KR101516945B1 - Response Method to Errors of an Actuator for Multi Degree of Freedom Machine - Google Patents

Response Method to Errors of an Actuator for Multi Degree of Freedom Machine Download PDF

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KR101516945B1 KR1020130146993A KR20130146993A KR101516945B1 KR 101516945 B1 KR101516945 B1 KR 101516945B1 KR 1020130146993 A KR1020130146993 A KR 1020130146993A KR 20130146993 A KR20130146993 A KR 20130146993A KR 101516945 B1 KR101516945 B1 KR 101516945B1
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최병환
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Abstract

The present invention relates to an error handling method in a situation where an actuator error occurs at a motion mechanism which is driven to enable a boarding person on a boarding part to experience a three-dimensional motion using actuators which perform complex motions and, more specifically, to a method for checking an actuator where an error occurs when the error occurs at the actuator of the motion mechanism which has the actuators performing two or more complex motions and enables the boarding person of the motion mechanism by expressing the motion, inputted in a terminal, via a control operation of a motion controller and enabling the boarding person to safely get off without feeling a sense of uneasiness through grasping the actuator and assisting with the actuator operating well.

Description

다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법{Response Method to Errors of an Actuator for Multi Degree of Freedom Machine}[0001] The present invention relates to a multi-degree-of-freedom ("

본 발명은 복합운동을 하는 구동장치를 이용하여 탑승부의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있도록 구동하는 운동기구에 구동장치 오류가 발생한 상황에서의 오류대응 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 둘 이상의 복합운동을 하는 구동장치를 구비하며, 단말기에서 입력되는 운동을 모션 컨트롤러의 제어를 통해 구동장치로 표현하여 운동기구의 탑승자에게 입체적인 운동을 체험할 수 있게 해주는 운동기구의 구동장치에 오류가 발생하였을 때의 오류가 발생한 구동장치를 파악하고 정상적으로 동작하는 구동장치가 제한된 속도로 오류가 발생한 구동장치를 보조하여 탑승자가 불안감을 느끼지 않고 안전하게 내릴 수 있게 하는 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of responding to an error in a driving apparatus error occurring in a driving mechanism that drives a passenger of a boarding section to experience three- And a control unit for controlling the movement of the exercising apparatus when the error occurs in the driving apparatus of the exercising apparatus which allows the occupant of the exercising apparatus to experience the three- The present invention relates to a method for identifying a driving device in which an error has occurred, and a method for enabling a driving device that operates normally to assist a driving device in which a failure occurs at a limited speed so that an occupant can safely lower the device without feeling anxiety.

다자유도 운동기구는 다수의 구동장치를 이용하여 탑승부를 움직여 탑승자가 자동차, 비행기 등을 탑승하였을 때 느끼는 운동감과 유사한 운동감을 체험할 수 있도록 해주는 장치이다. 이와 같이 유사한 운동감을 체험할 수 있어 최근 들어 각종 게임 및 영화 등의 엔터테인먼트에서부터 군사적 목적의 탱크 또는 항공기 등의 조종 교육 등의 광범위한 용도로 사용되고 있다. 이러한 운동기구가 표현하는 다양하고 급격한 운동을 표현하기 때문에 구동장치에 다양한 문제가 발생할 수 있다. 구동장치의 구동오류로 제어 위치가 아닌 다른 위치에 위치되는 경우, 구동장치의 구동오류로 제어 속도가 아닌 속도로 구동되는 경우, 및 구동장치가 작동 불능상태가 되어 멈추어 버리는 경우 등 그 문제 증상은 다양한 양상을 띠고 있다.The multi-degree-of-freedom exercise device is a device that allows a passenger to experience a feeling of movement similar to the feeling of movement when the passenger is carried on a vehicle or an airplane by using a plurality of driving devices. In recent years, it has been used for a wide variety of applications such as entertainment for various games and movies, and training for maneuvering tanks or aircrafts. Various problems may arise in the driving apparatus because these exercise apparatus express various and abrupt movements represented by such apparatuses. When the driving device is located at a position other than the control position due to a driving error of the driving device, when the driving device is driven at a speed other than the control speed due to a driving error of the driving device, and when the driving device is stopped, It has various aspects.

이러한 문제에 대응하기 위하여 운동기구의 시스템에서는 모션 컨트롤러에서 확인되는 구동장치의 신호를 실시간으로 감시하며, 문제가 발생하였을 때에 일정 위치로 탑승부를 이동시키는 오류대응방법이 미국 등록특허 제5931739호(1999년 8월 3l일 등록)로 개시된 바 있다.In order to cope with such a problem, in the exercise apparatus system, an error countermeasure method in which a signal of a driving device, which is confirmed by a motion controller, is monitored in real time and a boarding section is moved to a predetermined position when a problem occurs, is disclosed in U.S. Patent No. 5931739 Registration on August 3, 2001).

