KR101507070B1 - Tip dressing checker of spot robot system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 팁 드레싱되는 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일, 상기 팁 드레싱 전 사용자 설정 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하고, 상기 팁 드레싱 후 상기 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부, 상기 신호 변환부에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하고, 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하는 제1 제어부 및, 상기 제1 제어부의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력하는 신호 출력부를 포함하여 이루어지는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치에 관한 것으로, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 대해 수행한 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 검사하여 그 검사 결과를 관리자에게 알려준다.The present invention relates to an arc welding method and apparatus for welding an arc welding robot, which comprises a Troy month coil connected to an electrode of a spot welding robot gun to be tip-dressed, an analog voltage of a welding current generated in the Troy month coil during welding by contact between electrodes of the spot welding robot gun, And converting the analog voltage of the welding current generated in the trochoid coil into a digital signal when the welding is performed by contact between the electrodes of the spot welding robot gun under the same welding condition as the user setting welding condition after the tip dressing A signal converting unit for converting the digital welding data before the tip dressing into the digital welding data after the tip dressing and the digital welding data after the tip dressing, 1 tip dressing sword And when the difference value between the digital welding data before the tip dressing and the digital welding data after the tip dressing falls within a user setting defective range, the controller displays a result indicating that the tip dressing is poor And a signal output unit for outputting a result of the tip dressing inspection to the administrator terminal under the control of the first control unit. The electrode polishing apparatus of the spot welding robot gun according to claim 1, Apparatus, it is inspected whether a tip dressing operation performed on an electrode of a spot welding robotic gun is good or bad, and the inspection result is notified to the manager.

Description

스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치{Tip dressing checker of spot robot system}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a spot welding robot,

본 발명은 산업용 로봇을 이용하여 용접할 때 사용되는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스폿 용접 로봇 건의 전극에 대해 수행한 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 검사하여 그 검사 결과를 관리자에게 알려주는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electrode polishing inspection apparatus for a spot welding robotic gun used for welding using an industrial robot, and more particularly, to an electrode polishing inspection apparatus for a spot welding robotic gun, And informs the manager of the inspection result. The present invention relates to an electrode polishing inspection apparatus for a spot welding robot gun.

일반적으로, 산업용 로봇은 스폿 용접할 경우 용접 횟수에 따라 스폿 용접 건의 전극이 마모하게 되며, 마모량이 많아지면 주어진 용접 값만큼 용접을 할 수 없다.Generally, in industrial robots, the electrode of the spot welding gun is worn according to the number of welding when spot welding is performed, and when the amount of wear is large, welding can not be performed for a given welding value.

따라서, 용접 횟수를 정해두고 정해진 용접 횟수에 도달하면 로봇은 자동으로 스폿 용접 건을 연마하게 된다.Therefore, when the number of welding is determined and the number of welding reaches a predetermined number, the robot automatically polishes the spot welding gun.

이러한 용접 건의 연마 작업을 팁 드레싱이라 한다.The grinding operation of such a welding gun is called a tip dressing.

팁 드레싱은 로봇 스스로 팁 드레싱 장치로 이동하여 팁 드레싱 작업을 한 후 용접작업을 하게 되는데, 즉, 스폿 용접 로봇 건이 차체 조립 라인에서 차체 용접을 수행하고 나면, 팁 드레싱 장치로 자동으로 이동하여 팁 드레싱 작업을 한 후 다시 용접작업을 하게 되는데, 종래에는 팁 드레싱이 이상 없이 잘 되었는지를 사람이 육안으로 검사하거나, 로봇이 작업하는 현장에 따라 검사를 하지 않는 경우도 있다.The tip dressing is moved to the tip dressing device by the robot itself to perform the welding work after the tip dressing operation. That is, after the spot welding robot car performs the body welding at the body assembly line, the tip dressing device automatically moves to the tip dressing device, There is a case where a person does not inspect whether the tip dressing works properly or not according to the field where the robot is working.

만약, 팁 드레싱 검사를 하지 않아 팁 드레싱 작업이 불량한 상태에서 용접을 하게 되면, 용접불량이 발생하게 된다. If the tip dressing test is not performed and the tip dressing operation is performed in a state of poor welding, the welding defect will occur.

