KR101263685B1 - Continuous orbital welding device for welding pipe with turnning roller and the method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 파이프 용접을 수행하는 경우 항상 아래 보기 위치에 연속적으로용접을 수행할 수 있도록 하는 터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접장치 및 그 방법에 관한 것으로,
상기 오비탈 용접장치는 용접 대상 파이프(P)를 회전시키는 터닝롤러부(110);와, 상기 용접 대상 파이프(P)의 외주연에서 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도와 동일한 속도로 반대 방향으로 이송되며 상기 용접대상 파이프의 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접기구부(120);와, 상기 용접기구부의 이동 및 용접조건을 제어하는 용접제어부(130);와, 상기 용접기구부로 용접을 위한 전원을 공급하는 용접전원부(140);를 포함하여 구성되어,
아래보기 만으로 파이프 용접을 수행할 수 있으므로 전자세 용접에서 일어날 수 있는 처짐현상 등이 없어 용접 파워(전류)를 높일 수 있으며, 이로 인하여 최대 속도의 와이어 송급량 및 용접속도를 적용할 수 있어 다층 파이프 용접의 용접 생산성을 극대화시키며, GTAW와 같이 용접로봇의 정밀도가 0.5mm 이하로 유지되어야 하는 고기능 용접도 수행할 수 있도록 하고, 용접부의 열영향부를 최소화하여 용접부 물성의 변화를 최소화하는 것에 의해 용접 품질을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.The present invention relates to a pipe continuous orbital welding apparatus and a method using a turning roller that can continuously perform welding in the bottom view position when performing pipe welding,
The orbital welding apparatus includes a turning roller unit 110 for rotating the welding target pipe P, and an opposite direction at the same speed as the rotational speed of the turning roller unit 110 at the outer circumference of the welding target pipe P. A welding mechanism unit 120 which is transferred to and performs welding along the welding line of the pipe to be welded; and a welding controller 130 which controls movement and welding conditions of the welding mechanism portion; and a power source for welding to the welding mechanism portion. It is configured to include; welding power supply unit 140 for supplying
As the pipe welding can be performed by only the following view, there is no deflection phenomenon that can occur in the electric field welding, so the welding power (current) can be increased, and thus, the maximum wire feed rate and the welding speed can be applied, so that the multi-layer pipe It maximizes the welding productivity of welding, enables high-performance welding where the precision of welding robot should be maintained at 0.5mm or less like GTAW, and minimizes the heat affected zone of the weld to minimize the change of weld property. It provides an effect that significantly improves.

Description

터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접장치 및 그 방법{CONTINUOUS ORBITAL WELDING DEVICE FOR WELDING PIPE WITH TURNNING ROLLER AND THE METHOD THEREOF}Pipe continuous orbital welding device using turning roller and its method {CONTINUOUS ORBITAL WELDING DEVICE FOR WELDING PIPE WITH TURNNING ROLLER AND THE METHOD THEREOF}

본 발명은 파이프 용접을 수행하는 경우 항상 아래 보기 위치에 연속적으로용접을 수행할 수 있도록 하는 터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe continuous orbital welding apparatus and a method using a turning roller that can continuously perform welding in the bottom view position when performing the pipe welding.

일반적으로 육상 및 해상의 파이프 용접의 경우 그 특성이 설치하고자 하는 현장에서 직접 용접을 통해 파이프를 연결해야 하므로, 대형 파이프의 경우 파이프에 대한 용접 작업을 용이하게 하기 위하여 고정된 파이프를 용접 캐리지(주행부)가 회전하면서 용접할 수 있는 오비탈 용접 장치가 제공되었다.In general, in the case of onshore and offshore pipe welding, pipes must be connected by direct welding at the site where the characteristics are to be installed. An orbital welding apparatus capable of welding while rotating part is provided.

도 1은 대한민국 공개특허공보 특2002-0072917호에 개시된 이송캐리지(200)와 용접기(1)를 구비한 오비탈 용접장치를 나타낸다.1 shows an orbital welding apparatus having a transfer carriage 200 and a welding machine 1 disclosed in Korean Laid-Open Patent Publication No. 2002-0072917.

도 1과 같이 종래기술의 오비탈 용접장치는 이송캐리지(200) 상에 용접기(1)를 장착한 후 컨트롤박스(52)의 제어에 따라 이송캐리지(200)가 파이프 외주면을 주행하면 용접토치(6)를 이용하여 두 개의 파이프(A, B)의 접합부인 용접선을 따라 용접을 수행하도록 구성된다.The orbital welding apparatus of the prior art as shown in Figure 1 is a welding torch (6) when the transport carriage 200 travels the outer peripheral surface of the pipe under the control of the control box 52 after mounting the welding machine (1) on the transport carriage (200) Is used to perform welding along the weld line, which is the junction of the two pipes (A, B).

상술한 구성의 오비탈 용접장치는 파이프를 회전시키는 등의 번거로운 작업을 수행하지 않고도 용이하게 파이프 외관에 대한 용접을 자동으로 수행할 수 있도록 함으로써, 파이프 용접 작업 속도를 현저히 향상시키며, 작업자의 피로도를 감소시키는 효과를 제공하였다.The orbital welding apparatus of the above-described configuration can easily perform the welding on the pipe exterior easily without the troublesome work such as rotating the pipe, thereby significantly improving the pipe welding work speed and reducing the fatigue of the operator. To provide an effect.

