JP2014213400A - Robot device and robot device control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の関節が制御されることにより駆動する多関節アームを利用するロボット装置及びロボット装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a robot apparatus using a multi-joint arm that is driven by controlling a plurality of joints, and a method for controlling the robot apparatus.
従来、垂直多関節アーム(以下、ロボットと呼ぶ)が、例えば産業用組立ロボット等として開発されている。このロボットの制御システムの1つとして、上位コントローラから該上位コントローラに従属する下位コントローラに動作指示を送信して動作させるいわゆる分散制御システムが知られている。分散制御システムでは、上位コントローラは、例えば各ロボットごとに対応して設けられ、ロボット全体の動作計画等、大局的な判断処理を行うようになっている。また、下位コントローラは、1台のロボットに複数組み込まれ、例えばモータの制御等、個々のハードウェアを制御するようになっている。換言すると、分散制御システムは、システムを構成するモータ等の複数の機器ごとに下位コントローラを備え、上位コントローラから分散して下位コントローラを制御するようになっている。 Conventionally, a vertical articulated arm (hereinafter referred to as a robot) has been developed as, for example, an industrial assembly robot. As one of the robot control systems, a so-called distributed control system is known in which an operation instruction is transmitted from a host controller to a subordinate controller subordinate to the host controller. In the distributed control system, a host controller is provided for each robot, for example, and performs global determination processing such as an operation plan for the entire robot. A plurality of lower-order controllers are incorporated in one robot, and control individual hardware such as motor control. In other words, the distributed control system includes a lower controller for each of a plurality of devices such as motors constituting the system, and controls the lower controllers distributed from the upper controller.
ここで、ロボットの動作中に何らかの理由で非常停止させる場合は、ロボットに非常停止指示を送信し、ロボットをプログラムによって減速停止させた後、モータを駆動する電力を遮断するという手順が考えられる。しかしながら、分散制御システムにおいては、例えば、上位コントローラのプログラムの誤動作や、上位コントローラの故障、あるいは断線等、下位コントローラより上流側で異常が発生する可能性がある。このような上位コントローラから下位コントローラに対する通信において異常が発生すると、下位コントローラでは、非常状態の通知や非常停止の指示を正確に受信することができなくなる。これにより、ロボットが適切に減速できなかったり、適切な位置姿勢で停止できなかったりする等、適切な停止動作を行えず、ロボットに機械的な過負荷が掛かってしまう場合がある。 Here, when an emergency stop is performed for some reason during the operation of the robot, an emergency stop instruction is transmitted to the robot, the robot is decelerated and stopped by a program, and then the power for driving the motor is cut off. However, in the distributed control system, there is a possibility that an abnormality may occur on the upstream side of the lower level controller, for example, malfunction of the program of the higher level controller, failure of the higher level controller, or disconnection. When an abnormality occurs in communication from such a higher-level controller to a lower-level controller, the lower-level controller cannot receive an emergency state notification or an emergency stop instruction accurately. As a result, the robot cannot be appropriately decelerated or cannot be stopped at an appropriate position and posture, and thus an appropriate stop operation cannot be performed, and a mechanical overload may be applied to the robot.
これに対して、分散制御システムにおいて、このような通信異常が発生した場合、下位コントローラ同士が互いに非常状態を通知できるように、下位コントローラ間に非常通信線を設けたものが知られている(特許文献1参照)。この制御システムによれば、下位コントローラより上流側での異常で上位及び下位のコントローラ間で通信異常が発生した場合でも、下位コントローラ間の非常通信線により、下位コントローラが非常状態を検知しロボットを適切に停止動作させることができる。 On the other hand, in a distributed control system, when such a communication abnormality occurs, an emergency communication line is provided between lower controllers so that the lower controllers can notify each other of an emergency state ( Patent Document 1). According to this control system, even if a communication abnormality occurs between the upper and lower controllers due to an abnormality upstream of the lower controller, the lower controller detects the emergency state through the emergency communication line between the lower controllers, and the robot is Appropriate stop operation can be performed.
しかしながら、特許文献1に記載された制御システムでは、下位コントローラの数をnとすると、全ての下位コントローラ同士を接続する非常通信線の数は、0.5×n(n−1)本となる。このため、例えば、6軸多関節ロボットのように下位コントローラが6つある場合、非常通信線は15本必要となってしまい、下位コントローラの数が大きくなるにつれて下位コントローラ間の非常通信線の本数は2次関数的に増えてしまう。下位コントローラ間に配線する非常通信線が膨大な数になることにより、ロボットを実装する際の作業性が低下してしまうという問題があった。 However, in the control system described in Patent Document 1, if the number of lower controllers is n, the number of emergency communication lines connecting all the lower controllers is 0.5 × n (n−1). . For this reason, for example, when there are six lower controllers such as a 6-axis articulated robot, 15 emergency communication lines are required, and the number of emergency communication lines between the lower controllers increases as the number of lower controllers increases. Increases as a quadratic function. Due to the huge number of emergency communication lines wired between the lower controllers, there is a problem that workability when mounting the robot is lowered.
本発明は、上位コントローラから下位コントローラに対する通信において通信異常が発生した場合に、ロボットを適切に停止動作させ、かつ配線数の増加を抑えることができるロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供することを目的とする。 The present invention provides a robot apparatus and a robot apparatus control method capable of appropriately stopping the robot and suppressing an increase in the number of wires when a communication abnormality occurs in communication from the upper controller to the lower controller. With the goal.
