KR101505816B1

KR101505816B1 - Apparatus for changing posture

Info

Publication number: KR101505816B1
Application number: KR1020140011262A
Authority: KR
Inventors: 정진택
Original assignee: 주식회사 퍼스트케어
Priority date: 2014-01-29
Filing date: 2014-01-29
Publication date: 2015-03-25

Abstract

Disclosed is an apparatus to change postures. According to an embodiment of the present invention, the apparatus to change postures comprises: a posture change frame connected to both sides of a mat frame to be rotated; an inclination adjustment part of which one side is connected to the posture change frame, of which the other side is connected to the top of the mat frame which adjusts an angle of inclination of the posture change frame by moving up and down; and a power transmission part of which one side is connected to the inclination adjustment part, of which the other side is connected to the top of the mat frame which moves the inclination adjustment part up and down by moving forwards and backwards using a motor.

Description

{APPARATUS FOR CHANGING POSTURE}

본 발명의 실시예는 자세 변환 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 침구류에 설치되어 침구류의 경사 각도를 조절해주는 자세 변환 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a posture changing apparatus, and more particularly, to a posture changing apparatus provided in bedding to adjust an angle of inclination of bedding.

일반적으로 거동이 불편한 환자, 노약자, 및 장애인 등에 사용되는 침구류(예를 들어, 침대, 매트 등)에는 등받이부의 경사 각도를 조절할 수 있는 장치가 장착되어 있어 다른 사람의 도움이 없이도 사용자의 신체 상부를 일으킬 수 있게 된다.BACKGROUND ART [0002] In general, bedding (for example, a bed, a mat, etc.) used for a patient with an inconvenience in mobility, an elderly person or a disabled person is equipped with a device for adjusting the inclination angle of the backrest, . &Lt; / RTI >

도 1은 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트를 나타낸 사시도이고, 도 2는 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트의 구조를 나타낸 도면이다. FIG. 1 is a perspective view of a conventional mat capable of adjusting a tilt angle, and FIG. 2 is a view illustrating a structure of a conventional mat having a tilt angle.

도 1 및 도 2를 참조하면, 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트(10)는 매트(10)의 양측에 각각 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)가 설치된다. 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)는 매트(10)의 양측에서 등받이 프레임(21)의 양단과 각각 연결된다. 여기서, 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)를 구동시키면, 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)가 등받이 프레임(21)의 양단을 각각 밀어 올려 등받이 프레임(21)의 경사 각도를 조절하게 된다.1 and 2, a conventional mat 10 capable of adjusting the tilt angle is provided with a first motor 11 and a second motor 13 on both sides of the mat 10, respectively. The first motor 11 and the second motor 13 are connected to both ends of the backrest frame 21 on both sides of the mat 10, respectively. Here, when the first motor 11 and the second motor 13 are driven, the first motor 11 and the second motor 13 push up both ends of the backrest frame 21, The inclination angle is adjusted.

그러나, 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트(10)에 의하면, 등받이 프레임(21)의 경사 각도를 조절하기 위해 두 개의 모터(11, 13)가 필요하기 때문에 제조 비용이 많이 든다는 단점이 있다. 그리고, 두 개의 모터(11, 13)가 매트(10)의 양측에 설치되기 때문에 사용자가 매트(10) 위에서 활동할 때 두 개의 모터(11, 13)로 인해 제약을 받게 되는 문제점이 있다. However, according to the conventional mat 10 capable of adjusting the inclination angle, since the two motors 11 and 13 are required to adjust the angle of inclination of the backrest frame 21, the manufacturing cost is increased. Since the two motors 11 and 13 are installed on both sides of the mat 10, there is a problem that when the user operates on the mat 10, the motors 11 and 13 are restricted by the two motors 11 and 13.

또한, 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)가 각각 등받이 프레임(21)의 양단 앞부분에서 등받이 프레임(21)을 밀어올리기 때문에, 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)에서 발생되는 동력을 등받이 프레임(21)으로 효율적으로 전달하지 못하게 되고, 등받이 프레임(21)을 밀어올리는데 많은 동력이 사용되게 된다. 이 경우, 매트(10) 위에 두 명의 사용자가 누워있으면, 동력이 부족하여 등받이 프레임(21)을 밀어올리는데 어려움을 겪게 된다.Since the first motor 11 and the second motor 13 push up the backrest frame 21 at both ends of the both ends of the backrest frame 21, the first motor 11 and the second motor 13 The generated power can not be efficiently transmitted to the backrest frame 21, and a large amount of power is used to push the backrest frame 21 upward. In this case, if two users are laid on the mat 10, the power is insufficient and it is difficult to push up the backrest frame 21.

또한, 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트(10)는 등받이 프레임(21)의 경사 각도를 조절할 때, 등받이 프레임(21)을 지지하는 지점이 제1 모터(11) 및 제2 모터(13)의 두 지점 밖에 없기 때문에, 등받이 프레임(21)이 안정적으로 지지되지 못하여 등받이 프레임(21)이 흔들리거나 기울어지는 등 안전상의 문제가 발생하게 된다.
The conventional mat 10 capable of adjusting the inclination angle is configured such that when the angle of inclination of the backrest frame 21 is adjusted, the positions of the first motor 11 and the second motor 13, which support the backrest frame 21, Since there are only two points, the backrest frame 21 can not be stably supported and the backrest frame 21 may be shaken or tilted.

본 발명의 실시예는 제조 비용을 줄이면서 안정적으로 침구류의 경사 각도를 조절할 수 있는 자세 변환 장치를 제공하고자 한다.
An embodiment of the present invention is to provide an attitude conversion device capable of stably controlling the inclination angle of the bedding while reducing manufacturing cost.

