 서로 다른 차량들 간에 충돌 위험성을 예측하여 자차량에 위험을 알리고, 그 위험에 대응할 수 있다.As described above, the present technique can prevent the risk of collision with the vehicle, which may be caused by sudden steering of the vehicle traveling in the front lane. In addition, this technique predicts the risk of collision between different vehicles in the front lane, and informs the vehicle of the risk and responds to the danger.

이상, 본 발명은 비록 한정된 구성과 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명의 기술적 사상은 이러한 것에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해, 본 발명의 기술적 사상과 하기 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 실시가 가능할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, Various modifications and variations may be made without departing from the scope of the appended claims.

Claims (5)

자차량의 전방을 주행하는 차량으로부터 센싱된 정보를 수신하는 단계;
상기 센싱된 정보를 이용하여 상기 자차량과 전방에 주행하는 차량 간의 충돌 위험 및 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험을 예측하는 단계; 및
예측된 정보를 이용하여 상기 자차량의 운전자에게 경고하는 단계를 포함하되, 상기 자차량과 전방에 주행하는 차량과의 충돌 위험이 예측된 경우에는 상기 자차량을 급제동하고, 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험이 예측된 경우에는 상기 자차량을 서행 또는 자동 조향하는 단계
를 특징으로 하는 차량 충돌 방지방법.Receiving information sensed from a vehicle traveling in front of the subject vehicle;
Estimating a risk of collision between the subject vehicle and a vehicle traveling ahead and a risk of collision between vehicles traveling in front of the subject vehicle using the sensed information; And
And warning the driver of the subject vehicle using the predicted information. When the risk of collision between the subject vehicle and the vehicle running ahead is predicted, the subject vehicle is suddenly braked, When the risk of collision between the traveling vehicles is predicted, the vehicle is slowed down or automatically steered
And the vehicle collision avoidance method. 청구항 1에 있어서,
상기 센싱된 정보는 레이더, 카메라, 레이저 스캐너 및 고정밀 항공레이저(Lidar) 중 하나를 이용하여 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지방법.The method according to claim 1,
Wherein the sensed information is received using one of a radar, a camera, a laser scanner, and a high precision air laser (Lidar). 청구항 1에 있어서,
상기 센싱된 정보는 상기 자차량에 구비된 센서를 이용하되, 상기 자차량의 전방의 옆차선을 주행하는 차량으로부터 상기 센싱된 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지방법. The method according to claim 1,
Wherein the sensed information uses the sensor provided in the vehicle, and receives the sensed information from a vehicle traveling in a side lane in front of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 자차량과 전방에 주행하는 차량 간의 충돌 위험 및 상기 자차량의 전방에 주행하는 차량들 간의 충돌 위험을 예측하는 단계에서 상기 자차량은 상기 차량들과 서로 다른 차선에서 주행하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지방법.The method according to claim 1,
Characterized in that in the step of predicting the risk of collision between the subject vehicle and a vehicle traveling ahead and the risk of collision between vehicles traveling in front of the subject vehicle, the subject vehicle travels in a different lane from the vehicles How to prevent collisions. 청구항 1에 있어서,
상기 자차량을 급제동하는 경우,
상기 운전자의 제동과 더불어 상기 자차량 내 급제동 어시스트 시스템을 적용하여 충돌 위험을 방지하는 것을 특징으로 하는 차량 충돌 방지방법.The method according to claim 1,
When the vehicle is suddenly braked,
Wherein the risk of collision is prevented by applying the in-vehicle quick-release assist system in addition to the driver's braking.
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