本発明のロボット装置は、ロボットの各部の動作を制御する複数の下位コントローラと、前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラと、前記上位コントローラと前記複数の下位コントローラとの間の信号線のうちの前記複数の下位コントローラよりも上流側に設けられ、該信号線を接断可能な信号接断回路と、前記信号接断回路に、前記信号線を切断する信号を送信可能な切断指示部と、を備え、前記上位コントローラからの前記複数の下位コントローラに対する通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にある場合に、前記ロボットの動作を停止することを特徴とする。 The robot apparatus according to the present invention includes a plurality of lower controllers that control the operation of each unit of the robot, a higher controller that controls the plurality of lower controllers, and signal lines between the upper controller and the plurality of lower controllers. A signal disconnection circuit provided upstream of the plurality of lower-level controllers and capable of disconnecting the signal line; and a disconnection instruction unit capable of transmitting a signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit; The robot operation is stopped when a communication state from the upper controller to the plurality of lower controllers is in a cut-off state for a first predetermined time or more.
また、本発明は、ロボットの各部の動作を制御する複数の下位コントローラと、前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラと、前記上位コントローラと前記複数の下位コントローラとの間の信号線のうちの前記複数の下位コントローラよりも上流側に設けられ、該信号線を接断可能な信号接断回路と、前記信号接断回路に、前記信号線を切断する信号を送信可能な切断指示部と、を備えるロボット装置の制御方法において、前記切断指示部が、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信することにより、前記信号接断回路が前記信号線を切断する第1の切断工程と、前記上位コントローラからの前記複数の下位コントローラに対する通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にある場合に、前記ロボットの動作を停止する停止工程と、を備えることを特徴とする。 Further, the present invention provides a plurality of lower controllers that control the operation of each part of the robot, a higher controller that controls the plurality of lower controllers, and a signal line between the upper controller and the plurality of lower controllers. A signal disconnection circuit provided on the upstream side of the plurality of lower controllers, capable of disconnecting the signal line, and a disconnection instruction unit capable of transmitting a signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit; In the control method of a robot apparatus comprising: the first instruction that the signal connection circuit disconnects the signal line by the disconnection instruction unit transmitting the signal that disconnects the signal line to the signal connection circuit. The operation of the robot when the cutting state and the communication state from the upper controller to the plurality of lower controllers are in a cut-off state for a first predetermined time or more Characterized in that it and a stop step of stopping.
本発明によれば、切断指示部が、信号接断回路に信号線を切断する信号を送信することにより、信号接断回路が信号線を切断し、上位コントローラから下位コントローラへの通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にあることでロボットの動作を停止する。これにより、下位コントローラ間に非常通信線を設ける必要がないので、配線数を増加することなく、上位コントローラから下位コントローラに対する通信において通信異常が発生した場合に、ロボットを適切に停止動作させることができる。 According to the present invention, the disconnection instruction unit transmits a signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit, so that the signal disconnection circuit disconnects the signal line, and the communication state from the upper controller to the lower controller is changed to the first state. The robot operation is stopped by being in the shut-off state for a predetermined time of 1 or more. As a result, there is no need to provide an emergency communication line between the lower controllers, so that when the communication abnormality occurs in communication from the upper controller to the lower controller without increasing the number of wires, the robot can be appropriately stopped. it can.
以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[第1実施形態]
図1に示すように、ロボット装置1は、ロボット10と、複数の制御ユニット(下位コントローラ)20a〜20fと、これら複数の制御ユニット20a〜20fを制御する制御部(上位コントローラ)30と、を備えている。ロボット10は、6軸の垂直多関節アーム(以下、アームと呼ぶ)11と、エンドエフェクタとしてのハンド(図示せず)とを有している。尚、ロボット10と全ての制御ユニット20a〜20fとを合わせた全体を、ロボット本体40と総称する。また、本実施形態では、アーム11として6軸の垂直多関節アームを適用しているが、軸数は用途や目的に応じて適宜変更してもよい。
[First Embodiment]
As shown in FIG. 1, the robot apparatus 1 includes a
アーム11は、7つのリンク(図示せず)と、各リンクを揺動又は回動可能に連結する6つの関節12a〜12fとを備えている。各関節12a〜12fは、各関節12a〜12fを各々駆動するモータ13a〜13fと、各関節12a〜12fを各々停止させるブレーキ14a〜14fと、モータ13a〜13fの回転角度を検知するエンコーダ15a〜15fとを備えている。各関節に設けられたモータ13a〜13fと、ブレーキ14a〜14fと、エンコーダ15a〜15fとは、それぞれ制御ユニット20a〜20fに接続されている。本実施形態では、各関節12a〜12fにそれぞれ制御ユニット20a〜20fが設けられており、ロボット10は合計6個の制御ユニット20a〜20fを備えている。各制御ユニット20a〜20fは、ロボット10の各関節12a〜12fの動作を制御するようになっている。
The
制御ユニット20aは、ロボット本体40に内蔵されており、例えばモータ13aのケースに取り付けられている。制御ユニット20aには、信号線41を介して制御部30が接続されると共に、電力線42を介して主電源50が接続されている。制御ユニット20aは、制御部30から受信した信号に基づいて、電力線42からの電力を利用してモータ13a及びブレーキ14aを駆動あるいは停止し、またエンコーダ15aによる測定値を制御部30に送信するようになっている。尚、他の制御ユニット20b〜20fについても制御ユニット20aと同様の構成であるので、詳細な説明を省略する。
The
制御ユニット20a〜20f及び制御部30は、いずれもコンピュータにより構成されている。各コンピュータは、例えばCPUと、各部を制御するためのプログラムを記憶するROMと、データを一時的に記憶するRAMと、入力インターフェース回路と、出力インターフェース回路とを備えている。尚、主電源50は、ロボット10に動作を行わせるための電力を供給可能になっている。
All of the
次に、本実施形態に係るロボット装置1の特徴的な部分について詳細に説明する。 Next, characteristic parts of the robot apparatus 1 according to the present embodiment will be described in detail.
