KR101508522B1 - 동기 오차 산출 장치 및 방법 - Google Patents

동기 오차 산출 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101508522B1
KR101508522B1 KR20140051408A KR20140051408A KR101508522B1 KR 101508522 B1 KR101508522 B1 KR 101508522B1 KR 20140051408 A KR20140051408 A KR 20140051408A KR 20140051408 A KR20140051408 A KR 20140051408A KR 101508522 B1 KR101508522 B1 KR 101508522B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
synchronization error
reception
transmission
calculating
matrix
Prior art date
Application number
KR20140051408A
Other languages
English (en)
Inventor
김황남
김강호
정종택
이웅희
Original Assignee
고려대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 고려대학교 산학협력단 filed Critical 고려대학교 산학협력단
Priority to KR20140051408A priority Critical patent/KR101508522B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101508522B1 publication Critical patent/KR101508522B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • H04L7/0079—Receiver details
    • H04L7/0087—Preprocessing of received signal for synchronisation, e.g. by code conversion, pulse generation or edge detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치는 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개의 신호를 감지하고, 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 신호 감지부; 및 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 동기 오차 산출부를 포함한다.

Description

동기 오차 산출 장치 및 방법{DEVICE AND METHOD FOR CALCULATING SYNCHRONIZATION ERROR}
본 발명의 실시예들은 디바이스들 간의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 몇 년간 스마트 디바이스는 현대 사회 속에 급속도로 확산되어 왔으나, 현재까지는 각각의 기기에서 돌아가는 어플리케이션(Application)에 초점이 맞추어져 있으며, 주변 기기들과 협업으로 동작하는 Application에 대한 개발은 상대적으로 미미한 실정이다.
이러한 상황의 원인 중 하나로는 기기들 간의 정확한 시간 동기가 힘들다는 것에 있다. 각각의 기기들은 성능과 구성 요소가 다르며, 동일한 기종이라 하더라도 미세한 딜레이(delay)의 차이가 존재하기 때문이 기기들 간의 정확한 시간 동기는 쉽지 않다.
현재 사용되는 동기화 기술들은 주로 이동 기기의 기준 시간(Reference clock)을 동기화 하는 데 초점을 맞춘다. 기기들이 서로 현재 자신의 시간 정보를 담고 있는 신호를 보내 그 값을 맞추는 것이 일반적인 방식이다.
그러나, 높은 수준의 동기화를 필요로 하는 응용 프로그램(Application)에 있어 기준 시간을 동기화 하는 것은 의미가 떨어진다. 동기화는 여러 기기가 서로 상호 작용을 하는데 필요한 것이며, 상호 작용에 있어서 필요한 것은 통신 모듈 간의 관계라는 점을 고려하면 기준 시간이 아닌 통신 모듈이 동기화 될 필요가 있다.
관련 선행기술로는 대한민국 공개특허공보 제2000-0019276호(발명의 명칭: 이동통신시스템에서의 시간동기오차 검출 장치 및 방법, 공개일자: 2000년 04월 06일)가 있다.
본 발명의 일 실시예는 자신과 다른 디바이스에서 발생한 신호를 감지하여 그 수신 시점을 체크한 결과에 근거하여 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출할 수 있도록 하는 동기 오차 산출 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치는 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개의 신호를 감지하고, 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 신호 감지부; 및 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 동기 오차 산출부를 포함한다.
상기 신호 감지부는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크할 수 있다.
상기 신호 감지부는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크할 수 있다.
상기 동기 오차 산출부는 상기 수신 시간 간격 각각을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현하는 제1 연산부; 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 변수로 취급하여 N*N 행렬을 생성하는 생성부; 및 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 제2 연산부를 포함할 수 있다.
상기 제2 연산부는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현하고, 상기 N*N 행렬에서, 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정하며, 상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출할 수 있다.
상기 제2 연산부는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차의 차이에 기초하여, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현할 수 있다.
상기 전송 지연 시간의 차이는 상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 거리가 일정한 것을 고려하여 0으로 설정되는 것이 바람직하다.
상기 제2 연산부는 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시킬 수 있다.