그러나 이러한 구동장치의 오류대응방법은 위치에 대한 조절만이 가능하게 되어 가장 중요하게 다루어져야 할 탑승부의 균형에 대하여는 제어하지 않고 있었다. 또한 소정의 위치 즉 탑승부에 승차하는 초기 위치로의 이동만을 고려하고 있기 때문에 탑승부의 불균형에서 오는 탑승자의 안전 위험 및 불안감은 고려되지 않았다. 게다가 구동장치의 오동작은 수리를 통하여 고쳐져야 하는 것이기에 오작동된 구동장치에 대한 대응방법이 고려되지 않았다는 단점이 있었다. 이 때문에 전원이 계속 공급되고 있는 한 지속적인 오동작으로 인해 운동기구의 제어가 더욱 어려워지는 단점을 가지고 있었다.
However, the error handling method of such a driving device only allows the adjustment to the position, so that the control of the balance of the boarding part which is most important to be handled is not controlled. In addition, since only the movement to the predetermined position, that is, the initial position to ride on the boarding section, is considered, the safety risk and anxiety of the passenger coming from the unbalance of the boarding section are not taken into consideration. In addition, since the malfunction of the driving device must be corrected through repair, there is a disadvantage that a countermeasure against a malfunctioning driving device is not considered. Therefore, as long as the power is continuously supplied, the control of the exercise apparatus becomes more difficult due to the continuous malfunction.

미국 등록특허 제5931739호United States Patent No. 5931739

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치, 상기 구동장치에 의해 지지되는 탑승부, 운동 궤적이 입력되는 단말기, 및 상기 단말기에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러를 포함하는 운동기구의 상기 구동장치에 오류가 발생했을 때 대응 방법에 있어서,SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide at least two or more drive apparatuses that perform compound movement and have an identification code, a boarding section supported by the drive apparatus, And a motion controller for controlling and monitoring an operation of the driving device in accordance with a motion trajectory input to the terminal, the method comprising:

오류가 검출된 구동기의 전원을 차단하여 자중에 의한 초기위치로의 이동이 이루어지고, 정상적으로 작동하는 구동장치를 제한된 속도로 이동시켜 탑승부가 평행을 유지하며, 제한된 속도로 탑승부에 탑승하기 위한 탑승위치로 이동하여 안전한 하차를 유도하여 안전사고와 탑승자의 불안감을 최소화 할 수 있는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법에 관한 것이다.
The driver of the driver whose error has been detected is shut off to move to the initial position by its own weight and the normal driving device is moved at a limited speed so that the boarding portion maintains parallelism and boarding at the boarding portion at a limited speed The present invention relates to a driving device error countermeasure method of a multi-degree of freedom exercise device capable of minimizing a safety accident and an uneasiness of a passenger.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다자유도 운동기구(100)의 구동장치 오류대응방법은, 복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치(110), 상기 구동장치(110)에 의해 지지되는 탑승부(120), 운동 궤적이 입력되는 단말기(130), 상기 단말기(130)에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치(110)의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러(140)를 포함하는 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생했을 때 대응 방법에 있어서, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 상기 구동장치(110)의 수직위치를 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20)를 포함한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a method for responding to a driving device error of a multi-degree of freedom exercise device (100), comprising at least two driving devices (110) A motion controller 140 for controlling and monitoring the operation of the driving apparatus 110 in accordance with a motion trajectory input to the terminal 130; Wherein the motion controller 140 controls at least one of the driving units 110 of the driving units 110 in response to an error in the driving unit 110 of the driving unit 110, The motion controller 140 checks the vertical position of the driving device 110 in which the error has been confirmed, and detects the vertical position of the other normal driving device 110 as an error The number of the driving devices 110 Match the positions and includes an error corresponding to step (S20) to move downward.

상기 구동장치(110)는, 전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성된다.When the power source is shut off, the driving device 110 is formed to move downward due to its own weight in a state in which the control force is lost.

상기 구동장치(110) 오류검출단계(S10)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인 단계(S13)를 포함한다.The error detection step S10 of the driving device 110 may be performed by controlling the driving device 110 after the motion controller 140 applies power to each driving device 110 before driving the motion device 100 The motion controller 140 analyzes the signals received from the respective driving devices 110 and compares the received signals with the locus input to the terminal 130, An error monitoring step S12 for detecting whether or not an error has occurred in the driving apparatus 110; and an error checking step S12 when the motion controller 140 detects an error by the motion controller 140 (S13) of confirming an identification code of the driving device (110).