制御部30と各制御ユニット20a〜20fとの間の信号線41のうちの各制御ユニット20a〜20fよりも上流側には、該信号線41を接断可能な信号接断回路60が設けられている。本実施形態では、信号接断回路60はリレー装置により構成されている。信号接断回路60としては、リレー装置のような機械的に接点のオンオフを切り換えるものには限られず、例えば機械的な接点を有しない電気回路によりオンオフを切り換えるものであってもよい。但し、信号接断回路60は、ハードウェアにより信号線41が接断されるものとしており、ソフトウェアにより信号線41が接断されるものを含まないものとしている。
A
信号接断回路60には、該信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信可能な切断指示部70が接続されている。本実施形態では、切断指示部70は、制御部30に内蔵されたウォッチドッグタイマ(WDT)(異常検出回路)71と、非常停止ボタン(停止要求検出センサ)72と、信号接断回路60に信号を発信する停止検知基板73と、を備えている。切断指示部70は、いずれも電気回路あるいは電気部品のハードウェアから構成されており、ソフトウェアを利用することなく動作するようになっている。
A
WDT71は、ソフトウェアが正常に動作しているか監視するために、制御部30のCPUが正常に動作しているか否かをチェックするようになっている。具体的には、例えば、WDT71は所定時間の経過によりタイムアップすると、停止検知基板73に停止信号を発信するようになっている。そして、CPUが正常な動作をしている場合は、CPUがWDT71のタイムアップ前にリセットを行うようになっている。CPUが異常な動作をしている場合は、CPUがWDT71をタイムアップ前にリセットできないことから、WDT71がタイムアップして停止検知基板73に停止信号を発信するようになっている。
これにより、WDT71は、ソフトウェアを利用することなく、制御部30のCPUの動作をチェックすることができるようになっている。本実施形態では、異常検出回路としてWDT71を適用しているが、これには限られないのは勿論である。
The
As a result, the
また、非常停止ボタン72は、例えばプッシュオンスイッチからなり、作業者がロボット10を非常停止させる際にプッシュオン操作するようになっている。非常停止ボタン72がオン操作されることにより、停止検知基板73に停止信号を発信するようになっている。本実施形態では、停止要求検出センサとして、非常停止ボタン72を適用しているが、これには限られず、例えば、ドアスイッチ、エリアセンサ、デッドマンスイッチ等を適用してもよい。
The
停止検知基板73は、WDT71のタイムアップか、または非常停止ボタン72のオン操作により、信号接断回路60に切断信号を送信して、該信号接断回路60を切断状態にするようになっている。また、停止検知基板73は、制御部30からの接続信号の受信、あるいは非常停止ボタン72のオフ操作により、信号接断回路60に接続信号を送信して、該信号接断回路60を接続状態にするようになっている。
The
制御ユニット20aは、通信監視部21aを有しており、該通信監視部21aは、制御部30から制御ユニット20aへの通信状態が第1の所定時間T1以上の遮断状態にあるか否かを判断するようになっている。更に、通信監視部21aは、通信状態が所定時間T1以上の遮断状態にあると判断した場合は、制御ユニット20に対して、ロボット10の動作を停止するように信号を送信する。通信監視部21aは、制御ユニット20aのROMに格納されたプログラムにより構成されている。尚、制御ユニット20b〜20fも制御ユニット20aと同様にそれぞれ通信監視部21b〜21fを有しているが、これらの構成は通信監視部21aと同様であるので、詳細な説明を省略する。
The
上述したロボット10の駆動中に、動作を非常停止させる際の手順を、図2に示すフローチャートに沿って説明する。
A procedure for emergency stop of the operation while the
まず、操作者の操作により、ロボット10の動作が開始される(ステップS1)。そして、非常停止ボタン72がオン操作されたか否かが判断され(ステップS2)、オン操作されていなければ、WDT71がタイムアップしたか否かが判断される(ステップS3)。WDT71がタイムアップしていなければ、再度、非常停止ボタン72がオン操作されたか否かが判断される(ステップS2)。ここでは、非常停止ボタン72のオン操作とWDT71のタイムアップとが順次判断されているが、実際には両者は別個の電気回路により構成されているため、同時に判断されている。
First, the operation of the
そして、非常停止ボタン72がオン操作されたか、あるいはWDT71がタイムアップした場合は、停止検知基板73が信号接断回路60に切断信号を送信する(ステップS4)。信号接断回路60は、切断信号を受信することにより、切断状態に切り換わり、信号線41を切断する(ステップS5)。これら、ステップS4及びステップS5が、本発明の第1の切断工程となっている。
If the
信号線41が切断されることにより、各制御ユニット20a〜20fでは信号の受信が停止され遮断状態になり、各通信監視部21b〜21fは、遮断状態が第1の所定時間T1だけ経過したか否かを判断する(ステップS6)。遮断状態が第1の所定時間T1を経過していなければ、再度、第1の所定時間T1を経過したか否かが判断される(ステップS6)。遮断状態が第1の所定時間T1を経過していれば、通信監視部21b〜21fからの指令で各制御ユニット20a〜20fはロボット10の動作を減速し、好ましい位置姿勢で停止させる(ステップS7、停止工程)。ここでの好ましい位置姿勢は、例えば、アーム11の関節12a〜12fやリンク等の各部に大きな負荷が作用しないような位置姿勢とする。
When the
次に、上述したロボット10の非常停止ボタン72のオン操作による非常停止後に、動作を再開させる際の手順を、図3に示すフローチャートに沿って説明する。ここでは、制御部30は正常に動作しているものとしている。
Next, a procedure for resuming the operation after an emergency stop by turning on the
ロボット10は、非常停止ボタン72のオン操作により非常停止している(ステップS11)。制御部30は、各制御ユニット20a〜20fに対してチェックコマンド(チェック信号)を発信し(ステップS12)、信号線41が接続状態であるか否かを判断する(ステップS13)。制御部30は、送信したチェックコマンドに対し各制御ユニット20a〜20fから返信があった場合は信号線41が接続状態であると判断し、所定時間の間、返信が無かった場合は信号線41が切断状態であると判断する。制御部30が、信号線41は接続状態ではないと判断した場合は、再度、チェックコマンドを発信する(ステップS12)。
The
