KR101505247B1 - Arc welding apparatus - Google Patents

Arc welding apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR101505247B1
KR101505247B1 KR1020120122412A KR20120122412A KR101505247B1 KR 101505247 B1 KR101505247 B1 KR 101505247B1 KR 1020120122412 A KR1020120122412 A KR 1020120122412A KR 20120122412 A KR20120122412 A KR 20120122412A KR 101505247 B1 KR101505247 B1 KR 101505247B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
interval
image
welding surface
gap
Prior art date
Application number
KR1020120122412A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20140056762A (en
Inventor
황인성
육완
Original Assignee
현대제철 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대제철 주식회사 filed Critical 현대제철 주식회사
Priority to KR1020120122412A priority Critical patent/KR101505247B1/en
Publication of KR20140056762A publication Critical patent/KR20140056762A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101505247B1 publication Critical patent/KR101505247B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/095—Monitoring or automatic control of welding parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/32—Accessories
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot

Abstract

본 발명은 각 소재간의 맞대기 용접면을 외부로부터 설정되는 용접조건으로 용접하는 용접부와 상기 용접부에 결합되고, 상기 각 소재간의 맞대기 용접면 사이의 간격을 측정하는 간격 측정부 및 측정한 상기 간격이 기설정된 기준 간격에 해당되도록 용접조건을 조절하는 제어부를 포함한다.The present invention relates to a welding apparatus for welding a butt welded surface of each material with welding conditions set from the outside, an interval measuring unit coupled to the welding unit and measuring an interval between butt weld surfaces of the respective materials, And a control unit for adjusting the welding conditions so as to correspond to the set reference intervals.

Description

아크 용접 장치{ARC WELDING APPARATUS}[0001] ARC WELDING APPARATUS [0002]

본 발명은 아크 용접 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각 소재 사이의 맞대기 용접 시 불규칙한 소재 간의 간격에 대응할 수 있는 아크 용접 장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an arc welding apparatus, and more particularly, to an arc welding apparatus capable of coping with a gap between irregular materials during butt welding between respective materials.

일반적으로, 아크 용접은 금속과 금속을 접합하는데 아크 방전을 사용하는 기술이다.Generally, arc welding is a technique that uses arc discharge to bond metal and metal.

여기서, 상기 아크 용접은 맞대기 용접에 사용된다.Here, the arc welding is used for butt welding.

이때, 맞대기 용접이 이루어지는 영역에서는 각 용접 부재의 용접면 간의 간격이 균일해야 상기 맞대기 용접에 대한 용접 품질이 향상된다.At this time, in the region where the butt welding is performed, the distance between the welding faces of the respective welding members must be uniform so that the welding quality for the butt welding is improved.

본 발명과 관련된 선행 문헌으로는 대한민국 공개 특허 제10-2006-0015709 호(공개일 : 2006.02.20)가 있으며, 상기 선행문헌에는 맞대기 용접장치 및 맞대기 용접방법에 대한 기술이 게시되어 있다.
Prior art related to the present invention is Korean Patent Laid-Open No. 10-2006-0015709 (Published on Mar. 2, 2006), which discloses a butt welding apparatus and a butt welding method.

본 발명의 목적은, 용접면 사이의 간격에 대응하여 실시간으로 용접 조건을 조절하여 아크 용접을 실시하는 아크 용접 장치를 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an arc welding apparatus that performs arc welding by adjusting welding conditions in real time in correspondence with a gap between welding surfaces.

본 발명에 따른 아크 용접 장치는 각 소재간의 맞대기 용접면을 외부로부터 설정되는 용접조건으로 용접하는 용접부와 상기 용접부에 결합되고, 상기 각 소재간의 맞대기 용접면 사이의 간격을 측정하는 간격 측정부 및 측정한 상기 간격이 기설정된 기준 간격에 해당되도록 용접조건을 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An arc welding apparatus according to the present invention includes a welding portion for welding a butt weld surface between respective materials under a welding condition set from the outside, an interval measuring portion coupled to the welding portion for measuring an interval between butt weld surfaces between the respective materials, And controlling the welding condition such that the interval corresponds to the preset reference interval.