따라서, 스폿 용접 건의 팁 드레싱 검사장치가 필요하다.Therefore, a tip dressing inspecting apparatus for a spot welding gun is required.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 개발된 것으로, 용접 품질 확보를 위해, 산업용 로봇을 이용하여 용접할 때 사용되는 스폿 용접 로봇 건에 대해 수행한 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 검사하여 그 검사 결과를 관리자에게 알려줄 수 있도록 하는, 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been developed in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a spot welding robotic gun for welding using an industrial robot, And to notify the manager of the inspection result. The object of the present invention is to provide an electrode polishing inspection apparatus for a spot welding robotic gun.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치는,In order to accomplish the above object, according to a first aspect of the present invention, there is provided an apparatus for polishing an electrode of a spot-

스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일, 상기 팁 드레싱 전 사용자 설정 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하고, 상기 팁 드레싱 후 상기 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부, 상기 신호 변환부에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하고, 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하는 제1 제어부 및, 상기 제1 제어부의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력하는 신호 출력부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
A tidal moon coil for measuring the welding current of the spot welding robot gun; an analog voltage of the welding current generated in the troy moon coil when the welding is performed by contact between the electrodes of the spot welding robot gun with the user setting welding condition before the tip dressing, And a signal conversion for converting an analog voltage of the welding current generated in the Troy month coil to a digital signal when the spot welding robot gun is welded by contact between the electrodes of the spot welding robot gun under the same welding condition as the user setting welding condition after the tip dressing A first tip dressing indicating that the tip dressing is satisfactorily performed when a difference value between the digital welding data before the tip dressing converted by the signal converting unit and the digital welding data after the tip dressing is out of the user setting defective range, The results of the test And when the difference between the digital welding data before the tip dressing and the digital welding data after the tip dressing corresponds to the user setting defective range, the second tip dressing, which indicates that the tip dressing is poor, And a signal output unit for outputting the result of the tip dressing test to the administrator terminal under the control of the first control unit.

바람직하게, 상기 제1 제어부는 용접시마다 측정된 해당 디지털 용접 데이터를 수치화시키고, 상기 제1 제어부의 제어하에, 용접시마다 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하는 표시부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
The first control unit may further include a display unit for digitizing the digital welding data measured at each welding and displaying digital welding data measured and digitized at each welding under the control of the first control unit .

상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 본 발명의 제2 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치는,According to another aspect of the present invention, there is provided an electrode polishing inspection apparatus for a spot welding robot gun,

스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일, 상기 팁 드레싱 후 사용자 설정 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부, 상기 신호 변환부에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하고, 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하는 제2 제어부 및, 상기 제2 제어부의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력하는 신호 출력부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
A welding current of the spot welding robot gun is measured, and an analog voltage of the welding current generated in the troly gun coil when the welding is performed by contact between the electrodes of the spot welding robot gun under the user setting welding condition after the tip dressing, A difference value between the digital welding data after the tip dressing converted by the signal conversion unit and the reference welding data set to the electrodes of the welding spot welding robot gun corresponds to a user setting defective range And the first tip dressing test result indicating that the tip dressing has been performed satisfactorily is output to the administrator terminal, and the digital welding data after the tip dressing and the electrode setting data of the welding spot welding robot gun If the difference value between the reference welding data is A second controller for deriving a second tip dressing test result indicating that the tip dressing is poor when the temperature is out of the defective range and outputting the second tip dressing test result to the administrator terminal; And a signal output unit outputting the signal to the administrator terminal.

바람직하게, 상기 제2 제어부는 용접시 측정된 디지털 용접 데이터를 수치화시키고, 상기 제2 제어부의 제어하에, 용접시 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하는 표시부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.Preferably, the second control unit further comprises a display unit for digitizing the digital welding data measured at the time of welding, and displaying digital welding data measured and digitized at the time of welding under the control of the second control unit.

본 발명의 제1 실시예에 따르면, 팁 드레싱 전, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와, 팁 드레싱 후, 팁 드레싱 전의 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 용접시, 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터를 비교, 분석함으로써, 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알 수 있게 된다.According to the first embodiment of the present invention, the digital welding data corresponding to the welding current generated at the Troyundo coil connected to the electrode of the spot welding robot gun during the welding by the contact between the electrodes of the spot welding robot gun without welding, And comparing and analyzing the digital welding data corresponding to the welding current generated at the Troy month coil connected to the electrode of the spot welding robot gun under the same welding condition as the welding condition before the tip dressing after the tip dressing, It is possible to know whether it is made well or poorly.