制御部30が、信号線41は接続状態であると判断した場合は、制御部30が受信した各制御ユニット20a〜20fからの返信に基づき、通信状態が正常であるか否かを判断する(ステップS14)。制御部30は、チェックコマンドに対し各制御ユニット20a〜20fから正常な返信があった場合は通信状態が正常であると判断し、異常な返信があった場合は通信状態が正常ではない、即ち通信エラーであると判断する。制御部30が、通信状態が正常ではないと判断した場合は、再度、チェックコマンドを発信する(ステップS12)。尚、ステップS12〜ステップS14が、判断工程となっている。
When the
制御部30が、通信状態が正常であると判断した場合は、各制御ユニット20a〜20fとの間の通信をリセットする(ステップS15)。各制御ユニット20a〜20fは、主電源50から各モータ13a〜13f等への電力供給を再開する(ステップS16)。そして、制御部30は、各制御ユニット20a〜20fに許可コマンドを発信し(ステップS17、再開許可工程)、ロボット10の動作が再開される(ステップS18)。
When the
上述したように本実施形態のロボット装置1によれば、切断指示部70が、信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信することにより、信号接断回路60が信号線41を切断する。これにより、制御部30から各制御ユニット20a〜20fへの通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にあることで、各制御ユニット20a〜20fによりロボット10の動作が停止される。よって、各制御ユニット20a〜20fは、ロボット10を非常停止すべきか否かを制御部30との関係のみで判断することができるので、各制御ユニット20a〜20f同士を非常通信線により接続する必要がない。このため、配線数を増加することなく、制御部30から各制御ユニット20a〜20fに対する通信において通信異常が発生した場合に、ロボット10を適切な位置姿勢で停止動作させることができる。
As described above, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the cutting
また、本実施形態のロボット装置1によれば、切断指示部70は制御部30の動作に異常が発生したことを検出可能なWDT71を備えており、WDT71が制御部30の異常の発生を検出した場合に、信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信する。また、WDT71及び停止検知基板73を電気回路により構成すると共に、信号接断回路をリレー装置により構成しており、ソフトウェアを利用することなく動作するようになっている。これにより、制御部30の異常をハードウェアにより検出し、リレー装置で物理的に信号線41を切断することができるので、制御部30が異常状態に陥りプログラムが作動しなくてもロボット10を適切な位置姿勢で非常停止させることができる。
Further, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the cutting
ここで、例えば制御部30やその他のソフトウェアを利用してロボット10を非常停止させるロボット装置では、プログラムが正常に動作せずロボット10を適切な位置姿勢で非常停止できない可能性がある。これに対し、本実施形態では、非常停止要求の検知から制御ユニット20a〜20fへの伝達においてソフトウェアを利用せず、より信頼性の高いハードウェアを利用しているので、プログラムの異常動作による通信異常の発生の可能性を回避することができる。
Here, for example, in a robot apparatus that performs an emergency stop of the
また、本実施形態のロボット装置1によれば、切断指示部70は、ロボット10の動作を停止させるための非常停止ボタン72を備えており、非常停止ボタン72がオン操作された場合に、信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信する。これにより、操作者の判断でロボット10を非常停止させる際に、制御部30を利用することなく停止できるので、制御部30が異常を発生してプログラムが正常に作動しなくてもロボット10を適切な位置姿勢で非常停止させることができる。
Further, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the cutting
また、本実施形態のロボット装置1によれば、制御部30は、ロボット10の動作の非常停止後に、信号接断回路60により切断された信号線41が再び接続された場合に、各制御ユニット20a〜20fにチェック信号を発信する。そして、制御部30は、各制御ユニット20a〜20fからの返信の有無及び返信の内容に基づいて、各制御ユニット20a〜20fとの接断状態及び通信状態が正常か否かを判断する。更に、制御部30は、接断状態及び通信状態のいずれもが正常であると判断した場合に、各制御ユニット20a〜20fへロボット10の動作の再開を許可する。このため、信号線41が断線していたり、あるいはいずれかの制御ユニット20a〜20fが異常を発生している場合には、ロボット10の動作が再開しないようにでき、ロボット10を保護することができる。
Further, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the
[第2実施形態]
次に、本発明の第2実施形態に係るロボット装置101について説明する。
[Second Embodiment]
Next, a
第2実施形態は、第1実施形態と比較して、図4に示すように、ハード構成として主電源50とロボット10との間の電力線42に設けられ、該電力線42を接断可能な電力接断回路80と、タイマ部81とを備えている点で構成を異にしている。それ以外の構成は、第1実施形態と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。
Compared with the first embodiment, the second embodiment is provided in a
ここで、停止検知基板73が信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信してから、ロボット10の動作が停止するまでの時間よりも長い第2の所定時間T2を設定しておく。例えば、ロボット10の動作が停止するまでの時間が0.5秒程度であるとすると、第2の所定時間T2は3秒程度に設定することができる。タイマ部81は、停止検知基板73が信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信してから第2の所定時間T2後に、電力接断回路80に電力線42を切断する信号を送信するようになっている。電力接断回路80は、例えばリレー装置から構成され、タイマ部81から切断信号を受信することにより、切断状態に切り換わり、電力線42を切断するようになっている。