본 발명의 일 실시예에 따른 자세 변환 장치는, 매트 프레임의 양측에 회전 가능하게 연결된 자세 변환 프레임; 일측이 상기 자세 변환 프레임에 연결되고, 타측이 상기 매트 프레임의 상측에 연결되며, 상하 이동을 통해 상기 자세 변환 프레임의 경사 각도를 조절하는 경사 조절부; 일측이 상기 경사 조절부에 연결되고, 타측이 상기 매트 프레임의 상측에 연결되며, 모터에 의해 전진 또는 후진 이동을 하여 상기 경사 조절부를 상하 이동시키는 동력 전달부;를 포함한다.The attitude conversion device according to an embodiment of the present invention includes a posture conversion frame rotatably connected to both sides of a mat frame; A tilt adjusting unit connected to the posture changing frame at one side thereof, connected to the upper side of the mat frame at the other side thereof, and adjusting the tilt angle of the posture changing frame through up and down movement; And a power transmission part connected to the inclination adjusting part on one side and connected to the upper side of the mat frame and moving up or down by the motor to move the inclination adjusting part up and down.

상기 경사 조절부는, 자바라 구조로 이루어질 수 있다.The inclination adjuster may have a bellows structure.

상기 경사 조절부는, 상기 동력 전달부의 전진 이동에 의해 상부로 펼쳐지면서 상기 자세 변환 프레임을 밀어 올리고, 상기 동력 전달부의 후진 이동에 의해 하부로 접히면서 상기 자세 변환 프레임을 내려 당길 수 있다.The inclination adjusting portion may be pushed upward by unfolding the upper portion of the power converting portion by advancing the power transmitting portion and pulling down the attitude changing frame while being folded down by the backward movement of the power transmitting portion.

상기 자세 변환 장치는, 상기 매트 프레임의 상측에 형성되는 제1 고정 지지부; 상기 매트 프레임의 상측에 상기 제1 고정 지지부와 상호 이격하여 형성되는 제2 고정 지지부; 상기 경사 조절부의 타측에 연결되고, 상기 제2 고정 지지부에 회전 가능하게 결합되는 제1 고정 결합부; 일측이 상기 제1 고정 결합부에 연결되고, 타측이 상기 제1 고정 지지부와 연결되어 상기 제1 고정 결합부의 회전과 연동하여 회전하는 회전 지지부; 및 일측이 상기 회전 지지부에 연결되고, 타측이 상기 동력 전달부에 연결되어 상기 회전 지지부의 회전과 연동하여 상기 동력 전달부를 회전시키는 연결부를 더 포함할 수 있다.The posture changing device includes: a first fixed supporting portion formed on the upper side of the mat frame; A second fixed supporting portion formed on the upper side of the mat frame and spaced apart from the first fixed supporting portion; A first fixed engaging part connected to the other side of the inclination adjusting part and rotatably coupled to the second fixed supporting part; A rotation support part having one side connected to the first fixed connection part and the other side connected to the first fixed support part and rotating in conjunction with the rotation of the first fixed connection part; And a connection part connected to one end of the rotation support part and the other end connected to the power transmission part to rotate the power transmission part in conjunction with rotation of the rotation support part.

상기 제1 고정 결합부는, 상기 경사 조절부의 상하 이동에 의해 회전하여 상기 경사 조절부의 기울기를 상기 자세 변환 프레임의 경사 각도에 대응되게 조절할 수 있다.The first fixed engaging portion may be rotated by the upward and downward movement of the inclination adjusting portion to adjust the inclination of the inclination adjusting portion to correspond to the inclination angle of the attitude changing frame.

상기 경사 조절부는, 일단이 각각 상기 제1 고정 결합부에 회전 가능하게 연결되는 제1-1 링크 및 제1-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제1 링크; 일단이 상기 제1-1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되는 제2-1 링크 및 상기 제2-1 링크와 상호 교차하여 형성되고 일단이 상기 제1-2 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되는 제2-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제2 링크; 및 일단이 상기 제2-2 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 자세 변환 프레임에 형성된 제2 고정 결합부에 연결되는 제3-1 링크 및 일단이 상기 제2-1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 제2 고정 결합부에 연결되는 제3-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제3 링크;를 포함할 수 있다.The inclination adjusting unit may include a pair of first links including a 1-1 link and a 1-2 link in which one end is rotatably connected to the first fixed joint, respectively; A second-1 link whose one end is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and a second-1 link which is formed so as to intersect with the second-1 link and whose one end is rotatably connected to the other end of the 1-2 link A pair of second links including a second-second link; And a third-1 link in which one end is rotatably connected to the other end of the second-2 link and the other end is connected to a second fixed-engaging portion formed in the attitude converting frame, and the other end is connected to the other end And a third link including a third link that is rotatably connected and the other end is connected to the second fixed engagement portion.

상기 경사 조절부는, 일단이 상기 제1 고정 결합부에 회전 가능하게 연결되는 제1 링크; 및 일단이 상기 제1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고, 타단이 상기 자세 변환 프레임에 형성된 제2 고정 결합부에 연결되는 제2 링크;를 포함할 수 있다.Wherein the inclination adjusting portion includes: a first link having one end rotatably connected to the first fixed engaging portion; And a second link having one end rotatably connected to the other end of the first link and the other end connected to a second fixed joint formed on the posture change frame.

