KR101516561B1 - Driving apparatus of clean-up robot in hull and Driving method thereof - Google Patents

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KR101516561B1 KR1020130164854A KR20130164854A KR101516561B1 KR 101516561 B1 KR101516561 B1 KR 101516561B1 KR 1020130164854 A KR1020130164854 A KR 1020130164854A KR 20130164854 A KR20130164854 A KR 20130164854A KR 101516561 B1 KR101516561 B1 KR 101516561B1
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백상훈
박중태
안수용
윤지원
정희용
최종웅
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Abstract

Provided are a driving apparatus of a cleaning robot in a hull, which comprises: a bead line information detecting part detecting the present bead line information to induce driving in a closed area set in a hull when driving the hull; a first driving part driving in parallel to correspond to the present bead line information upon the present bead line information detected in the bead line information detecting part; a bead line information judging part judging whether the closed area generation information between the present bead information is the closed area generation information between a preset reference bead line information when the first driving part driving in parallel corresponds to the present bead line information; and a first cleaning part cleaning the present closed area corresponding to the closed area generation information between the present bead line information in case the closed area generation information between the present bead line information is judged to be the closed area generation information between the reference bead line information in the bead line information judging part, and a driving method thereof.

Description

선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법{Driving apparatus of clean-up robot in hull and Driving method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cleaning robot driving device for a hull,

본 발명은 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a cleaning robot traveling device for a ship and a traveling method thereof.

일반적으로, 종래 선체를 청소하기 위한 방법은 다수의 작업자가 청소 도구를 이용하여 선체를 손수 청소하였다.Generally, in the conventional method for cleaning the hull, a plurality of workers cleaned the hull by hand using a cleaning tool.

이러한, 종래 선체를 청소하기 위한 방법은 다수의 작업자가 선체를 일일히 살피면서 손수 청소해야만 하므로, 다수의 작업자의 피로에 의한 청소의 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.The conventional method for cleaning the hull has a problem in that a plurality of workers must manually clean the hull while thoroughly checking the hull so that the efficiency of cleaning due to fatigue of a plurality of workers is low.

따라서, 최근에는 청소 로봇을 이용하여 선체를 청소하는 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Therefore, recently, researches on cleaning the hull using a cleaning robot have been continuously carried out.

즉, 최근에는 청소 로봇의 주행의 효율성을 향상시켜 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있는 개선된 청소 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
That is, in recent years, there has been a continuous research on an improved cleaning method capable of improving the efficiency of cleaning by improving the traveling efficiency of the cleaning robot.

본 발명의 목적은, 선체를 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and a system for generating a closed area between current bead line information and a current closed area corresponding to closed area creation information between current bead line information, Which is capable of improving the efficiency of cleaning, and a method of running the same.

본 발명의 다른 목적은, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for determining whether or not current node information and current edge information are present according to connection information between current node information and current edge information when connection information between current node information and current edge information is connection information between reference node information and edge information And the traveling direction of the cleaning robot can be improved, so that the efficiency of cleaning can be improved.

본 발명의 또 다른 목적은, 선체를 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 식별시키므로, 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하고 있는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.It is still another object of the present invention to provide a method and a system for generating a closed area between current bead line information and current bead line information, It is possible to easily recognize whether the operator is performing cleaning for the current closed area, thereby making it possible to further improve the convenience of the operation and the efficiency of the cleaning. Method.

본 발명의 또 다른 목적은, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키므로, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시켰는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.It is still another object of the present invention to provide a method and system for cleaning a current closed area corresponding to closed area creation information between current bead line information, The operator can easily recognize whether the current closed area corresponding to the closed area generation information between the current bead line information has been completely cleaned, thereby improving the convenience of the operation and the cleaning efficiency. A cleaning robot traveling device and a traveling method thereof.

본 발명의 또 다른 목적은, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키므로, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하고 있는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.It is a further object of the present invention to provide a method and apparatus for identifying whether or not a node is traveling in parallel to correspond to connection information between current node information and current edge information when connection information between current node information and current edge information is connection information between reference node information and edge information It is possible to recognize whether the vehicle is traveling in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information, thereby providing a navigation device for a hull cleaning robot and a driving method thereof, which can further improve the convenience of operation and the cleaning efficiency .

본 발명의 또 다른 목적은, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키므로, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시켰는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있는 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법을 제공하는데에 있다.
Yet another object of the present invention is to identify the completion of running in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information when the running is completed in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information, It is possible to recognize whether or not the traveling of the vehicle has been completed in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information, thereby improving the convenience of the work and the cleaning efficiency. have.

이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 선체를 주행할 때에, 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 감지하는 비드선 정보 감지부와; 비드선 정보 감지부에서 감지한 현재 비드선 정보에 따라 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 1 주행부와; 제 1 주행부에서 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인지를 판단하는 비드선 정보 판단부; 및 비드선 정보 판단부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하는 제 1 청소 수행부를 포함한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a bee-line navigation system comprising: a bead line information sensing unit for sensing current bead line information for driving guidance in a closed area set on a hull when a hull is traveling; A first running unit for running in parallel to correspond to the current bead line information according to the current bead line information sensed by the bead line information sensing unit; A bead line information determination unit for determining whether the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the already set reference bead line information when the first running unit runs in parallel to correspond to the current bead line information; And when the bead line information determination unit determines that the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is cleaned And a first cleaning unit for performing cleaning.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 비드선 정보 판단부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the bead line information determination unit determines that the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, The first identification unit identifying that the cleaning is to be performed for the current closed area.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 청소 수행부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the first cleaning performing unit completes the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information, And a second identifying unit for identifying the completion of the cleaning for the current closed area.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 비드선 정보 판단부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the bead line information determination unit determines that the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information And a first identification unit for identifying that cleaning is to be performed for the corresponding current closed area.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 청소 수행부에서 현재 폐영역에 대해 청소를 수행한 후, 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 감지하는 노드/에지 정보 감지부를 더 포함하고; 노드/에지 정보 감지부에서 감지한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 판단하는 노드/에지 정보 판단부를 더 포함하며; 노드/에지 정보 판단부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 2 주행부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, after the first cleaning unit performs cleaning on the current closed area, it detects connection information between the current node information and the current edge information for inducing driving to the neighboring area set in the hull Further comprising a node / edge information sensing unit; And a node / edge information determination unit for determining whether the connection information between the current node information and the current edge information detected by the node / edge information sensing unit is connection information between the already set reference node information and the edge information; If the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, And a second running unit that runs in parallel to correspond to the connection information between the edge information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 노드/에지 정보 판단부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, the current node information and the current edge information And a third identifying unit that identifies that the vehicle runs in parallel so as to correspond to the connection information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 주행부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, when the second driving unit completes running in parallel to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information according to the connection information between the current node information and the current edge information, And a fourth identifying unit that identifies that the running is completed in parallel so as to correspond to the connection information between the current edge information.

또한, 본 발명은 선체를 주행할 때에, 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 비드선 정보 감지부에서 감지하는 비드선 정보 감지 단계와; 비드선 정보 감지부에서 감지한 현재 비드선 정보에 따라 제 1 주행부에서 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 1 주행 단계와; 제 1 주행부에서 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 비드선 정보 판단부에 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인지를 비드선 정보 판단부에서 판단하는 비드선 정보 판단 단계; 및 비드선 정보 판단부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 제 1 청소 수행부에서 청소를 수행하는 제 1 청소 수행 단계를 포함한다.The present invention also relates to a bead line information sensing step of sensing, by a bead line information sensing unit, current bead line information for inducing driving in a closed area set in a hull when the hull is traveling; A first driving step in which the first traveling part travels in parallel to correspond to the current bead line information according to the current bead line information sensed by the bead line information sensing part; When the first running section runs in parallel to correspond to the current bead line information, whether the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information already set in the bead line information determination section is referred to as bead line information A bead line information determination step of determining by the determination unit; And when the bead line information determination unit determines that the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, And a first cleaning performing step of performing cleaning in the first cleaning performing unit.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 비드선 정보 판단 단계 이후에, 비드선 정보 판단부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행한다.According to another aspect of the present invention, when the bead line information determination unit determines that the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information after the bead line information determination step, A first identification step of identifying, in the first identification unit, that cleaning is performed for the current closed area corresponding to the closed area creation information between the information items.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 청소 수행 단계 이후에, 제 1 청소 수행부에서 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행한다.According to another aspect of the present invention, when the first cleaning performing unit completes the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information after the first cleaning performing step, And a second identification step of identifying, in the second identification unit, completion of cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the first and second identification units.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 청소 수행 단계 이후에, 제 1 청소 수행부에서 현재 폐영역에 대해 청소를 수행한 후, 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 노드/에지 정보 감지부에서 감지하는 노드/에지 정보 감지 단계를 더 수행하고; 노드/에지 정보 감지부에서 감지한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 노드/에지 정보 판단부에 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 노드/에지 정보 판단부에서 판단하는 노드/에지 정보 판단 단계를 더 수행하며; 노드/에지 정보 판단부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 제 2 주행부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 2 주행 단계를 더 수행한다.According to another aspect of the present invention, after performing the first cleaning performing step, the first cleaning performing unit performs cleaning on the current closed area, and then, based on the current node information for inducing the driving to the neighboring area set in the hull, Edge information detection step of detecting connection information between the edge information and the edge information by the node / edge information detection unit; The node / edge information determination unit determines whether the connection information between the current node information and the current edge information detected by the node / edge information sensing unit is the connection information between the reference node information and the edge information already set in the node / / Edge information determination step; If the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, A second traveling step of traveling in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information is further performed.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 노드/에지 정보 판단 단계 이후에, 노드/에지 정보 판단부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 제 3 식별부에서 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행한다.According to another aspect of the present invention, after the node / edge information determination step, when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information And a third identification step of identifying, by the third identification unit, running in parallel so as to correspond to connection information between the current node information and the current edge information.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 주행 단계 이후에, 제 2 주행부에서 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 제 4 식별부에서 식별시키는 제 4 식별 단계를 더 수행한다.
According to another aspect of the present invention, after the second driving step, in the second driving unit, traveling is performed in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information according to the connection information between the current node information and the current edge information A fourth identification step of identifying, by the fourth identification unit, the completion of the traveling in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 선체용 청소 로봇 주행 장치 및 그 주행 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the cleaning robot moving device for a hull of the present invention and the traveling method of the present invention as described above, the following effects can be obtained.