여기서, 상기 간격 측정부는 상기 용접되는 영역에 대한 영상을 취득하는 영상 취득기 및 상기 영상 취득기로부터 취득한 상기 영상을 영상 처리하여 상기 간격을 측정하고, 측정한 상기 간격을 상기 제어부로 전송하는 영상 처리기를 구비한다.Here, the gap measuring unit may include a video acquiring unit that acquires an image of the welded region, a video processor that processes the video acquired by the video acquiring unit to measure the gap, and transmits the measured gap to the controller Respectively.

그리고, 상기 용접조건은 상기 용접에 공급되는 용접 전류 또는 용접 속도 중 적어도 하나 이상을 포함한다.The welding condition includes at least one of a welding current or a welding speed supplied to the welding.

또한, 상기 영상처리기는 상기 각 소재의 맞대기 용접면에 일정간격을 형성하는 측정 포인트들을 설정하고, 상기 각 소재간의 측정 포인트들 사이의 간격을 측정한다.In addition, the image processor sets measurement points that form a constant gap on the butt weld surface of each material, and measures the distance between the measurement points of the materials.

한편, 상기 용접부는 용접을 실시하는 용접 토치와 조절되는 상기 용접 전류를 상기 용접 토치로 공급하는 용접 전류 공급기 및 조절되는 상기 용접 속도를 형성하도록 상기 용접 토치를 이동시키는 로봇암을 구비한다.
On the other hand, the welding portion includes a welding torch for welding, a welding current supply for supplying the welding current to the welding torch to be adjusted, and a robot arm for moving the welding torch so as to form the welding speed to be controlled.

본 발명은, 용접면 사이의 간격에 대응하여 실시간으로 용접 조건을 조절할 수 있기 때문에, 불규칙한 간격을 가지는 맞대기 용접면에 대한 용접을 가능하게 하는 효과를 갖는다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention has an effect of enabling welding to a butt welded surface having irregular gaps because the welding conditions can be adjusted in real time in correspondence with the distance between the welded surfaces.

그리고, 본 발명은 고강도 소재로 형성된 용접면의 간격에 대응하여 용접을 진행할 수 있기 때문에, 상기 맞대기 용접면의 성형 과정에서 발생할 수 있는 상기 용접면의 성형 한계를 극복할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention has the effect of overcoming the molding limitations of the weld surface that may occur during the forming of the butt weld surface, because the welding can proceed in correspondence with the gap of the weld surface formed of the high strength material.

또한, 본 발명은 용접 조건 조절을 통해 상기 맞대기 용접면 사이의 다양한 간격에 대응하여 용접할 수 있기 때문에, 용접 작업 능률을 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.
Further, the present invention has an effect of improving the welding work efficiency because welding can be performed corresponding to various intervals between the butt weld surfaces through adjustment of welding conditions.

도 1 은 본 발명에 따른 아크 용접 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2 는 본 발명에 따른 아크 용접 장치의 간격 측정부를 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 6 은 맞대기 용접부 사이의 간격 변화에 대해 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic view of an arc welding apparatus according to the present invention.
2 is a view showing an interval measuring unit of an arc welding apparatus according to the present invention.
Figs. 3 to 6 are views for explaining variations in the distance between the butt welds. Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving it will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.It should be understood, however, that the present invention is not limited to the embodiments disclosed herein but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1 은 본 발명에 따른 아크 용접 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a schematic view of an arc welding apparatus according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 아크 용접 장치는 용접부(100), 간격 측정부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.1, the arc welding apparatus includes a welding portion 100, a gap measuring portion 200, and a control portion 300. As shown in FIG.

먼저, 상기 용접부(100)는 각 소재간의 맞대기 용접면을 외부로부터 설정되는 용접 조건으로 용접한다.First, the welding portion 100 welds the butt weld surfaces between the respective materials under the welding conditions set from the outside.

즉, 상기 용접부는(100)는 도 3에 도시된 바와 같이 일정한 간격을 가지도록 구비된 제1용접면(10)과 제2용접면(20) 사이를 아크 용접(arc welding)하도록 형성된다.That is, the welding portion 100 is formed to arc-weld between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, which are provided to have a predetermined gap as shown in FIG.