그러나 오비탈 용접장치의 경우 파이프의 외주연을 따라 이송캐리지(200)가 이송하며 용접을 수행하게 되므로, 파이프의 저면을 용접하게 되는 경우 위보기 자세가 되어 용접이 원활히 수행되지 못하는 문제점을 가진다.However, in the case of the orbital welding apparatus, the transport carriage 200 is transferred along the outer circumference of the pipe to perform welding, so when the bottom surface of the pipe is welded, the welding posture becomes difficult to perform the welding.

이러한 경우에는 용접을 중단한 후 캐리지를 아래보기 자세의 위치로 이동시켜 용접을 수행하여야 하는 용접 작업 상의 번거로움이 발생하는 문제점이 있었다.In this case, after stopping the welding, there is a problem in that the troublesome welding work that needs to be performed by moving the carriage to the position of the bottom view posture occurs.

이러한 용접작업 상의 번거로움은 다층 용접을 수행해야 하는 전자세 용접의 경우 그 시간 지연이 용접 층수에 따라 증가하게 되므로, 용접 작업의 생산성을 현저히 저하시키는 원인이 된다.This hassle in welding work causes the time delay in the case of the electric field welding, which requires the multi-layer welding, to increase with the number of welding layers, which causes a significant decrease in the productivity of the welding work.

따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 오비탈 캐리지에 장착된 용접기를 이용한 파이프 외주면에 대한 용접을 수행함에 있어서 용접 작업을 중단함이 없이 연속적으로 다층 용접을 수행할 수 있도록 하는 터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention is to solve the problems of the prior art described above, to perform a multi-layer welding continuously without interrupting the welding operation in the welding on the outer peripheral surface of the pipe using a welder mounted on the orbital carriage. An object of the present invention is to provide a pipe continuous orbital welding apparatus using a turning roller and a method thereof.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접장치(이하, '오비탈 용접장치'라 함)는, 용접 대상 파이프(P)를 회전시키는 터닝롤러부(110);와, 상기 용접 대상 파이프(P)의 외주연에서 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도와 동일한 속도로 반대 방향으로 이송되며 상기 용접대상 파이프의 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접기구부(120);와, 상기 용접기구부의 이동 및 용접조건을 제어하는 용접제어부(130);와, 상기 용접기구부로 용접을 위한 전원을 공급하는 용접전원부(140);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Pipe continuous orbital welding apparatus (hereinafter, referred to as "orbital welding apparatus") using the turning roller of the present invention for achieving the above object, a turning roller unit 110 for rotating the pipe to be welded (P); and, A welding mechanism part 120 that is transferred in the opposite direction at the same speed as the rotational speed of the turning roller part 110 at the outer circumference of the welding object pipe P and performs welding along the welding line of the welding object pipe; And a welding control unit 130 for controlling the movement and welding conditions of the welding mechanism unit, and a welding power supply unit 140 for supplying power for welding to the welding mechanism unit.

상기 용접기구부(120)는, 상기 용접 대상 파이프의 용접선(L)과 평행하게 파이프(P)의 외주연에 설치되는 가이드레일(R);과, 상기 가이드레일(R)을 따라 이송하는 캐리지(C);와, 상기 캐리지(C)에 장착되어 상기 용접선(L)에 대한 용접을 수행하는 용접토치유닛(123);과, 상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 전단에 장착되어 용접선을 검출하는 용접선검출유닛(121);과, 상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에 장착되어 용접부위의 온도를 검출하는 온도센서유닛;과, 상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에 장착되어 용접부위를 냉각시키는 냉각유닛(124);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The welding mechanism part 120 may include a guide rail R installed at an outer circumference of the pipe P in parallel with the welding line L of the pipe to be welded, and a carriage to be transported along the guide rail R. C); and, a welding torch unit 123 mounted on the carriage C to perform welding on the welding line L; and a welding line mounted at the front end of the welding torch unit 123 in the welding direction. A welding line detection unit 121 to detect; and a temperature sensor unit mounted at a rear end of the welding torch unit 123 in the welding direction to detect a temperature of the welding portion; and a welding direction of the welding torch unit 123 in the welding direction. It is characterized in that it comprises a; cooling unit 124 is mounted to the rear end to cool the welding portion.

상기 온도센서유닛은, 상기 용접토치유닛(123)의 입열량제어를 위하여 상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에서 상기 냉각유닛(124)의 전단에 장착되는 제1온도센서유닛(123);과, 상기 냉각유닛(124)의 냉각기능 제어를 위하여 상기 냉각유닛(124)의 후단에 장착되어 용접부위의 온도를 측정하는 제2온도센서유닛(125); 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The temperature sensor unit, the first temperature sensor unit 123 mounted to the front end of the cooling unit 124 at the rear end of the welding direction of the welding torch unit 123 in order to control the heat input of the welding torch unit 123. And, the second temperature sensor unit 125 is mounted to the rear end of the cooling unit 124 to control the cooling function of the cooling unit 124 to measure the temperature of the welding portion; Characterized in that it comprises one or more of.