상기 오류대응단계(S20)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22), 상기 모션 컨트롤러(140)가 정상적인 상기 구동장치(110)를 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24)를 포함한다.The error handling step S20 includes a power cut-off step S21 of cutting off the power of the drive unit 110 in which the error has been confirmed by the motion controller 140, A final position confirming step S22 of confirming the position of the driving device 110 and a position stabilizing step of moving the driving device 110 normal to the position where the boarding part 120 is parallel S23), and returning the boarding position (S24) in which the motion controller (140) moves the boarding unit (120) to a lower boarding position.

상기 초기화단계(S11)는, TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어진다.The initialization step S11 may be performed by using a TLS or a bottom limit sensor so that the driving device 110 contacts the TLS or BLS corresponding to each driving device 110 And the drive origin is set based on a point at which contact is made with the TLS or BLS.

정상적인 상기 구동장치(110)는, 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어져 있다.The normal driving device 110 moves to the boarding position together with the driving device 110 in which the error occurs, and then stops operating and enters a command waiting state.

또한, 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)는, 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징을 갖는다.
The position stabilization step S23 and the boarding position returning step S24 may be performed when the normal driving device 110 is synchronized to the position of the driving device 110 in which the error has occurred, ) Moves to a boarding position within a limited speed.

구동장치의 오류가 검출되었을 때 오류가 발생한 상기 구동장치의 전원을 차단하기 때문에 오류가 검출된 상기 구동장치의 오작동이 즉시 멈춰 더 이상의 오작동을 하지 않게 되어 탑승자의 불쾌함을 줄일 수 있으며, 기기의 손상을 최소화 할 수 있다.The malfunction of the drive device in which the error is detected is immediately stopped because the power source of the drive device in which the error has occurred when the error of the drive device is detected is stopped immediately so that the malfunction of the drive device is not caused any more and the unpleasantness of the passenger can be reduced, Damage can be minimized.

또한 오류가 검출된 상기 구동장치의 위치를 파악하고, 정상적인 상기 구동장치를 제한된 속도로 이동시켜, 상기 구동장치의 급격한 움직임을 방지하며, 탑승부가 평행을 유지할 수 있도록 하며, 상기 탑승부가 평행에서 벗어난 위치에 있을 때의 탑승자의 안전문제를 해결하고, 탑승자가 느낄 수 있는 불쾌감을 최소화 할 수 있다. 또한 운동기구가 제어력을 잃지 않았다는 느낌을 주어 안전에 문제가 되는 탑승자의 돌발행동을 사전에 차단할 수 있다.And also to locate the drive device in which the error has been detected and to move the normal drive device at a limited speed to prevent abrupt movement of the drive device and to allow the boarding section to maintain parallelism, It is possible to solve the safety problem of the occupant when the vehicle is in the position and minimize the uncomfortable feeling that the occupant can feel. It also gives the impression that the exercise equipment has not lost control, and can prevent the accidental behavior of the occupant in advance.

그리고 상기 탑승부의 평행을 유지하며, 탑승위치로 이동하여 탑승자가 안전한 위치에서 상기 운동기구에서 안전하게 내릴 수 있게 되며, 상기 운동기구의 다른 장치에도 손상 없이 구동을 중지시킬 수 있다.
And the passenger can be safely lowered from the safe position at a safe position by moving to the boarding position while maintaining the parallelism of the boarding portion, and the driving of the other exercise device can be stopped without damage.

도 1은 본 발명의 운동기구의 구조도.
도 2는 본 발명의 대응방법 흐름도.
도 3은 본 발명의 대응방법 실시예.
도 4는 본 발명의 운동기구의 실시예.
도 5는 본 발명의 대응방법 실시예의 흐름도.
도 6은 본 발명의 구동장치의 대응 실시예.1 is a structural view of a exercise device of the present invention;
2 is a flowchart of a corresponding method of the present invention.
Fig. 3 is a corresponding method embodiment of the present invention. Fig.
4 is an embodiment of the exercise device of the present invention.
5 is a flow diagram of a corresponding method embodiment of the present invention.
6 is a corresponding embodiment of the driving apparatus of the present invention.

이하, 상술한 바와 같은 본 발명의 다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 아래 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
Hereinafter, the method for responding to a multi-DOF motion-causing apparatus driving apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following drawings are provided by way of example so that those skilled in the art can fully understand the spirit of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the following drawings, but may be embodied in other forms. Also, throughout the specification, like reference numerals designate like elements.