상기 경사 조절부는, 일단이 각각 상기 제1 고정 결합부에 회전 가능하게 연결되는 제1-1 링크 및 제1-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제1 링크; 및 일단이 상기 제1-1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 자세 변환 프레임에 형성된 제2-1 고정 결합부에 연결되는 제2-1 링크 및 일단이 상기 제1-2 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 자세 변환 프레임에 상기 제2-1 고정 결합부와 상호 이격하여 형성된 제2-2 고정 결합부에 연결되는 제2-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제2 링크;를 포함할 수 있다.The inclination adjusting unit may include a pair of first links including a 1-1 link and a 1-2 link in which one end is rotatably connected to the first fixed joint, respectively; And a second-1 link in which one end is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and the other end is connected to a 2-1 fixed connection portion formed in the attitude conversion frame, And a second-second link rotatably connected to the other end and connected at the other end to the second-second fixed engagement portion formed in the posture change frame so as to be spaced apart from the second-first fixed engagement portion, Link; < / RTI >

상기 경사 조절부는, 일단이 각각 상기 제1 고정 결합부에 회전 가능하게 연결되는 제1-1 링크 및 제1-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제1 링크; 및 일단이 상기 제1-2 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 자세 변환 프레임에 형성된 제2-1 고정 결합부에 연결되는 제2-1 링크 및 상기 제2-1 링크와 상호 교차하여 형성되고, 일단이 상기 제1-1 링크의 타단에 회전 가능하게 연결되고 타단이 상기 자세 변환 프레임에 상기 제2-1 고정 결합부와 상호 이격하여 형성된 제2-2 고정 결합부에 연결되는 제2-2 링크를 포함하는 한 쌍의 제2 링크;를 포함할 수 있다.
The inclination adjusting unit may include a pair of first links including a 1-1 link and a 1-2 link in which one end is rotatably connected to the first fixed joint, respectively; And a second-1 link in which one end is rotatably connected to the other end of the first-second link and the other end is connected to a second-1 fixed connection portion formed in the attitude conversion frame, And one end is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and the other end is connected to the 2-2 fixed joint portion formed in the posture change frame so as to be spaced apart from the 2-1 fixed joint portion And a pair of second links including a second-second link.

본 발명의 실시예에 의하면, 매트 프레임의 상단 측에서 경사 조절부를 통해 자세 변환 프레임을 밀어 올리주기 때문에, 모터에서 발생한 동력을 효율적으로 경사 조절부로 전달하여 하나의 모터로도 자세 변환 프레임의 경사 각도를 조절할 수 있게 된다. 그리고, 모터가 매트 프레임의 상단에 위치하기 때문에 사용자가 매트 위에서 활동할 때 제약을 받지 않고 자유로이 움직일 수 있게 된다. 또한, 자세 변환 프레임을 세 군데 이상에서 지지하기 때문에, 자세 변환 프레임을 안정적으로 지지할 수 있어 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.
According to the embodiment of the present invention, since the posture changing frame is pushed up through the inclination adjusting portion at the upper side of the mat frame, the power generated by the motor is efficiently transmitted to the inclination adjusting portion, . And since the motor is located at the top of the mat frame, it is free to move freely when the user is active on the mat. In addition, since the posture change frame is supported at three or more positions, the posture change frame can be stably supported and the safety can be improved.

도 1은 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트를 나타낸 사시도.
도 2는 종래의 경사 각도 조절이 가능한 매트의 구조를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면.
도 4 및 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자세 변환 장치의 동작을 나타낸 도면.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 동력 전달부가 회전하는 상태를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면.
도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면.1 is a perspective view showing a conventional mat capable of adjusting a tilt angle;
2 is a view showing a structure of a conventional mat which can be adjusted in inclination angle.
3 is a view showing a posture changing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
4 and 5 are diagrams showing the operation of the posture changing device according to the first embodiment of the present invention.
6 and 7 are views showing a state in which the power transmitting portion is rotated according to the first embodiment of the present invention.
8 is a view showing a posture changing apparatus according to a second embodiment of the present invention.
9 is a view showing a posture changing device according to a third embodiment of the present invention.
10 is a view showing a posture changing device according to a fourth embodiment of the present invention.

이하, 도 3 내지 도 10을 참조하여 본 발명의 자세 변환 장치의 구체적인 실시예를 설명하기로 한다. 그러나 이는 예시적 실시예에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.Hereinafter, a specific embodiment of the posture changing device of the present invention will be described with reference to FIG. 3 to FIG. However, this is an exemplary embodiment only and the present invention is not limited thereto.

본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the following description, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The following terms are defined in consideration of the functions of the present invention, and may be changed according to the intention or custom of the user, the operator, and the like. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification.

본 발명의 기술적 사상은 청구범위에 의해 결정되며, 이하 실시예는 진보적인 본 발명의 기술적 사상을 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 효율적으로 설명하기 위한 일 수단일 뿐이다.
The technical idea of the present invention is determined by the claims, and the following embodiments are merely a means for efficiently describing the technical idea of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a posture changing apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 자세 변환 장치(100)는 자세 변환 프레임(102), 모터(104), 동력 전달부(106), 경사 조절부(108), 제1 고정 결합부(110), 제2 고정 결합부(112), 및 회전 지지부(114)를 포함한다.3, the posture changing device 100 includes a posture change frame 102, a motor 104, a power transmitting portion 106, a slope adjusting portion 108, a first fixed engaging portion 110, A fixed engagement portion 112, and a rotation support portion 114. [

자세 변환 프레임(102)은 매트 프레임(101)의 양 측에 회전 가능하게 연결된다. 이때, 자세 변환 프레임(102)은 매트 프레임(101)의 내측에 연결될 수도 있고, 매트 프레임(101)의 외측에 연결될 수도 있다. 자세 변환 프레임(102)은 경사 조절부(108)에 의해 매트 프레임(101)과의 경사 각도가 조절될 수 있다. 매트 프레임(101)의 상단에는 제1 고정 지지부(103) 및 제2 고정 지지부(105)가 상호 이격하여 형성된다.The attitude conversion frame 102 is rotatably connected to both sides of the mat frame 101. At this time, the posture change frame 102 may be connected to the inside of the mat frame 101 or to the outside of the mat frame 101. The inclination angle of the posture change frame 102 with respect to the mat frame 101 can be adjusted by the inclination adjuster 108. The first fixed supporting portion 103 and the second fixed supporting portion 105 are spaced apart from each other at an upper end of the mat frame 101.