첫째, 선체를 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.First, when the hull is traveling, if the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is cleaned Therefore, the cleaning efficiency can be improved.

둘째, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수 있는 다른 효과가 있다.Second, when the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, the connection information between the current node information and the current edge information is made to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information There is another effect that the cleaning efficiency can be improved.

셋째, 선체를 주행할 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 식별시키므로, 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하고 있는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.Third, when the hull is traveling, if the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is cleaned Therefore, it is possible for the operator to easily recognize whether or not cleaning is currently performed on the closed area, thereby further improving the convenience of operation and cleaning efficiency.

넷째, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키므로, 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시켰는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.Fourth, when completing the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information, it is identified that the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is completed. The operator can easily recognize whether the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area generation information between the current bead line information has been completed. Thus, there is another effect that the convenience of operation and the cleaning efficiency can be further improved.

다섯째, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키므로, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하고 있는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.Fifth, when the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, it is discriminated that the vehicle runs in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information, It is possible to recognize whether the vehicle is traveling in parallel so as to correspond to the connection information between the current edge information, thereby further improving the convenience of the operation and the cleaning efficiency.

여섯째, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키므로, 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시켰는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있는 또 다른 효과가 있다.
Sixth, when running is completed in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information, it is identified that the traveling is completed in parallel so as to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information. It is possible to recognize whether or not the traveling has been completed in parallel so as to correspond to the connection information between the information, thereby further improving the convenience of the operation and the cleaning efficiency.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 나타낸 도면.
도 3은 도 2의 P부분을 확대하여 선체용 청소 로봇 주행 장치의 주행 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 13은 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 나타낸 도면.
도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 17은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 19는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도.
도 20은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도.
도 21은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing a cleaning robot traveling device for a ship according to a first embodiment of the present invention; Fig.
2 is a view showing current bead line information for driving guidance in a closed area set in the hull;
FIG. 3 is a view for showing a running process of the cleaning robot moving device for a ship by enlarging the P portion of FIG. 2; FIG.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling system for a ship according to a first embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing an example of a method of traveling a cleaning robot for a ship in the ship cleaning robot traveling apparatus according to the first embodiment of the present invention. FIG.
6 is a block diagram showing a cleaning robot traveling device for a ship according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a ship cleaning robot traveling apparatus according to a second embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 8 is a flowchart showing an example of a method for traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a ship according to a second embodiment of the present invention. FIG.
9 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in the ship cleaning robot traveling apparatus according to a third embodiment of the present invention. FIG.
11 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method for a hull of a cleaning robot traveling device for a hull according to a third embodiment of the present invention.
12 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a fourth embodiment of the present invention.
13 is a view showing connection information between current node information and current edge information for driving guidance to a neighboring area set in the hull;
FIG. 14 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling device for a ship according to a fourth embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 15 is a flowchart showing an example of a method of traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a ship according to a fourth embodiment of the present invention. FIG.
16 is a block diagram showing a cleaning robot traveling device for a ship according to a fifth embodiment of the present invention.
17 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in the ship cleaning robot traveling apparatus according to a fifth embodiment of the present invention.
18 is a flowchart showing an example of a method of traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a hull according to a fifth embodiment of the present invention.
19 is a block diagram showing a cleaning robot traveling device for a ship according to a sixth embodiment of the present invention.
FIG. 20 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling device for a ship according to a sixth embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 21 is a flowchart showing an example of a method for traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a ship according to a sixth embodiment of the present invention. FIG.

이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

<제 1 실시예>&Lt; Embodiment 1 >

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship for cleaning a ship according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing current bead line information for driving guidance in a closed area set on a ship.

도 3은 도 2의 P부분을 확대하여 선체용 청소 로봇 주행 장치의 주행 과정을 보여주기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view showing a traveling process of the ship cleaning robot traveling device by enlarging the P portion of FIG. 2. FIG.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(100)는 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108)를 포함한다.1 to 3, a navigation apparatus 100 for a hull cleaning robot according to a first embodiment of the present invention includes a bead line information sensing unit 102, a first driving unit 104, (106) and a first cleaning performing unit (108).

비드선 정보 감지부(102)는 선체(A)를 주행할 때에, 선체(A)에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)를 감지하도록 제공된다.The bead line information sensing unit 102 is provided to sense current bead line information B (BP1 to BP4) for driving guidance in the closed area set in the hull A when the hull A is traveling.

제 1 주행부(104)는 비드선 정보 감지부(102)에서 감지한 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 따라 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행한다. The first driving unit 104 travels in parallel to correspond to the current bead line information B (BP1 to BP4) according to the current bead line information (B: BP1 to BP4) sensed by the bead line information sensing unit 102 .

일예로, 도 1 및 도 3의 (a) 내지 (d)에 도시된 바와 같이 비드선 정보 감지부(102) 및 제 1 주행부(104)는 제 1 과정 내지 제 4 과정을 통해 선체(A)에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)를 감지하도록 제공될 수가 있고, 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 따라 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 수가 있다.For example, as shown in FIGS. 1 and 3 (a) to 3 (d), the bead line information sensing unit 102 and the first travel unit 104 are connected to the hull A BP1 to BP4 for driving guidance in the closed area set in the bead line information B (BP1 to BP4), and the current bead line information B : BP1 to BP4).

이때, 비드선 정보 감지부(102)는 도시하지는 않았지만 비드선을 감지하기 위한 통상적인 비드선 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있고, 제 1 주행부(104)는 도시하지는 않았지만 통상적인 동력 전달 수단(미도시)과 주행 수단(미도시)에 의해 일정한 동력을 공급받아 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 따라 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 수가 있다.In this case, the bead line information sensing unit 102 may include a conventional bead line sensor (not shown) for sensing a bead line, although not shown. The first drive unit 104 may include a bead line sensor A predetermined power is supplied by a transmission means (not shown) and a traveling means (not shown) and travels in parallel to correspond to the current bead line information B (BP1 to BP4) according to the current bead line information B (BP1 to BP4) I can do it.

비드선 정보 판단부(106)는 제 1 주행부(104)에서 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인지를 판단하도록 제공된다.The bead line information determination unit 106 determines whether or not the bead line information B (BP1 to BP4) between the current bead line information (B: BP1 to BP4) Is provided to judge whether the area creation information is the closed area creation information (S1) between the already set reference bead line information.

일예로, 도 1 및 도 3의 (e)에 도시된 바와 같이 비드선 정보 판단부(106)는 도 3의 (b) 내지 (d)에 도시된 제 2 과정 내지 제 4 과정을 통해 제 1 주행부(104)에서 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 제 5 과정을 통해 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인지를 판단하도록 제공될 수가 있다.For example, as shown in FIG. 1 and FIG. 3 (e), the bead line information determination unit 106 determines whether the bead line information is included in the first line through the second through fourth processes shown in FIGS. When the traveling section 104 travels in parallel to correspond to the current bead line information B (BP1 to BP4), the closed area generation information between the current bead line information (B: BP1 to BP4) To determine whether it is the closed area creation information S1 between the reference bead line information.

이때, 비드선 정보 판단부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인지를 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인지를 판단할 수 있는 모든 판단 수단이면 가능하다.In this case, although not shown, the bead line information determination unit 106 may include a processor, a memory, and an input / output device in a single chip to determine whether the closed area generation information between the bead line information B (BP1 to BP4) (Microcontrol unit (not shown)) for determining whether the closed area generation information S1 of the bead line information B (BP1 to BP4) It is possible to use all the determination means capable of determining whether the generated information is the closed area creation information S1 between the reference bead line information that is already set.

제 1 청소 수행부(108)는 비드선 정보 판단부(106)에서 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(S2)에 대해 청소를 수행하도록 제공된다.The first cleaning performing unit 108 determines in the bead line information determination unit 106 that the closed area generation information between the current bead line information B (BP1 to BP4) is the closed area creation information S1 between the reference bead line information , Cleaning is performed to the current closed area S2 corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B: BP1 to BP4).