상기 용접제어부(130)는, 상기 용접선검출유닛(121)의 검출신호를 수신하여 분석한 후 용접선 추적신호를 생성하는 용접선추적유닛(131);과, 상기 용접선추적유닛(131)의 용접선 추적신호에 따른 캐리지(C)의 이송 제어와 상기 온도센서유닛의 온도 검출신호에 따른 아크발생제어와 내부에 저장된 용접조건에 따른 용접토치의 이동 및 전원 제어와 용접토치의 입열량제어와 용접부위의 냉각 제어 중 하나 이상을 포함하는 용접제어신호를 출력하는 용접기구부제어유닛(132);과, 용접제어를 위한 사용자 제어 명령을 입력받는 제어패널유닛(133);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The welding control unit 130, the welding line tracking unit 131 for generating a welding line tracking signal after receiving and analyzing the detection signal of the welding line detection unit 121; and the welding line tracking signal of the welding line tracking unit 131 Transfer control of the carriage C and arc generation control according to the temperature detection signal of the temperature sensor unit, movement of the welding torch and power control according to the welding conditions stored therein, heat input control of the welding torch and cooling of the welding part Weld mechanism control unit 132 for outputting a welding control signal including one or more of the control; and a control panel unit 133 for receiving a user control command for welding control; characterized in that it comprises a.

상기 입열량제어는, 용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하여 기준온도로 설정하고, 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하여 측정된 온도가 기준온도보다 일정 비율 이상의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 낮추는 것을 특징으로 한다.The heat input control measures the temperature of the welded part after the set reference time has elapsed after the start of welding, and sets the reference temperature. When the value has a predetermined ratio or more than the temperature, the current is increased by a predetermined value. When the value has a predetermined ratio or less than the reference temperature, the current is lowered by the predetermined value.

상기 입열량제어는 또한, 용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하여 기준온도로 설정하고, 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하여 측정된 온도가 기준온도를 포함하는 일정비율의 범위 내인 경우 온도제어를 일시 정지하는 제어를 더 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.The heat input control is also set to the reference temperature by measuring the temperature of the welded part after the set reference time has elapsed after the start of welding, and by measuring the temperature repeatedly at a predetermined time interval after the measurement of the reference temperature is measured In the range of a certain ratio including the reference temperature is characterized in that it is configured to further perform the control to pause the temperature control.

상기 용접기구부제어유닛(132)은 상기 파이프 용접 패스별 용접조건과 상기 용접기구부제어조건을 데이터로 저장한 용접조건데이터베이스를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The welding mechanism control unit 132 may include a welding condition database storing the welding conditions for each pipe welding pass and the welding mechanism control conditions as data.

상기 용접전원부(140)는, 상기 용접제어부(130)의 용접제어 신호를 입력받는 인터페이스유닛(143);과, 상기 인터페이스유닛(143)을 통해 입력된 용접제어 신호에 포함된 전류제어 신호에 따라 용접토치유닛(123)으로 인가하는 전원을 제어하는 전원유닛(141);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The welding power supply unit 140 may include an interface unit 143 that receives a welding control signal from the welding control unit 130 and a current control signal included in the welding control signal input through the interface unit 143. It characterized in that it comprises a; power supply unit 141 for controlling the power applied to the welding torch unit 123.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 터닝롤러를 이용한 파이프 연속 오비탈 용접방법(이하, '오비탈 용접방법'이라 함)은, 용접 대상 파이프(P)를 회전시키는 터닝롤러부(110);와, 상기 용접 대상 파이프(P)의 외주연에서 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도와 동일한 속도로 반대 방향으로 이송되며 상기 용접대상 파이프의 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접기구부(120);와, 상기 용접기구부의 이동 및 용접조건을 제어하기 위한 용접선추적유닛(131)과 용접기구부제어유닛(132)을 포함하는 용접제어부(130);와, 상기 용접기구부로 용접을 위한 전원을 공급하는 용접전원부(140);를 포함하여, 파이프에 대한 오비탈 용접을 수행하는 오비탈 용접방법에 있어서, 상기 용접기구부제어유닛(132)에 의해 상기 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건 및 용접제어신호에 따른 용접이 시작되는 경우, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)의 캐리지(C)를 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도를 가지고 상기 터닝롤러부(110)의 회전 방향의 반대 방향으로 주행시키는 주행속도동기화과정(S10);과, 상기 용접기구부(120)에서 검출된 용접부에 대한 온도 정보를 이용하여 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)를 제어하여 상기 용접부에 대한 냉각을 수행하는 용접부냉각과정(S20);과, 상기 용접기구부(120)에 의해 검출된 상기 용접부의 온도 정보를 이용하여 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)의 용접토치유닛(123)에서 발생하는 아크의 세기를 조절하는 입열량제어과정(S30);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Pipe continuous orbital welding method (hereinafter referred to as' orbital welding method) using the turning roller of the present invention for achieving the above object, a turning roller unit 110 for rotating the welding target pipe (P); and, A welding mechanism part 120 that is transferred in the opposite direction at the same speed as the rotational speed of the turning roller part 110 at the outer circumference of the welding object pipe P and performs welding along the welding line of the welding object pipe; A welding control part 130 including a welding line tracking unit 131 and a welding mechanism part control unit 132 for controlling the movement and welding conditions of the welding mechanism part; and a welding power supply part for supplying power for welding to the welding mechanism part. In the orbital welding method for performing orbital welding on a pipe, the welding conditions and welding control stored in the welding mechanism control unit 132 by the welding mechanism control unit 132 When the welding is started according to the signal, the welding mechanism control unit 132 of the turning roller unit 110 with the carriage (C) of the welding mechanism 120 having the rotational speed of the turning roller 110 Synchronizing the traveling speed (S10) for driving in the opposite direction of the rotation direction; and the welding mechanism unit control unit 132 by the welding mechanism unit 120 using the temperature information on the welding unit detected by the welding mechanism unit 120 Welding part cooling process (S20) for performing the cooling to the welding portion by controlling the; and the welding mechanism portion control unit 132 by the welding mechanism portion control unit 132 by using the temperature information of the welding portion detected by the welding mechanism portion 120 Characterized in that it comprises a; heat input control process (S30) for adjusting the intensity of the arc generated in the welding torch unit 123 of (120).