상기 신호는 서로 식별이 가능하며, 동기 신호 또는 소리 신호를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 추출 방법은 동기 오차 산출 장치의 신호 감지부에서, 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개의 신호를 감지하는 단계; 상기 동기 오차 산출 장치의 신호 감지부에서, 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 단계; 및 상기 동기 오차 산출 장치의 동기 오차 산출부에서, 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 단계를 포함한다.
상기 수신 시간 간격을 체크하는 단계는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 수신 시간 간격을 체크하는 단계는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 단계는 상기 동기 오차 산출부의 제1 연산부에서, 상기 수신 시간 간격 각각을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현하는 단계; 상기 동기 오차 산출부의 생성부에서, 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 변수로 취급하여 N*N 행렬을 생성하는 단계; 및 상기 동기 오차 산출부의 제2 연산부에서, 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현하는 단계; 상기 N*N 행렬에서, 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정하는 단계; 및 상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 일차 방정식으로 표현하는 단계는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차의 차이에 기초하여, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계는 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 첨부 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자신과 다른 디바이스에서 발생한 신호의 수신 시점에 근거하여 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 송/수신 동기 오차의 산출을 통해 각 디바이스 간에 정확한 동기화가 되므로 TDOA source localization 기술을 이용하여 정확한 위치 추정이 가능하게 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 동기 오차 산출부의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 각 신호의 수신 시간 간격을 측정한 결과를 표시한 일례를 도시한 도면이다.
도 4는 각 신호의 수신 시간 간격 간의 오차를 토대로 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 일차 방정식으로 표현한 일례를 도시한 도면이다.
도 5는 각 신호의 수신 시간 간격을 행렬로 표현한 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 도 5의 행렬을 토대로 각 디바이스 간의 동기 오차를 일차 방정식으로 표현한 행렬의 일례를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 과정을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 과정을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및/또는 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치를 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치(100)는 신호 감지부(110), 동기 오차 산출부(120), 및 제어부(130)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 상기 동기 오차 산출 장치(100)는 제1 디바이스(미도시)에 탑재되어 구현될 수 있다.
상기 신호 감지부(110)는 상기 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들(미도시) 각각이 발생시킨 N(2 이상의 자연수)개의 신호를 감지한다. 즉, 상기 신호 감지부(110)는 상기 제1 및 제2 디바이스를 포함한 N개의 디바이스로부터 발생된 N개의 신호를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 각 디바이스가 한 번의 신호를 발생시킨다. 이는 신호 발생의 동기 오차를 한 번으로 줄이기 위함이며, N개의 신호 감지를 동시에 진행하도록 하는데, 이 또한 마찬가지로 동기 오차를 한번으로 줄이기 위함이다. 각 한 번의 신호 발생과 한 번의 감지를 하는 것을 통하여 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차는 각 한 번씩만 일어나게 되고, 그것을 계산하는 것이 가능해진다. 이때, 송신 동기 오차는 송신 모듈에서 발생하는 동기 오차를 의미하고, 수신 동기 오차는 수신 모듈에서 발생하는 동기 오차를 의미한다.
여기서, 상기 N개의 신호는 각각 상이한 시각에 발생될 수도 있고 동시에 발생될 수도 있는 등 발생 시점의 차이와는 무관할 수 있다. 다만, 상기 N개의 신호는 서로 식별이 가능한 신호인 것이 바람직하며, 동기 신호 또는 소리 신호를 포함할 수 있다.
상기 신호 감지부(110)는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크한다. 상기 수신 시간 간격을 체크하는 경우, 상기 N개의 신호는 상기 동기 신호일 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 신호 감지부(110)는 상기 N개의 동기 신호에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 경우, 양방향 센싱(Two-way sensing) 기법을 사용할 수 있다. 상기 Two-way Sensing 기법이란 한 디바이스가 타 디바이스에서 발생된 신호뿐 아니라 자신에게서 발생된 신호도 모두 감지하는 방식으로, N개의 디바이스가 존재할 경우 모든 디바이스가 한 번의 신호 발생과 N번의 신호 수신을 하는 기법을 지칭한다.