또한, 본 발명의 제2 실시예에 따르면, 팁 드레싱 후, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와, 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터를 비교, 분석함으로써, 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알 수 있게 된다.According to a second embodiment of the present invention, there is provided a digital welding method for welding a spot welding robot, which is connected to an electrode of a spot welding robot gun, Data and the preset reference welding data applied to the electrodes of the spot welding robot gun during the welding are compared and analyzed so that it can be determined whether the tip dressing operation is good or bad.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 구성을 도시한 도면
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 구성을 도시한 도면1 is a view showing a configuration of an electrode polishing inspection apparatus of a spot welding robot gun according to a first embodiment of the present invention
2 is a view showing a configuration of an electrode polishing inspection apparatus of a spot welding robot gun according to a second embodiment of the present invention

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 구성을 도시한 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a configuration of an electrode polishing inspection apparatus of a spot welding robotic gun according to a first embodiment of the present invention; FIG.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 검사 장치는 팁 드레싱 장치에 인접되게 설치되어, 스폿 용접 로봇 건이 차체 조립 라인에서 차체 용접을 수행한 후, 팁 드레싱 장치로 자동으로 이동하여 팁 드레싱 작업이 이루어지면, 그 팁 드레싱 작업 즉, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 대해 수행한 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 자동으로 검사하여 그 검사 결과를 관리자에게 알려주는 장치이다.As shown in FIG. 1, the inspection apparatus is provided adjacent to the tip dressing apparatus, and after the spot welding robot gun performs the body welding at the body assembly line, the inspection apparatus automatically moves to the tip dressing apparatus, And automatically checks whether the tip dressing operation, that is, the tip dressing operation performed on the electrode of the spot welding robot gun is performed well or badly, and notifies the manager of the inspection result.

구체적으로는, 스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일(101), 상기 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부(102), 상기 팁 드레싱 전, 후의 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터를 비교, 분석하여 그에 따른 팁 드레싱 결과를 도출하는 제1 제어부(103) 및, 상기 도출된 팁 드레싱 결과를 관리자 단말기로 출력하여 관리자에게 알려주는 신호 출력부(104)를 포함하여 이루어진 구조이다.More specifically, a Troyma coil 101 for measuring the welding current of the spot welding robotic gun, a signal converter 102 for converting the analog voltage of the welding current generated in the Troyma coil 101 into a digital signal, A first controller 103 for comparing and analyzing the digital welding data corresponding to the welding current generated in the Troy month coil 101 before and after the dressing to derive a tip dressing result according to the comparison, And a signal output unit 104 for notifying the manager of the output.

추가로, 상기 제1 제어부(101)는 용접시마다 측정된 해당 디지털 용접 데이터를 수치화시키고, 상기 제1 제어부(101)의 제어하에, 용접시마다 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하는 표시부(105)를 더 포함하여 이루어진 구조이다.
The first control unit 101 may include a display unit 105 for digitizing corresponding digital welding data measured at each welding and displaying digital welding data measured and digitized at each welding under the control of the first control unit 101, As shown in FIG.

여기서, 트로이달 코일(101)은 스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 것으로, 원형으로 일단이 스폿 용접 로봇 건의 전극에 탈, 부착 가능하게 연결되도록 분리 가능한 구조로 된 것이다. 그래서, 팁 드레싱 전, 용접물 없이 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간을 직접 접촉시키고(통상의 용접시는 전극 사이에 용접되는 용접물이 위치됨), 사용자 설정 용접 조건(예: 용접 전류, 통전 시간, 압력, 온도)을 인가하면, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에는 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생 된다. 이때, 해당 스폿 용접 로봇 건의 전극의 마모도나, 전극에 묻은 이물질이나 불순물의 양에 따라 발생 되는 전압이 차이가 있게 된다. 그리고, 팁 드레싱 후, 팁 드레싱 전에 수행했던 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건을 다시 인가하면, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에는 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생되는데, 이때는 전극에 대한 팁 드레싱이 수행된 후이기 때문에, 발생된 전압은 팁 드레싱 전에 발생된 전압보다는 높게 나타나게 된다. 그래서, 이 두 전압 즉, 팁 드레싱 전, 후에 발생된 전압을 비교하게 되면 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알 수 있게 되는 것이다. Here, the Troydal coil 101 is for measuring the welding current of the spot welding robotic gun, and has a circular structure so that one end thereof can be detachably attached to the electrode of the spot welding robotic gun. Therefore, before the tip dressing, the electrodes of the spot welding robot gun are brought into direct contact with each other without the welding material (in the case of normal welding, the welding material to be welded is located between the electrodes) Pressure, temperature) is applied, an analog voltage as much as the welding current is generated in the Troy month coil connected to the electrode of the spot welding robot gun. At this time, there is a difference in the voltage generated depending on the abrasion of the electrodes of the spot welding robot gun and the amount of impurities or impurities adhering to the electrodes. After the tip dressing, if the same welding condition as that of the custom welding condition that was performed before the tip dressing is applied again, an analog voltage equivalent to the welding current is generated in the Troy month coil connected to the electrode of the spot welding robot gun. Since the dressing is performed, the generated voltage becomes higher than the voltage generated before the tip dressing. Therefore, comparing these two voltages, that is, the voltages generated before and after the tip dressing, it is possible to know whether the tip dressing work is good or bad.