도 1은 본 발명의 운동기구의 구조도이며, 도 2는 본 발명의 대응방법 흐름도이고, 도3은 본 발명의 대응방법의 실시예, 도 4는 본 발명의 운동기구의 실시예, 도 5는 본 발명의 대응방법 실시예의 흐름도, 그리고 도 6은 본 발명의 구동장치의 대응 실시예이다.
Fig. 1 is a structural view of the exercise device of the present invention, Fig. 2 is a flow chart of a corresponding method of the present invention, Fig. 3 is an embodiment of the corresponding method of the present invention, Fig. Fig. 6 is a flow chart of a corresponding method embodiment of the present invention, and Fig. 6 is a corresponding embodiment of the driving apparatus of the present invention.

도 1에서 도시된 바와 같이, 다자유도 운동기구(100)는 단말기(130)에 입력된 운동 궤적을 상기 탑승부(120)에 재현하여 탑승자에게 체험시켜주기 위한 기구이다. 따라서 그 운동 궤적을 충실하게 재현하기 위하여 상기 모션 컨트롤러(140)가 실시간으로 수직으로 운동을 하고 각각의 고유 식별코드를 갖는 적어도 둘 이상의 구동장치(110)와 통신을 하여 정밀 제어를 한다. 이때에, 상기 구동장치(110)는 상기 모션 컨트롤러에서 이동값을 수신하여 구동한 후에, 이동된 위치를 상기 모션 컨트롤러로 송신한다. 이를 통하여 상기 모션 컨트롤러(140)는 상기 구동장치(110)의 위치를 파악하고 제어 할 수 있게 되며, 명령된 이동값과 실제 이동된 값을 비교하여 상기 구동장치(110)를 감시한다.1, the multi-degree-of-freedom exercise machine 100 is a mechanism for reproducing the motion trajectory input to the terminal 130 in the boarding section 120 to allow the passenger to experience the motion trajectory. Therefore, in order to faithfully reproduce the motion locus, the motion controller 140 moves vertically in real time and performs precise control by communicating with at least two drive devices 110 having respective unique identification codes. At this time, the driving device 110 receives the movement value from the motion controller and drives it, and then transmits the moved position to the motion controller. Accordingly, the motion controller 140 can grasp and control the position of the driving unit 110, and monitors the driving unit 110 by comparing the commanded moving value with the actual moving value.

이러한 상기 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생할 때의 대응 방법으로 도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 구동장치(110)의 수직위치를 상기 오류가 확인된 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20)를 포함한다.
As shown in FIG. 2, when the motion controller 140 detects that an error occurs in the driving device 110 of the exercise device 100, The motion controller 140 checks the vertical position of the drive device 110 in which the error has been confirmed and detects the vertical position of the other normal drive device 110 (S20) of matching the vertical position of the driving device 110 with the error and moving the error to the downward position.

이때에 상기 구동장치(110)는, 전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성된다.At this time, when the power source is shut off, the driving device 110 is formed to move downward due to its own weight in a state in which the control force is lost.

이는 상기 구동장치(110)의 제어력이 전원이 공급될 때의 구동력에서 오기 때문이다. 또한 전원이 차단된 상기 구동장치(110)는 제어력을 상실하였기 때문에 하방으로 이동할 때 그 움직임이 일정치 않다. 즉 뒤틀림, 기울어짐 등의 비정상적인 움직임을 보이게 된다. 종래 기술은 상기 구동장치(110)의 오류가 확인되면 정상적인 상기 구동장치(110)까지 전원을 차단하여, 상기 운동기구(100)가 비정상적인 형태로 이동되어, 상기 탑승부(120)의 탑승자에게 안전사고가 일어나거나, 불안감을 가중 시키는 요인이 되었다.
This is because the control force of the driving device 110 comes from the driving force when power is supplied. In addition, since the power source of the driving apparatus 110 is turned off, the movement of the driving apparatus 110 is not constant when moving downward. That is, an abnormal movement such as a warp, a tilt, and the like. In the prior art, when an error of the driving device 110 is confirmed, the normal power to the driving device 110 is cut off, and the exercise device 100 is moved in an abnormal form, It became an accident, or an anxiety factor.

도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 구동장치(110) 오류검출단계(S10)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인단계(S13)를 포함한다.2, the error detection step S10 of the driving device 110 may be performed after the motion controller 140 applies power to each of the driving devices 110 before driving the exercise device 100, An initialization step S11 for setting a driving origin for controlling the driving device 110 and the motion controller 140 analyze signals received from the respective driving devices 110 and input to the terminal 130 (S12) for detecting an error of each driving device (110) compared with a trajectory detected by the motion controller (140); and an error monitoring step And an error drive device identification step (S13) of confirming an identification code of the drive device (110) whose error has been confirmed in step S12.