또 달리, 상기 신호 감지부(110)는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크할 수 있다. 상기 샘플 개수를 체크하는 경우, 상기 N개의 신호는 상기 소리 신호일 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 신호 감지부(110)는 상기 N개의 소리 신호에 대한 샘플 개수를 체크하는 경우, 샘플 감지(Sample of Detection) 기법을 이용할 수 있다. 상기 Sample of Detection 기법이란 신호의 수신 시간 간격을 시간으로 전환시키지 않고 신호의 발생 시각에서의 샘플 번호와 신호의 수신 시각에서의 샘플 번호를 이용하여 수신 시간 간격에 해당하는 Sample 개수를 계산하는 기법이다. 상기 Sample of Detection 기법을 이용할 경우, 시간 동기는 해당 신호 모듈의 샘플링(sampling) 주기와 동일하다. 예를 들어, 일반적인 이동 디바이스의 소리 신호 sampling 주기는 22 us로, 이는 거리로는 0.8cm에 해당한다.
상기와 같이 Sample of Detection 기법을 이용하게 될 경우, 시간으로 변환시키는 과정에서의 정보 손실을 피할 수 있고, 동기 오차에 영향을 받는 일도 피할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 상기 신호 감지부(110)가 상기 Sample of Detection 기법을 이용하여 상기 N개의 신호에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 것이 더 바람직하다.
상기 동기 오차 산출부(120)는 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출한다. 이를 위해, 상기 동기 오차 산출부(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1 연산부(210), 생성부(220), 및 제2 연산부(230)를 포함할 수 있다. 참고로, 도 2는 도 1의 동기 오차 산출부(120)의 상세 구성을 도시한 블록도이다.
상기 제1 연산부(210)는 상기 N개의 신호에 대한 수신 시간 간격을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현한다. 이때, 상기 제1 연산부(210)는 행렬을 이용하여 상기 N개의 신호에 대한 수신 시간 간격을 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차로 표현할 수 있다.
여기서, 상기 신호는 각 디바이스가 수신하는 신호의 개수이므로 각 디바이스가 송신하는 신호까지 합하면 모두 N*N개가 된다. 따라서, 상기 제1 연산부(210)는 N*N 행렬을 이용하여 각 신호의 수신 시간 간격을 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차로 표현할 수 있다.
예를 들면, 도 3에 도시된 바와 같이, 디바이스 a가 자신이 발생한 신호를 수신한 수신 시간 간격은 A이고, 디바이스 a가 디바이스 b로부터 발생된 신호를 수신한 수신 시간 간격은 C이며, 디바이스 b가 디바이스 a로부터 발생된 신호를 수신한 수신 시간 간격은 B이고, 디바이스 b가 자신이 발생한 신호를 수신한 수신 시간 간격은 D이라고 가정한다. 이때, 수신 시간 간격 A, B, C, D 각각은 초, 분 등과 같이 시간으로 표시될 수도 있고, 샘플 개수로 표시될 수도 있다. 참고로, 도 3은 각 신호의 수신 시간 간격을 측정한 결과를 표시한 일례를 도시한 도면이다.
이러한 경우, 수신 시간 간격 A는 Ra+Sa+Taa 이고 수신 시간 간격 B는 Rb+Sa+Tab 이며, 수신 시간 간격 C는 Ra+Sb+Tba 이고, 수신 시간 간격 D는 Rb+Sb+Tbb 로 표현된다. 이때, 송신 거리와 수신 거리가 동일하다고 가정한다. 그러면, Tab=Tba 이므로 수신 시간 간격 B에 해당하는 일차 방정식 Rb+Sa+Tab에서 수신 시간 간격 C에 해당하는 일차 방정식 Ra+Sb+Tba을 빼면 도 4와 같이 전송 지연 시간 Tab와 Tba가 제거된 일차 방정식 Rb+Sa-(Ra+Sb)가 만들어지고, 이렇게 생성된 일차 방정식에 해당하는 값은 B-C가 된다. 그리고, C에 해당하는 일차 방정식은 값을 구하는 데 있어서 불필요하므로 도 4와 같이 - 로 표시된다. 참고로, 도 4는 각 신호의 수신 시간 간격을 토대로 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 일차 방정식으로 표현한 일례를 도시한 도면이다.
