KR101510638B1 - Mr 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 공작기계 보링 가공 시 발생하는 진동을 저감시키기 위한 방진 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 링크 구조를 통해 공구의 착탈이 용이하며, 보링 가공 시 측정되는 진동 신호에 따라 MR 가진기와 피에조 가진기를 통해 진동 파형을 소멸 간섭시키는 MR 가진기와 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법에 관한 것이다.

Description

MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법{Detachable Apparatus of Active Vibration Control using Magnetorheological Fluid Actuator and Piezo electric Actuator}
본 발명은 공작기계 보링 가공 시 발생하는 진동을 저감시키기 위한 방진 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 링크 구조를 통해 공구의 착탈이 용이하며, 보링 가공 시 측정되는 진동 신호에 따라 MR 가진기와 피에조 가진기를 통해 진동 파형을 소멸 간섭시키는 MR 가진기와 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법에 관한 것이다.
공작기계는 기계를 제작하기 위한 기계의 총칭이다. 절삭구를 사용하여 금속의 절단, 절삭, 보링, 드릴링, 나사 절삭, 연삭 등 기타방법을 통해서 절삭 칩을 발생하면서 금속 및 기타의 재료를 가공하여 필요한 모양으로 만드는 기계를 말한다. 이는 기계를 만들기 위한 기계일 뿐만 아니라 모든 기계의 기초가 되는 것이다. 일반적으로 공작기계는 금속가공용의 기계를 지칭하는 경우가 많다. 공작기계는 범용 공작기계와 전용 공작기계로 구분할 수 있는데, 그 중 범용 공작기계로는 선반, 드릴기계, 보링기계, 밀링기계, 톱기계, 연삭기계 등이 있다.
공작기계는 설계오차 및 외란에 의해 진동발생이 필연적으로 생기게 되는데 이러한 진동은 기계 및 구조물의 내구성을 저하시킬 뿐만 아니라 가공품의 측면에서 정밀도를 떨어뜨리는 주요 원인이며 이로 발생되는 손실은 매우 크다 할 수 있다.
종래에는 대형부품의 경우, 깊은 홀 가공 시, 공구가 직경대비 길이가 길어짐에 따라, 즉 직경대비 길이 비율인 종횡비가 4D이상 경우, 가공 시 진동 등으로 표면조도 확보가 어려울 경우 부품을 모듈로 작게 가공 후 용접하는 방법을 많이 사용했다. 최근, 대형 일체형 부품(항공기랜딩기어, 대형모터, 풍력설비, 기타 중공업 부품 등) 가공의 필요성이 많아짐에 따라 깊은 홀 가공의 필요성이 많아지며, 대표적으로 드릴링과 보링 공정이 있다. 드릴링은 먼저 러프하게 홀을 가공하는 공정이며, 보링은 드릴링 후 정밀하게 내경을 다지거나 넓히는 후 공정에 속한다.
따라서 드릴링에 비하여 보링공정은 정밀도가 요구되는 공정이므로, 표면조도 (보통 2um이내)를 달성하기 위하여 깊은 홀 가공 시 진동 감쇠가 필요한 대표공정이다.
종래에는 일반적으로 보링 가공 시 발생하는 진동을 저감하기 위해 톨홀더에 제진기를 설치하여 진동을 억제시키거나 보링머신의 베이스에 댐퍼를 설치하여 진동을 제거하고자 하였다. 이러한 방법은 구조물/기계의 자체에서 발생하는 진동 및 외란에 의해 인가된 진동 등 그 진동의 레벨 및 주파수는 항상 다르게 나타나기에 넓은 주파수 대역의 설계에는 한계를 가지고 있을 뿐만 아니라 설계 수정등과 같은 변화에 대해 교체 비용, 작업비용이 매우 크기에 적용성의 어려움이 있다. 종래의 경우, 가공 시 표면조도에 영향을 미치는 발생진동의 감쇠를 위하여 수동적인 방법이 주로 사용 되었다. 예를 들어, 기계나 가공조건에 따라 진동이 다르므로 특정기계나 주로 고정된 가공조건(툴의 이송속도, 회전속도 및 절입깊이 등)에 따라 발생하는 진동의 범위가 있으므로, 예측된 진동범위에 맞게 대략적으로 공작기계의 강성설계 또는 댐퍼를 두는 정도이었다. 이는 다양한 공정이나 가공조건에 따라 활용이 불가능하여 구조설계 변경이 필요하고, 이에 따른 시간과 경비(설계수정, 교체작업비용)가 발생되므로 비효과적이고 수동적인 방식이다.
따라서 공작기계의 설계 수정에 따른 비용을 최소화하고, 공구의 진동을 소멸하기 위한 가진을 정확하게 제어하여 진동을 효과적으로 소멸시킬 수 있는 능동 방진 장치 및 방법의 기술 개발이 요구된다.