따라서 상기 초기화단계(S11)를 거치면서 각각의 상기 구동장치(110)는 제어를 위한 원점을 갖게 되어 정밀한 위치 제어가 가능하게 된다. 이후 상기 모션 컨트롤러(140)는 상기 단말기(130)에 입력된 운동 궤적을 재현하기 위한 위치값을 전송하여 상기 구동장치(110)를 구동시키며, 상기 구동장치(110)는 구동되어 이동한 위치값을 상기 모션 컨트롤러(140)로 전송하게 된다. 따라서 상기 오류감시단계(S12)에서는 상기 모션 컨트롤러에서 상기 구동장치(110)로 입력된 위치값과 상기 구동장치(110)에서 상기 모션 컨트롤러(140)로 반환된 위치값의 오차가 발생하는지 상기 모션 컨트롤러에서 감시하여 오류의 여부를 판단하게 된다. 상기 오류감시단계(S12)에서 상기 모션 컨트롤러(140)를 통해 검출되면 각각의 상기 구동장치(110)에 부여된 식별코드를 상기 모션 컨트롤러(140)가 확인하여 오류가 확인된 상기 구동장치(110)를 특징할 수 있다.
Therefore, each of the driving apparatuses 110 has an origin point for control while the initialization step S11 is performed, so that precise position control is possible. Then, the motion controller 140 transmits a position value for reproducing the motion trajectory inputted to the terminal 130 to drive the driving apparatus 110, and the driving apparatus 110 drives the moving position value To the motion controller (140). Therefore, in the error monitoring step S12, it is determined whether there is an error between the position value input from the motion controller to the driving device 110 and the position value returned from the driving device 110 to the motion controller 140, The controller monitors the error and judges whether or not there is an error. If it is detected through the motion controller 140 in the error monitoring step S12 that the motion controller 140 identifies an identification code assigned to each of the drives 110, ). ≪ / RTI >

도 2에서 도시된 바와 같이, 상기 오류대응단계(S20)는, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21)와 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22), 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 제한된 속도로 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23), 그리고 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24)를 포함한다.2, the error handling step S20 includes a power-off step S21 for shutting down the power source of the drive device 110 in which the error has been confirmed by the motion controller 140, A final position confirmation step (S22) of confirming the position of the driving device 110 in which the error has been confirmed by the motion controller 140, A position stabilization step S23 of synchronizing the position of the normal driving device 110 at a limited speed to move the boarding unit 120 to a parallel position, and the motion controller 140 driving the boarding unit 120, To a lower boarding position (S24).

이는 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하여 더 이상의 오동작을 방지하여 상기 운동기구(100)의 불안정한 움직임을 중단 시킨다. 다음으로 상기 모션 컨트롤러(140)에 수신된 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치값을 확인하는 상기 최종위치확인단계(S22)를 거친 뒤, 상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 제한된 속도로 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행을 이룰 수 있도록 하는 상기 위치안정화단계(S23)를 수행하게 된다.This interrupts the unstable movement of the exercise device 100 by preventing the erroneous operation by cutting off the power of the drive device 110 whose error has been confirmed. Next, after the final position check step (S22) of confirming the position value of the driving device (110) in which the error received in the motion controller (140) is confirmed, the motion controller (140) The position stabilization step S23 of checking the position of the driving device 110 in real time and synchronizing the normal position of the driving device 110 at a limited speed so that the boarding part 120 can be parallel .

도6에서 도시된 바와 같이 상기 위치안정화단계(S23)에서 정상적인 상기 구동장치(110)의 속도를 제한하여, 오류가 확인된 상기 구동장치(110)와의 동기화를 위하여 추종할 때에 발생 될 수 있는 갑작스러운 움직임을 방지하며, 상기 모션 컨트롤러(140)가 실시간으로 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하여 정상적인 상기 구동장치(110)를 제어함으로 보다 효율적인 움직임을 가능하게 한다. 이를 통해서 오작동으로 인해 탑승자가 느낄 수 있는 위협이나 안전사고의 위험을 최소화 시킬 수 있다.As shown in FIG. 6, in the position stabilization step S23, the speed of the normal driving device 110 may be limited so that a sudden suddenness that may occur when following the error for synchronization with the driving device 110, And the motion controller 140 checks the position of the driving device 110 in which errors are confirmed in real time to control the driving device 110 in a normal manner, thereby enabling more efficient movement. This minimizes the risk of an accident or a safety accident caused by a passenger.