신호 변환부(102)는 상기 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 증폭시키는 OP AMP와, 그 증폭된 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 ADC(아날로그-디지털-컨버터)를 구비한 것이다. 그래서, 팁 드레싱 전 사용자 설정 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환한다. 그리고, 팁 드레싱 후, 팁 드레싱 전에 수행했던 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환하게 된다.The signal converting unit 102 includes an OP AMP for amplifying an analog voltage of a welding current generated in the Troy month coil 101 and an ADC (analog-digital-converter) for converting the amplified analog voltage into a digital signal will be. Therefore, an analog voltage of the welding current generated in the trolying coil 101 is converted into a digital signal when the spot welding robot gun is welded by contact between electrodes of the spot welding robot gun under a user setting welding condition before the tip dressing. After the tip dressing, the analog voltage of the welding current generated in the Troy month coil 101 is amplified by the digital welding in the welding by the contact between the electrodes of the spot welding robot gun under the same welding conditions as the user- Signal.

제1 제어부(103)는 팁 드레싱 전, 후의 상기 트로이달 코일(101)에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터를 비교, 분석하여 그에 따른 팁 드레싱 결과를 도출하는 것이다. 즉, 신호 변환부(101)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력되도록 한다. 그리고, 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력되도록 한다. 또한, 상기 제1 제어부(103)는 상기 팁 드레싱 전, 후에 수행한 용접시마다 측정된 해당 디지털 용접 데이터를 수치화시켜 표시부를 통해 표시되게 하여 현재 용접 값을 알려주게 된다.The first control unit 103 compares and analyzes the digital welding data corresponding to the welding current generated in the Troy month coil 101 before and after the tip dressing, and derives the tip dressing result according to the comparison. That is, when the difference value between the digital welding data before the tip dressing converted by the signal converting unit 101 and the digital welding data after the tip dressing is out of the user setting defective range, The tip dressing test result is output to the administrator terminal. When the difference value between the digital welding data before the tip dressing and the digital welding data after the tip dressing falls within the user setting defective range, a second tip dressing test result indicating that the tip dressing is poor is output to the administrator terminal . In addition, the first controller 103 digitizes corresponding digital welding data measured at each welding performed before and after the tip dressing, and displays the digital welding data through a display unit, thereby notifying the current welding value.

신호 출력부(102)는 상기 제1 제어부(103)의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과(예: 제1 팁 드레싱 검사 결과 또는, 제2 팁 드레싱 검사 결과)를 관리자 단말기로 출력한다. 그렇게 하여, 관리자에게 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.The signal output unit 102 outputs a result of the tip dressing test (e.g., a first tip dressing test result or a second tip dressing test result) to the administrator terminal under the control of the first controller 103. In this way, the administrator is informed whether the tip dressing operation is performed well or not.

표시부(105)는 상기 제1 제어부(103)가 상기 팁 드레싱 전, 후에 수행한 용접시마다 측정된 해당 디지털 용접 데이터를 수치화시키면, 상기 제1 제어부(101)의 제어하에, 용접시마다 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하여 현재 용접 값을 알려주게 된다.
The display unit 105 digitizes the corresponding digital welding data measured by the first control unit 103 before and after the tip dressing and under the control of the first control unit 101, The digital welding data is displayed to inform the current welding value.

이하, 도 1의 본 발명의 제1 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the electrode polishing inspection apparatus of the spot welding robotic gun according to the first embodiment of the present invention shown in Fig. 1 will be described.