한국공개특허공보 제10-2008-0098583호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 가공 형상 및 가공 재질 변화에 대한 공구교체 용이성을 위해 공구 홀더에 링크구조를 적용하고, 가공공정에 따라 링크구조에 구비되는 MR 가진기와 피에조 가진기를 단일 혹은 복합 적용하여 센서부를 이용한 공구의 실시간 진동주파수 및 진폭 측정값에 상응하는 주파수를 가진부에 인가함으로써 공작기계에 발생되는 진동을 능동적으로 저감시키는 MR 가진기와 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 능동 방진 장치는, 공작기계에 구비되는 툴홀더; 상기 툴홀더에 착탈 가능하도록 결합되며, 공구를 고정하는 능동 방진 지그; 상기 공구의 진동을 감지하는 센서부; 상기 능동 방진 지그에 고정되며, 상기 공구에 진동을 인가하는 가진부; 및 상기 센서부 및 상기 가진부와 연결되어 상기 센서부에 의해 감지된 정보를 이용하여 상기 가진부를 제어하는 제어부; 를 포함한다.
이때, 상기 가진부는, MR(magnetorheological fluid) 가진기 또는 피에조piezo electric) 가진기 중 선택되는 하나 이상을 포함한다.
또한, 상기 툴홀더는, 상기 능동 방진 지그가 끼워지는 지그공간이 형성되는 툴홀더 프레임; 및 상기 툴홀더 프레임의 상측에 구비되어 상기 툴홀더를 고정하는 툴홀더 고정부; 를 포함한다.
또한, 상기 능동 방진 지그는, 상기 가진부가 결합되며, 상기 툴홀더에 착탈 가능하도록 끼움 결합되는 방진 지그 프레임; 및 상기 능동 방진 지그의 상측에 구비되어 상기 공구를 고정하는 공구 고정부; 를 포함한다.
특히 상기 능동 방진 지그는, 상기 방진 지그 프레임에 형성되는 단수 또는 복수의 링크부; 및 상기 공구 고정부에 형성되는 공구 고정부 링크; 를 포함하며, 상기 방진 지그 프레임과 상기 공구 고정부는, 상기 링크부 및 상기 공구 고정부 링크를 통해 힌지 결합된다.
또한, 상기 가진부는, 상기 공구에 접촉되며, 상기 센서부로부터 감지된 진동에 따라 가진하는 가진기; 및 상기 가진기를 상기 방진 지그에 고정시키는 가진기 고정부; 를 포함한다.
특히, 상기 가진부는, 상기 가진기와, 상기 가진기 고정부 사이에 개재되어 상기 가진기의 예압을 조정하는 예압조정부; 를 포함한다.
아울러, 상기 가진부는, 상기 가진기 고정부에 형성되는 가진기 고정부 링크; 를 포함하며, 상기 방진 지그 프레임과 상기 가진기 고정부는, 상기 링크부 및 상기 가진기 고정부 링크를 통해 힌지 결합된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 센서부와 연결되어 상기 센서부에 의해 획득된 신호를 이용하여 상기 센서부의 진동주파수 및 파속을 측정하고 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상의 가진주파수 진동을 추정하는 신호처리부; 및 상기 신호처리부 및 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상과 각각 연결되어 상기 신호처리부에서 추정된 진동을 입력받아 상기 가진부를 제어하는 가진제어부; 를 포함한다.
특히, 상기 신호처리부는, 상기 센서부로부터 입력된 진동신호의 메인 주파수와 위상변화를 측정하여 파속을 도출하고, 상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하며, 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상에 가진 할 진폭을 결정하고, 상기 가진제어부는, 상기 신호처리부에서 추정된 진동으로 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하며, 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상에 의해 저감된 진동 피크를 측정하여 그 결과를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하고, 발생된 진동을 저감하기 위해 가진주파수의 위상을 변화시키면서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어한다.
본 발명의 능동 방진 방법은, 툴홀더, 센서부, 능동 방진 지그, MR구동 가진부, 피에조 가진부 및 제어부를 포함하여 구성되는 공작기계 진동 저감 장치를 이용한 공작기계 진동 저감 방법에 있어서, 상기 센서부로부터 진동 신호를 입력받는 신호입력 단계; 상기 신호입력 단계에서 입력받은 신호를 이용하여 상기 센서부로부터 입력받은 진동의 진동 크기를 추정하는 진동추정 단계; 및 상기 진동추정 단계에서 추정된 진동의 크기를 이용하여 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나를 제어하는 가진부 제어 단계; 를 포함한다.