모터(104)는 동력 전달부(106)를 전진 이동 또는 후진 이동시킨다. 예를 들어, 모터(104)는 동력 전달부(106)를 전진 이동시켜 자세 변환 프레임(102)을 밀어올릴 수 있다. 또한, 모터(104)는 동력 전달부(106)가 전진 이동된 상태에서 동력 전달부(106)를 후진 이동시켜 자세 변환 프레임(102)을 내릴 수 있다. 이때, 모터(104)는 동력 전달부(106)의 전진 이동 또는 후진 이동되는 거리를 조절함으로써, 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도를 조절할 수 있게 된다.The motor 104 moves the power transmitting portion 106 forward or backward. For example, the motor 104 can push the posture changing frame 102 by moving the power transmitting portion 106 forward. The motor 104 can move the power transmission unit 106 backward to lower the attitude conversion frame 102 while the power transmission unit 106 is moved forward. At this time, the angle of inclination of the posture change frame 102 can be adjusted by adjusting the distance by which the motor 104 moves forward or backward of the power transmission portion 106.

동력 전달부(106)는 일단이 경사 조절부(108)에 연결되고, 타단이 연결부(107)에 의해 제1 고정 지지부(103)에 연결될 수 있다. 이때, 연결부(107)는 제1 고정 지지부(103)에 회전 가능하게 결합된다. 동력 전달부(106)의 외주면에는 동력 전달부(106)를 보호하는 동력 전달부 하우징(109)이 형성될 수 있다. 이 경우, 모터(104)는 동력 전달부 하우징(109)의 일측에 형성될 수 있다. One end of the power transmitting portion 106 may be connected to the inclination adjusting portion 108 and the other end may be connected to the first fixed supporting portion 103 by the connecting portion 107. At this time, the connection portion 107 is rotatably coupled to the first fixed support portion 103. A power transmitting portion housing 109 for protecting the power transmitting portion 106 may be formed on the outer circumferential surface of the power transmitting portion 106. In this case, the motor 104 may be formed on one side of the power transmitting housing 109.

동력 전달부(106)는 모터(104)의 동력을 경사 조절부(108)로 전달하여 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도를 조절하도록 한다. 동력 전달부(106)는 전진 이동을 할 때 경사 조절부(108)를 상부 방향으로 밀어 올리고, 후진 이동을 할 때 경사 조절부(108)를 하부 방향으로 내려 당기게 된다.The power transmission unit 106 transmits the power of the motor 104 to the inclination adjusting unit 108 to adjust the inclination angle of the attitude conversion frame 102. The power transmission unit 106 pushes up the inclination adjusting unit 108 upward when moving forward and pulls the inclination adjusting unit 108 downward when moving backward.

경사 조절부(108)의 일단은 매트 프레임(101)의 상단에서 제1 고정 결합부(110)에 의해 고정되고, 타단은 제2 고정 결합부(112)에 의해 자세 변환 프레임(102)에 고정된다. 여기서, 제1 고정 결합부(110)는 제2 고정 지지부(105)에 회전 가능하게 결합된다.One end of the inclination adjusting part 108 is fixed by the first fixed engaging part 110 at the upper end of the mat frame 101 and the other end is fixed to the attitude change frame 102 by the second fixed engaging part 112. [ do. Here, the first fixed engaging portion 110 is rotatably coupled to the second fixed supporting portion 105.

경사 조절부(108)는 예를 들어, 자바라 구조로 이루어질 수 있다. 이 경우, 동력 전달부(106)가 전진 이동을 하면, 경사 조절부(108)가 펴지면서 자세 변환 프레임(102)을 상부 방향으로 들어올리게 된다. 그리고, 동력 전달부(106)가 후진 이동을 하면, 경사 조절부(108)가 접히면서 자세 변환 프레임(102)을 하부 방향으로 잡아 내리게 된다.The inclination adjuster 108 may be formed of, for example, a bellows structure. In this case, when the power transmitting portion 106 moves forward, the attitude adjusting portion 108 is extended and the attitude changing frame 102 is lifted upward. When the power transmitting portion 106 moves backward, the attitude adjusting portion 108 is folded down and the attitude changing frame 102 is pulled downward.

경사 조절부(108)가 자바라 구조로 이루어진 경우, 경사 조절부(108)는 예를 들어, 한 쌍의 제1 링크(121), 한 쌍의 제2 링크(123), 및 한 쌍의 제3 링크(125)를 포함할 수 있다. 이때, 한 쌍의 제1 링크(121), 한 쌍의 제2 링크(123), 및 한 쌍의 제3 링크(125) 각각은 좌우 대칭하여 형성될 수 있다.In the case where the inclination adjusting portion 108 is made of a bellows structure, the inclination adjusting portion 108 may be constituted by, for example, a pair of first links 121, a pair of second links 123, Link 125, as shown in FIG. At this time, each of the pair of the first links 121, the pair of the second links 123, and the pair of the third links 125 may be formed symmetrically.