일예로, 도 1 및 도 3의 (f)에 도시된 바와 같이 제 1 청소 수행부(108)는 도 3의 (e)에 도시된 제 5 과정을 통해 비드선 정보 판단부(106)에서 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(S1)인 것으로 판단할 경우, 제 6 과정을 통해 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(S2)에 대해 청소를 수행하도록 제공될 수가 있다.For example, as shown in FIG. 1 and FIG. 3 (f), the first cleaning performing unit 108 determines whether the bead line information determining unit 106 determines If it is determined that the closed area generation information between the bead line information B (BP1 to BP4) is the closed area creation information S1 between the reference bead line information, the current bead line information (B: BP1 to BP4) To perform cleaning on the current closed area S2 corresponding to the closed area creation information between the current closed area S2 and the current closed area S2.

이때, 제 1 청소 수행부(108)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 동력 전달 수단(미도시)과 청소 수행 수단(미도시)에 의해 일정한 동력을 받아 현재 폐영역(S2)에 대해 청소를 수행하도록 제공될 수가 있다.At this time, although not shown, the first cleaning performing unit 108 receives a predetermined power by a normal power transmission means (not shown) and a cleaning performing means (not shown) to perform cleaning on the current closed area S2 Can be provided.

이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(100)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 4 및 도 5와 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using the ship cleaning robot traveling apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG.

도 4는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 4 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling device for a ship according to a first embodiment of the present invention. 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(400, 500)은 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 포함한다.Referring to FIGS. 4 and 5, the method for traveling the cleaning robots for a ship 400, 500 of the cleaning robot moving device for a ship (100 of FIG. 1) according to the first embodiment of the present invention, S502), a first driving step (S404, S504), a bead line information determining step (S406, S506), and a first cleaning performing step (S408, S508).

먼저, 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)는 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 선체(도2의 A)에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보(도2의 B: BP1 내지 BP4)를 비드선 정보 감지부(도1의 102)에서 감지한다.First, the bead line information sensing step (S402, S502) detects the current bead line information (refer to Fig. 2B) for driving guidance in the closed area set in the hull (A in Fig. 2) BP1 to BP4 in FIG. 1) from the bead line information sensing unit (102 in FIG. 1).

이 후, 제 1 주행 단계(S404, S504)는 비드선 정보 감지부(도1의 102)에서 감지한 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 따라 제 1 주행부(도1의 104)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행한다.Thereafter, the first driving step (S404, S504) is performed in accordance with the current bead line information (B in FIG. 2 and B: BP1 to BP4 in FIG. 3) sensed by the bead line information sensing portion (104 in Fig. 1) to run in parallel so as to correspond to the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. 3: BP1 to BP4).

일예로, 비드선 정보 감지 단계(S402, S502) 및 제 1 주행 단계(S404, S504)는 비드선 정보 감지부(도1의 102) 및 제 1 주행부(도1의 104)의 제 1 과정 내지 제 4 과정(도3의 (a) 내지 (d))을 통해 선체(도2의 A)에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)를 감지할 수가 있고, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 따라 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 수가 있다.For example, the bead line information sensing step (S402, S502) and the first driving step (S404, S504) are the same as the first step of the bead line information sensing part (102 in FIG. 1) and the first driving part (B in Fig. 2 and Fig. 3: BP1 (Fig. 2)) for inducing the traveling in the closed region set in the hull (Fig. 2A) BP4) in accordance with the current bead line information (BP1 to BP4 in Fig. 2 and Fig. 3) in accordance with the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. I can drive.

이 후, 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)는 제 1 주행부(도1의 104)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 비드선 정보 판단부(도1의 106)에 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인지를 비드선 정보 판단부(도1의 106)에서 판단한다.Subsequently, the bead line information determination step (S406, S506) is performed when the first running section (104 in Fig. 1) runs in parallel so as to correspond to the current bead line information (B: BP1 to BP4 in Fig. 2 and Fig. 3) , The closed area creation information between the current bead line information (B and BP1 to BP4 in FIG. 2 and FIG. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information already set in the bead line information determination unit 106 S1 in Fig. 1) is determined by the bead line information determination unit 106 (Fig. 1).

일예로, 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)는 비드선 정보 판단부(도1의 106)의 제 2 과정 내지 제 4 과정(도3의 (b) 내지 (d))을 통해 제 1 주행부(도1의 104)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 제 5 과정(도3의 (e))을 통해 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 비드선 정보 판단부(도1의 106)에 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인지를 비드선 정보 판단부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.For example, the bead line information determination step (S406, S506) may determine the bead line information through the second to fourth steps (FIGS. 3 (b) to (d) (FIG. 3), when the vehicle runs in parallel to correspond to the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. 3, BP1 to BP4) (FIG. 3) (S1 in FIG. 3) between the reference bead line information already set in the bead line information determiner (106 in FIG. 1) Can be determined by the bead line information determination unit 106 (Fig. 1).

이 후, 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)는 비드선 정보 판단부(도1의 106)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 제 1 청소 수행부(도1의 108)에서 청소를 수행한다.Thereafter, in the first cleaning performing step S408 and S508, the closed area generation information between the current bead line information (106 in FIG. 2 and B in FIG. 3: BP1 to BP4) (S1 in FIG. 3), it is judged that the current closed area (road) corresponding to the closed area generation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. 3: BP1 to BP4) (S2 in Fig. 3) is performed in the first cleaning performing unit (108 in Fig. 1).

일예로, 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)는 제 1 청소 수행부(도1의 108)의 제 5 과정(도3의 (e))을 통해 비드선 정보 판단부(도1의 106)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인 것으로 판단할 경우, 제 6 과정(도3의 (f))을 통해 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하도록 제공될 수가 있다.
For example, the first cleaning performing step (S408, S508) may be performed by the bead line information determining unit (106 in FIG. 1) through the fifth process (FIG. 3 (e) When it is judged that the closed area generation information between the current bead line information (FIG. 2 and B in FIG. 2 and B: BP1 to BP4) is the closed area creation information (S1 in FIG. 3) between the reference bead line information, (S2 in FIG. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. 3: BP1 to BP4) There is a number.

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(100) 및 그 주행 방법(400, 500)은 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 수행한다.The cleaning robot moving device 100 for a ship and the traveling methods 400 and 500 according to the first embodiment of the present invention are provided with a bead line information sensing part 102, a first driving part 104, The bead line information sensing step S402 and S502, the first driving step S404 and S504 and the bead line information determination step S406 and S506 including the information determining unit 106 and the first cleaning performing unit 108, The first cleaning performing step (S408, S508) is performed.

따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(100) 및 그 주행 방법(400, 500)은 선체(A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
Therefore, the navigation apparatus for a ship 100 for a ship and the traveling methods 400 and 500 according to the first embodiment of the present invention are capable of detecting the current bead line information B (BP1 to BP4) The cleaned area S2 of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information B (BP1 to BP4) is performed, The cleaning efficiency can be improved.

<제 2 실시예>&Lt; Embodiment 2 >

도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.6 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600)는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)와 동일하게 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108)를 포함한다.Referring to FIG. 6, the ship cleaning robot moving apparatus 600 according to the second embodiment of the present invention detects the bead line information in the same manner as the ship cleaning robot traveling apparatus 100 of FIG. 1 according to the first embodiment. A first traveling part 104, a bead line information determination part 106, and a first cleaning performing part 108. The first traveling part 104,

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the cleaning robot moving device 600 for a hull according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relation therebetween are the same as those of the cleaning robot traveling for hull according to the first embodiment The functions of the respective components corresponding to the apparatus (100 in FIG. 1) and the organic connection relation between them are the same as those of the apparatus (each of which is indicated by reference numeral 100 in FIG. 1).

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600)는 제 1 식별부(610)를 더 포함한다.The cleaning robot moving device 600 for a hull according to the second embodiment of the present invention further includes a first identification part 610.

즉, 제 1 식별부(610)는 비드선 정보 판단부(도6의 106)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 식별시키도록 제공된다.That is, the first identifying unit 610 determines that the closed area generation information between the current bead line information (106 in Fig. 2 and B in Fig. 3: BP1 to BP4) in the bead line information determining unit (106 in Fig. 6) (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Lt; RTI ID = 0.0 &gt; a &lt; / RTI &gt;

이때, 제 1 식별부(610)는 도시하지는 않았지만, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 식별시키기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하고, 유저와 기계를 인터페이스시켜 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 식별시키도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작과 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the first identifying unit 610 determines whether or not the current closed area (S2 in FIG. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. (Not shown), a speaker (not shown), and a light emitting member (not shown) provided to identify the user to perform cleaning, (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head) (not shown) installed to identify that the cleaning is performed for the current closed area (S2 in FIG. 3) (Not shown), a voice operation of a speaker (not shown), a light emitting operation of a light emitting member (not shown), and an operation of an HMI (Human Machine Interface) module (Human-machine interface) message display operation and HUD (Head-UP Display) Corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B: BP1 to BP4 in FIG. 2 and FIG. 3) through at least one operation of the HUD (Head-UP Display) message display operation of the module (not shown) It is possible to identify that cleaning is performed for the area (S2 in Fig. 3).