먼저, 본 발명은 팁 드레싱 전, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간을 직접 접촉시키고(통상의 용접시는 전극 사이에 용접되는 용접물이 위치됨), 사용자 설정 용접 조건(예: 용접 전류, 통전 시간, 압력, 온도)을 인가한다.First, the present invention is characterized in that the electrodes of the spot welding robotic gun are directly brought into contact with each other without welding before the tip dressing (in the case of normal welding, the welding material to be welded between the electrodes is positioned) Time, pressure, temperature).

그래서, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일(101)에 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생 되면(이때, 해당 스폿 용접 로봇 건의 전극의 마모도나, 전극에 묻은 이물질이나 불순물의 양에 따라 발생 되는 전압이 차이가 있게 됨), 신호 변환부(102)는 그 발생된 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환하여 제1 제어부(103)로 입력한다.
Therefore, when an analog voltage as much as the welding current is generated in the Troy month coil 101 connected to the electrode of the spot welding robotic gun (in this case, it is generated according to the abrasion degree of the electrode of the spot welding robot gun or the amount of foreign matter or impurities The signal converter 102 amplifies the generated analog voltage, converts the amplified analog voltage into a digital signal, and inputs the digital signal to the first controller 103.

그런 다음, 팁 드레싱을 수행한 후, 팁 드레싱 전에 수행했던 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건을 다시 인가한다.Then, after the tip dressing is performed, the same welding condition as the custom welding condition that was performed before the tip dressing is applied again.

그래서, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일(101)에 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생 되면(이때는 전극에 대한 팁 드레싱이 수행된 후이기 때문에, 발생된 전압은 팁 드레싱 전에 발생된 전압보다는 높게 나타나게 됨), 신호 변환부(102)는 그 발생된 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환하여 제1 제어부(103)로 입력한다.
Therefore, if an analog voltage as much as the welding current is generated in the Troy month coil 101 connected to the electrode of the spot welding robotic gun (since this is after the tip dressing is performed on the electrode, the generated voltage is lower than the voltage generated before the tip dressing The signal converter 102 amplifies the generated analog voltage, converts the amplified analog voltage into a digital signal, and inputs the digital signal to the first controller 103.

그러면, 제1 제어부(103)는 입력된 팁 드레싱 전, 후에 발생된 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터를 비교, 분석하여, 그 결과에 따라 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 해당 팁 드레싱의 검사 결과를 도출하게 된다.Then, the first control unit 103 compares and analyzes the digital welding data corresponding to the welding current generated before and after the input tip dressing, and determines whether the corresponding tip dressing work has been performed satisfactorily or poorly The result of the inspection of the tip dressing is derived.

구체적으로는 다음과 같다.Specifically, it is as follows.

먼저, 제1 제어부(103)는 신호 변환부(102)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우, 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출한다. 그리고, 표시부(105)는 상기 제1 제어부(103)의 제어하에, 그 도출된 제1 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력한다.First, when the difference value between the digital welding data before the tip dressing converted by the signal converting unit 102 and the digital welding data after the tip dressing is out of the user setting defective range, the first controller 103 controls the tip dressing And a first tip dressing test result indicating that it has been satisfactorily obtained. Then, the display unit 105 outputs the result of the first-tip dressing inspection to the administrator terminal under the control of the first control unit 103.

그렇게 하여, 관리자에게 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.
In this way, the administrator is informed whether or not the tip dressing work has been performed satisfactorily.

그리고, 상기 제1 제어부(103)는 신호 변환부(102)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우, 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출한다. 그리고, 표시부는 상기 제1 제어부(103)의 제어하에, 그 도출된 제2 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력한다. When the difference value between the digital welding data before the tip dressing converted by the signal converting unit 102 and the digital welding data after the tip dressing corresponds to the user setting defective range, the first controller 103 controls the corresponding tip A second tip dressing test result indicating that the dressing is poor is derived. Then, the display unit outputs the result of the derived second tip dressing test to the administrator terminal under the control of the first control unit 103. [

그렇게 하여, 관리자에게 해당 팁 드레싱 작업이 불량하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.
In this way, the administrator is informed whether or not the tip dressing operation is performed poorly.

이상과 같이, 본 발명은 팁 드레싱 전, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와, 팁 드레싱 후, 팁 드레싱 전의 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 용접시, 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터를 비교, 분석함으로써, 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알 수 있게 된다.
As described above, according to the present invention, the digital welding data corresponding to the welding current generated at the Troyundo coil connected to the electrode of the spot welding robotic gun during the welding by the contact between the electrodes of the spot welding robotic gun without the welding material before the tip dressing, And then comparing and analyzing the digital welding data corresponding to the welding current generated at the Troy month coil connected to the electrode of the spot welding robot gun at the time of welding under the same welding condition as that before the tip dressing, Or whether it is made poorly.