여기서, 제1-1 링크(121-1) 및 제1-2 링크(121-2)의 일단은 제1 고정 결합부(110)에 회전 가능하게 결합된다. 이때, 제1-1 링크(121-1)에는 동력 전달부(106)의 일단이 연결된다. 제2-1 링크(123-1)와 제2-2 링크(123-2)는 상호 교차하여 형성되며, 제2-1 링크(123-1) 및 제2-2 링크(123-2)의 일단은 각각 제1-1 링크(121-1) 및 제1-2 링크(121-2)의 타단에 회전 가능하게 결합된다. 제2-1 링크(123-1) 및 제2-2 링크(123-2)의 타단에는 각각 제3-1 링크(125-1) 및 제3-2 링크(125-2)의 일단이 회전 가능하게 결합된다. 제3-1 링크(125-1) 및 제3-2 링크(125-2)의 타단은 각각 제2 고정 결합부(112)에 결합된다.Here, one end of the 1-1 link 121-1 and the 1-2 link 121-2 are rotatably coupled to the first fixed joint 110. At this time, one end of the power transmitting portion 106 is connected to the 1-1 link 121-1. The 2-1 link 123-1 and the 2-2 link 123-2 are formed so as to cross each other and the 2-1 link 123-1 and the 2-2 link 123-2 One end is rotatably coupled to the other end of the 1-1 link 121-1 and the 1-2 link 121-2, respectively. One end of the third-1 link 125-1 and one end of the third-second link 125-2 are rotatably supported at the other ends of the 2-1 link 123-1 and the 2-2 link 123-2, Lt; / RTI > The other ends of the (3-1) link 125-1 and the (3-2) link 125-2 are coupled to the second fixed engaging portion 112, respectively.

회전 지지부(114)의 일단은 제1 고정 결합부(110)에 연결되고, 타단은 연결부(107)에 연결된다. 회전 지지부(114)는 제1 고정 결합부(110)가 회전할 때 함께 회전하여 연결부(107)를 회전시킨다. 이에 대한 자세한 설명은 도 6 및 도 7에서 후술하기로 한다. 여기서는 회전 지지부(114)와 연결부(107)를 별개의 구성으로 도시하였지만, 회전 지지부(114)와 연결부(107)를 일체로 형성할 수도 있다.
One end of the rotation support part 114 is connected to the first fixed connection part 110 and the other end is connected to the connection part 107. The rotation support portion 114 rotates together with the first fixed engagement portion 110 to rotate the connection portion 107 when the first fixed engagement portion 110 rotates. This will be described in detail later with reference to FIG. 6 and FIG. Here, the rotation support portion 114 and the connection portion 107 are shown as separate components. However, the rotation support portion 114 and the connection portion 107 may be integrally formed.

도 4 및 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자세 변환 장치의 동작을 나타낸 도면이다.4 and 5 are views showing the operation of the posture changing apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 자바라 구조의 경사 조절부(108)가 접혀져 있는 경우, 자세 변환 프레임(102)은 매트 프레임(101)의 양측에서 매트 프레임(101)과 평행하게 위치하게 된다.Referring to FIG. 4, when the inclination adjusting portion 108 of the bellows structure is folded, the posture changing frame 102 is positioned parallel to the mat frame 101 on both sides of the mat frame 101.

도 5를 참조하면, 모터(104)를 구동시켜 동력 전달부(106)를 전진 이동시키면, 동력 전달부(106)의 일단에 연결된 경사 조절부(108)가 상부 방향으로 펼쳐지면서 자세 변환 프레임(102)을 상부로 밀어올리게 된다. 이때, 자세 변환 프레임(102)은 매트 프레임(101)의 양 측에 회전 가능하게 연결된 두 지점과 제2 고정 결합부(112)가 형성된 지점의 총 3 지점에서 삼각형 모양으로 지지되기 때문에, 안정적으로 지지되게 된다.5, when the motor 104 is driven to move the power transmitting portion 106 forward, the inclination adjusting portion 108 connected to one end of the power transmitting portion 106 is extended in the upward direction, 102) to the top. At this time, since the posture change frame 102 is supported in a triangular shape at three points including two points rotatably connected to both sides of the mat frame 101 and a point where the second fixed engaging portion 112 is formed, .

여기서, 자세 변환 프레임(102)은 매트 프레임(101)의 양측에서 회전 가능하게 연결되어 있어, 경사 조절부(108)를 통해 자세 변환 프레임(102)을 밀어 올리면 자세 변환 프레임(102)은 반 시계 방향으로 원호(圓弧)를 그리면서 올라간다. The posture change frame 102 is rotatably connected to both sides of the mat frame 101. When the posture change frame 102 is pushed up through the slope control unit 108, It draws a circular arc in the direction.

이때, 자세 변환 프레임(102)이 원호를 그리면서 원활히 올라가도록 하기 위해서는 경사 조절부(108)에 연결된 동력 전달부(106)가 전진 이동을 하여 자세 변환 프레임(102)을 밀어 올릴 때, 동력 전달부(106)가 경사 조절부(108)에 동력을 전달하는 방향이 동일하게 유지되도록 해주어야 한다. 이 경우, 동력 전달부(106)의 동력이 경사 조절부(108)에 온전히 전달되어 경사 조절부(108)를 상부 방향으로 계속적으로 펼칠 수 있게 되며, 그로 인해 자세 변환 프레임(102)이 반 시계 방향으로 원호를 그리면서 올라갈 수 있게 된다.In order to smoothly raise the posture change frame 102 while drawing an arc, when the power transmission unit 106 connected to the slope control unit 108 moves forward to push up the posture change frame 102, So that the direction in which the portion 106 transmits the power to the inclination adjusting portion 108 is maintained to be the same. In this case, the power of the power transmitting portion 106 is completely transmitted to the inclination adjusting portion 108, so that the inclination adjusting portion 108 can be continuously extended in the upward direction, So that it can be ascended.

여기서, 동력 전달부(106)가 경사 조절부(108)에 동력을 전달하는 방향이 동일하게 유지되도록 하려면, 자세 변환 프레임(102)이 반 시계 방향으로 원호를 그리면서 올라갈 때, 경사 조절부(108)의 일측에 결합된 제1 고정 결합부(110)가 반 시계 방향으로 회전하여 경사 조절부(108)의 기울기를 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도에 대응되게 조절해주어야 하고, 동력 전달부(106)가 전진 이동을 함과 동시에 반 시계 방향으로 회전하면서 경사 조절부(108)에 동력을 전달해주어야 한다. Here, in order for the power transmitting portion 106 to maintain the same direction in which the power is transmitted to the tilt adjusting portion 108, when the posture changing frame 102 ascends in a counterclockwise direction by an arc, the tilt adjusting portion The first fixed engaging portion 110 coupled to one side of the attitude adjusting portion 108 rotates counterclockwise to adjust the inclination of the inclination adjusting portion 108 to correspond to the inclination angle of the attitude changing frame 102, It is necessary to transmit the power to the inclination adjusting unit 108 while rotating the counterweight 106 in the counterclockwise direction.