상기 생성부(220)는 상기 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 변수로 취급하여 N*N 행렬을 생성한다. 즉, 상기 생성부(220)는 도 3에 도시된 바와 같이, 각 신호의 수신 시간 간격을 토대로 해서 전송 지연 시간을 T, 송신 동기 오차를 S, 수신 동기 오차를 R과 같은 변수로 취급하여 도 5와 같은 N*N 행렬을 생성할 수 있다. 참고로, 도 5는 각 신호의 수신 시간 간격을 행렬로 표현한 일례를 도시한 도면이다.
상기 제2 연산부(230)는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출한다. 이때, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값 각각은 시간으로 표시될 수도 있고, 샘플 개수로 표시될 수도 있다.
보다 구체적으로는, 상기 제2 연산부(230)는 도 5와 같이 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 도 6에 도시된 바와 같이 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현할 수 있다. 참고로, 도 6은 도 5의 행렬을 토대로 각 디바이스 간의 동기 오차를 일차 방정식으로 표현한 행렬의 일례를 도시한 도면이다.
즉, 상기 제2 연산부(230)는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간이 동일하다는 전제하에, 도 6과 같이 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성된 일차 방정식으로 표현할 수 있다.
여기서, 상기 디바이스가 역의 송수신 관계를 가지는 경우를 도 5를 참조하면 예로 들면, 디바이스 1에서 디바이스 2로 송수신하는 경우와 디바이스 2에서 디바이스 1로 송수신하는 경우가 있고, 이 경우 전송 지연 시간은 상호 간에 동일하다.
이때, 상기 제2 연산부(230)는 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시킬 수 있다.
즉, 상기 제2 연산부(230)는 도 5의 N*N 행렬에서, 'O' 표시된 성분이 '+' 표시된 성분과 전송 지연 시간이 동일하기 때문에, '+' 표시된 성분에서 'O' 표시된 성분을 빼서 전송 지연 시간(T)를 제거함으로써 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현할 수 있으며, 'O' 표시된 성분은 모두 제거하여 도 6에 도시된 바와 같이 'O' 표시된 성분은 '-'로 표시하고 '+' 표시된 성분만 남도록 할 수 있다. 또한, 도 5에서 'X' 표시된 성분은 디바이스 자신이 발생한 신호를 감지한 경우이므로 이 성분 또한 '+' 표시된 성분과 함께 남도록 할 수 있다.
또한, 도 5에서 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스들의 전송 지연 시간이 동일(예컨대, Tab=Tba)하다고 가정하고, 디바이스 자신이 발생한 신호를 자신이 수신한 경우의 전송지연시간을 0으로 가정하면, 도 6에서는 전송 지연 시간에 해당하는 변수 'T'를 제거할 수 있게되어, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수 'S' 및 'R'에 관한 일차 방정식으로만 표현될 수 있다.
이렇게 간소화된 행렬에 대해, 상기 제2 연산부(230)는 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정할 수 있다. 예를 들면, 도 6에서 R1을 '0'으로 지정할 수 있다.
상기 제2 연산부(230)는 상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출할 수 있다.
상기 제어부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 장치(100), 즉 상기 신호 감지부(110), 상기 동기 오차 산출부(120) 등의 동작을 전반적으로 제어할 수 있다.
한편, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따라 동기 오차를 계산하는 방식에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
각 기기(디바이스)가 한 번의 신호를 발생한다고 가정할 때, N개의 기기가 존재하면, 각 기기는 N개의 신호를 수신하게 된다. 각 신호의 송신 모듈과 수신 모듈 양측에 모두 동기 오차가 존재하는데, 한 대의 기기로 송/수신을 한 번씩만 하게 되면 각 모듈당 한 번의 오차만이 발생하게 된다. 각 기기 간의 동기 오차를 알 수 없는 변수로 취급할 때, 2N개의 변수가 발생을 하게 된다.