도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 구성을 도시한 도면이다.2 is a view showing a configuration of an electrode polishing inspection apparatus of a spot welding robot gun according to a second embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 검사 장치는 스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일(201), 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부(202), 팁 드레싱 후 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터를 비교, 분석하여 그에 따른 팁 드레싱 결과를 도출하는 제2 제어부(203) 및, 상기 도출된 팁 드레싱 결과를 관리자 단말기로 출력하여 관리자에게 알려주는 신호 출력부(204)를 포함하여 이루어진 구조이다.2, the inspection apparatus includes a Troyma coil 201 for measuring a welding current of a spot welding robotic gun, a signal for converting an analog voltage of a welding current generated in the Troy month coil 201 into a digital signal The transforming unit 202 compares and analyzes the digital welding data corresponding to the welding current generated by the Troy dalle coil 201 after the tip dressing and the preset reference welding data applied to the electrode of the spot welding robot gun during welding, And a signal output unit 204 for outputting the resultant tip dressing result to the administrator terminal and informing the administrator of the result of the tip dressing.

추가로, 상기 제2 제어부(203)는 용접시 측정된 디지털 용접 데이터를 수치화시키고, 상기 제2 제어부(203)의 제어하에, 용접시 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하는 표시부(205)를 더 포함하여 이루어진 구조이다.
Furthermore, the second control unit 203 digitizes the digital welding data measured at the time of welding and controls the display unit 205 to display digital welding data measured and digitized at the time of welding under the control of the second control unit 203 .

여기서, 트로이달 코일(201)은 스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 것으로, 원형으로 일단이 스폿 용접 로봇 건의 전극에 탈, 부착 가능하게 연결되도록 분리 가능한 구조로 된 것이다. 그래서, 팁 드레싱 후, 사용자 설정 용접 조건을 인가하면, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일(201)에는 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생되고, 이 발생된 아날로그 전압은 신호 변환부(202)로 인가되게 된다.Here, the Troy month coil 201 is for measuring the welding current of the spot welding robotic gun, and has a circular shape so that one end thereof can be detachably attached to the electrode of the spot welding robot gun. Therefore, when the user-set welding condition is applied after the tip dressing, an analog voltage as much as the welding current is generated in the Trojan coil 201 connected to the electrode of the spot welding robot gun, .

신호 변환부(202)는 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 증폭시키는 OP AMP와, 그 증폭된 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 ADC(아날로그-디지털-컨버터)를 구비한 것이다. 그래서, 팁 드레싱 후, 사용자 설정 용접 조건으로 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시, 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환하게 된다.The signal converting unit 202 includes an OP AMP for amplifying an analog voltage of the welding current generated in the Troy month coil 201 and an ADC (analog-digital-converter) for converting the amplified analog voltage into a digital signal will be. After the tip dressing, the analog voltage of the welding current generated by the Troy month coil 201 is amplified and converted into a digital signal when the spot welding robot gun is welded by contact between the electrodes of the spot welding robot gun under user setting welding conditions.

제2 제어부(203)는 팁 드레싱 후 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터를 비교, 분석하여 그에 따른 팁 드레싱 결과를 도출하는 것이다. 즉, 상기 신호 변환부(202)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우, 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하고, 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우, 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 한다. 한편, 상기 제2 제어부(203)는 용접시 측정된 디지털 용접 데이터를 수치화시키고, 그 용접시 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시부(205)를 통해 표시되게 하여 현재 용접 값을 알려주게 된다.The second control unit 203 compares and analyzes the digital welding data corresponding to the welding current generated in the Troy month coil 201 after the tip dressing and the preset reference welding data set to the electrodes of the spot welding robot gun during welding And to derive the tip dressing result accordingly. That is, when the difference value between the digital welding data after the tip dressing converted by the signal converting unit 202 and the preset reference welding data applied to the electrode of the welding spot welding robot gun corresponds to the user setting defective range And a first tip dressing test result indicating that the tip dressing is well performed is derived and output to the administrator terminal, and the digital welding data after the tip dressing and the preset reference welding data applied to the electrodes of the welding- A second tip dressing test result indicating that the tip dressing is poor is derived and outputted to the administrator terminal. Meanwhile, the second control unit 203 digitizes the digital welding data measured at the time of welding, displays the digital welding data measured and measured at the time of welding, through the display unit 205, and informs the current welding value.