특히, 상기 진동추정 단계는, 상기 신호입력 단계에서 입력받은 신호를 앰프로 증폭시키는 신호증폭 단계; 상기 신호증폭 단계에서 증폭된 신호를 타임도메인(T)에 해당되는 전압(V)신호로 취득하는 전압신호 취득 단계; 상기 전압신호 취득 단계에서 취득된 전압신호를 진동레벨(힘의 크기)로 변환하기 위하여 고속푸리에변환(FFT)하는 푸리에변환 단계; 및 상기 푸리에변환 단계에서 변환된 정보를 이용하여 주파수 도메인(Frequence)에 해당하는 진동크기(Amplitude)를 획득하는 진동크기 획득 단계; 를 포함한다.
이때, 상기 진동크기 획득 단계는, 상기 푸리에변환 단계로부터 획득된 신호를 이용하여 메인 주파수 및 파속을 추정하는 주파수 및 파속 추정 단계; 및 상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하여 가진 할 진폭을 결정하는 진폭 결정 단계; 를 포함한다.
아울러, 상기 가진부 제어 단계 이후에, 상기 가진부 제어단계에서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하여 저감된 진동을 모니터링하여 보상 제어하는 피드백 제어 단계; 를 포함한다.
특히, 상기 피드백 제어 단계는, 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상에 의해 저감된 진동 피크를 측정하는 진동피크 측정 단계; 상기 진동피크 측정 단계에서 측정된 진동피크를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하는 모니터링 단계; 및 상기 모니터링 단계에서 모니터링한 정보를 이용하여 가진주파수의 위상을 변화시키면서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하는 보상제어 단계; 를 포함한다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 MR 가진기와 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치 및 방법은, 공구 홀더에 링크 구조를 적용하여 공구 교체에 따른 시간 및 경비를 저감시킨다.
특히, 공작 기계의 가공공정에 따라 MR 가진기와 피에조 가진기를 단일 혹은 복합 적용하여 센서부를 이용한 공작기계의 실시간 진동주파수 및 진폭 측정값에 상응하는 주파수를 가진부에 인가함으로써, 실시간으로 측정된 센서 값을 바탕으로 발생된 진동을 저감시킴으로써 공작 기계 가공작업의 정밀도를 향상 시킬 수 있다. 따라서 진동 저감에 따른 공작 기계의 수명도 증가 및 이로 인한 원가절감의 효과가 기대된다.
도 1은 본 발명의 능동 방진 장치 블록도
도 2는 본 발명의 능동 방진 장치 전체사시도
도 3은 본 발명의 능동 방진 장치 분해사시도
도 4는 본 발명의 툴홀더 사시도
도 5는 본 발명의 능동 방진 지그 사시도
도 6은 본 발명의 MR 가진부 분해사시도
도 7은 본 발명의 PZT 가진부 분해사시도
도 8 내지 도 11은 본 발명의 능동 방진 방법 순서도
이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시 예에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1에는 본 발명의 일실시 예에 따른 능동형 방진 장치의 블록도가 도시되어 있고, 도 2에는 본 발명의 일실시 예에 따른 능동형 방진 장치(1000)의 전체사시도가 도시되어 있고, 도 3에는 본 발명의 일실시 예에 따른 능동형 방진 장치(1000)의 분해 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 능동형 방진 장치(1000)는, 툴홀더(100), 센서부(200), 능동 방진 지그(300, 이하 "방진 지그"), 가진부(400, 500), 제어부(600), 제1 링크로드(700) 및 제2 링크로드(800)를 포함하여 구성된다. 가진부(400, 500)는 MR 가진부(400)와, 피에조 가진부(500, 이하 "PZT 가진부")로 구성된다.
툴홀더(100)는 공작기계에 구비되어 방진 지그(300)를 고정한다. 방지 지그(300)는 툴홀더(100)에 착탈 가능하도록 결합된다.
센서부(200)는 공구(2000)에 설치되어 공구(2000)의 진동을 감지한다. 이때, 센서부(200)는 공구(2000)를 통한 샘플 절삭 시 발생되는 진동의 주파수와 파속을 측정하기 위한 적어도 하나의 가속도 센서를 포함하여 구성되며 유선 및 무선 중 선택되는 적어도 어느 하나의 방법으로 통신할 수 있다. 일예로, 센서 두 개를 구비하여 하나의 센서는 주 센서로 유선으로 통신이 가능하며, 다른 하나의 센서는 보조 센서로 무선으로 통신 가능하도록 구성하여 주 센서로부터 신호가 문제(불안정한 전원 노이즈 등)가 발생할 경우를 대비 할 수 있다.
MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)는 방진 지그(300)에 고정되어 공구에 진동(가진)을 인가한다.