다음으로, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 상기 탑승부(120)에 탑승하기 위한 위치인 상기 탑승위치로 이동시켜 탑승자가 내릴 수 있게 한다. 이를 통하여 상기 탑승자는 안전한 위치에서 내릴 수 있게 되어 안전사고의 위험을 최소화 시킬 수 있으며, 또한 탑승자가 느낄 수 있는 안전에 대한 위협을 최소한으로 느껴 그 불쾌감을 최소화 할 수 있다.
Next, the motion controller 140 moves to the boarding position, which is a position for boarding the boarding unit 120, so that the boarding passenger can lower the boarding board. Accordingly, the passenger can be lowered from a safe position, minimizing the risk of a safety accident, and minimizing the threat of safety that a passenger may feel, thereby minimizing the discomfort.

상기 초기화단계(S11)는, TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어진다.The initialization step S11 may be performed by using a TLS or a bottom limit sensor so that the driving device 110 contacts the TLS or BLS corresponding to each driving device 110 And the drive origin is set based on a point at which contact is made with the TLS or BLS.

상기 TLS 또는 BLS를 사용하게 됨으로써 더욱 정확한 구동 원점 설정이 가능하게 되어 상기 모션 컨트롤러(140)의 제어가 더욱 정밀해 진다. 따라서 상기 운동기구(100)의 섬세한 움직임이 가능하게 되어 탑승자가 더욱 실감나는 운동 궤적의 체험을 할 수 있도록 한다.
By using the TLS or BLS, it is possible to set the driving origin more accurately, and the control of the motion controller 140 becomes more precise. Therefore, delicate movement of the exercise apparatus 100 is possible, so that the passenger can experience a more realistic motion locus.

정상적인 상기 구동장치(110)는, 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어져 있다.The normal driving device 110 moves to the boarding position together with the driving device 110 in which the error occurs, and then stops operating and enters a command waiting state.

이를 통하여 상기 구동장치(110)는 상기 탑승부(120)에서 탑승자가 내릴 때까지 최대한의 제어력을 가질 수 있다. 따라서 상기 운동기구(100)의 안전성을 극대화 시킬 수 있게 되며, 탑승자가 느낄 수 있는 불안감 및 불쾌감을 최소화 시킬 수 있다.
Thus, the driving device 110 can have the maximum control force until the occupant descends from the boarding section 120. Therefore, the safety of the exercise device 100 can be maximized, and the anxiety and discomfort felt by the occupant can be minimized.

또한 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)에서 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징 갖는다. 여기서 제한된 속도란, 상기 탑승부(120)의 안정적인 움직임을 위하여 정상적인 상기 구동장치(110)의 급격한 운동을 제약하는 한계속도 이하의 속도를 이야기 한다.When the normal driving device 110 is synchronized to the position of the driving device 110 in which the error has occurred in the position stabilization step S23 and the boarding position returning step S24, And moves within a limited speed when moving to the boarding position. Herein, the limited speed refers to a speed lower than the limit speed which restricts normal abrupt movement of the driving unit 110 for stable movement of the boarding unit 120. [

이를 통하여 정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 동기화를 위해 이동할 때에 스텝운동과 같은 급격한 이동을 하게되어 발생 될 수 있는 탑승자의 안전문제를 미연에 방지할 수 있게 된다.
Accordingly, when the normal driving device 110 moves to synchronize with the driving device 110 in which the error occurs, it is possible to prevent a safety problem of the occupant that may occur due to a sudden movement such as a step motion do.

도 3과 같은 3자유도 운동기구에 본 발명의 대응방법 실시예가 도 4 및 도 5에 도시되어있다. 이는 Operating System으로 명명된 상기 모션 컨트롤러(140)에서 Actuator 1 내지 3으로 명명되어 있는 상기 구동장치 1 내지 3의 오류를 실시간으로 감시된다.An embodiment of the corresponding method of the present invention in a three-degree-of-freedom exercise machine as shown in Fig. 3 is shown in Fig. 4 and Fig. The errors of the drives 1 to 3 named Actuators 1 to 3 in the motion controller 140 named as the operating system are monitored in real time.

이때 구동장치 1에 오류가 발생했을 경우 구동장치 2 내지 3이 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.At this time, when an error occurs in the driving apparatus 1, the driving apparatuses 2 to 3 move to the final position of the driving apparatus 1 and align in parallel, and return to the initial position at a limited speed according to the speed of the driving apparatus 1.

다음으로, 구동장치 2에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1 과 3이 구동장치 2의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 2의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.Next, when an error occurs in the drive device 2, the drive devices 1 and 3 move to the final position of the drive device 2 and align in parallel, and return to the initial position at a limited speed according to the speed of the drive device 2.

마찬가지 방식으로, 구동장치 3에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1 내지 2가 구동장치 3의 최종위치로 이동하여 평행을 맞추고, 구동장치 3의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.In the same way, when an error occurs in the drive device 3, the drive devices 1 and 2 move to the final position of the drive device 3 and align in parallel, and return to the initial position at a limited speed according to the speed of the drive device 3.