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 7 및 도 8과 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using the ship cleaning robot traveling apparatus 600 according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG.

도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 7 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a hull according to a second embodiment of the present invention. 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 7 및 도 8를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도6의 600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(700, 800)은 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 포함한다.Referring to FIGS. 7 and 8, a method 700 for moving a cleaning robot for a hull of a cleaning robot moving device for a hull (600 in FIG. 6) according to a second embodiment of the present invention, The bead line information sensing steps S402 and S502 and the first driving steps S404 and S402 are performed in the same manner as the method for traveling the cleaning robot for the ship body (100 in FIG. 1) S504), bead line information determination steps (S406, S506), and a first cleaning execution step (S408, S508).

이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도6의 600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(700, 800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function for each step corresponding to the method 700 for traveling the robots for hulls of the cleaning robot moving apparatus for a hull (600 in Fig. 6) according to the second embodiment of the present invention and the functions The connection relationship is the function for each step corresponding to the cleaning robot moving method for the hull (400 and 500 in Figs. 4 and 5) of the cleaning robot moving apparatus for hull (100 in Fig. 1) And the same is the same as the organic connection relationship therebetween, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도6의 600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(700, 800)은 비드선 정보 판단 단계(S406, S506) 이후에, 제 1 식별 단계(S707, S807)를 더 수행한다.Hereinafter, the method for traveling the cleaning robot for hulls (700, 800) of the cleaning robot traveling device for a ship (600 of FIG. 6) according to the second embodiment of the present invention, after the bead line information determination step (S406, S506) The first identification step (S707, S807) is further performed.

일예로, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도6의 600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(700, 800)은 비드선 정보 판단 단계(S406, S506) 이후와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508) 이전에, 제 1 식별 단계(S707, S807)를 더 수행할 수가 있다.For example, the method for traveling the ship's cleaning robot (700, 800) of the ship cleaning device for a ship (600 of FIG. 6) according to the second embodiment of the present invention is characterized in that after the bead line information determination step (S406, S506) The first identification step (S707, S807) can be further performed before the one cleaning performing step (S408, S508).

즉, 제 1 식별 단계(S707, S807)는 비드선 정보 판단부(도6의 106)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보(도3의 S1)인 것으로 판단할 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 제 1 식별부(도6의 610)에서 식별시킨다.
That is, in the first identification step S707 and S807, the bead line information determination unit 106 (shown in FIG. 6) determines that the closed area generation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. (S1 in FIG. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. 3: BP1 to BP4) S2) in the first identification portion (610 in Fig. 6).

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600) 및 그 주행 방법(700, 800)은 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108) 및 제 1 식별부(610)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 식별 단계(S707, S807) 및 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 수행한다.The cleaning robot moving device 600 for a ship and the traveling methods 700 and 800 according to the second embodiment of the present invention are provided with the bead line information sensing part 102, the first traveling part 104, The bead line information sensing step S402 and S502, the first driving step S404 and S504, and the bead line information sensing step including the information determining unit 106, the first cleaning performing unit 108, and the first identifying unit 610, (S406, S506), a first identifying step (S707, S807), and a first cleaning performing step (S408, S508).

따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600) 및 그 주행 방법(700, 800)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the navigation apparatus for a ship 6 600 and the traveling methods 700 and 800 according to the second embodiment of the present invention are capable of detecting the current bead line information (Fig. 2 and Fig. (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Cleaning is performed for the corresponding current closed area (S2 in FIG. 3), so that the cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(600) 및 그 주행 방법(700, 800)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행함을 식별시키므로, 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하고 있는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
2 and Fig. 3). [0072] The traveling robot cleaning apparatus 600 and the traveling methods 700 and 800 according to the second embodiment of the present invention are configured to detect the current bead line information (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) It is possible to easily recognize whether the cleaning is performed for the current closed area (S2 in FIG. 3), so that the operator can easily know whether the cleaning is performed for the current closed area (S2 in FIG. 3) The efficiency can be further improved.

<제 3 실시예>&Lt; Third Embodiment >

도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.9 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a third embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900)는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)와 동일하게 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108)를 포함한다.Referring to FIG. 9, the navigation device for a ship cleaning robot 900 according to the third embodiment of the present invention is similar to the navigation device for a ship cleaning robot 100 according to the first embodiment (see FIG. 1) A first traveling part 104, a bead line information determination part 106, and a first cleaning performing part 108. The first traveling part 104,

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the ship cleaning robot moving apparatus 900 according to the third embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are the same as those of the first embodiment, The functions of the respective components corresponding to the apparatus (100 in FIG. 1) and the organic connection relation between them are the same as those of the apparatus (each of which is indicated by reference numeral 100 in FIG. 1).

여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900)는 제 2 식별부(912)를 더 포함한다.Here, the hull cleaning robot traveling device 900 according to the third embodiment of the present invention further includes a second identification unit 912. [

즉, 제 2 식별부(912)는 제 1 청소 수행부(108)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키도록 제공된다.That is, the second identification unit 912 determines whether or not the current closed area (FIG. 3B) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. 3: BP1 to BP4) (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. 3, BP1 to BP4) Is provided to identify the &lt; / RTI &gt;

이때, 제 2 식별부(912)는 도시하지는 않았지만, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하고, 유저와 기계를 인터페이스시켜 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작과 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the second identifying unit 912 determines whether or not the current closed area (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. 3 and BP1 to BP4) (Not shown), a speaker (not shown), and a light emitting member (not shown) provided to identify the completion of the cleaning, (Human Machine Interface) module (not shown) mounted to identify that the cleaning is completed for the current closed area (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the HUD (Not shown), a voice operation of a speaker (not shown), a light emission operation of a light emitting member (not shown), and an operation of a human machine interface (HMI) ) HMI (Human Machine Interface) message display operation of module (not shown) and HUD (Head-UP Dis corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B: BP1 to BP4 in FIG. 3) through at least one operation of the HUD (Head-UP Display) It can be discriminated that the cleaning is completed for the current closed area (S2 in Fig. 3).

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 10 및 도 11과 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using a ship cleaning robot moving device 900 according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 10 and 11. FIG.

도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 11은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 10 is a flow chart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling device for a ship according to a third embodiment of the present invention, 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 10 및 도 11를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도9의 900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1000, 1100)은 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 포함한다.Referring to FIGS. 10 and 11, a method 1000 of moving the robot for cleaning the hull of the cleaning robot moving device for a hull (900 in FIG. 9) according to the third embodiment of the present invention, The bead line information sensing steps S402 and S502 and the first driving steps S404 and S402 are performed in the same manner as the method for traveling the cleaning robot for the ship body (100 in FIG. 1) S504), bead line information determination steps (S406, S506), and a first cleaning execution step (S408, S508).

이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도9의 900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1000, 1100)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions for the respective steps corresponding to the method 1000 for moving the robot for cleaning the hull of the cleaning robot moving device for a hull (900 in Fig. 9) according to the third embodiment of the present invention, The connection relationship is the function for each step corresponding to the cleaning robot moving method for the hull (400 and 500 in Figs. 4 and 5) of the cleaning robot moving apparatus for hull (100 in Fig. 1) And the same is the same as the organic connection relationship therebetween, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도9의 900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1000, 1100)은 제 1 청소 수행 단계(S408, S508) 이후에, 제 2 식별 단계(S1010, S1110)를 더 수행한다.Here, after the first cleaning performing step (S408, S508), the ship cleaning robot traveling method (1000, 1100) of the ship cleaning apparatus (900 of FIG. 9) according to the third embodiment of the present invention, And further performs the second identification step (S1010, S1110).

즉, 제 2 식별 단계(S1010, S1110)는 제 1 청소 수행부(도9의 108)에서 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 제 2 식별부(도9의 912)에서 식별시킨다.
That is, the second identification step (S1010, S1110) is performed in the first cleaning performing unit (108 in FIG. 9) in accordance with the current area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in FIG. 2 and B in FIG. (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) (912 in Fig. 9).

이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900) 및 그 주행 방법(1000, 1100)은 비드선 정보 감지부(102)와 제 1 주행부(104) 및 비드선 정보 판단부(106)와 제 1 청소 수행부(108) 및 제 2 식별부(912)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508) 및 제 2 식별 단계(S1010, S1110) 및 를 수행한다.The navigation apparatus for a ship 900 for a ship and the navigation methods 1000 and 1100 according to the third embodiment of the present invention are provided with a bead line information sensing unit 102 and a first travel unit 104, The bead line information sensing step (S402, S502), the first driving step (S404, S504) and the bead line information sensing step (S402, S504) including the information determination unit (106), the first cleaning performing unit (108) (S406, S506), a first cleaning performing step (S408, S508), and a second identifying step (S1010, S1110).