이에 대해 도 6 및 도 7을 참조하여 상세히 살펴보면 다음과 같다. This will be described in detail with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

먼저, 도 6에 도시된 바와 같이, 자바라 구조의 경사 조절부(108)가 접혀져 있는 상태에서 모터(104)를 구동시켜 동력 전달부(106)를 전진 이동시킨다. First, as shown in FIG. 6, the motor 104 is driven to move the power transmitting portion 106 forward while the inclination adjusting portion 108 of the bellows structure is folded.

그러면, 도 7에 도시된 바와 같이, 동력 전달부(106)에 연결된 경사 조절부(108)가 상부 방향으로 펼쳐지면서 제1 고정 결합부(110)가 반 시계 방향으로 회전하게 된다. 이때, 제1 고정 결합부(110)에 연결된 회전 지지부(114)가 반 시계 방향으로 축 회전하게 되며, 그로 인해 회전 지지부(114)에 연결된 연결부(107)가 반 시계 방향으로 회전하게 된다. 이 경우, 연결부(107)의 일측에 연결된 동력 전달부(106)가 연결부(107)와 함께 반 시계 방향으로 회전하게 된다. 7, the inclination adjustment unit 108 connected to the power transmission unit 106 is expanded in the upward direction, so that the first fixed engagement unit 110 is rotated in the counterclockwise direction. At this time, the rotation supporting part 114 connected to the first fixing part 110 rotates counterclockwise, so that the connection part 107 connected to the rotation supporting part 114 rotates counterclockwise. In this case, the power transmitting portion 106 connected to one side of the connecting portion 107 is rotated counterclockwise together with the connecting portion 107. [

즉, 제1 고정 결합부(110), 회전 지지부(114), 연결부(107), 및 동력 전달부(106)는 유기적으로 결합되어 있기 때문에, 제1 고정 결합부(110)가 반 시계 방향으로 회전할 때 회전 지지부(114), 연결부(107), 및 동력 전달부(106)가 제1 고정 결합부(110)와 함께 반 시계 방향으로 회전하게 된다. That is, since the first fixed engaging portion 110, the rotation supporting portion 114, the connecting portion 107, and the power transmitting portion 106 are organically coupled, the first fixed engaging portion 110 is rotated counterclockwise The rotation supporting portion 114, the connecting portion 107, and the power transmitting portion 106 are rotated in the counterclockwise direction together with the first fixed engaging portion 110 when rotating.

여기서, 제1 고정 결합부(110)가 반 시계 방향으로 회전함으로써 경사 조절부(108)의 기울기가 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도에 대응되게 조절되면서 동력 전달부(106)도 경사 조절부(108)의 기울기가 조절된 만큼 반 시계 방향으로 회전하기 때문에, 동력 전달부(106)가 경사 조절부(108)에 동력을 전달하는 방향이 동일하게 유지되게 된다.Here, the inclination of the inclination adjusting portion 108 is adjusted to correspond to the inclination angle of the attitude change frame 102 by the rotation of the first fixed engaging portion 110 in the counterclockwise direction, The direction in which the power transmitting portion 106 transmits the power to the tilt adjusting portion 108 is maintained to be the same because the tilt of the tilt adjusting portion 108 is rotated counterclockwise as the tilt of the tilt adjusting portion 108 is adjusted.

한편, 동력 전달부(106)를 후진 이동하여 자세 변환 프레임(102)을 원 위치로 내리는 경우, 자세 변환 프레임(102)은 시계 방향으로 원호를 그리면서 내려가게 된다. 구체적으로, 동력 전달부(106)를 후진 이동시키면 경사 조절부(108)가 접히면서 자세 변환 프레임(102)이 내려가게 된다. 이때, 제1 고정 결합부(110)는 시계 방향으로 회전하여 경사 조절부(108)의 기울기가 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도에 대응되도록 한다. 이 경우, 동력 전달부(106)가 회전 지지부(114) 및 연결부(107)를 통해 제1 고정 결합부(110)과 함께 시계 방향으로 회전하면서 후진 이동을 하게 되어, 동력 전달부(106)가 경사 조절부(108)에 동력을 전달하는 방향이 동일하게 유지되며, 그로 인해 자세 변환 프레임(102)이 시계 방향으로 원호를 그리면서 원활히 내려가게 된다.On the other hand, when the posture changing frame 102 is lowered to the original position by moving backward the power transmitting portion 106, the posture changing frame 102 moves downward while drawing an arc in a clockwise direction. Specifically, when the power transmitting portion 106 is moved backward, the posture changing frame 102 is lowered while the inclination adjusting portion 108 is folded. At this time, the first fixed engaging part 110 rotates clockwise so that the inclination of the inclination adjusting part 108 corresponds to the inclination angle of the attitude conversion frame 102. In this case, the power transmitting portion 106 rotates clockwise together with the first fixed engaging portion 110 through the rotation support portion 114 and the connecting portion 107 to move backward, so that the power transmitting portion 106 The direction in which the power is transmitted to the inclination adjusting portion 108 is maintained to be the same so that the attitude change frame 102 smoothly descends in an arc in a clockwise direction.