상기 오비탈 용접방법은 또한, 상기 용접부냉각과정(S20)과 상기 입열량제어과정(S30)을 포함하는 용접을 수행하는 중에, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 터닝롤러부(110)의 회전을 검출하여 파이프의 1회전용접(1패스)이 종료되었는지를 판단하여, 1회전용접이 종료되지 않은 경우 상기 용접부 냉각과정(S20)과 상기 입열량제어과정(S30)을 포함하는 용접을 계속 수행하는 패스경과판단과정(S40);과, 상기 용접기구부제어유닛(132)에 의한 상기 패스경과판단과정(S40)의 판단 결과 상기 파이프의 1회전용접이 종료된 경우, 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 다층 용접 수행을 위하여 다음 패스에 대한 용접조건과 용접기구부제어조건을 상기 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건데이터베이스로부터 검출하여 다른 패스에 대한 용접을 수행하는 용접조건변경과정(S60);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In the orbital welding method, the welding mechanism part control unit 132 rotates the turning roller part 110 while performing welding including the welding part cooling step S20 and the heat input control step S30. Determining whether the one-time welding (1 pass) of the pipe is terminated by detecting the detection, and if the one-time welding is not finished, the welding including the cooling of the welding part (S20) and the heat input control process (S30) is continuously performed. Pass passage determination process (S40) to; and, as a result of the determination of the pass passage determination process (S40) by the welding mechanism control unit 132, when the one-time dedicated welding of the pipe is finished, the welding mechanism control unit 132 In order to perform the multi-layer welding under the control of), the welding condition and the welding mechanism control condition for the next pass are detected from the welding condition database stored in the welding mechanism control unit 132 to perform welding for another pass. The welding condition changing process (S60); characterized by further comprising a.

상기 입열량제어과정(S30)은, 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하고, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 검출된 용접부위의 온도를 기준온도로 설정하는 기준온도측정과정(S31);과, 기준온도의 측정 이후 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하는 단위온도측정과정(S32);과, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 단위온도측정과정(S32)에서 측정된 온도가 상기 기준온도보다 일정 비율 이상의 값을 가지는 경우, 상기 용접전원부(140)를 제어하여 용접을 위한 전류를 기설정된 값만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 낮추는 전류제어과정(S33);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The heat input control process (S30), under the control of the welding mechanism control unit 132 measures the temperature of the welding site after the reference time set after the welding mechanism 120 starts welding, the welding mechanism control A reference temperature measurement process (S31) of setting the temperature of the welded portion detected by the unit 132 as a reference temperature; and the welding mechanism 120 according to the control of the welding mechanism control unit 132 after the measurement of the reference temperature. A unit temperature measuring process (S32) for repeatedly measuring a temperature at a predetermined time interval; and the temperature measured by the welding mechanism control unit 132 in the unit temperature measuring process (S32) is constant than the reference temperature. When the value is greater than the ratio, the welding power supply 140 to control the current to increase the current by a predetermined value, when the value is less than a predetermined ratio than the reference temperature to lower the current by a predetermined value Control process (S33); including characterized in that formed.

상기 입열량제어과정(S30)은, 또한, 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 용접부위에 대한 온도를 측정하여, 측정된 온도가 기준온도를 포함하는 일정비율의 범위 내인 경우 온도제어를 일시 정지하는 온도제어정지과정(미도시);를 더 포함하여 이루어질 수도 있다.In the heat input amount control process (S30), the welding mechanism part 120 measures the temperature of the welding portion repeatedly at predetermined time intervals after the measurement of the reference temperature by the welding mechanism part control unit 132. For example, a temperature control stop process (not shown) for temporarily stopping temperature control when the measured temperature is within a range of a predetermined ratio including a reference temperature may be further included.

상술한 본원 발명에서 상기 용접조건은 용접을 위해 용접토치로 공급되는 용접 전류와 전압, 용접토치의 이송을 위한 캐리지의 캐리지주행속도, 용접토치로 공급되는 용접을 위한 와이어의 와이어송급속도 조건을 포함하고, 상기 용접기구부제어조건은 용접토치의 중심위치, 용접토치의 사선 및 직선 주행을 포함하는 위빙주행을 위한 위빙폭과 위빙속도, 용접토치의 정지 시간인 드웰타임(Dewell Time) 변경 조건을 포함한다.In the present invention described above, the welding conditions include the welding current and voltage supplied to the welding torch for welding, the carriage running speed of the carriage for the transfer of the welding torch, the wire feeding speed condition of the wire for welding supplied to the welding torch, The welding mechanism control conditions include a weaving width and weaving speed for the weaving driving including the center position of the welding torch, the oblique line and the linear running of the welding torch, and the change of the dwell time, which is the stop time of the welding torch.