여기서, 상기 용접부(100)는 용접 토치(110), 용접 전류 공급기(120) 및 로봇암(130)을 포함한다.Here, the welding portion 100 includes a welding torch 110, a welding current supply 120, and a robot arm 130.

상기 용접 토치(110)는, 제1용접면(10)과 제2용접면(20) 사이에 대한 용접을 실시하도록 형성된다.The welding torch 110 is formed to perform welding between the first welding surface 10 and the second welding surface 20. [

그리고, 용접 전류 공급기(120)는, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 따라 조절되는 용접 전류를 상기 용접 토치(110)로 공급하도록 형성된다.The welding current supplier 120 is formed to supply the welding torch 110 with a welding current adjusted according to the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20.

즉, 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 성형과정에서 간격의 편차가 발생할 수 있다.That is, the first welding surface 10 and the second welding surface 20 may have a gap in the molding process as shown in FIGS. 4 and 5.

이때 상기 용접 전류 공급기(120)는 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 대응하여 상기 용접 전류를 상기 용접 토치(110)로 공급한다.At this time, the welding current supplier 120 supplies the welding current to the welding torch 110 corresponding to the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20.

더 자세히 설명하면, 용접부(100)는 외부로부터 기설정된 용접 조건으로 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 대한 용접을 실시하게 된다.More specifically, the welding portion 100 is welded to the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 under predetermined welding conditions from the outside.

하지만, 상기 기설정된 용접 조건은 도 3에 도시된 바와 같이 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)이 일정한 간격을 가지고 구비된 경우에만 적용될 수 있다.However, the predetermined welding conditions can be applied only when the first welding surface 10 and the second welding surface 20 are provided with a predetermined gap as shown in FIG.

따라서, 용접부(100)는 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격이 일정하지 않을 경우에 후술 될 제어부(300)를 통하여 용접 전류 공급기(120)를 제어한다.4 and 5, when the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 is not constant, the control unit 300, which will be described later, And controls the welding current supplier 120 through the welding current source.

따라서, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)으로 용접 전류를 다르게 공급할 수 있다. Accordingly, the welding current can be supplied to the first welding surface 10 and the second welding surface 20 differently.

여기서, 상기 제어부(300)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격이 기설정된 기준 간격에 해당되도록 용접조건을 조절하고, 통신부(미도시)를 통해 상기 용접조건에 해당하도록 상기 용접 전류 공급기(120)를 제어한다.The control unit 300 adjusts the welding conditions such that the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 corresponds to a predetermined reference distance and transmits the welding force through the communication unit And controls the welding current supplier 120 so as to satisfy the condition.

이때, 상기 용접조건은 용접에 공급되는 용접 전류 또는 용접 속도 중 적어도 어느 하나 이상을 포함하는 것을 의미한다.At this time, the welding conditions include at least one of a welding current supplied to the welding and a welding speed.

즉, 제어부(300)는 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이, 제1용접면(10)과 제2용접면(20) 사이의 간격이 일정하지 않을 경우, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이로 공급되는 용접 전류 또는 용접 속도 중 적어도 어느 하나를 통신부(미도시)를 통해 제어하도록 용접 전류 공급기(120)와 로봇 암(130)을 제어한다.4 and 5, when the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 is not constant, the controller 300 controls the first welding surface 10, The welding current supplier 120 and the robot arm 130 are controlled so as to control at least one of a welding current supplied to between the first welding surface 20 and the second welding surface 20 or a welding speed through a communication unit (not shown).

예를 들면, 상기 제어부(300)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격이 넓어질 경우, 용접 전류 공급기(120)를 제어한다.For example, the control unit 300 controls the welding current supplier 120 when the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 is increased.

여기서, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이에 공급되는 용접 전류가 증가되어 용접이 진행된다.Here, the welding current supplied between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 is increased and the welding proceeds.