본 발명의 실시예에 의하면, 매트 프레임(101)의 상단 측에서 경사 조절부(108)를 통해 자세 변환 프레임(102)을 밀어 올리는 방식을 사용하기 때문에, 모터(104)에서 발생한 동력을 효율적으로 전달하여 하나의 모터(104)로도 자세 변환 프레임(102)의 경사 각도를 조절할 수 있게 된다. 그리고, 모터(104)가 매트 프레임(101)의 상단에 위치하기 때문에 사용자가 매트 위에서 활동할 때 제약을 받지 않고 자유로이 움직일 수 있게 된다.According to the embodiment of the present invention, since the posture changing frame 102 is pushed up from the upper end side of the mat frame 101 through the inclination adjusting portion 108, the power generated by the motor 104 can be efficiently The angle of inclination of the posture change frame 102 can be adjusted by one motor 104. Since the motor 104 is positioned at the upper end of the mat frame 101, the user can freely move without restriction when the user operates on the mat.

또한, 자세 변환 프레임(102)을 세 군데서 삼각형 모양으로 지지하기 때문에, 자세 변환 프레임(102)을 안정적으로 지지할 수 있어 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.In addition, since the posture change frame 102 is supported in triangular shape at three places, the posture change frame 102 can be stably supported, and safety can be improved.

한편, 여기서는 자세 변환 장치(100)가 매트 프레임(101)의 상측에 위치하는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 자세 변환 장치(100)는 매트 프레임(101)의 하측에 위치할 수도 있다.
Although the posture changing device 100 is shown above the mat frame 101, the posture changing device 100 is not necessarily limited thereto. The posture changing device 100 may be positioned below the mat frame 101.

도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면이다. 8 is a view showing a posture changing apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 자세 변환 장치(200)는 자세 변환 프레임(202), 모터(204), 동력 전달부(206), 경사 조절부(208), 제1 고정 결합부(210), 제2 고정 결합부(212), 및 회전 지지부(214)를 포함한다. 여기서, 경사 조절부(208)를 제외한 구성은 도 3에 도시한 제1 실시예의 구성과 동일하므로, 경사 조절부(208)에 대해서만 설명하기로 한다.8, the posture changing device 200 includes a posture change frame 202, a motor 204, a power transmitting portion 206, a tilt adjusting portion 208, a first fixed joint portion 210, A fixed engagement portion 212, and a rotation support portion 214. Here, the configuration except for the inclination adjuster 208 is the same as that of the first exemplary embodiment shown in FIG. 3, and therefore only the inclination adjuster 208 will be described.

경사 조절부(208)는 제1 링크(221) 및 제2 링크(223)를 포함한다. 제1 링크(221)의 일단은 제1 고정 결합부(210)에 회전 가능하게 결합되고, 제1 링크(221)의 타단은 제2 링크(223)의 일단에 회전 가능하게 결합된다. 그리고, 제2 링크(223)의 타단은 제2 고정 결합부(112)에 결합된다.The inclination adjuster 208 includes a first link 221 and a second link 223. [ One end of the first link 221 is rotatably coupled to the first fixed joint 210 and the other end of the first link 221 is rotatably coupled to one end of the second link 223. [ The other end of the second link 223 is coupled to the second fixed engaging portion 112.

여기서, 모터(204)를 구동시켜 동력 전달부(206)를 전진 이동시키면, 경사 조절부(208)가 펴지면서 자세 변환 프레임(202)를 상부로 밀어 올리게 된다. 그리고, 동력 전달부(206)를 후진 이동시키면, 경사 조절부(208)가 접히면서 자세 변환 프레임(202)를 하부로 내리게 된다.
Here, when the motor 204 is driven to move the power transmitting portion 206 forward, the attitude adjusting portion 208 is extended to push up the attitude changing frame 202 upward. When the power transmitting portion 206 is moved backward, the attitude adjusting portion 208 is folded down and the attitude changing frame 202 is lowered.

도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 자세 변환 장치를 나타낸 도면이다. 9 is a view showing a posture changing apparatus according to a third embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 자세 변환 장치(300)는 자세 변환 프레임(302), 모터(304), 동력 전달부(306), 경사 조절부(308), 제1 고정 결합부(310), 제2 고정 결합부(312), 및 회전 지지부(314)를 포함한다. 여기서, 경사 조절부(308) 및 제2 고정 결합부(312)를 제외한 구성은 도 3에 도시한 제1 실시예의 구성과 동일하므로, 경사 조절부(308) 및 제2 고정 결합부(312)에 대해서만 설명하기로 한다.9, the posture changing device 300 includes a posture change frame 302, a motor 304, a power transmitting portion 306, a tilt adjusting portion 308, a first fixed joint portion 310, A fixed engagement portion 312, and a rotation support portion 314. 3 except that the inclination adjusting portion 308 and the second fixed engaging portion 312 are omitted. The inclination adjusting portion 308 and the second fixed engaging portion 312 are formed in the same manner as in the first embodiment shown in FIG. Will be described.

경사 조절부(308)는 한 쌍의 제1 링크(321) 및 한 쌍의 제2 링크(323)를 포함한다. 여기서, 제1-1 링크(321-1) 및 제1-2 링크(321-2)의 일단은 제1 고정 결합부(310)에 회전 가능하게 결합된다. 제1-1 링크(321-1) 및 제1-2 링크(321-2)의 타단은 제2-1 링크(323-1) 및 제2-2 링크(323-2)의 일단과 회전 가능하게 결합되고, 제2-1 링크(323-1) 및 제2-2 링크(323-2)의 타단은 각각 제2-1 고정 결합부(312-1) 및 제2-2 고정 결합부(312-2)에 결합된다. The inclination adjusting portion 308 includes a pair of first links 321 and a pair of second links 323. [ Here, one end of the 1-1 link 321-1 and the 1-2 link 321-2 are rotatably coupled to the first fixed joint 310. The other end of the 1-1 link 321-1 and the 1-2 link 321-2 is rotatable with one end of the 2-1 link 323-1 and the 2-2 link 323-2 And the other ends of the 2-1 link 323-1 and the 2-2 link 323-2 are connected to the 2-1 fixed connector 312-1 and the 2-2 fixed connector 312-2.