제어부(600)는 센서부(200), MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)와 연결되어 센서부(200)에 의해 감지된 진동 정보를 이용하여 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어한다. 다시 말해, 공작기계의 방진 지그(300)에 발생하는 진동을 저감하기 위해 방진 지그(300)에 상기 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 연결하고, 제어부(600)가 공구에 부착된 센서부(200)를 이용하여 진동 발생원의 진동크기를 예측하고 이를 제거하기위한 주파수를 예측된 진폭으로 MR 가진부(400) 또는 PZT 가진부(500) 중 선택되는 하나 이상에 인가시킴으로써 외부에서 발생된 진동을 저감할 수 있다.
제1 링크로드(700)는 방진 지그(300)의 지그 프레임(310, 도 5 참조)과, 공구(2000)의 고정을 위한 공구 고정부(330, 도 5 참조)를 힌지 결합시키기 위해 구성되며, 제2 링크로드(800)는 방진 지그(300)와 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 힌지 결합시키기 위해 구성된다.
이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시 예에 따른 능동 방진 장치의 세부 구성에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 4에는 본 발명의 일실시 예에 따른 툴홀더(100)의 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 툴홀더(100)는 툴홀더 프레임(110), 방진 지그 고정부(120) 및 툴홀더 고정부(130)로 구성된다.
툴홀더 프레임(110)은 둘레를 따라 방진 지그가 끼워지도록 방진 지그 공간(150)이 툴홀더 프레임(110)의 측면 내측으로 함몰 형성된다. 툴홀더 프레임(110)은 공작기계에 설치되며, 일예로 선반의 공구대의 프레임과 유사한 형태일 수 있다.
방진 지그 고정부(120)는 툴홀더 프레임(110)의 상측에 구비되며, 회전에 의해 방진 지그 공간(150)에 끼워지는 방진 지그(300, 도 2 및 도 3 참조)를 견고히 고정시키도록 구성된다. 방진 지그 고정부(120)는 툴홀더 프레임(110)의 상측 둘레를 따라 복수 개가 이격 배치될 수 있다.
툴홀더 고정부(130)는 툴홀더 프레임(110)의 상측에 구비되어 툴홀더(100)를 고정한다. 일예로 툴홀더(100)가 선반의 공구대와 유사한 형태일 경우 툴홀더 고정부(130)의 시계 방향 회전에 의해 툴홀더(100)가 360도 회전이 가능하고 툴홀더 고정부(130)의 반시계 방향 회전에 의해 툴홀더(100)가 고정될 수 있다.
도 5에는 본 발명의 핵심 구성인 본 발명의 일실시 예에 따른 방진 지그(300)의 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 방진 지그(300)는 방진 프레임(310), 방진 보조프레임(320), 공구 고정부(330), 제1 링크(340), 제2 링크(350) 및 제3 링크(360)로 구성된다.
방진 프레임(310)은 소정의 두께를 갖는 판상으로 이루어진다. 방진 프레임(310)의 상측에는 공구 고정부(330)의 고정을 위한 제1 링크(340), MR 가진부(400, 도 2 및 도 3 참조)의 고정을 위한 제2 링크(350) 및 PZT 가진부(500, 도 2 및 도 3 참조)의 고정을 위한 제3 링크(360)가 형성된다. 방진 프레임(310)의 둘레면 중 어느 한 측 더욱 상세하게는 공구(2000) 고정 시 공구(2000)의 길이방향 양측을 제외한 둘레면의 어느 한 측은 툴홀더 프레임(110)에 형성된 방진 지그 공간(150, 도 4 참조)에 끼움 고정된다. 즉 방진 지그(300)는 툴홀더(110)에 착탈 가능하도록 결합된다. 방진 지그(300)는 툴홀더(100)에 더욱 견고하게 고정하기 위해 방진 보조프레임(320)이 구비된다. 방진 보조프레임(320)은 제1 볼트(331)의 볼트 결합을 통해 방진 프레임(310)에 결합된다.
공구 고정부(330)는 판상으로 이루어지며, 공구 고정부(330)는 하면이 방진 프레임(310)의 상면에 맞닿도록 고정되며, 공구 고정부(330)가 방진 프레임(310)에 고정 시 공구 고정부(330)가 방진 프레임(310) 사이에 공구의 끝단이 끼움 고정되도록 구성된다. 공구 고정부(330)의 일측에는 공구 고정부 링크(미도시)가 형성되어 제1 링크(340)에 힌지 결합된다. 또한 공구 고정부(330)의 타측은 제2 볼트(331)의 볼트 결합을 통해 방진 프레임(310)에 결합된다. 따라서 공구 고정부(330)는 제2 볼트(331)의 해제만으로 힌지 회동을 통해 공구(2000)를 용이하게 교체할 수 있는 장점이 있다. 공구 고정부(330)의 상면에는 공구 예압 볼트(332)가 구비된다. 공구 예압 볼트(332)는 공구(2000) 고정 시 회전에 의해 공구(2000)를 예압하도록 구성된다.
도 6에는 본 발명의 일실시 예에 따른 MR 가진부(400)의 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 MR 가진부(400)는, MR 고정부(410), MR 가진기(420), MR 예압조정부(430, 440)로 구성된다.