또한, 상기 제어부는(300)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 넓어진 간격에 따라 로봇 암(130)을 통한 용접 토치(110)의 용접 속도를 감소시킴으로써, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격 차이에 대응하여 용접 조건을 조절할 수 있다.The control unit 300 may reduce the welding speed of the welding torch 110 through the robot arm 130 according to the widening interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, The welding conditions can be adjusted corresponding to the difference in the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20. [

따라서, 아크 용접 장치는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격에 대응하여 실시간으로 용접 조건을 조절할 수 있기 때문에, 불규칙한 간격을 가지는 맞대기 용접면에 대한 용접을 가능하게 한다.Therefore, since the arc welding apparatus can adjust the welding conditions in real time in correspondence with the interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, the welding to the butt welding surface having irregular gaps can be performed .

한편, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 대한 측정은 후술 될 간격 측정부(200)에 의해 이루어진다.Meanwhile, the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 is measured by the gap measuring unit 200, which will be described later.

상기 간격 측정부(200)는, 용접부(100)에 구비된 용접 토치(110)의 일단에 결합된다.The gap measuring unit 200 is coupled to one end of the welding torch 110 provided in the welding unit 100.

또한, 상기 간격 측정부(200)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 후술 될 영상 취득기(210)를 통하여 취득할 수 있다.The gap measuring unit 200 can acquire the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 through the image acquirer 210 to be described later.

즉, 상기 간격 측정부(200)는 영상 취득기(210) 및 영상 처리기(220)를 포함한다.That is, the interval measurement unit 200 includes an image acquisition unit 210 and an image processor 220.

상기 영상 취득기(210)는 제1용접면(10)과 제2용접면(20) 사이의 용접되는 영역에 대한 영상을 취득한다.The image acquirer 210 acquires an image of a region to be welded between the first welding face 10 and the second welding face 20.

더 자세히 설명하면, 상기 영상 취득기(210)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이에 대한 영상을 촬영하고, 그 영상을 이미지 처리를 통해 이진화 하여 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 측정한다.More specifically, the image acquirer 210 captures an image between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, binarizes the image through image processing, The distance between the welding surface (10) and the second welding surface (20) is measured.

상기 영상 취득기(210)는, 상기 간격에 대한 영상을 고속으로 촬영하기 위해 슬라이드 이동방식이 사용될 수 있다.The image acquirer 210 may use a slide movement method to photograph an image of the interval at a high speed.

이때, 상기 영상 취득기(210)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격 차이를 수치화함으로써, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 구조를 판단할 수 있다.At this time, the image acquirer 210 digitizes the difference in the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, so that the first welding surface 10 and the second welding surface 20 can be determined.

여기서, 상기 영상 취득기(210)는 카메라로 형성되어 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 대한 촬영 영상을 영상 처리기(220)로 전송하도록 하는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the image acquirer 210 is configured to transmit a photographed image of the interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 to the image processor 220 .

상기 영상 처리기(220)는, 상기 영상 취득기(210)로부터 취득한 상기 영상을 영상 처리하여 제1용접면(10)과 제2용접면(20) 사이의 간격을 측정한다.The image processor 220 performs image processing of the image acquired from the image acquirer 210 to measure an interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20. [

또한, 상기 영상 처리기(220)는 측정한 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 통신부(미도시)를 통해 제어부(300)로 전송한다.The image processor 220 transmits the measured gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 to the control unit 300 through a communication unit (not shown).

따라서, 아크 용접 장치는 간격 측정부(200)에 구비된 영상 취득기(210)를 통해 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격에 대한 영상을 취득하고, 상기 영상 처리기(220)를 통해 상기 제어부(300)로 전송함으로써, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격에 대한 용접에 대응할 수 있다.Therefore, the arc welding apparatus acquires an image of the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 through the image acquirer 210 provided in the gap measuring unit 200, And transmits the image data to the control unit 300 through the image processor 220 so as to correspond to the welding between the first welding surface 10 and the second welding surface 20.

결과적으로, 상기 아크 용접 장치는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이에 간격에 대응하여 용접부(100)를 제어할 수 있기 때문에, 작업 능률을 향상시킬 수 있다.
As a result, the arc welding apparatus can control the welding portion 100 in correspondence to the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20, so that the work efficiency can be improved.