제2-1 고정 결합부(312-1) 및 제2-2 고정 결합부(312-2)는 자세 변환 프레임(302)의 상단에 상호 이격하여 형성된다. 이 경우, 자세 변환 프레임(302)은 매트 프레임(301)의 양 측에 회전 가능하게 연결된 두 지점과 제2 고정 결합부(312)가 형성된 두 지점의 총 4 지점에서 사각형 모양(예를 들어, 사다리꼴 모양)으로 지지된다.The second-first fixed joint 312-1 and the second-second fixed joint 312-2 are spaced apart from each other at an upper end of the posture change frame 302. [ In this case, the attitude conversion frame 302 is formed in a rectangular shape (for example, a square shape) at four points in total including two points rotatably connected to both sides of the mat frame 301 and two points where the second fixed joints 312 are formed. Trapezoidal shape).

한편, 도 10에 도시된 바와 같이, 제2-1 링크(323-1) 및 제2-2 링크(323-2)를 상호 교차하게 형성할 수도 있다. 이 경우, 제2-1 링크(323-1)의 타단은 제2-2 고정 결합부(312-2)에 결합되고, 제2-2 링크(323-2)의 타단은 제2-1 고정 결합부(312-1)에 결합되게 된다.
On the other hand, as shown in FIG. 10, the second-1 link 323-1 and the second-second link 323-2 may be formed to cross each other. In this case, the other end of the 2-1 link 323-1 is coupled to the 2-2 fixed linkage 312-2, and the other end of the 2-2 link 323-2 is coupled to the 2-1 fixed And is coupled to the coupling portion 312-1.

이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by equivalents to the appended claims, as well as the appended claims.

101 : 매트 프레임 102 : 자세 변환 프레임
103 : 제1 고정 지지부 104 : 모터
105 : 제2 고정 지지부 106 : 동력 전달부
107 : 연결부 108 : 경사 조절부
109 : 동력 전달부 하우징 110 : 제1 고정 결합부
112 : 제2 고정 결합부 114 : 회전 지지부
121-1 : 제1-1 링크 121-2 : 제1-2 링크
123-1 : 제2-1 링크 123-2 : 제2-2 링크
125-1 : 제3-1 링크 125-2 : 제3-2 링크 101: matte frame 102: attitude conversion frame
103: first fixed supporting portion 104: motor
105: second fixed support portion 106: power transmission portion
107: connecting portion 108: inclination adjusting portion
109: Power transmitting section housing 110: First fixed engaging section
112: second fixed engaging part 114:
121-1: 1-1 link 121-2: 1-2 link
123-1: Link 2-1 Link 123-2: Link 2-2
125-1: Link 3-1 Link 125-2: Link 3-2

Claims

A posture conversion frame rotatably connected to both sides of the mat frame;
A tilt adjusting unit connected to the posture changing frame at one side thereof, connected to the upper side of the mat frame at the other side thereof, and adjusting the tilt angle of the posture changing frame through up and down movement;
A power transmission part connected to the inclination adjusting part at one side, connected to the upper side of the mat frame, and moving up or down by the motor to move the inclination adjusting part up and down;
A first fixed support formed on the upper side of the mat frame;
A second fixed supporting portion formed on the upper side of the mat frame and spaced apart from the first fixed supporting portion;
A first fixed engaging part connected to the other side of the inclination adjusting part and rotatably coupled to the second fixed supporting part;
A rotation support part having one side connected to the first fixed connection part and the other side connected to the first fixed support part and rotating in conjunction with the rotation of the first fixed connection part; And
And a connection portion connected to one end of the rotation support portion and the other end connected to the power transmission portion to rotate the power transmission portion in cooperation with rotation of the rotation support portion.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
The posture changing device is made of a bellows structure.

3. The method of claim 2,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
And the posture changing frame is pushed upward while being spread upward by the forward movement of the power transmitting portion and is pulled down while folding down by the backward movement of the power transmitting portion.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the first fixed-
And adjusts the inclination of the inclination adjusting portion so as to correspond to the inclination angle of the attitude changing frame by rotating the inclination adjusting portion in the vertical direction.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
A pair of first links each including a first 1-1 link and a 1-2 link, each of which is rotatably connected to the first fixed joint;
A second-1 link whose one end is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and a second-1 link which is formed so as to intersect with the second-1 link and whose one end is rotatably connected to the other end of the 1-2 link A pair of second links including a second-second link; And
A third-1 link, one end of which is rotatably connected to the other end of the second-2 link and the other end is connected to a second fixed joint formed on the posture change frame, and a third- And a third link that is connected to the first fixed link and the other end is connected to the second fixed link.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
A first link having one end rotatably connected to the first fixed engagement portion; And
And a second link, one end of which is rotatably connected to the other end of the first link, and the other end of which is connected to a second fixed engaging portion formed on the attitude converting frame.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
A pair of first links each including a first 1-1 link and a 1-2 link, each of which is rotatably connected to the first fixed joint; And
A second-1 link, one end of which is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and the other end is connected to a second-1 fixed connection portion formed on the posture change frame, And the other end of which is rotatably connected to the posture changing frame and is connected to a second 2-2 fixed engaging portion formed so as to be spaced apart from the second- And the posture changing device.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting unit comprises:
A pair of first links each including a first 1-1 link and a 1-2 link, each of which is rotatably connected to the first fixed joint; And
And a second-1 link, one end of which is rotatably connected to the other end of the first-second link and the other end is connected to a second-1 fixed connection portion formed on the posture change frame, And one end of which is rotatably connected to the other end of the 1-1 link and the other end of which is connected to the 2-2 fixed connection portion formed to be spaced apart from the 2-1 fixed connection portion And a pair of second links including a 2-2 link.