따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900) 및 그 주행 방법(1000, 1100)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the navigation apparatus for a ship 1000 for a hull and the traveling methods 1000 and 1100 according to the third embodiment of the present invention are capable of displaying current bead line information (Fig. 2 and Fig. (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Cleaning is performed for the corresponding current closed area (S2 in FIG. 3), so that the cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(900) 및 그 주행 방법(1000, 1100)은 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킬 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키므로, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 완료시켰는지를 작업자가 손쉽게 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
The cleaning robot moving device 900 for a hull and the traveling methods 1000 and 1100 according to the third embodiment of the present invention are configured such that the closed area between the current bead line information (B and BP1 to BP4 in FIG. 2 and FIG. 3) Corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. 3 and BP1 to BP4) when completing the cleaning for the current closed area (S2 in Fig. 3) (S2 in Fig. 3), the current closed area (S2 in Fig. 3) corresponding to the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B in Fig. 3 and BP1 to BP4) It is possible for the operator to easily recognize whether or not the cleaning has been completed with respect to the cleaning operation.

<제 4 실시예><Fourth Embodiment>

도 12는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 13은 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 나타낸 도면이다.FIG. 12 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a fourth embodiment of the present invention. FIG. 13 shows connection information between current node information and current edge information for driving guidance to a neighboring area set in the hull, Fig.

도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1200)는 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)를 더 포함한다.12 and 13, the navigation device for a ship cleaning robot 1200 according to the fourth embodiment of the present invention includes a node / edge information sensing unit 1202, a node / edge information determination unit 1204, And a driving unit 1206.

노드/에지 정보 감지부(1202)는 제 1 청소 수행부(도1의 108)에서 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행한 후, 선체(도2의 A)에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)를 더 감지하도록 제공된다.The node / edge information sensing unit 1202 performs cleaning on the current closed area (S2 in FIG. 3) in the first cleaning performing unit (108 in FIG. 1) (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4) between current node information (NP1 to NP5) and current edge information (EP1 to EP9) , NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6).

이때, 노드/에지 정보 감지부(1202)는 도시하지는 않았지만, 모델링된 노드/에지 정보를 감지하기 위한 통상적인 노드/에지 정보 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the node / edge information sensing unit 1202 may include a conventional node / edge information sensing sensor (not shown) for sensing the modeled node / edge information, though not shown.

노드/에지 정보 판단부(1204)는 노드/에지 정보 감지부(1202)에서 감지한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 판단하도록 제공된다.The node / edge information determination unit 1204 determines connection information (NP1, EP1 and NP2, NP1) between the current node information (NP1 to NP5) sensed by the node / edge information sensing unit 1202 and the current edge information EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, And is provided to determine whether it is connection information between the reference node information and the edge information.

이때, 노드/에지 정보 판단부(1204)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 노드/에지 정보 감지부(1202)에서 감지한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)를 포함하여 제공될 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 노드/에지 정보 감지부(1202)에서 감지한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 판단할 수 있는 모든 판단 수단이면 가능하다.The node / edge information determination unit 1204 includes a processor, a memory, and an input / output device in a single chip. The node / edge information determination unit 1204 determines the current node information NP1 through NP5 detected by the node / edge information sensing unit 1202, (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 And a conventional MCU (Micro Control Unit, not shown) for determining whether NP5, NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6 are connection information between already set reference node information and edge information (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP1 and NP2) between the current node information (NP1 to NP5) sensed by the node / edge information sensing unit 1202 and the current edge information NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5 , NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) is the connection information between the already set reference node information and the edge information.

제 2 주행부(1206)는 노드/에지 정보 판단부(1204)에서 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행한다.The second driving unit 1206 transmits the connection information NP1, EP1 and NP2, NP1, EP2 and NP3 between the current node information NP1 to NP5 and the current edge information EP1 to EP9 in the node / edge information determination unit 1204, , NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) (NP1, EP1 and NP2, NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3 and NP2) between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) (NP1 to NP5) and current edge information EP1 (NP1 to NP4) according to EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, (EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5 and NP4 And EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) In parallel.

이때, 제 2 주행부(1206)는 도시하지는 않았지만, 통상적인 동력 전달 수단(미도시)과 주행 수단(미도시)에 의해 일정한 동력을 공급받아 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행할 수가 있다.At this time, although not shown, the second driving unit 1206 receives the current node information NP1 through NP5 and current edge information (not shown) by receiving a constant power from a normal power transmission means (not shown) and a traveling means (not shown) NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3) between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) according to NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6 And parallel to correspond to NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6).

이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1200)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 14 및 도 15와 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using the ship cleaning robot moving device 1200 according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 14 and 15. FIG.

도 14는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 14 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a hull according to a fourth embodiment of the present invention. FIG. 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 14 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1400, 1500)은 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)과 동일하게 비드선 정보 감지 단계(S402, S502)와 제 1 주행 단계(S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(S408, S508)를 포함한다.Referring to Figs. 14 and 15, the method for traveling the cleaning robot for hulls 1400 and 1500 of the cleaning robot moving device for hull (1200 of Fig. 12) according to the fourth embodiment of the present invention, The bead line information sensing steps S402 and S502 and the first driving steps S404 and S402 are performed in the same manner as the method for traveling the cleaning robot for the ship body (100 in FIG. 1) S504), bead line information determination steps (S406, S506), and a first cleaning execution step (S408, S508).

이러한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1400, 1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도1의 100)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도4 및 도5의 400, 500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions for the respective steps corresponding to the method 1400, 1500 of the cleaning operation for the hull of the cleaning robot moving device for a hull (1200 in Fig. 12) according to the fourth embodiment of the present invention, The connection relationship is the function for each step corresponding to the cleaning robot moving method for the hull (400 and 500 in Figs. 4 and 5) of the cleaning robot moving apparatus for hull (100 in Fig. 1) And the same is the same as the organic connection relationship therebetween, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1400, 1500)은 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도4의 S408, S508) 이후에, 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 2 주행 단계(S1406, S1506)를 더 수행한다.Here, the method for traveling the ship's sweeping robot 1400, 1500 of the sweeping robot traveling device for a ship (1200 of Fig. 12) according to the fourth embodiment of the present invention performs a first cleaning performing step (S408 of Fig. 4 and Fig. 4 Edge information detection step (S1402, S1502), node / edge information determination steps (S1404, S1504), and a second driving step (S1406, S1506).

먼저, 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)는 제 1 청소 수행부(도1의 108)에서 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행한 후, 선체(도2의 A)에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)를 노드/에지 정보 감지부(도12의 1202)에서 감지한다.First, the node / edge information sensing step (S1402, S1502) performs cleaning on the current closed area (S2 in FIG. 3) in the first cleaning performing unit (108 in FIG. 1) (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2) between current node information (NP1 to NP5) and current edge information (EP1 to EP9) And EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) in the node / edge information sensing section do.

이 후, 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504)는 노드/에지 정보 감지부(도12의 1202)에서 감지한 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 노드/에지 정보 판단부(도12의 1204)에 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 노드/에지 정보 판단부(도12의 1204)에서 판단한다.Next, the node / edge information determination step (S1404, S1504) determines the connection information between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) detected by the node / edge information sensing unit (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 And EP9 and NP6 determine whether the node / edge information determination unit (1204 in FIG. 12) has connection information between the reference node information and edge information already set in the node / edge information determination unit 1204 in FIG.

이 후, 제 2 주행 단계(S1406, S1506)는 노드/에지 정보 판단부(도12의 1204)에서 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 제 2 주행부(도12의 1206)에서 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행한다.Subsequently, in the second driving step S1406 and S1506, the connection information NP1 and EP1 between the current node information NP1 to NP5 and the current edge information EP1 to EP9 in the node / edge information determination unit 1204 in Fig. 12 EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6 (NP1, EP1 and NP2, NP1, EP2 and NP3, NP1 and NP2) between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) (Second road) according to NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP2 and NP4 between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 NP5, and parallel to the running so as to correspond to the EP7 NP4 and NP5, and NP6 NP4 and EP8, NP5, and NP6 and EP9).

한편, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1400, 1500)은 제 2 주행 단계(S1406, S1506) 이후에, 반복적으로 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도4의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508)를 수행하여 선체(도2의 A)를 효율적으로 청소할 수가 있다.
On the other hand, after the second traveling step (S1406, S1506), the ship cleaning robot traveling method (1400, 1500) of the ship cleaning device for a ship (1200 of FIG. 12) according to the fourth embodiment of the present invention repeatedly The bead line information detection step (S402 and S502 in FIG. 4 and FIG. 5), the first running step (S404 and S504 in FIG. 4 and FIG. 5) It is possible to efficiently clean the hull (FIG. 2A) by performing the first cleaning performing step (S408 and S508 in FIG. 4 and FIG. 5).

이와 같은, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1200) 및 그 주행 방법(1400, 1500)은 비드선 정보 감지부(도1의 102)와 제 1 주행부(도1의 104) 및 비드선 정보 판단부(도1의 106)와 제 1 청소 수행부(도1의 108) 및 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508) 및 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 2 주행 단계(S1406, S1506)를 수행한다.The navigation apparatus for a ship 1000 for a ship and the navigation methods 1400 and 1500 according to the fourth embodiment of the present invention are provided with a bead line information sensing unit (102 in FIG. 1) and a first travel unit 1), a node / edge information detector 1202, a node / edge information determiner 1204, and a second cleaner 110 (shown in FIG. 1) 4 and 5) and the first driving step (S404 and S504 in Fig. 4 and 5) and the bead line information determination step (Fig. 4 and Fig. 5) including the driving part 1206, Edge / edge information detection steps S1402 and S1502, node / edge information determination steps S1404 and S1504, and step S406 of FIG. 5, 2 driving step (S1406, S1506).