이하, 도 2 는 본 발명에 따른 아크 용접 장치의 간격 측정부를 도시한 도면이다.2 is a view showing an interval measuring unit of an arc welding apparatus according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 간격 측정부(200)는 영상 취득기(210) 및 영상 처리기(220)를 포함한다.2, the interval measuring unit 200 includes an image acquiring unit 210 and an image processing unit 220. As shown in FIG.

상기 영상 취득기(210)는, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 용접되는 영역에 대한 영상을 취득하도록 형성된다.The image acquirer 210 is formed to acquire an image of a region to be welded between the first welding surface 10 and the second welding surface 20. [

여기서, 상기 영상 취득기(210)는 카메라로 형성되어 촬영한 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 영상을 영상 처리기(220)로 전송한다.Here, the image acquirer 210 transmits an image formed between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 formed by the camera to the image processor 220.

이때, 상기 영상 처리기(220)는 상기 영상 취득기(210)로부터 취득한 상기 영상을 영상 처리하여 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 측정한다.At this time, the image processor 220 performs image processing of the image acquired from the image acquirer 210 to measure an interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20.

즉, 상기 영상 처리기(220)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1용접면(10)에 가상으로 형성된 포인트들(P1, P2, P3)과 상기 제2용접면(10)에 가상으로 형성된 포인트들(P1', P2', P3') 사이의 거리를 통해 간격을 측정한다.6, the image processor 220 includes points (P1, P2, P3) virtually formed on the first welding surface 10 and virtual points The distance is measured through the distance between the formed points (P1 ', P2', P3 ').

더 자세히 설명하면, 간격 측정부(200)는 영상 취득기(210)를 통해 고속으로 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격에 대한 영상을 촬영하고, 상기 영상 처리기(220)를 통해 상기 영상을 이미지 처리를 통해 이진화시켜 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 간격을 측정한다.More specifically, the interval measuring unit 200 captures an image of an interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 at a high speed through the image acquiring unit 210, The image is binarized through the processor 220 through image processing to measure the distance between the first welding surface 10 and the second welding surface 20. [

이때, 상기 영상 처리기(220)는 상기 영상 취득기(210)로 취득한 영상에서 가상으로 형성된 포인트들(P1, P2, P3)과 상기 제2용접면(10)에서 가상으로 형성된 포인트들(P1', P2', P3') 사이의 간격을 측정함으로써, 용접면의 형상을 판단할 수 있다.At this time, the image processor 220 generates points (P1, P2, P3) virtually formed in the image acquired by the image acquirer 210 and points virtually formed at the second welding surface 10 , P2 ', and P3' of the welded surface can be determined to determine the shape of the welded surface.

한편, 상기 영상 처리기(220)는 측정한 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 제어부(300)로 전송한다.Meanwhile, the image processor 220 transmits the measured gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 to the controller 300.

여기서, 상기 제어부(300)는 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 통신부(미도시)를 통해 용접 전류 공급기(120) 및 로봇 암(130)으로 전송하여, 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이에 대한 용접조건을 조절할 수 있다.The control unit 300 transmits the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 to the welding current supplier 120 and the robot arm 130 through a communication unit So that the welding conditions between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 can be adjusted.

즉, 상기 제어부(300)는 영상 처리기(220)를 통해 획득한 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20) 사이의 간격을 통해 용접면의 형상을 판단하고, 그에 따라 기설정된 기준 간격과의 차이를 산출하여 용접조건을 조절할 수 있다.That is, the control unit 300 determines the shape of the welding surface through the gap between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 acquired through the image processor 220, The welding conditions can be adjusted by calculating the difference from the set reference interval.

이때, 상기 용접조건은 용접에 공급되는 용접 전류 또는 용접 속도 중 적어도 하나 이상을 포함한다.At this time, the welding condition includes at least one of a welding current or a welding speed supplied to the welding.