상술한 구성을 가지는 본원 발명은, 파이프를 오비탈 용접장치를 이용하여 용접하는 경우, 아래보기 만으로 파이프 용접을 수행할 수 있으므로 전자세 용접에서 일어날 수 있는 처짐현상 등이 없어 용접 파워(전류)를 높일 수 있으며, 이로 인하여 최대 속도의 와이어 송급량 및 용접속도를 적용할 수 있어 용접 생산성을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.According to the present invention having the above-described configuration, when welding a pipe by using an orbital welding apparatus, the pipe welding can be performed only by the following view, so that there is no sag phenomenon that can occur in the electromagnetic wave welding, thereby increasing the welding power (current). In this way, the wire feed amount and the welding speed of the maximum speed can be applied, thereby providing an effect of significantly improving welding productivity.

본원 발명은 또한, 다층 용접시 전체 패스를 쉬지 않고 수행할 수 있으므로 오비탈 용접장치를 이용한 다층 파이프 용접의 용접 생산성을 극대화시키는 효과를 제공한다.The present invention also provides the effect of maximizing the welding productivity of multi-layer pipe welding using an orbital welding device because the whole pass can be performed without stopping during multi-layer welding.

본 발명은 또한, 터닝롤러를 이용하여 파이프를 회전시키고 외부에 직교로봇 혹은 6축로봇 등의 일반 로봇을 사용하여 정밀도 0.5mm 이하의 GTAW 용접을 수행하는 경우 터닝롤러의 회전축과 파이프의 중심축이 정확하게 정렬되어야 하고, 그리고 로봇과 터닝롤러가 편차없이 설치되어야 한다. 하지만 현실적으로 편차 없이 설치되는 것은 불가능 하므로 작업자가 수동으로 계속적으로 관찰하면서 토치의 좌우 및 높이조정을 수행하여야 하였다. 하지만 본발명은 용접로봇이 파이프에 직접 설치되게 되므로 파이프가 좌우상하로 움직이는 경우에도 로봇이 같이 움직이게 되므로 용접선과 로봇과의 위치를 정밀하게 제어할 수 있다. 이에 따라 GTAW와 같이 용접로봇의 정밀도가 0.5mm 이하로 유지되어야 하는 고기능 용접도 수행할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.In addition, the present invention, when rotating the pipe using a turning roller and a general robot such as an orthogonal robot or a six-axis robot to perform a GTAW welding of less than 0.5mm precision, the rotation axis of the turning roller and the center axis of the pipe It should be aligned correctly, and the robot and the turning roller should be installed without any deviation. In reality, however, it is impossible to install without any deviation. Therefore, the operator had to continuously observe and manually adjust the left and right of the torch. However, in the present invention, since the welding robot is directly installed in the pipe, the robot moves together even when the pipe moves left and right, up and down, so that the position of the welding line and the robot can be precisely controlled. This provides the effect of performing high performance welding, such as GTAW, in which the precision of the welding robot should be maintained at 0.5 mm or less.

또한, 본 발명은 용접로봇이 항상 파이프의 상단에 위치하고 있으므로 전자세 파이프 용접시 로봇의 위치에 비하여 작업자에 의해 현재 수행하고 있는 용접을 육안으로 관찰하는 것이 용이하고, 이에 따라 용접선 추적센서, 온도센서 등의 자동화 장비가 부착되지 않았을 경우에도 용접선 추적 및 입열량제어를 실시간으로 수행할 수 있으므로 용접 품질을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.In addition, in the present invention, since the welding robot is always located at the top of the pipe, it is easy to visually observe the welding currently performed by the operator compared to the position of the robot when welding the electric pipe, and thus, the welding line tracking sensor and the temperature sensor Even when no automatic equipment is attached, it is possible to perform welding line tracking and heat input control in real time, thereby significantly improving welding quality.

도 1은 대한민국 공개특허공보 특2002-0072917호에 개시된 이송캐리지(200)와 용접기(1)를 구비한 오비탈 용접장치의 측면도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 오비탈 용접장치(10)의 평면도,
도 3은 본 발명의 오비탈 용접장치(10)를 이용한 용접 방법의 처리과정을 나타내는 순서도,
도 4는 도 3의 처리과정 중 입열량제어과정(S30)의 상세 처리과정을 나타내는 순서도이다.1 is a side view of an orbital welding apparatus having a transport carriage 200 and a welding machine 1 disclosed in Korean Laid-Open Patent Publication No. 2002-0072917,
2 is a plan view of the orbital welding apparatus 10 according to an embodiment of the present invention,
Figure 3 is a flow chart showing the processing of the welding method using the orbital welding apparatus 10 of the present invention,
4 is a flowchart illustrating a detailed process of the heat input control process (S30) of the process of FIG.

이하, 본 발명의 실시예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings showing embodiments of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따르는 오비탈 용접장치(100)의 정면도이다.2 is a front view of the orbital welding apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.

도 2와 같이, 상기 오비탈 용접장치(100)는 터닝롤러부(110), 용접기구부(120), 용접제어부(130), 용접전원부(140)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the orbital welding apparatus 100 includes a turning roller 110, a welding mechanism 120, a welding control unit 130, and a welding power supply 140.