Here, a second predetermined time T2 that is longer than the time from when the
上述したロボット10の駆動中に、動作を非常停止させる際の手順を、図2及び図5に示すフローチャートに沿って説明する。尚、図2に示すフローチャートについては、上述した第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。
The procedure for emergency stop of the operation while the
図5に示すように、非常停止ボタン72が操作されたか、あるいはWDT71がタイムアップした場合は、停止検知基板73が信号接断回路60に切断信号を送信する(ステップS4、図2参照)。これにより、タイマ部81においてタイマーがスタートされ(ステップS21)、タイマ部81により第2の所定時間T2が経過したか否かが判断される(ステップS22)。タイマ部81が、第2の所定時間T2が経過していないと判断した場合は、再度、第2の所定時間T2が経過したか否かが判断される(ステップS22)。
As shown in FIG. 5, when the
その後、各制御ユニット20a〜20fはロボット10の動作を減速し、好ましい位置姿勢で停止させる(ステップS7、図2参照)。ロボット10の停止後に、タイマ部81が、第2の所定時間T2が経過したと判断した場合は、電力接断回路80に電力線42を切断する信号を送信する(ステップS23)。電力接断回路80は、切断信号を受信することにより、切断状態に切り換わり、電力線42を切断する(ステップS24)。これら、ステップS23及びステップS24が、本発明の第2の切断工程となっている。
Then, each
上述したように本実施形態のロボット装置101によれば、停止検知基板73が信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信して、ロボット10の動作が停止する。その後、第2の所定時間T2が経過し、タイマ部81が、電力接断回路80に電力線42を切断する信号を送信する。このため、信号線41を信号接断回路60により物理的に切断することに加え、ロボット10の駆動に必要な電力を供給する電力線42を切断することができるので、ロボット10の停止動作をより確実にすることができる。
As described above, according to the
[第3実施形態]
次に、本発明の第3実施形態に係るロボット装置201について説明する。
[Third Embodiment]
Next, a
第3実施形態は、第1実施形態と比較して、図6に示すように、ハード構成として主電源50とロボット10との間の電力線42を接断可能な電力接断回路90と、主電源50により充電可能な補助電源51とを備えている点で構成を異にしている。それ以外の構成は、第1実施形態と同様であるので同一符号を付して説明を省略する。
Compared with the first embodiment, the third embodiment includes a power connection /
停止検知基板73は、信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信すると同時に、電力接断回路90に電力線42を切断する信号を送信するようになっている。電力接断回路90は、例えば信号接断回路60と同一部品のリレー装置から構成され、停止検知基板73から切断信号を受信することにより、切断状態に切り換わり、主電源50と補助電源51との間の電力線42を切断するようになっている。
The
補助電源51は、例えばキャパシタや二次電池等の充放電可能な部材を備えている。ここで、停止検知基板73が信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信してから、ロボット10の動作が停止するまでの時間よりも長い第3の所定時間T3を設定しておく。例えば、ロボット10の動作が停止するまでの時間が0.5秒程度であるとすると、第3の所定時間T3は3秒程度に設定することができる。補助電源51は、信号接断回路60が信号線41を接続する場合に充電され、信号接断回路60が信号線41を切断する場合に、第3の所定時間T3の間、ロボット10に電力を放電可能な充電量になっている。
The
上述したロボット10の駆動中に、動作を非常停止させる際の手順を、図2及び図7に示すフローチャートに沿って説明する。尚、図2に示すフローチャートについては、上述した第1実施形態と同様であるので、説明を省略する。
A procedure for emergency stop of the operation while the
図7に示すように、非常停止ボタン72が操作されたか、あるいはWDT71がタイムアップした場合は、停止検知基板73が信号接断回路60に切断信号を送信する(ステップS4、図2参照)。また、停止検知基板73は、これと同時に電力接断回路90に電力線42を切断する信号を送信する(ステップS31)。電力接断回路90は、切断信号を受信することにより、切断状態に切り換わり、電力線42を切断する(ステップS32)。これら、ステップS31及びステップS32が、本発明の第3の切断工程となっている。
As shown in FIG. 7, when the
そして、主電源50がロボット10から切り離されることにより、補助電源51から放電される電力がロボット10に供給される(ステップS33)。その後、各制御ユニット20a〜20fはロボット10の動作を減速し、好ましい位置姿勢で停止させる(ステップS7、図2参照)。ロボット10の停止後に、第3の所定時間T3が経過すると(ステップS34)、補助電源51の放電が完了する(ステップS35)。
Then, the
上述したように本実施形態のロボット装置201によれば、停止検知基板73が、信号接断回路60に信号線41を切断する信号を送信すると同時に、電力接断回路90に電力線42を切断する信号を送信するようになっている。そして、電力接断回路90が電力線42を切断することで、補助電源51から放電される電力によりロボット10の動作を停止させるようになっている。このため、信号線41を信号接断回路60により物理的に切断することに加え、ロボット10の駆動に必要な電力を供給する電力線42を切断することにより、ロボット10の停止動作をより確実にすることができる。
As described above, according to the
また、本実施形態のロボット装置201によれば、信号接断回路60の切断と電力接断回路90の切断とを同時に実行することができるので、これら信号接断回路60及び電力接断回路90を同一のリレー装置により構成することができる。これにより、別個のリレー装置を利用する場合に比べて、部品点数の増加を抑えることができる。