따라서, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1200) 및 그 주행 방법(1400, 1500)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the navigation apparatus for a ship 1000 for a hull and the traveling methods 1400 and 1500 thereof according to the fourth embodiment of the present invention are capable of displaying current bead line information (Fig. 2 and Fig. (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Cleaning is performed for the corresponding current closed area (S2 in FIG. 3), so that the cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1200) 및 그 주행 방법(1400, 1500)은 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 현재 노드 정보(NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
The navigation apparatus for a ship 1000 for a ship and the navigation methods 1400 and 1500 according to the fourth embodiment of the present invention may also include connection information between current node information NP1 to NP5 and current edge information EP1 to EP9 (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3) between the current node information (NP1 to NP5) and the current edge information (EP1 to EP9) (NP1) according to NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6, NP5, NP4 and EP7 and NP5 , NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6), so that the cleaning efficiency can be improved.

<제 5 실시예><Fifth Embodiment>

도 16은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.16 is a block diagram showing a navigation apparatus for a ship cleaning robot according to a fifth embodiment of the present invention.

도 16을 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600)는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)와 동일하게 비드선 정보 감지부(도1의 102)와 제 1 주행부(도1의 104) 및 비드선 정보 판단부(도1의 106)와 제 1 청소 수행부(도1의 108) 및 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)를 포함한다.Referring to FIG. 16, the ship cleaning robot moving apparatus 1600 according to the fifth embodiment of the present invention detects the bead line information in the same manner as the ship cleaning robot traveling apparatus 1200 (FIG. 12) 1), a first running part (104 in FIG. 1), a bead line information determining part (106 in FIG. 1), a first cleaning performing part (108 in FIG. 1) and a node / edge information detecting part 1202, a node / edge information determination unit 1204, and a second driving unit 1206.

이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the ship cleaning robot moving device 1600 according to the fifth embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are the same as those of the cleaning robot traveling for hull according to the fourth embodiment The function of each component corresponding to the device (1200 in FIG. 12) and the organic connection relation between them are the same, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600)는 제 3 식별부(1614)를 더 포함한다.Here, the hull cleaning robot traveling device 1600 according to the fifth embodiment of the present invention further includes a third identification part 1614. [

즉, 제 3 식별부(1614)는 노드/에지 정보 판단부(1204)에서 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시킨다.13) between the current node information (NP1 to NP5 of FIG. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 of FIG. 13) in the node / edge information determination unit 1204, NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, 13) of the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when it is determined that the node information (EP9 and NP6) is the connection information between the reference node information and the edge information NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, EP9 and NP6).

이때, 제 3 식별부(1614)는 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.At this time, the third identification unit 1614 determines the connection information (NP1, EP1 and NP2, NP1 and EP2 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. Running parallel to correspond to NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) (Not shown), a speaker (not shown), and a light emitting member (not shown) provided to identify the room.

또한, 제 3 식별부(1614)는 유저와 기계를 인터페이스시켜 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작과 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시킬 수가 있다.The third identification unit 1614 interfaces the user and the machine and obtains the connection information (NP1 and EP1 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6, (Not shown), including at least one of a human-machine interface (HMI) module (not shown) and a head-up display module (HUD) (Not shown), a light emitting operation of a light emitting member (not shown), a HMI (Human Machine Interface) message display operation of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown), and a HUD (NP1 to NP5 in Fig. 13) and current edge information (also shown in Fig. 13) through at least one operation of the HUD (Head-UP Display) EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5 and NP4 in Fig. 13) And EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6).

이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 17 및 도 18과 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using the ship cleaning robot traveling apparatus 1600 according to a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 17 and 18. FIG.

도 17은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 18은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 17 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a hull of a cleaning robot traveling device for a hull according to a fifth embodiment of the present invention. FIG. 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 17 및 도 18를 참조하면, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도16의 1600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1700, 1800)은 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도14 및 도15의 1400, 1500)과 동일하게 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508) 및 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 2 주행 단계(S1406, S1506)를 포함한다.17 and 18, the method for traveling the cleaning robot for hulls 1700 and 1800 of the cleaning robot moving device for a hull (1600 of FIG. 16) according to the fifth embodiment of the present invention, The bead line information sensing step (S402 and S502 in FIG. 4 and FIG. 5) and the bead line information sensing step (steps S402 and S504 in FIG. 5) are performed in the same manner as the cleaning robot traveling method 4 and steps S404 and S504 in FIG. 4 and FIG. 5) and the bead line information determination step (steps S406 and S506 in FIG. 4 and FIG. 5) Edge information detection steps S1402 and S1502, node / edge information determination steps S1404 and S1504, and a second driving step S1406 and S1506.

이러한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도16의 1600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1700, 1800)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도14 및 도15의 1400, 1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions for the respective steps corresponding to the hull cleaning robot traveling method 1700, 1800 of the hull cleaning robot moving apparatus 1600 (Fig. 16) according to the fifth embodiment of the present invention and the functions The connection relationship is the same as that for the respective steps corresponding to the method (1400, 1500 in Fig. 14 and 15) of the cleaning robot moving method for the hull of the cleaning robot moving device for a hull (1200 in Fig. 12) And the same is the same as the organic connection relationship therebetween, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도16의 1600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1700, 1800)은 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 이후에, 제 3 식별 단계(S1705, S1805)를 더 수행한다.Here, the navigation method for a ship cleaning robot 1700, 1800 of the navigation apparatus for a ship cleaning robot (1600 in Fig. 16) according to the fifth embodiment of the present invention is executed after the node / edge information determination step (S1404, S1504) , And the third identification step (S1705, S1805).

일예로, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도16의 1600)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(1700, 1800)은 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 이후와 제 2 주행 단계(S1406, S1506) 이전에, 제 3 식별 단계(S1705, S1805)를 더 수행할 수가 있다.For example, the navigation method for a ship cleaning robot 1700, 1800 of the navigation apparatus for a ship for a ship (1600 of FIG. 16) according to the fifth embodiment of the present invention is performed after the node / edge information determination step (S1404, S1504) The third identification step (S1705, S1805) can be further performed before the second driving step (S1406, S1506).

즉, 제 3 식별 단계(S1705, S1805)는 노드/에지 정보 판단부(도16의 1204)에서 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 제 3 식별부(도16의 1614)에서 식별시킨다.
In other words, the third identification step (S1705 and S1805) is performed in the node / edge information determination unit 1204 in Fig. 16, the connection between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) Information (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when it is determined that the node information (NP6, NP5, Information (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 And NP6, NP5 and EP9 and NP6) in the third identification portion (1614 in Fig. 16).

이와 같은, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600) 및 그 주행 방법(1700, 1800)은 비드선 정보 감지부(도1의 102)와 제 1 주행부(도1의 104) 및 비드선 정보 판단부(도1의 106)와 제 1 청소 수행부(도1의 108) 및 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)와 제 3 식별부(1614)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508) 및 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 3 식별 단계(S1705, S1805)와 제 2 주행 단계(S1406, S1506)를 수행한다.In this way, the ship cleaning robot traveling device 1600 and the traveling methods 1700 and 1800 according to the fifth embodiment of the present invention are provided with a bead line information sensing portion (102 in FIG. 1) and a first traveling portion 1), a node / edge information detector 1202, a node / edge information determiner 1204, and a second cleaner 110 (shown in FIG. 1) 4 and steps S402 and S502 in Fig. 5), the first traveling step (S404 and S504 in Fig. 4 and Fig. 5), and the bead line information sensing step Edge information determination step (S406, S506 in FIG. 4 and FIG. 5), the first cleaning execution step (S408, S508 in FIG. 4 and FIG. 5), node / edge information sensing step (S1402, S1502) The steps S1404 and S1504, the third identification step S1705 and S1805, and the second driving step S1406 and S1506 are performed.

따라서, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600) 및 그 주행 방법(1700, 1800)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the ship cleaning robot traveling device 1600 and the traveling methods 1700 and 1800 according to the fifth embodiment of the present invention are configured to detect the current bead line information (Figs. 2 and 3) when traveling on the hull (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Cleaning is performed for the corresponding current closed area (S2 in FIG. 3), so that the cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600) 및 그 주행 방법(1700, 1800)은 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.13) and the present edge information (EP1 (FIG. 13) and FIG. 13 (FIG. 13)) and the navigation method 1700, 1800 according to the fifth embodiment of the present invention, (EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7, (NP1 to NP5 in Fig. 13) and current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when the node information (NP5, NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) is the connection information between the reference node information and the edge information, NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5 and NP4 in FIG. (NP1, NP1, NP2, NP1 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) And EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP 3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) .

더욱이, 본 발명의 제 5 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1600) 및 그 주행 방법(1700, 1800)은 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키므로, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행하고 있는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.13) and the current edge information (EP1 (FIG. 13) and FIG. 13 (FIG. 13)) and the navigation method 1700, 1800 according to the fifth embodiment of the present invention, (EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7, (NP1 to NP5 in Fig. 13) and current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when the node information (NP5, NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) is the connection information between the reference node information and the edge information, NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5 and NP4 in FIG. (NP1 to NP5 in FIG. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in FIG. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in FIG. 13) Thirteen NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, EP9, and NP6), it is possible to further improve the convenience of the operation and the cleaning efficiency.