따라서, 아크 용접 장치는 영상 처리기(220)를 통해 상기 제1용접면(10)과 상기 제2용접면(20)의 간격을 측정하고, 제어부(300)를 통해 용접조건에 만족할 수 있도록 용접부(100)를 제어함으로써, 맞대기 용접면의 성형 과정에서 발생할 수 있는 상기 용접면의 성형 한계를 극복할 수 있다.
Therefore, the arc welding apparatus measures an interval between the first welding surface 10 and the second welding surface 20 through the image processor 220, and controls the welding unit 20 100), it is possible to overcome the molding limit of the welding surface which may occur in the molding process of the butt weld surface.

결과적으로, 본 발명은 용접면 사이의 간격에 대응하여 실시간으로 용접 조건을 조절할 수 있기 때문에, 불규칙한 간격을 가지는 맞대기 용접면에 대한 용접을 가능하게 하는 효과를 갖는다.As a result, the present invention has the effect of enabling welding on the butt welded surface having irregular gaps, because the welding conditions can be adjusted in real time in correspondence with the gap between the weld surfaces.

그리고, 본 발명은 고강도 소재로 형성된 용접면의 간격에 대응하여 용접을 진행할 수 있기 때문에, 상기 맞대기 용접면의 성형 과정에서 발생할 수 있는 상기 용접면의 성형 한계를 극복할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention has the effect of overcoming the molding limitations of the weld surface that may occur during the forming of the butt weld surface, because the welding can proceed in correspondence with the gap of the weld surface formed of the high strength material.

또한, 본 발명은 용접 조건 조절을 통해 상기 맞대기 용접면 사이의 다양한 간격에 대응하여 용접할 수 있기 때문에, 용접 작업 능률을 향상시킬 수 있는 효과를 갖는다.Further, the present invention has an effect of improving the welding work efficiency because welding can be performed corresponding to various intervals between the butt weld surfaces through adjustment of welding conditions.

이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many modifications may be made thereto, It will be understood that all or some of the elements (s) may be optionally constructed in combination. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10 : 제1용접면 20 : 제2용접면
100 : 용접부 110 : 용접 토치
120 : 용접 전류 공급기 130 : 로봇 암
200 : 간격 측정부 210 : 영상 취득기
220 : 영상 처리기 300 : 제어부10: first welding surface 20: second welding surface
100: welding part 110: welding torch
120: welding current supply 130: robot arm
200: interval measuring unit 210: image acquiring unit
220: image processor 300:

Claims (5)

각 소재간의 맞대기 용접면을 외부로부터 설정되는 용접조건으로 용접하는 용접부;
상기 용접부에 결합되고, 상기 각 소재간의 맞대기 용접면 사이의 간격을 측정하는 간격 측정부; 및
측정한 상기 간격이 기설정된 기준 간격에 해당되도록 용접조건을 조절하는 제어부;를 포함하고,
상기 간격 측정부는,
용접되는 영역에 대한 영상을 취득하는 영상 취득기; 및
상기 영상 취득기로부터 취득한 상기 영상을 영상 처리하여 상기 간격을 측정하고, 측정한 상기 간격을 상기 제어부로 전송하는 영상 처리기;를 구비하고,
상기 용접조건은,
상기 용접에 공급되는 용접 전류 및 용접 속도를 포함하며,
상기 용접부는,
용접을 실시하는 용접 토치;
조절되는 상기 용접 전류를 상기 용접 토치로 공급하는 용접 전류 공급기; 및
조절되는 상기 용접 속도를 형성하도록 상기 용접 토치를 이동시키는 로봇암;을 구비하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.
A welding portion for welding the butt welding surface between the respective materials under a welding condition set from outside;
An interval measuring unit coupled to the welding unit and measuring an interval between butt weld surfaces between the materials; And
And a controller for controlling the welding conditions such that the measured gap corresponds to a preset reference interval,
Wherein the interval measuring unit comprises:
An image acquiring unit that acquires an image of a region to be welded; And
And a video processor for processing the video image obtained from the video image acquirer to measure the interval and transmitting the measured interval to the controller,
The welding conditions include,
A welding current supplied to the welding and a welding speed,
The welding portion
A welding torch for welding;
A welding current supplier for supplying the welding current adjusted by the welding torch; And
And a robot arm for moving said welding torch so as to form said controlled welding speed.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 영상 처리기는,
상기 각 소재의 맞대기 용접면에 일정간격을 형성하는 측정 포인트들을 설정하고, 상기 각 소재간의 측정 포인트들 사이의 간격을 측정하는 것을 특징으로 하는 아크 용접 장치.The method according to claim 1,
Wherein the image processor comprises:
Wherein measuring points are formed on a butt weld surface of each of the workpieces to form a predetermined gap and an interval between measurement points of the workpieces is measured. 삭제delete
KR1020120122412A 2012-10-31 2012-10-31 Arc welding apparatus KR101505247B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120122412A KR101505247B1 (en) 2012-10-31 2012-10-31 Arc welding apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120122412A KR101505247B1 (en) 2012-10-31 2012-10-31 Arc welding apparatus