해당 개념을 간편하게 표현할 수 있는 방법으로는 도 5와 같은 행렬이 있다. 행렬의 성분 Mij 는 i번째 기기가 송신한 신호를 j번째 기기가 수신한 수신 시간 간격(예: 샘플 개수, SoD)이며, 각 수신 시간 간격은 i번째 기기의 송신 동기 오차와 j번째 기기의 수신 동기 오차, 그리고 신호가 기기 i에서 기기 j까지 이동하는 데 걸리는 시간(전송 지연 시간)의 합으로 나타내어진다. 기기의 송신 동기 오차는 S, 수신 동기 오차는 R, 그리고 전송 지연 시간은 T로 나타내어진다.
기기 i와 기기 j 사이의 거리가 일정하다는 가정(Tab = Tba)과 각 기기의 자신과의 거리가 '0'이라는 가정을 하게 되면(Tnn = 0), 도 5는 도 6처럼 나타낼 수 있다. 이는 같은 T 값을 가진 성분끼리 서로 뺀 것으로, T가 사라지고 S와 R만을 계산할 수 있도록 한다. 해당 공식 상에서 존재하는 오차의 개수는 마찬가지로 2N이며, 이를 계산하기 위하여 사용할 수 있는 공식의 개수는 N(N+1)/2 이다. 그러나, 도 6에서 얻을 수 있는 공식은 전부 '차의 공식'이므로, 그것을 가지고는 변수의 계산이 불가능하다.
여기서, '차의 공식'이란 'a-b = 1', 'b-c=2', 'c-a=-3'과 같이 변수가 세 개가 있고 공식이 세 개가 있어도 서로 같은 계수를 가지는 상태에서 값들의 차만을 알 수 있는 상황에서는 a, b, c의 값이 동일하게 증가/감소하여도 식은 그대로 성립하기 때문에 세 개의 연립 방정식으로 세 개의 변수를 찾을 수 없는 상태를 의미한다.
이와 같은 문제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예에서는 동기 오차 값을 나타내는 변수 중 하나의 값을 임의로 정해주는 방식을 이용한다. 즉, 동기 오차 값을 나타내는 변수 중 하나의 값을 임의로 정해줌으로써, 나머지 값들이 그 변수의 값에 맞춰진 값들을 갖도록 하는 방식이다. 예를 들어, R1의 값을 '0'으로 정할 경우, 연립 일차 방정식을 풀면 모든 변수의 값이 그에 맞게 계산이 된다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 동기 오차 산출 방법을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다.
도 1 및 도 7을 참조하면, 단계(710)에서 상기 동기 오차 산출 장치(100)의 신호 감지부(110)는 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개의 신호를 감지한다.
다음으로, 단계(720)에서 상기 동기 오차 산출 장치(100)의 신호 감지부(110)는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크한다.
이때, 상기 동기 오차 산출 장치(100)의 신호 감지부(110)는 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크할 수 있으며, 또 달리 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크할 수도 있다.
다음으로, 단계(730)에서 상기 동기 오차 산출 장치(100)의 동기 오차 산출부(120)는 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 과정을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다. 즉, 도 8은 도 7의 단계(730)을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 8을 참조하면, 단계(810)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제1 연산부(210)는 상기 수신 시간 간격 각각을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현한다.
다음으로, 단계(820)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 생성부(220)는 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 변수로 취급하여 N*N 행렬을 생성한다.
다음으로, 단계(830)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 과정을 설명하기 위해 도시한 흐름도이다. 즉, 도 9는 도 8의 단계(840)을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 9를 참조하면, 단계(910)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현한다.
즉, 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차의 차이에 기초하여, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현할 수 있다.
다시 말해, 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 N*N 행렬의 각 성분 중에서 동일한 전송 지연 시간 값을 가지는 성분들간의 차이를 통해, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현할 수 있다.
다음으로, 단계(920)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시킬 수 있다.
다음으로, 단계(930)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 간소화된 행렬에서, 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정할 수 있다.