<제 6 실시예><Sixth Embodiment>

도 19는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치를 나타낸 블럭 구성도이다.19 is a block diagram showing a navigation system for a ship cleaning robot according to a sixth embodiment of the present invention.

도 19를 참조하면, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900)는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)와 동일하게 비드선 정보 감지부(도1의 102)와 제 1 주행부(도1의 104) 및 비드선 정보 판단부(도1의 106)와 제 1 청소 수행부(도1의 108) 및 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)를 포함한다.Referring to FIG. 19, the navigation apparatus for a ship 1900 for a ship according to the sixth embodiment of the present invention detects bead line information in the same manner as the navigation apparatus for a ship for a ship according to the fourth embodiment (1200 of FIG. 12) 1), a first running part (104 in FIG. 1), a bead line information determining part (106 in FIG. 1), a first cleaning performing part (108 in FIG. 1) and a node / edge information detecting part 1202, a node / edge information determination unit 1204, and a second driving unit 1206.

이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function of each component corresponding to the cleaning robot moving device 1900 for a hull according to the sixth embodiment of the present invention and the organic connection relation between them are identical to those of the cleaning robot traveling for hull according to the fourth embodiment The function of each component corresponding to the device (1200 in FIG. 12) and the organic connection relation between them are the same, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900)는 제 4 식별부(1916)를 더 포함한다.Here, the hull cleaning robot traveling apparatus 1900 according to the sixth embodiment of the present invention further includes a fourth identifying unit 1916. [

즉, 제 4 식별부(1916)는 제 2 주행부(1206)에서 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시킨다.13) of the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) in the second driving unit 1206, EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP1 and NP2 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) Thereby identifying the completion of driving.

이때, 제 4 식별부(1916)는 도시하지는 않았지만, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.13) of the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13), although not shown, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6 (Not shown), a speaker (not shown), and a light emitting member (not shown), which are provided to identify the completion of running as parallel as possible.

또한, 제 4 식별부(1916)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키기 위한 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작과 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시킬 수가 있다.Although not shown in the figure, the fourth identification unit 1916 interfaces the user and the machine and obtains the connection information between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13 NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, (Not shown) and an HUD (Head-Up Display) module (not shown) for identifying the completion of running in parallel so as to correspond to the vehicles (e.g., EP9 and NP6) (Not shown), a light emitting operation of a light emitting member (not shown), an operation of displaying an HMI (Human Machine Interface) message of an HMI (Human Machine Interface) module (not shown) 13) through at least one operation of a HUD (Head-UP Display) message display operation of a UP-UP Display module (not shown) (NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4 and NP3 in Fig. 13) between the current edge information (NP1 to NP5 in Fig. EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6).

이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900)를 이용한 선체용 청소 로봇 주행 방법을 살펴보면 다음 도 20 및 도 21과 같다.
A method of traveling a cleaning robot for a ship using the ship cleaning robot traveling apparatus 1900 according to a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 20 and 21. FIG.

도 20은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 나타낸 순서도이고, 도 21은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치의 선체용 청소 로봇 주행 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 20 is a flowchart showing a method of traveling a cleaning robot for a ship in a cleaning robot traveling device for a ship according to a sixth embodiment of the present invention. FIG. 1 is a flowchart showing an example of a cleaning robot traveling method.

도 20 및 도 21을 참조하면, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도19의 1900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(2000, 2100)은 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도14 및 도15의 1400, 1500)과 동일하게 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508) 및 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 2 주행 단계(S1406, S1506)를 포함한다.Referring to Figs. 20 and 21, the method 2000 for moving the sweeping robot for hulls of the sweeping robot traveling system for a hull (1900 of Fig. 19) according to the sixth embodiment of the present invention, The bead line information sensing step (S402 and S502 in FIG. 4 and FIG. 5) and the bead line information sensing step (steps S402 and S504 in FIG. 5) are performed in the same manner as the cleaning robot traveling method 4 and steps S404 and S504 in FIG. 4 and FIG. 5) and the bead line information determination step (steps S406 and S506 in FIG. 4 and FIG. 5) Edge information detection steps S1402 and S1502, node / edge information determination steps S1404 and S1504, and a second driving step S1406 and S1506.

이러한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도19의 1900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(2000, 2100)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 4 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도12의 1200)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(도14 및 도15의 1400, 1500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The function for each step corresponding to the method 2000 for moving the sweeping robot for hull of the cleaning robot moving device for a hull (1900 of Fig. 19) according to the sixth embodiment of the present invention, The connection relationship is the same as that for the respective steps corresponding to the method (1400, 1500 in Fig. 14 and 15) of the cleaning robot moving method for the hull of the cleaning robot moving device for a hull (1200 in Fig. 12) And the same is the same as the organic connection relationship therebetween, so that respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(도19의 1900)의 선체용 청소 로봇 주행 방법(2000, 2100)은 제 2 주행 단계(S1406, S1506) 이후에, 제 4 식별 단계(S2008, S2108)를 더 수행한다.Hereinafter, the second embodiment of the cleaning robot moving method (2000, 2100) for a hull cleaning robot traveling device (1900 of Fig. 19) according to the sixth embodiment of the present invention is characterized in that after the second traveling step (S1406, S1506) 4 identification step (S2008, S2108).

즉, 제 4 식별 단계(S2008, S2108)는 제 2 주행부(도19의 1206)에서 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 제 4 식별부(도19의 1916)에서 식별시킨다.
That is, the fourth identifying step S2008 and S2108 determine whether or not the connection information between the current node information (NP1 to NP5 in FIG. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in FIG. 13) EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6 (NP1 and NP1 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6 (1916 in Fig. 19).

이와 같은, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900) 및 그 주행 방법(2000, 2100)은 비드선 정보 감지부(도1의 102)와 제 1 주행부(도1의 104) 및 비드선 정보 판단부(도1의 106)와 제 1 청소 수행부(도1의 108) 및 노드/에지 정보 감지부(1202)와 노드/에지 정보 판단부(1204) 및 제 2 주행부(1206)와 제 4 식별부(1916)를 포함하여 비드선 정보 감지 단계(도4 및 도5의 S402, S502)와 제 1 주행 단계(도4 및 도5의 S404, S504) 및 비드선 정보 판단 단계(도4 및 도5의 S406, S506)와 제 1 청소 수행 단계(도4 및 도5의 S408, S508) 및 노드/에지 정보 감지 단계(S1402, S1502)와 노드/에지 정보 판단 단계(S1404, S1504) 및 제 2 주행 단계(S1406, S1506)와 제 4 식별 단계(S2008, S2108)를 수행한다.The cleaning robot moving device 1900 for a ship and the traveling methods 2000 and 2100 according to the sixth embodiment of the present invention are provided with a bead line information sensing unit (102 in FIG. 1) and a first traveling unit 1), a node / edge information detector 1202, a node / edge information determiner 1204, and a second cleaner 110 (shown in FIG. 1) 4 and steps S402 and S502 in Fig. 5), the first traveling step (S404 and S504 in Fig. 4 and Fig. 5), and the bead line information sensing step Edge information determination step (S406, S506 in FIG. 4 and FIG. 5), the first cleaning execution step (S408, S508 in FIG. 4 and FIG. 5), node / edge information sensing step (S1402, S1502) Steps S1404 and S1504, a second driving step S1406 and S1506, and a fourth identifying step S2008 and S2108 are performed.

따라서, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900) 및 그 주행 방법(2000, 2100)은 선체(도2의 A)를 주행할 때에, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보가 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보일 경우, 현재 비드선 정보(도2 및 도3의 B: BP1 내지 BP4)간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역(도3의 S2)에 대해 청소를 수행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the navigation apparatus for a ship 1900 for a ship and the traveling method 2000, 2100 according to the sixth embodiment of the present invention are arranged so that when traveling on a ship (A in Fig. 2), current bead line information (B: BP1 to BP4 in Fig. 3) is the closed area creation information between the reference bead line information, the closed area creation information between the current bead line information (B in Fig. 2 and B: BP1 to BP4 in Fig. 3) Cleaning is performed for the corresponding current closed area (S2 in FIG. 3), so that the cleaning efficiency can be improved.

또한, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900) 및 그 주행 방법(2000, 2100)은 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)가 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보일 경우, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 따라 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행하므로, 청소의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.13 and the navigation method 2000 and 2100 according to the sixth embodiment of the present invention are provided with the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 (EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7, (NP1 to NP5 in Fig. 13) and current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when the node information (NP5, NP4, EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) is the connection information between the reference node information and the edge information, NP1, EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5 and NP4 in FIG. (NP1, NP1, NP2, NP1 in Fig. 13) between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) And EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP 3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6) .