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140056762A KR20140056762A (en) 2014-05-12
KR101505247B1 true KR101505247B1 (en) 2015-03-24

Family

ID=50887844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120122412A KR101505247B1 (en) 2012-10-31 2012-10-31 Arc welding apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101505247B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990006679U (en) * 1997-07-29 1999-02-25 이우복 Stereo Vision System of Laser Welding Machine
KR20020035186A (en) * 2000-11-04 2002-05-11 김형벽ㅂ Welding carriage system with automatic weld-seam tracking and adaptive controlling of weld condition
KR20030049325A (en) * 2001-12-14 2003-06-25 삼성전자주식회사 Apparatus and contrlomethod of arcwelding system

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19990006679U (en) * 1997-07-29 1999-02-25 이우복 Stereo Vision System of Laser Welding Machine
KR20020035186A (en) * 2000-11-04 2002-05-11 김형벽ㅂ Welding carriage system with automatic weld-seam tracking and adaptive controlling of weld condition
KR20030049325A (en) * 2001-12-14 2003-06-25 삼성전자주식회사 Apparatus and contrlomethod of arcwelding system

Also Published As

Publication number Publication date
KR20140056762A (en) 2014-05-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20170259373A1 (en) Method and Apparatus for Joining Workpieces at a Lap Joint
KR101801456B1 (en) Joining a workpiece in a concealed joint seam
US20060049158A1 (en) Method and apparatus for regulating an automatic treatment process
WO2003074221A1 (en) Automatic groove copy welder and welding method
CN203330563U (en) Broken line fillet weld automatic welding apparatus based on visual guiding
KR101263685B1 (en) Continuous orbital welding device for welding pipe with turnning roller and the method thereof
JP2012521894A (en) Welding method for welding based on calculated welding distortion, welding apparatus equipped with detection unit for detecting defect position of workpiece, and composite
US20030111450A1 (en) Arc welding apparatus and control method thereof
KR102199207B1 (en) TIG welding robot system using motion control of articulated robot
CN105983802A (en) Control system and method for welding robot
CN106180965A (en) The laser scanning welder of a kind of robot and method
JP2005014027A (en) Weld zone image processing method, welding management system, feedback system for welding machine, and butt line detection system
KR101505247B1 (en) Arc welding apparatus
KR20180020638A (en) Laser-arc welding device for butt welding
DE502008001570D1 (en) Method and device for setting a machining position with determination of the actual machining line in comparison with the programmed machining path of the machining tool
JP2010253535A (en) Welding method
CN101391341A (en) Microbeam plasma arc welding total-system cooperative control structure
KR20180020635A (en) Laser-arc welding device for fillet welding
JP2020535016A (en) A method for adjusting the position of a welded object in an ultrasonic welding device and an ultrasonic welding device
JP2013539720A (en) Welding method, welding apparatus and composite member
KR101615903B1 (en) Automatic welding control device
KR102378250B1 (en) Apparatus and method for controlling speed of loading through gap sensing in case root pass back bead welding
JP7266272B2 (en) brazing equipment
JP2004223584A (en) Welding device and welding method
KR20160130030A (en) Pipe welding apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
LAPS Lapse due to unpaid annual fee