MR 고정부(410)는 내부에 MR 가진기(420)가 수용되는 수용공간이 형성된 육면체 형상으로 이루어진다. MR 고정부(410)는 하면이 방진 프레임(310, 도 5 참조)의 상면에 맞닿도록 고정되며, MR 가진기(420)가 끼움 고정되도록 구성된다. 따라서 MR 고정부(410)가 방진 프레임(310)에 고정 시 MR 가진기(420)의 하단이 공구(2000)에 맞닿도록 구성된다. MR 고정부(410)의 일측에는 MR 고정부 링크(450)가 형성되어 제2 링크(350, 도 5 참조)에 힌지 결합된다. 또한 MR 고정부(410)의 타측은 제3 볼트(411)의 볼트 결합을 통해 방진 프레임(310)에 결합된다. 따라서 MR 고정부(410)는 제3 볼트(411)의 해제만으로 힌지 회동을 통해 공구(2000)를 용이하게 교체할 수 있는 장점이 있다. MR 고정부(410)의 상면에는 MR 예압조정부(430, 440)가 구비된다. MR 예압조정부(430, 440)는 MR 예압커버(430)와, MR 예압 조정 볼트(440)로 구성된다. MR 예압커버(430)는 MR 고정부(410)의 상면에 결합되며, 고정 시 하면이 MR 가진기(420)의 상면에 맞닿도록 구성된다. MR 예압커버(430)는 제4 볼트(431)의 볼트 결합을 통해 MR 고정부(410)에 결합된다. MR 예압 조정 볼트(440)는 회전에 의해 MR 가진기(420)를 예압하도록 구성된다. 이때, 조정 가능한 예압의 범위는 0~10mm 정도가 될 수 있다.
MR 가진기(420)는 MR 유체를 이용하여 진동을 가하는 통상의 MR 액추에이터 가진기가 적용될 수 있다. MR 가진기(420)는 MR 고정부(410)에 의해 방진 지그(300, 도 5 참조)에 고정 시 하측이 공구(2000, 도 5 참조)와 접촉되며, 센서부(200, 도 2 및 도 3 참조)로부터 감지된 진동에 따라 가진하도록 구성된다.
도 7에는 본 발명의 일실시 예에 따른 PZT 가진부(500)의 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 PZT 가진부(500)는, PZT 고정부(510), PZT 가진기(520), PZT 예압조정부(530)로 구성된다.
PZT 고정부(510)는 내부에 PZT 가진기(520)가 수용되도록 거꾸로 된 "U" 자형 프레임으로 이루어진다. PZT 고정부(510)는 하면이 방진 프레임(310, 도 5 참조)의 상면에 맞닿도록 고정되며, PZT 가진기(520)가 끼움 고정되도록 구성된다. 따라서 PZT 고정부(510)가 방진 프레임(310)에 고정 시 PZT 가진기(520)의 하단이 공구(2000)에 맞닿도록 구성된다. PZT 고정부(510)의 일측에는 PZT 고정부 링크(550)가 형성되어 제3 링크(350, 도 5 참조)에 힌지 결합된다. 또한 PZT 고정부(510)의 타측은 제5 볼트(511)의 볼트 결합을 통해 방진 프레임(310)에 결합된다. 따라서 PZT 고정부(510)는 제5 볼트(511)의 해제만으로 힌지 회동을 통해 공구(2000)를 용이하게 교체할 수 있는 장점이 있다. PZT 고정부(510)의 상면에는 PZT 예압조정부(530)가 구비된다. PZT 예압조정부(530)는 볼트로 구성된다. PZT 예압조정부(530)는 회전에 의해 PZT 가진기(520)를 예압하도록 구성된다. 이때, 조정 가능한 예압의 범위는 0~10mm 정도가 될 수 있다.
PZT 가진기(520)는 PZT 고정부(510)에 의해 방진 지그(300, 도 5 참조)에 고정 시 하측이 공구(2000, 도 5 참조)와 접촉되며, 센서부(200, 도 2 및 도 3 참조)로부터 감지된 진동에 따라 가진하도록 구성된다.
피에조 가진기(Piezo-electric Actuator)는 압전효과나 전왜(電歪)효과에 의한 물질의 신축을 응용한 액추에이터로서 주로 압전 물질이 사용된다. 압전물질의 전계 E와 변형 ε의 관계는 ε = dE로 표현되고 d는 압전상수이다. 이 관계는 E가 비교적 작은 영역에서 성립되는 것으로서 E가 큰 경우에는 자발분극(自發分極)에 의하여 이 이상의 변형을 발생한다. 액추에이터에 사용하는 압전재료로서는 전계 유기변형이 큰 재료가 유리하고 이런 목적으로는 페로브스카이트 결정의 고용체가 적합하다.