다음으로, 단계(940)에서 상기 동기 오차 산출부(120)의 제2 연산부(230)는 상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출할 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에서는 자신과 다른 디바이스에서 발생한 신호의 수신 시각에 근거하여 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서는 송/수신 동기 오차의 산출을 통해 각 디바이스 간에 정확한 동기화가 되므로 TDOA source localization 기술을 이용하여 정확한 위치 추정이 가능하게 한다.
본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함한다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 로컬 데이터 파일, 로컬 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광 매체, 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
110: 신호 감지부
120: 동기 오차 산출부
130: 제어부
210: 제1 연산부
220: 생성부
230: 제2 연산부

Claims (16)

  1. 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개(여기서, N은 2이상의 자연수)의 신호를 감지하고, 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 신호 감지부; 및
    상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 동기 오차 산출부
    를 포함하고,
    상기 동기 오차 산출부는
    상기 수신 시간 간격 각각을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현하는 제1 연산부;
    상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 변수로 취급하는 생성부; 및
    상기 변수에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 제2 연산부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호 감지부는
    상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 신호 감지부는
    상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 연산부는
    상기 생성부에 의해 변수로 취급되어 생성된 N*N 행렬(여기서, N은 2이상의 자연수)의 각 성분에 대해 상기 연립 방정식을 적용하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 연산부는
    상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현하고, 상기 N*N 행렬에서, 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정하며, 상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제2 연산부는
    상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 제1 및 제2 디바이스를 포함한 N개의 디바이스(여기서, N은 2이상의 자연수) 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차의 차이에 기초하여, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 전송 지연 시간의 차이는
    상기 N개의 디바이스 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 거리가 일정한 것을 고려하여 0으로 설정되는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 제2 연산부는
    상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시키는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 신호는
    서로 식별이 가능하며, 동기 신호 또는 소리 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 장치.
  10. 동기 오차 산출 장치의 신호 감지부에서, 제1 디바이스 자신이 발생시킨 신호를 포함하여 복수의 제2 디바이스들 각각이 발생시킨 N개(여기서, N은 2이상의 자연수)의 신호를 감지하는 단계;
    상기 동기 오차 산출 장치의 신호 감지부에서, 상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 수신 시간 간격을 체크하는 단계; 및
    상기 동기 오차 산출 장치의 동기 오차 산출부에서, 상기 수신 시간 간격의 체크 결과에 기초하여 상기 제1 디바이스의 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 단계
    를 포함하고,
    상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 산출하는 단계는
    상기 동기 오차 산출부의 제1 연산부에서, 상기 수신 시간 간격 각각을 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차로 표현하는 단계;
    상기 동기 오차 산출부의 생성부에서, 상기 전송 지연 시간, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 변수로 취급하는 단계; 및
    상기 동기 오차 산출부의 제2 연산부에서, 상기 변수에 대해 연립 방정식을 적용하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 수신 시간 간격을 체크하는 단계는
    상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 수신 시간 간격을 체크하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 수신 시간 간격을 체크하는 단계는
    상기 감지된 N개의 신호 각각에 대한 발생 시각부터 수신 시각까지의 샘플 개수를 체크하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계는
    상기 생성부에 의해 변수로 취급되어 생성된 N*N 행렬(여기서, N은 2이상의 자연수)의 각 성분에 대해 상기 연립 방정식을 적용하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계는
    상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분의 차이에 기초하여, 상기 N*N 행렬의 각 성분을 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수만으로 구성되는 일차 방정식으로 표현하는 단계;
    상기 N*N 행렬에서, 임의의 제1 성분에 있는 일차 방정식 중 어느 하나의 변수를 임의의 상수로 지정하는 단계; 및
    상기 제1 성분에 있는 일차 방정식을 임의의 다른 제2 성분에 있는 일차 방정식과 연립 방정식으로 계산하여 상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 일차 방정식으로 표현하는 단계는
    상기 생성된 N*N 행렬의 각 성분에 대해, 상기 제1 및 제2 디바이스를 포함한 N개의 디바이스(여기서, N은 2이상의 자연수) 중에서 역의 송수신 관계를 가지는 디바이스 간의 전송 지연 시간, 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차의 차이에 기초하여, 상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 송신 동기 오차 및 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 해당하는 값을 산출하는 단계는
    상기 송신 동기 오차 및 상기 수신 동기 오차를 나타내는 변수에 관한 일차 방정식으로 표현된 N*N 행렬에서, 동일한 전송 지연 시간을 가지는 일차 방정식 중 하나를 제거하여 상기 N*N 행렬을 간소화시키는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 동기 오차 산출 방법.