상기 터닝롤러부(110)는 용접 대상 파이프(P)에 결합되어 파이프(P)를 일정한 속도로 회전시키도록 구성된다. 이 경우 터닝롤러부(110)의 파이프 회전속도는 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건데이터베이스의 파이프의 용접 패스별 터닝로러부 회전속도제어 데이터에 의해 수행된다.The turning roller 110 is coupled to the welding target pipe (P) is configured to rotate the pipe (P) at a constant speed. In this case, the pipe rotational speed of the turning roller 110 is performed by the turning roller control speed control data for each welding pass of the pipe of the welding condition database stored in the welding mechanism control unit 132.

상기 용접기구부(120)는 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건데이터베이스의 용접조건과 용접기구부제어조건인 용접 전류와 전압, 캐리지주행속도, 와이어송급속도 조건, 용접토치의 중심위치, 위빙폭, 위빙속도, 드웰타임(Dewell Time) 변경 등의 조건에 따라 캐리지(C)를 이송시켜, 용접토치에 의한 아크의 크기를 조절하고 용접토치의 위치를 이동시키며, 냉각제어유닛(124)에 의한 용접부에 대한 냉각을 수행하는 등의 전체 용접을 수행하도록 구성된다.The welding mechanism 120 is a welding condition of the welding condition database stored in the welding mechanism control unit 132 and the welding current and voltage, welding running speed, wire feeding speed conditions, the center position of the welding torch, weaving width , Conveying the carriage (C) according to the conditions, such as changing the weaving speed, the dwell time, adjust the size of the arc by the welding torch, and move the position of the welding torch, by the cooling control unit 124 And perform full welding, such as performing cooling to the weld.

상기 기능을 수행하기 위하여 상기 용접기구부(120)는 도 1과 같이 가이드레일(R)과, 캐리지(C)와, 용접토치유닛(123)과, 용접선검출유닛(121)과, 온도센서유닛과 냉각유닛(124)을 포함하여 구성된다.In order to perform the function, the welding mechanism part 120 includes a guide rail R, a carriage C, a welding torch unit 123, a welding line detection unit 121, a temperature sensor unit, and the like as shown in FIG. It is configured to include a cooling unit (124).

상기 가이드레일(R)은 파이프(P)의 용접선(L)과 평행하게 파이프의 외주연에 설치되어 캐리지(C)의 이동을 유도하도록 구성된다.The guide rail (R) is installed on the outer periphery of the pipe in parallel with the weld line (L) of the pipe (P) is configured to induce the movement of the carriage (C).

상기 캐리지(C)는 가이드레일(R)에 이동 가능하게 장착되어, 용접기구부제어유닛(132)의 제어명령에 따라, 터닝롤러부(110)의 파이프 회전속도에 따른 파이프(P) 외주연의 일 점의 원주상의 이동 속도와 동일한 속도를 가지고 터닝롤러부(110)의 회전 방향과 반대방향으로 회전하도록 구성된다. 따라서 캐리지(C)의 파이프(P)의 정점에 위치하는 경우 용접이 진행되는 동안 캐리지(C)는 항상 파이프(P)의 정점에 위치되어 파이프(P)의 용접선(L)을 따라 아래보기 용접을 수행할 수 있게 된다.The carriage C is movably mounted to the guide rail R, and according to the control command of the welding mechanism control unit 132, the outer edge of the pipe P according to the pipe rotation speed of the turning roller 110. It is configured to rotate in the direction opposite to the rotational direction of the turning roller 110 with the same speed as the circumferential movement speed of one point. Therefore, when located at the apex of the pipe (P) of the carriage (C), while welding is in progress, the carriage (C) is always located at the apex of the pipe (P) to weld the bottom view along the weld line (L) of the pipe (P) Will be able to perform

상기 용접선검출유닛(121)은 용접선(L)의 상부에 위치하도록 캐리지(C)의 측면에 장착되어, 용접이 진행되는 과정에서 파이프(P)와 캐리지(C)의 상대적 이동에 의한 가이드레일(R) 상에서의 캐리지(C)의 이동 중 용접토치가 용접선(L) 상에 위치하록 용접선(L)을 검출하여 검출된 신호를 용접제어부(130)의 용접선추적유닛(131)으로 출력하도록 구성된다. 상기 용접선검출유닛(121)과 용접선추적유닛(131)은 대한민국공개특허공보 제1998-037902호의 "편심원통형 반사거울을 구비한 용접선 추적장치", 대한민국공개특허공보 제2006-0114566호의 "전자기 센서를 이용한 용접선 추적장치", 대한민국공개특허공보 제2007-2466호의 "용접선 추적용 레이저 비젼 센서", 대한민국공개특허공보 제2002-35186호의 "용접선 자동추적 및 용접조건 적응제어 방식의 용접캐리지 장치" 등에 개시된 바와 같이, 전자기 센서, 편심 원통형 반사거울, 레이저비젼시스템 등의 다양한 용접선추적장치들이 적용될 수 있다.The welding line detection unit 121 is mounted on the side of the carriage (C) so as to be located above the welding line (L), the guide rail by the relative movement of the pipe (P) and the carriage (C) during the welding process ( The welding torch is located on the welding line L during the movement of the carriage C on the R), and is configured to output the detected signal to the welding line tracking unit 131 of the welding control unit 130. . The welding line detection unit 121 and the welding line tracking unit 131 is a "welding line tracking device having an eccentric cylindrical reflection mirror" of the Republic of Korea Patent Publication No. 1998-037902, the "electromagnetic sensor of the Republic of Korea Patent Publication No. 2006-0114566 Welding line tracking device "," Laser Vision Sensor for Welding Seam Tracking "of Korean Patent Publication No. 2007-2466," Welding Carrier of Welding Line Automatic Tracking and Welding Condition Adaptive Control Method "of Korean Patent Publication No. 2002-35186 As described above, various welding line tracking devices such as an electromagnetic sensor, an eccentric cylindrical reflection mirror, and a laser vision system may be applied.