압전재료의 인가전계(印加電界)에 의해 신축을 확대 또는 축소하는 방법과 분극(分極)방향이 서로 다른 압전체를 맞붙여 인가전압에 따른 반대현상을 이용하는 방법이 있다. 이것의 응용으로써 압전스피커, 압전진동자. 압전모터, 초정밀이동 스테이지, 압전 트랜스, 점화기용 전원 등에 사용되고 있다.
제어부(600)에 대하여 보다 상세하게 설명하면 제어부(600)는 신호처리부 및 가진제어부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 신호처리부는 센서부(200, 도 2 및 도 3 참조)와 연결되어 센서부(200)에 의해 획득된 신호를 이용하여 센서부(200)의 진동주파수 및 파속을 측정하고 MR 가진부(400, 도 2 및 도 3 참조) 및 PZT 가진부(500, 도 2 및 도 3 참조) 각각의 가진주파수 진동을 추정한다. 이때, 상기 신호처리부는 센서부(200)로부터 입력된 진동신호의 메인 주파수와 위상변화를 측정하여 파속을 도출하고, 상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하며, MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)에 가진할 진폭을 결정한다.
상기 가진제어부는 상기 신호처리부 및 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)와 각각 연결되어 상기 신호처리부에서 추정된 진동을 입력받아 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어한다. 이때, 상기 가진제어부는 상기 신호처리부에서 추정된 진동으로 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어하며, MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)에 의해 저감된 진동 피크를 측정하여 그 결과를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하고, 발생된 진동을 저감하기 위해 가진주파수의 위상을 변화시키면서 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어한다.
이때, 상기 가진제어부에 의해 저감된 진동피크를 측정하기 위해 밴드패스 필터(band-pass filter)를 이용 할 수 있다. 여기서, 밴드패스 필터는 어떤 주파수를 중심으로 하여 한정된 범위의 주파수 대역만 통과시키는 필터를 말하며 대역필터라고도 한다. 일예로, 실제 보링가공용 선반기계에서 보링공정 시 보링바에서 발생하는 1차 고유진동수를 오실로스코프 같은 계측기로 확인(외란가진 시험기나 ANSYS해석으로도 예측) 가능하다. 보통 기계유격, 불안정한 전원노이즈 및 회전체 편심력 등으로 실제 가공 시 노이즈 영역이 발생하게 되고 이러한 불필요 데이터 영역대(노이즈)를 제거하기 위하여 밴드패스 필터의 대역설정을 하여 필요한 영역대만 남기도록 하므로 필요 데이터만 확보하기 위한 필터링을 할 수 있다.
이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시 예에 따른 능동 방진 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 8 내지 도 11에는 본 발명의 일실시 예에 따른 능동 방진 장치(1000, 도 2 및 도 3 참조)를 이용한 능동 방진 방법의 순서도가 도시되어 있다. 도 8을 참조하면, 능동 방진 방법은, 툴홀더(100, 이하, 도 2 및 도 3 참조), 센서부(200), 방진 지그(300), MR 가진부(400), PZT 가진부(500) 및 제어부(600)를 포함하여 구성되는 능동 방진 장치를 이용한 능동 방진 방법에 있어서, 신호입력 단계(S10), 진동추정 단계(S20) 및 가진부 제어 단계(S30)를 포함하여 이루어진다.
신호입력 단계(S10)는 센서부(200)로부터 진동 신호를 입력받는다.
진동추정 단계(S20)는 신호입력 단계(S10)에서 입력받은 신호를 이용하여 센서부(200)로부터 입력받은 진동의 진동 크기를 추정한다.
가진부 제어 단계(S30)는 진동추정 단계(S20)에서 추정된 진동의 크기를 이용하여 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어한다.
다시 말해, 제어부(600)가 센서부(200)로부터 진동 신호를 입력받아 진동 발생원의 진동크기를 추정하고 이를 이용하여 진동 발생원의 진동을 제거하기위한 주파수를 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)에 인가시킴으로서 공작기계의 방진 지그(300)에 발생하는 진동을 저감할 수 있다.
진동추정 단계(S20)에 대하여 보다 상세하게 설명하자면 도 9에 도시된 바와 같이, 진동추정 단계(S20)는 신호증폭 단계(S21), 전압신호 취득 단계(S22), 푸리에변환 단계(S23) 및 진동크기 획득 단계(S24)를 포함하여 이루어진다.
신호증폭 단계(S21)는 신호입력 단계(S10)에서 입력받은 신호를 앰프로 증폭시킨다.
전압신호 취득 단계(S22)는 신호증폭 단계(S21)에서 증폭된 신호를 타임도메인(T)에 해당되는 전압(V)신호로 취득한다.