KR20140051408A 2014-04-29 2014-04-29 동기 오차 산출 장치 및 방법 KR101508522B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20140051408A KR101508522B1 (ko) 2014-04-29 2014-04-29 동기 오차 산출 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20140051408A KR101508522B1 (ko) 2014-04-29 2014-04-29 동기 오차 산출 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101508522B1 true KR101508522B1 (ko) 2015-04-07

Family

ID=53032397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20140051408A KR101508522B1 (ko) 2014-04-29 2014-04-29 동기 오차 산출 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101508522B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019093852A1 (ko) * 2017-11-13 2019-05-16 삼성전자주식회사 복수개의 전자 장치들 간의 거리 측정 방법 및 그에 따른 전자 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000019276A (ko) * 1998-09-10 2000-04-06 김영환 이동통신시스템에서의 시간동기오차 검출장치및 방법
JP2006041782A (ja) 2004-07-26 2006-02-09 Nec Saitama Ltd 信号伝送時間推定方法、同期方法、及び、ネットワーク通信システム

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000019276A (ko) * 1998-09-10 2000-04-06 김영환 이동통신시스템에서의 시간동기오차 검출장치및 방법
JP2006041782A (ja) 2004-07-26 2006-02-09 Nec Saitama Ltd 信号伝送時間推定方法、同期方法、及び、ネットワーク通信システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019093852A1 (ko) * 2017-11-13 2019-05-16 삼성전자주식회사 복수개의 전자 장치들 간의 거리 측정 방법 및 그에 따른 전자 장치
US11275164B2 (en) 2017-11-13 2022-03-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Method for measuring distance between multiple electronic devices, and electronic device therefor

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10845460B2 (en) Sound source position detection device, sound source position detection method, sound source position detection program, and recording medium
CN108600731B (zh) 用于预测眼睛位置的设备和方法
JP6413741B2 (ja) 振動発生源推定装置、方法およびプログラム
JP7350945B2 (ja) コンピュータ実装方法、コンピュータ・プログラム製品および装置
WO2019018033A3 (en) METHODS, SYSTEMS AND MEDIA FOR TESTING INTERNAL THREAT DETECTION SYSTEMS
WO2012049613A3 (en) Device, method and system of testing financial derivative instruments
Hou et al. Pipeline leak detection based on double sensor negative pressure wave
Davis et al. Force estimation and event localization (feel) of impacts using structural vibrations
KR101508522B1 (ko) 동기 오차 산출 장치 및 방법
Zhang et al. Robust filtering under stochastic parametric uncertainties
KR20160024034A (ko) 이동 노드의 위치 추정 방법 및 그 장치
KR101922907B1 (ko) 샘플링 신호들 간의 차이를 이용하여 엔벨로프를 검출하는 방법 및 장치
CN103499834A (zh) 恢复模拟检波器地震数据低频信号的方法和装置
CN105139865A (zh) 一种确定左右声道音频相关系数的方法及装置
US20170329743A1 (en) Apparatus and method for calculating reception time of wireless communication signal
JP4718334B2 (ja) 信号分析装置
CN109873695B (zh) 一种基于昆虫触角仿真的干扰波形插入点确定方法及装置
US9729859B2 (en) Stereo type distance recognition apparatus and method
CN112731519A (zh) 确定颤动时间区间的方法和装置
CN112904366B (zh) 应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质
KR101529444B1 (ko) 통신 장치
JP2013171031A (ja) 計測器およびその制御方法
EP4350381A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
KR20110087602A (ko) 클럭 오프셋을 이용한 거리 측정 방법
CN117675648A (zh) 测试时延的方法、装置、设备、介质及程序产品

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180108

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190211

Year of fee payment: 5