구동장치 1 내지 2에 오류가 발생했을 경우에는 구동장치 3이 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 구동장치 1과 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.When an error occurs in the driving devices 1 and 2, the driving device 3 moves to the final position of the driving device 1 and aligns with the driving device 1, and returns to the initial position at a limited speed according to the speed of the driving device 1.

다음으로, 구동장치 1 과 3에 오류가 발생했을 경우에는 구동장치 2가 구동장치 1의 최종위치로 이동하여 구동장치 1과 평행을 맞추고, 구동장치 1의 속도에 맞추어 제한된 속도로 초기 위치로 돌아가게 된다.Next, when an error occurs in the drive devices 1 and 3, the drive device 2 moves to the final position of the drive device 1 and aligns with the drive device 1 and returns to the initial position at a limited speed in accordance with the speed of the drive device 1 I will go.

또한, 구동장치 2 와 3에 오류가 발생했을 경우 구동장치 1을 제한된 속도로 초기 위치로 이동시켜 수직 위치를 안정시킨다.Further, when an error occurs in the driving devices 2 and 3, the driving device 1 is moved to the initial position at a limited speed to stabilize the vertical position.

구동장치 1 내지 3 모두에 오류가 없는 경우에는 정상인 상태인 것이고, 모두 오류가 검출되었다면 자중에 의하여 초기 위치로 이동되게 되므로 도 4에 별도로 예시되지 않았다.
If all of the driving apparatuses 1 to 3 have no error, it is in a normal state. If all the errors are detected, the driving apparatuses 1 to 3 are moved to the initial position by their own weights.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
Accordingly, the spirit of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described, and all of the equivalents or equivalents of the claims, as well as the following claims, belong to the scope of the present invention .

100: 운동기구
110: 구동장치 120: 탑승부
130: 단말기 140: 모션 컨트롤러
S10: 오류검출단계
S11: 초기화단계 S12: 오류감시단계
S13: 오류구동장치 확인단계
S20: 오류대응단계
S21: 전원차단단계 S22: 최종위치확인단계
S23: 위치안정화단계 S24: 탑승위치복귀단계100: Fitness equipment
110: drive device 120:
130: Terminal 140: Motion controller
S10: Error detection step
S11: initialization step S12: error monitoring step
S13: Fault drive device identification step
S20: Error response steps
S21: power-off step S22: final position confirmation step
S23: Position stabilization step S24: Returning to the boarding position

Claims (7)