상기 용접토치유닛(123)은 용접선검출유닛(121)의 후단에서 용접선(L) 상에 위치하도록 캐리지(C)의 측면에 장착되어 캐리지(C)의 이동에 따라 이동하면서 용접선(L)에 대한 용접을 수행하도록 구성된다.The welding torch unit 123 is mounted on the side of the carriage (C) so as to be located on the welding line (L) at the rear end of the welding line detection unit 121 is moved in accordance with the movement of the carriage (C) for the welding line (L) Configured to perform welding.

상기 온도센서유닛은 용접토치유닛(123)의 바로 후단에 장착되는 제1온도센서유닛(123)과 냉각유닛(124)의 후단에 장착되는 제2온도센서유닛(125)으로 구성된다.The temperature sensor unit includes a first temperature sensor unit 123 mounted at the rear end of the welding torch unit 123 and a second temperature sensor unit 125 mounted at the rear end of the cooling unit 124.

상기 구성의 온도센서유닛에서 제1온도센서유닛(123)은 용접토치유닛(123)으로부터 용접토치유닛(123)이 용접을 수행한 용접부의 온도를 일정시간 이후에 측정하는 위치에 장착된다. 상술한 바와 같이 장착된 제1온도센서유닛(123)은 용접이 수행된 후 일정한 시간이 경과한 후의 용접부의 온도를 검출하며, 검출된 용접부의 온도는 용접토치유닛(123)의 입열량을 제어하기 위한 데이터로 이용된다.In the temperature sensor unit of the above configuration, the first temperature sensor unit 123 is mounted at a position for measuring the temperature of the welded portion in which the welding torch unit 123 performs welding from the welding torch unit 123 after a predetermined time. The first temperature sensor unit 123 mounted as described above detects the temperature of the welded portion after a predetermined time has passed after welding is performed, and the detected welded temperature controls the heat input amount of the welding torch unit 123. It is used as data for

그리고 상기 제2온도센서유닛(125)은 냉각유닛(124)의 후단에 위치되어 냉각유닛(124)에 의해 냉각된 용접부의 온도를 검출하여 용접기구부제어유닛(132)으로 출력하는 것에 의해 냉각유닛(124)에 의한 냉각기능을 제어하도록 구성된다.The second temperature sensor unit 125 is located at the rear end of the cooling unit 124 and detects the temperature of the welded portion cooled by the cooling unit 124 and outputs the detected temperature to the welding mechanism control unit 132. And control the cooling function by 124.

상기 냉각유닛(124)은 제1온도센서유닛(123)의 후단에 위치되어 용접부를 냉각시키는 것에 의해 아크의 고온에 의한 용접부의 물성 변화를 최소화시켜 기 설정된 용접조건 및 용접기구부제어조건에 따라 최적의 용접이 수행되도록 한다.The cooling unit 124 is located at the rear end of the first temperature sensor unit 123 to cool the weld, thereby minimizing the change in the physical properties of the weld due to the high temperature of the arc to optimize according to the preset welding conditions and welding mechanism control conditions Allow welding to be performed.

상술한 냉각유닛(124)에 의한 용접부에 대한 용접은 냉각유체를 분사하는 노즐이 용접선의 길이 방향으로 배치되거나, 용접선에 수직인 방향으로 배치되거나, 용접선을 포함하는 다각형 영역을 이루도록 배치되는 등의 다양한 방식으로 배치된 영역에 대하여 일시에 용접을 수행하도록 구성될 수 있다.
Welding to the welded portion by the cooling unit 124 described above is such that the nozzles for spraying the cooling fluid are arranged in the longitudinal direction of the weld line, in a direction perpendicular to the weld line, or arranged to form a polygonal region including the weld line. It can be configured to perform welding at a time on an area disposed in various ways.

다음으로, 상기 용접제어부(130)는 용접선추적유닛(131)과 용접기구부제어유닛(132)과 제어패널유닛(133)을 포함하여 오비탈 용접장치(100)에 의한 전체 용접제어 과정을 제어하도록 구성된다.Next, the welding control unit 130 is configured to control the entire welding control process by the orbital welding apparatus 100 including a welding line tracking unit 131, a welding mechanism control unit 132 and a control panel unit 133. do.

이를 위해 상기 용접선추적유닛(131)은 용접선검출유닛(121)에 의해 검출된 용접선 정보를 분석한 후 용접토치유닛(123)의 용접토치가 용접선 상의 각각의 패스를 위한 위치에 위치하는지를 판단하여 해당 위치를 벗어나는 경우 용접토치의 위치를 보정하기 위한 신호를 용접기구부제어유닛(132)으로 출력하도록 구성된다.To this end, the welding line tracking unit 131 analyzes the welding line information detected by the welding line detection unit 121, and then determines whether the welding torch of the welding torch unit 123 is located at a position for each pass on the welding line. When out of the position is configured to output a signal for correcting the position of the welding torch to the welding mechanism control unit 132.