푸리에변환 단계(S23)는 전압신호 취득 단계(S22)에서 취득된 전압신호를 진동레벨(힘의 크기)로 변환하기 위하여 고속푸리에변환(FFT) 한다.
진동크기 획득 단계(S24)는 푸리에변환 단계(S23)에서 변환된 정보를 이용하여 주파수 도메인(Frequence)에 해당하는 진동크기(Amplitude)를 획득한다.
다시 말해, 제어부(600)가 센서부(200)로부터 진동 신호를 입력받은 신호를 앰프로 증폭시키고 증폭된 신호를 타임도메인(T)에 해당되는 전압(V)신호로 취득하여 취득된 전압신호를 고속푸리에변환(FFT)하여 진동레벨(힘의 크기)로 변환하며 주파수 도메인(Frequence)에 해당하는 진동크기(Amplitude)를 획득할 수 있다.
도 10을 참조하면, 진동크기 획득 단계(S24)는 푸리에변환 단계(S23)로부터 획득된 신호를 이용하여 메인 주파수 및 파속을 추정하는 주파수 및 파속 추정 단계(S25) 및 상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하여 가진 할 진폭을 결정하는 진폭 결정 단계(S26)를 포함하여 이루어진다.
도 11을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 능동 방진 방법은, 가진부 제어 단계(S30) 이후에 가진부 제어단계(S30)에서 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어하여 저감된 진동을 모니터링 하여 보상 제어하는 피드백 제어 단계(S40)를 더 포함하여 이루어진다. 이때, 피드백 제어 단계(S40)는 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)에 의해 저감된 진동 피크를 측정하는 진동피크 측정 단계(41), 진동피크 측정 단계(S41)에서 측정된 진동피크를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하는 모니터링 단계(S42) 및 모니터링 단계(S42)에서 모니터링한 정보를 이용하여 가진주파수의 위상을 변화시키면서 MR 가진부(400) 및 PZT 가진부(500)를 제어하는 보상제어 단계(S43)를 포함하여 이루어진다.
본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
1000 : 능동 방진 장치 2000 : 공구
100 : 툴홀더 110 : 툴홀더 프레임
120 : 방진 지그 고정부 130 : 툴홀더 고정부
150 : 방진 지그 공간
200 : 센서부
300 : 방진 지그 310 : 방진 지그 프레임
320 : 방진 보조프레임 330 : 공구 고정부
340 : 제1 링크 350 : 제2 링크
360 : 제3 링크
400 : MR 가진부 410 : MR 고정부
420 : MR 가진기 430 : MR 예압커버
440 : MR 예압조정 볼트 450 : MR 고정부 링크
500 : 피에조 가진부 510 : PZT 고정부
520 : PZT 가진기 530 : PZT 예압조정부
550 : PZT 고정부 링크
600 : 제어부
700 : 제1 힌지로드
800 : 제2 힌지로드

Claims (16)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 공작기계에 구비되는 툴홀더;
    상기 툴홀더에 착탈 가능하도록 결합되며, 공구를 고정하는 능동 방진 지그;
    상기 공구의 진동을 감지하는 센서부;
    상기 능동 방진 지그에 고정되며, 상기 공구에 진동을 인가하는 가진부; 및
    상기 센서부 및 상기 가진부와 연결되어 상기 센서부에 의해 감지된 정보를 이용하여 상기 가진부를 제어하는 제어부; 를 포함하되,
    상기 툴홀더는,
    상기 능동 방진 지그가 끼워지는 지그공간이 형성되는 툴홀더 프레임; 및
    상기 툴홀더 프레임의 상측에 구비되어 상기 툴홀더를 고정하는 툴홀더 고정부;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  4. 공작기계에 구비되는 툴홀더;
    상기 툴홀더에 착탈 가능하도록 결합되며, 공구를 고정하는 능동 방진 지그;
    상기 공구의 진동을 감지하는 센서부;
    상기 능동 방진 지그에 고정되며, 상기 공구에 진동을 인가하는 가진부; 및
    상기 센서부 및 상기 가진부와 연결되어 상기 센서부에 의해 감지된 정보를 이용하여 상기 가진부를 제어하는 제어부; 를 포함하되,
    상기 능동 방진 지그는,
    상기 가진부가 결합되며, 상기 툴홀더에 착탈 가능하도록 끼움 결합되는 방진 지그 프레임; 및
    상기 능동 방진 지그의 상측에 구비되어 상기 공구를 고정하는 공구 고정부;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 능동 방진 지그는,
    상기 방진 지그 프레임에 형성되는 단수 또는 복수의 링크부; 및
    상기 공구 고정부에 형성되는 공구 고정부 링크; 를 포함하며,
    상기 방진 지그 프레임과 상기 공구 고정부는, 상기 링크부 및 상기 공구 고정부 링크를 통해 힌지 결합되는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  6. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 가진부는,
    상기 공구에 접촉되며, 상기 센서부로부터 감지된 진동에 따라 가진하는 가진기; 및
    상기 가진기를 상기 방진 지그에 고정시키는 가진기 고정부;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 가진부는,
    상기 가진기와, 상기 가진기 고정부 사이에 개재되어 상기 가진기의 예압을 조정하는 예압조정부;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  8. 삭제
  9. 제 3항 또는 제 4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센서부와 연결되어 상기 센서부에 의해 획득된 신호를 이용하여 상기 센서부의 진동주파수 및 파속을 측정하고 상기 가진부의 가진주파수 진동을 추정하는 신호처리부; 및
    상기 신호처리부 및 상기 가진부와 각각 연결되어 상기 신호처리부에서 추정된 진동을 입력받아 상기 가진부를 제어하는 가진제어부;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 신호처리부는,
    상기 센서부로부터 입력된 진동신호의 메인 주파수와 위상변화를 측정하여 파속을 도출하고, 상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하며, 상기 가진부에 가진 할 진폭을 결정하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 가진제어부는,
    상기 신호처리부에서 추정된 진동으로 상기 가진부를 제어하며, 상기 가진부에 의해 저감된 진동 피크를 측정하여 그 결과를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하고, 발생된 진동을 저감하기 위해 가진주파수의 위상을 변화시키면서 상기 가진부를 제어하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 장치.