Further, according to the
上述した第1〜第3実施形態では、切断指示部70は、停止検知基板73の他に、WDT71及び非常停止ボタン72を備えた場合について説明したが、これには限られない。例えば、切断指示部70は、WDT71及び非常停止ボタン72のいずれか一方のみ備えるようにしたり、あるいは他の検出回路や検出センサを備えるようにしてもよい。
In the first to third embodiments described above, the case where the cutting
また、上述した第1〜第3実施形態では、制御部30からの信号を監視する通信監視部21b〜21fが制御ユニット20a〜20fに設けられた場合について説明したが、これには限られない。例えば、通信監視部21b〜21fが、制御ユニット20a〜20fの外に別部材として設けられていてもよい。
Moreover, although the 1st-3rd embodiment mentioned above demonstrated the case where the
尚、以上述べた第1実施形態〜第3実施形態の各処理動作は具体的には制御部30又は制御ユニット20a〜20fにより実行されるものである。従って、上述した機能を実現するソフトウェアのプログラムを記録した記録媒体を制御部30又は制御ユニット20a〜20fに供給し、記録媒体に格納されたプログラムを各CPUが読み出し実行することによって達成されるようにしてもよい。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した各実施の形態の機能を実現することになり、プログラム自体及びそのプログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
The processing operations of the first to third embodiments described above are specifically executed by the
また、各実施の形態では、コンピュータ読み取り可能な記録媒体がROMであり、ROMにプログラムが格納される場合について説明したが、これに限定するものではない。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であれば、いかなる記録媒体に記録されていてもよい。例えば、プログラムを供給するための記録媒体としては、HDD、外部記憶装置、記録ディスク等を用いてもよい。 In each embodiment, the computer-readable recording medium is a ROM and a program is stored in the ROM. However, the present invention is not limited to this. The program may be recorded on any recording medium as long as it is a computer-readable recording medium. For example, an HDD, an external storage device, a recording disk, or the like may be used as a recording medium for supplying the program.
1,101,201…ロボット装置、10…ロボット、20a〜20f…複数の制御ユニット(複数の下位コントローラ)、30…制御部(上位コントローラ)、41…信号線、42…電力線、50…主電源、51…補助電源、60…信号接断回路、70…切断指示部、71…ウォッチドッグタイマ(異常検出回路、切断指示部)、72…非常停止ボタン(停止要求検出センサ、切断指示部)、73…停止検知基板(切断指示部)、80…電力接断回路、81…タイマ部、90…電力接断回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,101,201 ... Robot apparatus, 10 ... Robot, 20a-20f ... Plural control units (plural subordinate controllers), 30 ... Control part (superordinate controller), 41 ... Signal line, 42 ... Power line, 50 ...
Claims (15)
前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラと、
前記上位コントローラと前記複数の下位コントローラとの間の信号線のうちの前記複数の下位コントローラよりも上流側に設けられ、該信号線を接断可能な信号接断回路と、
前記信号接断回路に、前記信号線を切断する信号を送信可能な切断指示部と、を備え、
前記上位コントローラからの前記複数の下位コントローラに対する通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にある場合に、前記ロボットの動作を停止する、
ことを特徴とするロボット装置。 A plurality of subordinate controllers that control the operation of each part of the robot;
An upper controller that controls the plurality of lower controllers;
A signal disconnect circuit provided upstream of the plurality of lower controllers among the signal lines between the upper controller and the plurality of lower controllers, and capable of disconnecting the signal lines;
A disconnection instruction unit capable of transmitting a signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit;
Stopping the operation of the robot when the communication state from the upper controller to the plurality of lower controllers is in a cut-off state for a first predetermined time or more;
A robot apparatus characterized by that.