신호 출력부(204)는 상기 제2 제어부(203)의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과(예: 제1 팁 드레싱 검사 결과 또는, 제2 팁 드레싱 검사 결과)를 관리자 단말기로 출력한다. 그렇게 하여, 관리자에게 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.The signal output unit 204 outputs a result of the tip dressing inspection (e.g., a first tip dressing inspection result or a second tip dressing inspection result) to the administrator terminal under the control of the second controller 203. In this way, the administrator is informed whether the tip dressing operation is performed well or not.

표시부(205)는 상기 제2 제어부(203)가 용접시 측정된 디지털 용접 데이터를 수치화시키면, 상기 제2 제어부(203)의 제어하에, 그 용접시 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하여 현재 용접 값을 알려주게 된다.
When the second control unit 203 digitizes the digital welding data measured at the time of welding, the display unit 205 displays digital welding data measured and digitized at the time of welding under the control of the second control unit 203, You will be informed of the value.

이하, 도 2의 본 발명의 제2 실시예에 따른 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the electrode polishing inspection apparatus of the spot welding robot gun according to the second embodiment of the present invention shown in Fig. 2 will be described.

먼저, 본 발명은 팁 드레싱 후, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간을 직접 접촉시키고(통상의 용접시는 전극 사이에 용접되는 용접물이 위치됨), 사용자 설정 용접 조건(예: 용접 전류, 통전 시간, 압력, 온도)을 인가한다.First of all, according to the present invention, after the tip dressing, the electrodes of the spot welding robotic gun are brought into direct contact with each other without welding (the welding material to be welded between the electrodes is positioned at the time of normal welding) Time, pressure, temperature).

그래서, 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일(201)에 용접 전류만큼의 아날로그 전압이 발생 되면, 신호 변환부(202)는 그 발생된 아날로그 전압을 증폭시켜 디지털 신호로 변환하여 제2 제어부(203)로 입력한다.
Thus, when an analog voltage as much as the welding current is generated in the Trojan coil 201 connected to the electrode of the spot welding robotic gun, the signal conversion unit 202 amplifies the generated analog voltage, converts it into a digital signal, 203).

그러면, 제2 제어부(203)는 팁 드레싱 후 상기 트로이달 코일(201)에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와, 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터를 비교, 분석하여, 그 결과에 따라 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 해당 팁 드레싱의 검사 결과를 도출하게 된다.Then, the second controller 203 compares the digital welding data corresponding to the welding current generated in the Troy month coil 201 after the tip dressing with the preset reference welding data set to the electrode of the spot welding robot gun during welding , And the result of the examination of the tip dressing is determined as to whether the tip dressing operation is performed satisfactorily or poorly according to the result.

구체적으로는 다음과 같다.Specifically, it is as follows.

먼저, 제2 제어부(203)는 상기 신호 변환부(202)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위에 해당하는 경우, 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출한다. 그리고, 표시부(205)는 상기 제2 제어부(203)의 제어하에, 그 도출된 제1 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력한다.First, the second control unit 203 determines whether the difference value between the digital welding data after the tip dressing converted by the signal converting unit 202 and the preset reference welding data applied to the electrodes of the welding spot welding robotic gun, If the set defective range is satisfied, a first tip dressing test result indicating that the tip dressing is satisfactorily obtained is derived. Then, the display unit 205 outputs the derived first tip dressing test result to the administrator terminal under the control of the second control unit 203. [

그렇게 하여, 관리자에게 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.
In this way, the administrator is informed whether or not the tip dressing work has been performed satisfactorily.

그리고, 상기 제2 제어부(203)는 상기 신호 변환부(202)에 의해 변환된 상기 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터와 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량범위를 벗어나는 경우, 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출한다. 그리고, 표시부(205)는 상기 제2 제어부(203)의 제어하에, 그 도출된 제2 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력한다.The second control unit 203 determines whether the difference value between the digital welding data after the tip dressing converted by the signal converting unit 202 and the preset reference welding data applied to the electrodes of the welding spot welding robot gun In the case of exceeding the user setting defective range, a second tip dressing test result indicating that the tip dressing is poor is derived. Then, under the control of the second control unit 203, the display unit 205 outputs the derived second tip dressing test result to the administrator terminal.