  12. 삭제
  13. 툴홀더, 센서부, 능동 방진 지그, MR구동 가진부, 피에조 가진부 및 제어부를 포함하여 구성되는 공작기계 진동 저감 장치를 이용한 공작기계 진동 저감 방법에 있어서,
    상기 센서부로부터 진동 신호를 입력받는 신호입력 단계;
    상기 신호입력 단계에서 입력받은 신호를 이용하여 상기 센서부로부터 입력받은 진동의 진동 크기를 추정하는 진동추정 단계; 및
    상기 진동추정 단계에서 추정된 진동의 크기를 이용하여 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나를 제어하는 가진부 제어 단계; 를 포함하되,
    상기 진동추정 단계는,
    상기 신호입력 단계에서 입력받은 신호를 앰프로 증폭시키는 신호증폭 단계;
    상기 신호증폭 단계에서 증폭된 신호를 타임도메인(T)에 해당되는 전압(V)신호로 취득하는 전압신호 취득 단계;
    상기 전압신호 취득 단계에서 취득된 전압신호를 진동레벨(힘의 크기)로 변환하기 위하여 고속푸리에변환(FFT)하는 푸리에변환 단계; 및
    상기 푸리에변환 단계에서 변환된 정보를 이용하여 주파수 도메인(Frequence)에 해당하는 진동크기(Amplitude)를 획득하는 진동크기 획득 단계;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 진동크기 획득 단계는,
    상기 푸리에변환 단계로부터 획득된 신호를 이용하여 메인 주파수 및 파속을 추정하는 주파수 및 파속 추정 단계; 및
    상기 진동신호의 매질 내 감쇠량을 측정하여 진동원의 실제 진동진폭을 예측하여 가진 할 진폭을 결정하는 진폭 결정 단계;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 가진부 제어 단계 이후에,
    상기 가진부 제어단계에서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하여 저감된 진동을 모니터링하여 보상 제어하는 피드백 제어 단계;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 방법.
  16. 툴홀더, 센서부, 능동 방진 지그, MR구동 가진부, 피에조 가진부 및 제어부를 포함하여 구성되는 공작기계 진동 저감 장치를 이용한 공작기계 진동 저감 방법에 있어서,
    상기 센서부로부터 진동 신호를 입력받는 신호입력 단계;
    상기 신호입력 단계에서 입력받은 신호를 이용하여 상기 센서부로부터 입력받은 진동의 진동 크기를 추정하는 진동추정 단계; 및
    상기 진동추정 단계에서 추정된 진동의 크기를 이용하여 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나를 제어하는 가진부 제어 단계; 를 포함하되,
    상기 가진부 제어 단계 이후에,
    상기 가진부 제어단계에서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하여 저감된 진동을 모니터링하여 보상 제어하는 피드백 제어 단계; 를 포함하며,
    상기 피드백 제어 단계는,
    상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상에 의해 저감된 진동 피크를 측정하는 진동피크 측정 단계;
    상기 진동피크 측정 단계에서 측정된 진동피크를 피드백 받아 진동의 변화를 모니터링하는 모니터링 단계; 및
    상기 모니터링 단계에서 모니터링한 정보를 이용하여 가진주파수의 위상을 변화시키면서 상기 MR구동 가진부 또는 피에조 가진부 중 선택되는 하나 이상을 제어하는 보상제어 단계;
    를 포함하는, MR 가진기 및 피에조 가진기를 이용한 착탈식 능동 방진 방법.
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