복합운동을 하고 식별코드를 가지는 적어도 둘 이상의 구동장치(110), 상기 구동장치(110)에 의해 지지되는 탑승부(120), 운동 궤적이 입력되는 단말기(130), 상기 단말기(130)에 입력된 운동궤적에 따라 상기 구동장치(110)의 동작을 제어 및 감시하는 모션컨트롤러(140)를 포함하는 운동기구(100)의 상기 구동장치(110)에 오류가 발생했을 때의 대응 방법에 있어서,
상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 구동장치(110)중 적어도 어느 하나의 상기 구동장치(110)의 오류를 검출하는 오류검출단계(S10); 및
상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치를 확인하고, 다른 정상적인 상기 구동장치(110)의 수직위치를 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 수직위치와 일치시키고, 하방으로 이동시키는 오류대응단계(S20);
를 포함하는 다자유도 운동기구 구동장치 오류대응방법.
At least two driving apparatuses 110 having a compound movement and having an identification code, a boarding section 120 supported by the driving apparatus 110, a terminal 130 receiving a motion locus, And a motion controller (140) for controlling and monitoring the operation of the driving device (110) in accordance with the trajectory of movement of the driving device (110)
(S10) in which the motion controller (140) detects an error of at least one of the driving units (110) of the driving units (110); And
The motion controller 140 checks the vertical position of the driving device 110 in which the error has been confirmed and verifies the vertical position of the normal driving device 110 in the normal position of the driving device 110, An error countermeasure step (S20) of matching and moving downward;
The method comprising the steps of:
청구항 1항에 있어서, 오류가 확인된 상기 구동장치(110)는,
전원을 차단했을 경우, 제어력을 상실한 상태에서 자중에 의하여 하방으로 이동하도록 형성되는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
The driving apparatus (110) according to claim 1, wherein an error is confirmed,
A method for responding to a drive error in a multi-degree-of-freedom exercise machine which is configured to move downward due to its own weight in a state in which the control force is lost when the power source is shut off.
청구항 1항에 있어서, 상기 오류검출단계(S10)는,
상기 모션 컨트롤러(140)가 운동기구(100) 구동 전에 각각의 상기 구동장치(110)의 전원 인가 후, 상기 구동장치(110)의 제어를 위한 구동 원점을 설정하는 초기화단계(S11);
상기 모션 컨트롤러(140)가 각각의 상기 구동장치(110)에서 수신된 신호를 분석하고, 상기 단말기(130)에 입력된 궤적과 비교하여 각각의 상기 구동장치(110)의 오류 여부를 검출하는 오류감시단계(S12); 및
상기 모션 컨트롤러(140)에 의해 오류가 검출되면, 상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 오류감시단계(S12)에서 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 식별코드를 확인하는 오류구동장치 확인단계(S13);
를 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
The method of claim 1, wherein the error detection step (S10)
An initializing step (S11) of setting a driving origin for controlling the driving device (110) after the motion controller (140) applies power to each driving device (110) before driving the exercise device (100);
The motion controller 140 analyzes the signals received from the respective driving devices 110 and compares the received signals with the trajectory input to the terminal 130 to detect errors in each of the driving devices 110 Monitoring step S12; And
An error drive device identification step (step S12) of checking the identification code of the drive device 110 whose error has been confirmed in the error monitoring step S12 when the motion controller 140 detects an error by the motion controller 140 S13);
And a control unit for controlling the operation of the multi-degree of freedom exercise machine.
청구항 1항에 있어서, 상기 오류대응단계(S20)는,
상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 전원을 차단하는 전원차단단계(S21);
상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 확인하는 최종위치확인단계(S22);
상기 모션 컨트롤러(140)가 오류가 확인된 상기 구동장치(110)의 위치를 실시간으로 확인하고, 정상적인 상기 구동장치(110)의 위치를 동기화 시켜 상기 탑승부(120)가 평행인 위치로 이동시키는 위치안정화단계(S23); 및
상기 모션 컨트롤러(140)가 상기 탑승부(120)를 하방의 탑승위치로 이동시키는 탑승위치복귀단계(S24);
를 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
The method according to claim 1, wherein the error response step (S20)
A power cutoff step (S21) for cutting off the power of the drive device (110) in which the motion controller (140) confirms an error;
A final position checking step (S22) of confirming the position of the driving device (110) in which the motion controller (140) confirms an error;
The motion controller 140 checks the position of the driving unit 110 in which the error has been confirmed in real time and synchronizes the position of the driving unit 110 in a normal manner to move the boarding unit 120 to a parallel position Position stabilization step S23; And
A boarding position returning step (S24) in which the motion controller (140) moves the boarding section (120) to a lower boarding position;
And a control unit for controlling the operation of the multi-degree of freedom exercise machine.
청구항 3항에 있어서, 상기 초기화단계(S11)는,
TLS(Top Limit Sensor) 또는 BLS(Bottom Limit Sensor)를 이용하여, 상기 구동장치(110)가 각각의 상기 구동장치(110)와 대응되는 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 이루어질 때까지 일정한 속도로 구동하여 상기 TLS 또는 BLS에 접촉이 일어나는 점을 기준으로 구동 원점이 설정되도록 이루어지는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
4. The method of claim 3, wherein the initializing step (S11)
The driving device 110 is driven at a constant speed until a contact is made with the TLS or BLS corresponding to each driving device 110 using a TLS (Top Limit Sensor) or a BLS (bottom limit sensor) Wherein the drive origin is set based on a point at which the contact occurs with the TLS or the BLS.
청구항 4항에 있어서, 정상적인 상기 구동장치(110)는,
오류가 발생된 상기 구동장치(110)와 함께 상기 탑승위치로 이동한 뒤 작동을 멈추고 명령 대기 상태로 들어가도록 이루어지는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.
The apparatus of claim 4, wherein the normal drive (110)
And then moves to the boarding position with the drive device (110) in which the error has occurred, and then stops the operation and enters the command standby state.
청구항 4항에 있어서, 상기 위치안정화단계(S23) 및 상기 탑승위치복귀단계(S24)는,
정상적인 상기 구동장치(110)가 오류가 발생된 상기 구동장치(110)의 위치로 동기화 될 때와 상기 탑승부(120)를 탑승위치로 이동 시킬 때에 제한된 속도 내에서 이동하는 특징을 포함하는 다자유도 운동기구의 구동장치 오류대응방법.The method according to claim 4, wherein the stabilizing step (S23) and the boarding position returning step (S24)
Includes a feature that moves within a limited speed when the normal drive device (110) is synchronized to the position of the drive device (110) where the error occurred and when moving the boarding area (120) to the boarding position. A method of responding to a driving device error of a motion device.
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Citations (4)

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