그렇게 하여, 관리자에게 해당 팁 드레싱 작업이 불량하게 이루어진 것인지 알려주게 된다.
In this way, the administrator is informed whether or not the tip dressing operation is performed poorly.

이상과 같이, 본 발명은 팁 드레싱 후, 용접물 없이 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 그 스폿 용접 로봇 건의 전극에 연결된 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류에 해당하는 디지털 용접 데이터와, 상기 용접시 스폿 용접 로봇 건의 전극으로 인가된 기셋팅된 기준 용접 데이터를 비교, 분석함으로써, 해당 팁 드레싱 작업이 양호하게 이루어진 것인지, 불량하게 이루어진 것인지 알 수 있게 된다.
As described above, according to the present invention, digital welding data corresponding to a welding current generated in a Trojan coil connected to an electrode of a spot welding robot gun during welding by contact between electrodes of a spot welding robot gun without welding after the tip dressing, By comparing and analyzing the preset reference welding data set to the electrode of the spot welding robot gun, it is possible to know whether the tip dressing work is good or bad.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
101, 201 : 트로이달 코일 102, 202 : 신호 변환부
103 : 제1 제어부 203 : 제2 제어부
104, 204 : 신호 출력부 105, 205 : 표시부 Description of the Related Art [0002]
101, 201: Troy month coil 102, 202: Signal conversion section
103: first control unit 203: second control unit
104, 204: signal output unit 105, 205:

Claims (5)

스폿 용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일;
팁 드레싱 전 사용자 설정 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하고, 팁 드레싱 후 상기 사용자 설정 용접 조건과 동일한 용접 조건으로 상기 스폿 용접 로봇 건의 전극 상호 간의 접촉에 의한 용접시 상기 트로이달 코일에서 발생한 용접 전류의 아날로그 전압을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부;
상기 신호 변환부에 의해 변환된 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량 범위를 벗어나는 경우 해당 팁 드레싱이 양호하게 이루어졌음을 나타내는 제1 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하고, 팁 드레싱 전의 디지털 용접 데이터와 팁 드레싱 후의 디지털 용접 데이터 간의 차이 값이 사용자 설정 불량 범위에 해당하는 경우 해당 팁 드레싱이 불량하게 이루어졌음을 나타내는 제2 팁 드레싱 검사 결과를 도출하여 관리자 단말기로 출력되도록 하는 제1 제어부; 및
상기 제1 제어부의 제어하에 해당 팁 드레싱 검사 결과를 관리자 단말기로 출력하는 신호 출력부;를 포함하여 이루어지는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치.A Troyundal coil for measuring a welding current of a spot welding robot gun;
And welding the welding spot of the spot welding robot gun to the spot welder robot by welding the welding spot of the spot welding robot gun to the spot welding robot, A signal converting unit for converting an analog voltage of a welding current generated in the Troy month coil to a digital signal when the spot welding robot gun is welded by contact between electrodes of the spot welding robot gun;
When the difference value between the digital welding data before the tip dressing converted by the signal converting unit and the digital welding data after the tip dressing is out of the user setting defective range, a first tip dressing test result indicating that the tip dressing is satisfactory is derived And when the difference value between the digital welding data before the tip dressing and the digital welding data after the tip dressing falls within the user setting defective range, the second tip dressing test result indicating that the tip dressing is poor And outputting it to the administrator terminal; And
And a signal output unit for outputting a result of the tip dressing inspection to the administrator terminal under the control of the first control unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 제어부는 용접시마다 측정된 해당 디지털 용접 데이터를 수치화시키고,
상기 제1 제어부의 제어하에, 용접시마다 측정되어 수치화된 디지털 용접 데이터를 표시하는 표시부를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치.The method according to claim 1,
The first control unit digitizes the corresponding digital welding data measured at each welding,
Further comprising a display unit for displaying digital welding data measured and digitized at the time of welding under the control of the first control unit. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
스폿용접 로봇 건의 전극 연마 검사를 이루기 위해 스폿용접 로봇 건의 용접 전류를 측정하기 위한 트로이달 코일에 스폿 용접 로봇 건이 이동하여 스폿 용접 전류를 측정하는 것을 특징으로 하는 스폿 용접 로봇 건의 전극 연마 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the spot welding robot gun is moved to the Troy month coil for measuring the welding current of the spot welding robot gun to perform the electrode polishing test of the spot welding robot gun, and the spot welding current is measured.
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