前記異常検出回路が前記上位コントローラの前記異常の発生を検出した場合に、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信する、
ことを特徴とする請求項1記載のロボット装置。 The disconnection instruction unit includes an abnormality detection circuit capable of detecting that an abnormality has occurred in the operation of the host controller,
When the abnormality detection circuit detects the occurrence of the abnormality of the host controller, the signal for disconnecting the signal line is transmitted to the signal connection circuit.
The robot apparatus according to claim 1.
前記停止要求検出センサが前記ロボットの動作を停止させる前記要求を検出した場合に、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット装置。 The cutting instruction unit includes a stop request detection sensor capable of detecting a request to stop the operation of the robot,
When the stop request detection sensor detects the request to stop the operation of the robot, the signal for disconnecting the signal line is transmitted to the signal connection circuit;
The robot apparatus according to claim 1 or 2, wherein
前記主電源と前記ロボットとの間の電力線に設けられ、該電力線を接断可能な電力接断回路と、
前記切断指示部が前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信してから、該信号の送信から前記ロボットの動作が停止するまでの時間よりも長い第2の所定時間の後に、前記電力接断回路に前記電力線を切断する信号を送信するタイマ部と、を備え、
前記切断指示部が、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信して前記ロボットの動作が停止した後、前記タイマ部が、前記電力接断回路に前記電力線を切断する前記信号を送信する、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット装置。 A main power supply capable of supplying power for causing the robot to perform an operation;
A power disconnection circuit provided on a power line between the main power source and the robot, and capable of disconnecting the power line;
After a second predetermined time, which is longer than the time from the transmission of the signal until the operation of the robot stops, after the disconnection instruction unit transmits the signal for disconnecting the signal line to the signal connection circuit. A timer unit for transmitting a signal for disconnecting the power line to the power disconnection circuit,
After the disconnection instruction unit transmits the signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit and the operation of the robot stops, the timer unit disconnects the power line to the power disconnection circuit. Send signal,
The robot apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the robot apparatus is characterized in that
前記信号接断回路が前記信号線を接続する場合に充電され、前記信号接断回路が前記信号線を切断する場合に、前記切断指示部が前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信してから前記ロボットの動作が停止するまでの時間よりも長い第3の所定時間の間、前記ロボットに電力を放電する補助電源と、
前記主電源と前記ロボットとの間の電力線に設けられ、該電力線を接断可能な電力接断回路と、を備え、
前記切断指示部は、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信すると同時に、前記電力接断回路に前記電力線を切断する信号を送信し、前記補助電源から放電される前記電力により前記ロボットの動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のロボット装置。 A main power supply capable of supplying power for causing the robot to perform an operation;
The signal disconnection circuit is charged when connecting the signal line, and when the signal disconnection circuit disconnects the signal line, the disconnection instruction unit disconnects the signal line into the signal disconnection circuit. An auxiliary power source that discharges electric power to the robot for a third predetermined time longer than the time from when the signal is transmitted until the operation of the robot stops.
A power connection circuit provided on a power line between the main power source and the robot, and capable of connecting and disconnecting the power line,
The disconnection instruction unit transmits the signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit, and at the same time transmits the signal for disconnecting the power line to the power disconnection circuit, and the power discharged from the auxiliary power source To stop the operation of the robot,
The robot apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the robot apparatus is characterized in that
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット装置。 The upper controller sends a check signal to the plurality of lower controllers when the signal line cut by the signal connection / disconnection circuit is connected again after the operation of the robot is stopped. Based on the presence / absence of a reply from and the contents of the reply, it is determined whether the connection state and the communication state with the plurality of lower-level controllers are normal. Allowing the controller to resume operation of the robot,
The robot apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein
前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラと、
前記上位コントローラと前記複数の下位コントローラとの間の信号線のうちの前記複数の下位コントローラよりも上流側に設けられ、該信号線を接断可能な信号接断回路と、
前記信号接断回路に、前記信号線を切断する信号を送信可能な切断指示部と、を備えるロボット装置の制御方法において、
前記切断指示部が、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信することにより、前記信号接断回路が前記信号線を切断する第1の切断工程と、
前記上位コントローラからの前記複数の下位コントローラに対する通信状態が第1の所定時間以上の遮断状態にある場合に、前記ロボットの動作を停止する停止工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 A plurality of subordinate controllers that control the operation of each part of the robot;
An upper controller that controls the plurality of lower controllers;
A signal disconnect circuit provided upstream of the plurality of lower controllers among the signal lines between the upper controller and the plurality of lower controllers, and capable of disconnecting the signal lines;
In a control method of a robot apparatus comprising: a disconnection instruction unit capable of transmitting a signal for disconnecting the signal line to the signal connection circuit.