더욱이, 본 발명의 제 6 실시예에 따른 선체용 청소 로봇 주행 장치(1900) 및 그 주행 방법(2000, 2100)은 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키므로, 현재 노드 정보(도13의 NP1 내지 NP5)와 현재 에지 정보(도13의 EP1 내지 EP9)간의 연결 정보(도13의 NP1과 EP1 및 NP2, NP1과 EP2 및 NP3, NP2와 EP3 및 NP3, NP2와 EP4 및 NP4, NP3와 EP5 및 NP4, NP3와 EP6 및 NP5, NP4와 EP7 및 NP5, NP4와 EP8 및 NP6, NP5와 EP9 및 NP6)에 대응되도록 평행하게 주행 완료시켰는지를 인지할 수가 있어 작업의 편리함과 청소의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.
13 and the present edge information (EP1 in Fig. 13) and the current navigation information (EP1 in Fig. 13) and the navigation method 2000 and 2100 according to the sixth embodiment of the present invention, (EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7, (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13) when the running is completed in parallel so as to correspond to the NPN, NP5, NP4 and EP8 and NP6, NP5 and EP9 and NP6, (NP1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8, NP6, NP5 and EP9 and NP6), it is possible to identify the connection information between the current node information (NP1 to NP5 in Fig. 13) and the current edge information (EP1 to EP9 in Fig. 13 N P1 and EP1 and NP2, NP1 and EP2 and NP3, NP2 and EP3 and NP3, NP2 and EP4 and NP4, NP3 and EP5 and NP4, NP3 and EP6 and NP5, NP4 and EP7 and NP5, NP4 and EP8 and NP6, EP9 and NP6), it is possible to further improve the convenience of the operation and the cleaning efficiency.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, the scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the foregoing description, It is intended that all changes and modifications derived from the equivalent concept be included within the scope of the present invention.

Claims (12)

선체를 주행할 때에, 상기 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 감지하는 비드선 정보 감지부와;
상기 비드선 정보 감지부에서 감지한 현재 비드선 정보에 따라 상기 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 1 주행부와;
상기 제 1 주행부에서 상기 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인지를 판단하는 비드선 정보 판단부; 및
상기 비드선 정보 판단부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 상기 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행하는 제 1 청소 수행부를 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
A bead line information sensing unit for sensing current bead line information for inducing a driving in a closed area set in the hull when the hull is traveling;
A first running unit for running in parallel to correspond to the current bead line information according to the current bead line information sensed by the bead line information sensing unit;
Determining whether or not the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the already set reference bead line information when running in parallel so as to correspond to the current bead line information in the first driving unit part; And
When the bead line information determination unit determines that the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, And a first cleaning performing unit for performing cleaning on the cleaning robot.
제 1항에 있어서,
상기 비드선 정보 판단부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 상기 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
The method according to claim 1,
When the bead line information determination unit determines that the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, Further comprising: a first identification unit that identifies that cleaning is to be performed with respect to the cleaning robot.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 청소 수행부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
The method according to claim 1,
When the first cleaning performing unit completes the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information, the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is cleaned And a second identification unit for identifying the completion of the completion of the cleaning operation.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 청소 수행부에서 현재 폐영역에 대해 청소를 수행한 후, 상기 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 감지하는 노드/에지 정보 감지부를 더 포함하고;
상기 노드/에지 정보 감지부에서 감지한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 판단하는 노드/에지 정보 판단부를 더 포함하며;
상기 노드/에지 정보 판단부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 상기 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 2 주행부를 더 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
The method according to claim 1,
And a node / edge information sensing unit for sensing connection information between the current node information and the current edge information for inducing the driving to the neighboring region set in the hull, after the first cleaning performing unit performs cleaning on the current closed area Include;
And a node / edge information determination unit for determining whether the connection information between the current node information and the current edge information detected by the node / edge information sensing unit is connection information between the already set reference node information and the edge information;
Wherein when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, Further comprising: a second traveling section that travels in parallel to correspond to connection information between current node information and current edge information.
제 4항에 있어서,
상기 노드/에지 정보 판단부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 상기 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 식별시키는 제 3 식별부를 더 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, the connection information between the current node information and the current edge information Further comprising a third identifying unit for identifying a running in parallel.
제 4항에 있어서,
상기 제 2 주행부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 식별시키는 제 4 식별부를 더 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 장치.
5. The method of claim 4,
When the second driving unit completes driving in parallel to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information according to the connection information between the current node information and the current edge information, Further comprising a fourth identifying unit for identifying the completion of the traveling in parallel so as to correspond to the information.
선체를 주행할 때에, 상기 선체에 설정된 폐영역 내에서의 주행 유도를 위한 현재 비드선 정보를 비드선 정보 감지부에서 감지하는 비드선 정보 감지 단계와;
상기 비드선 정보 감지부에서 감지한 현재 비드선 정보에 따라 제 1 주행부에서 상기 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 1 주행 단계와;
상기 제 1 주행부에서 상기 현재 비드선 정보에 대응되도록 평행하게 주행할 때에, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 비드선 정보 판단부에 이미 설정된 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인지를 상기 비드선 정보 판단부에서 판단하는 비드선 정보 판단 단계; 및
상기 비드선 정보 판단부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 상기 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 제 1 청소 수행부에서 청소를 수행하는 제 1 청소 수행 단계를 포함하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.
A bead line information sensing step of sensing, by a bead line information sensing unit, current bead line information for inducing driving in a closed area set in the hull when the hull is traveling;
A first running step of running in parallel to correspond to the current bead line information in a first running section in accordance with the current bead line information detected by the bead line information detecting section;
When the first traveling unit runs in parallel to correspond to the current bead line information, whether the closed area generation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information already set in the bead line information determination unit A bead line information determination step of determining by the bead line information determination unit; And
When the bead line information determination unit determines that the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, And performing a cleaning operation in the first cleaning performing unit with respect to the first cleaning performing unit.
제 7항에 있어서,
상기 비드선 정보 판단 단계 이후에,
상기 비드선 정보 판단부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보가 상기 기준 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 수행함을 제 1 식별부에서 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 수행하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.
8. The method of claim 7,
After the bead line information determination step,
When the bead line information determination unit determines that the closed area creation information between the current bead line information is the closed area creation information between the reference bead line information, And a first identification step of identifying, by the first identification unit, that cleaning is performed with respect to the first identification unit.
제 7항에 있어서,
상기 제 1 청소 수행 단계 이후에,
상기 제 1 청소 수행부에서 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킬 때에, 상기 현재 비드선 정보간의 폐영역 생성 정보에 해당하는 현재 폐영역에 대해 청소를 완료시킴을 제 2 식별부에서 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 수행하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.
8. The method of claim 7,
After the first cleaning step,
When the first cleaning performing unit completes the cleaning of the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information, the current closed area corresponding to the closed area creation information between the current bead line information is cleaned And a second identification step of identifying, by the second identification unit, that the second identification unit completes the second identification step.
제 7항에 있어서,
상기 제 1 청소 수행 단계 이후에,
상기 제 1 청소 수행부에서 현재 폐영역에 대해 청소를 수행한 후, 상기 선체에 설정된 이웃 영역으로의 주행 유도를 위한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보를 노드/에지 정보 감지부에서 감지하는 노드/에지 정보 감지 단계를 더 수행하고;
상기 노드/에지 정보 감지부에서 감지한 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 노드/에지 정보 판단부에 이미 설정된 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인지를 노드/에지 정보 판단부에서 판단하는 노드/에지 정보 판단 단계를 더 수행하며;
상기 노드/에지 정보 판단부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 상기 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 제 2 주행부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행하는 제 2 주행 단계를 더 수행하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.
8. The method of claim 7,
After the first cleaning step,
The first cleaning unit performs cleaning on the current closed area and detects connection information between the current node information and the current edge information for guiding the driving to the neighboring area set in the hull by the node / edge information sensing unit Further performing a node / edge information detection step;
The node / edge information determination unit determines whether the connection information between the current node information and the current edge information detected by the node / edge information sensing unit is the connection information between the reference node information and the edge information already set in the node / edge information determination unit Further performing a node / edge information determination step;
Wherein when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, And a second traveling step of traveling in parallel so as to correspond to connection information between the current node information and the current edge information in the second traveling section.
제 10항에 있어서,
상기 노드/에지 정보 판단 단계 이후에,
상기 노드/에지 정보 판단부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보가 상기 기준 노드 정보와 에지 정보간의 연결 정보인 것으로 판단할 경우, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행함을 제 3 식별부에서 식별시키는 제 3 식별 단계를 더 수행하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.
11. The method of claim 10,
After the node / edge information determination step,
Wherein when the node / edge information determination unit determines that the connection information between the current node information and the current edge information is the connection information between the reference node information and the edge information, the connection information between the current node information and the current edge information And a third discriminating step of discriminating the third discriminating unit from the parallel discriminating discrimination step.
제 10항에 있어서,
상기 제 2 주행 단계 이후에,
상기 제 2 주행부에서 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 따라 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킬 때에, 상기 현재 노드 정보와 현재 에지 정보간의 연결 정보에 대응되도록 평행하게 주행 완료시킴을 제 4 식별부에서 식별시키는 제 4 식별 단계를 더 수행하는 선체용 청소 로봇 주행 방법.11. The method of claim 10,
After the second driving step,
When the second driving unit completes driving in parallel to correspond to the connection information between the current node information and the current edge information according to the connection information between the current node information and the current edge information, And a fourth identification step of identifying, by the fourth identification unit, that the traveling is completed in parallel so as to correspond to the information.
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