A first disconnecting step in which the signal disconnection circuit disconnects the signal line by the disconnection instruction unit transmitting the signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit;
A stop step of stopping the operation of the robot when a communication state from the upper controller to the plurality of lower controllers is in a cut-off state for a first predetermined time or more,
A method for controlling a robot apparatus, comprising:
前記第1の切断工程は、前記異常検出回路が前記上位コントローラの前記異常の発生を検出した場合に、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信することにより、前記信号接断回路が前記信号線を切断する、
ことを特徴とする請求項7記載のロボット装置の制御方法。 The disconnection instruction unit includes an abnormality detection circuit capable of detecting that an abnormality has occurred in the operation of the host controller,
In the first disconnecting step, when the abnormality detection circuit detects the occurrence of the abnormality of the host controller, the signal disconnection is performed by transmitting the signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit. A disconnect circuit disconnects the signal line;
The robot apparatus control method according to claim 7.
前記第1の切断工程は、前記停止要求検出センサが前記ロボットの動作を停止させる前記要求を検出した場合に、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信することにより、前記信号接断回路が前記信号線を切断する、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載のロボット装置の制御方法。 The cutting instruction unit includes a stop request detection sensor capable of detecting a request to stop the operation of the robot,
In the first cutting step, when the stop request detection sensor detects the request to stop the operation of the robot, by transmitting the signal for cutting the signal line to the signal disconnection circuit, A signal disconnection circuit disconnects the signal line;
The method for controlling a robot apparatus according to claim 7 or 8, wherein:
前記ロボットに動作を行わせるための電力を供給可能な主電源と、
前記主電源と前記ロボットとの間の電力線に設けられ、該電力線を接断可能な電力接断回路と、
前記切断指示部が前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信してから、該信号の送信から前記ロボットの動作が停止するまでの時間よりも長い第2の所定時間の後に、前記電力接断回路に前記電力線を切断する信号を送信するタイマ部と、を備え、
前記タイマ部が、前記第2の所定時間の後に前記電力接断回路に前記電力線を切断する前記信号を送信することにより、前記電力接断回路が前記電力線を切断する第2の切断工程、を備える、
ことを特徴とする請求項7乃至9のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法。 The robot apparatus is:
A main power supply capable of supplying power for causing the robot to perform an operation;
A power disconnection circuit provided on a power line between the main power source and the robot, and capable of disconnecting the power line;
After a second predetermined time, which is longer than the time from the transmission of the signal until the operation of the robot stops, after the disconnection instruction unit transmits the signal for disconnecting the signal line to the signal connection circuit. A timer unit for transmitting a signal for disconnecting the power line to the power disconnection circuit,
A second disconnecting step in which the power disconnection circuit disconnects the power line by transmitting the signal for disconnecting the power line to the power disconnection circuit after the second predetermined time; Prepare
The robot apparatus control method according to claim 7, wherein the robot apparatus has a control method.
前記ロボットに動作を行わせるための電力を供給可能な主電源と、
前記信号接断回路が前記信号線を接続する場合に充電され、前記信号接断回路が前記信号線を切断する場合に、前記切断指示部が前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信してから前記ロボットの動作が停止するまでの時間よりも長い第3の所定時間の間、前記ロボットに電力を放電する補助電源と、
前記主電源と前記ロボットとの間の電力線に設けられ、該電力線を接断可能な電力接断回路と、を備え、
前記切断指示部が、前記信号接断回路に前記信号線を切断する前記信号を送信すると同時に前記電力接断回路に前記電力線を切断する信号を送信することにより、前記電力接断回路が前記電力線を切断する第3の切断工程を備え、
前記停止工程は、前記電力線を切断した後、前記補助電源から放電される前記電力により前記ロボットの動作を停止させる、
ことを特徴とする請求項7乃至9のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法。 The robot apparatus is:
A main power supply capable of supplying power for causing the robot to perform an operation;
The signal disconnection circuit is charged when connecting the signal line, and when the signal disconnection circuit disconnects the signal line, the disconnection instruction unit disconnects the signal line into the signal disconnection circuit. An auxiliary power source that discharges electric power to the robot for a third predetermined time longer than the time from when the signal is transmitted until the operation of the robot stops.
A power connection circuit provided on a power line between the main power source and the robot, and capable of connecting and disconnecting the power line,
The disconnection instruction unit transmits the signal for disconnecting the signal line to the signal disconnection circuit, and at the same time transmits a signal for disconnecting the power line to the power disconnection circuit, so that the power disconnection circuit causes the power line to disconnect. A third cutting step of cutting
In the stopping step, after the power line is cut, the operation of the robot is stopped by the power discharged from the auxiliary power source.
The robot apparatus control method according to claim 7, wherein the robot apparatus has a control method.
前記上位コントローラが、前記判断工程において前記接断状態及び前記通信状態が正常であると判断した場合に、前記複数の下位コントローラへ前記ロボットの動作の再開を許可する再開許可工程と、を備える、
ことを特徴とする請求項7乃至11のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法。 When the signal line cut by the signal connection / disconnection circuit is connected again after the stop process, the host controller sends a check signal to the plurality of lower controllers and returns from the plurality of lower controllers. A determination step for determining whether the connection state and the communication state with the plurality of lower-order controllers are normal based on the presence or absence and the content of the reply;
A resuming permission step of permitting the plurality of subordinate controllers to resume the operation of the robot when the upper controller determines that the disconnection state and the communication state are normal in the determination step;
The method for controlling a robotic device according to any one of claims 7 to 11, wherein:
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