상기 용접기구부제어유닛(132)은 내부에 용접을 위한 용접조건과 용접기구부제어조건을 저장하는 용접데이터베이스를 구비하여 오비탈 용접의 전체과정을 제어한다. 구체적으로 상기 용접조건은 용접 전류와 전압, 캐리지주행속도, 와이어송급속도 조건을 포함하고, 상기 용접기구부제어조건은 용접토치의 중심위치, 용접토치의 직선 및 사선 주행을 포함하는 위빙주행의 위빙폭, 위빙속도, 용접토치의 정지시간인 드웰타임(Dewell Time) 변경 등의 조건을 포함한다.The welding mechanism control unit 132 has a welding database for storing welding conditions and welding mechanism control conditions for welding therein to control the entire process of orbital welding. Specifically, the welding condition includes a welding current and voltage, a carriage running speed, a wire feeding speed condition, and the welding mechanism control condition includes a weaving width of the weaving driving including a central position of the welding torch, a straight line and a diagonal running of the welding torch. , Conditions such as changing the weaving speed and the dwell time, which is the stop time of the welding torch.

상술한 용접기구부제어유닛(132)은 상술한 용접조건데이터베이스의 데이터를 이용하여 캐리지(C)의 주행속도 제어, 용접토치의 위빙, 위빙속도제어, 입열량제어, 드웰타인 변경 등의 제어를 위한 신호를 생성한 후 이를 용접전원부(140)와 용접기구부(120)로 출력하도록 구성된다.The above-described welding mechanism control unit 132 controls the traveling speed of the carriage C, the weaving of the welding torch, the weaving speed control, the heat input control, the change of the dwell tine, etc. using the data of the welding condition database described above. After generating the signal is configured to output it to the welding power supply 140 and the welding mechanism 120.

또한, 상기 용접기구부제어유닛(132)은 제1온도센서유닛(123)의 검출 온도를 이용하여 최초 용접이 수행되는 때에 용접부의 용접 후의 일정시간(본 발명의 실시예의 경우 20초) 온도를 측정하여 기준 온도로 설정한 후 용접이 진행되는 과정에서 일정 단위시간 간격(본 발명의 실시예의 경우 1초)마다 용접부의 온도를 측정하여 기준 온도를 중심으로 일정 온도 범위를 벗어나는 경우 용접토치로 인가되는 전류를 제어하여 입열량을 제어한다.In addition, the welding mechanism control unit 132 measures a predetermined time (20 seconds in the case of the embodiment of the present invention) after welding of the welding part when the initial welding is performed using the detected temperature of the first temperature sensor unit 123. After setting to the reference temperature by measuring the temperature of the welding unit at a predetermined unit time interval (1 second in the embodiment of the present invention) during the process of welding proceeds to the current applied to the welding torch when out of a certain temperature range around the reference temperature To control the heat input.

또한, 상기 용접기구부제어유닛(132)은 제2온도센서유닛(125)의 검출 온도를 이용하여 용접부의 물성 변화가 가장 작게 되는 최저 온도를 유지하도록 냉각유닛(124)의 냉각 기능을 제어하기 위한 신호을 용접기구부(120)로 출력한다.In addition, the welding mechanism control unit 132 uses the detected temperature of the second temperature sensor unit 125 to control the cooling function of the cooling unit 124 to maintain the lowest temperature at which the change in the physical properties of the weld is the smallest. The signal is output to the welding mechanism unit 120.

상기 제어패널유닛(133)은 키입력부 등의 입력부와 디스플레이 또는 다수의 계기판 또는 상태 표시 램프 등을 구비하여 사용자에 의한 용접조건 또는 용접기구부제어조건의 변경을 가능하게 하며, 용접 진행 중의 용접 상태를 파악할 수 있도록 구성된다.
The control panel unit 133 is provided with an input unit such as a key input unit and a display or a plurality of instrument panels or status indicator lamps to enable a user to change welding conditions or welding mechanism control conditions, and to control welding conditions during welding. It is configured to be grasped.

다음으로, 상기 용접전원부(140)는 전원유닛(141)과 인터페이스유닛(143)을 포함하여 구성된다.Next, the welding power supply unit 140 includes a power unit 141 and an interface unit 143.

상기 용접전원부(140)는 외부의 전원을 공급받은 후 용접전류로 변환하고 용접기구부제어유닛(132)의 입열량제어를 위한 입열량제어신호를 입력받아 입열량제어신호에 적합한 발열을 수행하도록 전류를 가변하여 용접토치유닛(123)으로 출력함과 동시에 용접와이어 피더의 용접와이어 공급속도를 제어하도록 구성된다.The welding power supply unit 140 converts into a welding current after receiving external power and receives a heat input control signal for heat input control of the welding mechanism control unit 132 to perform heat generation appropriate for the heat input control signal. It is configured to vary the output to the welding torch unit 123 and at the same time to control the welding wire feed rate of the welding wire feeder.

상기 인터페이스유닛(143)은 용접제어부(130)와 용접전원부(140) 사이의 통신 인터페이스를 제공하도록 구성된다. 즉, 상기 인터페이스유닛(143)은 접속포트와 통신프로토콜을 포함하여 구성된다.
The interface unit 143 is configured to provide a communication interface between the welding control unit 130 and the welding power supply 140. In other words, the interface unit 143 includes a connection port and a communication protocol.

도 3은 본 발명의 오비탈 용접장치(10)를 이용한 용접 방법의 처리과정을 나타내는 순서도이고, 도 4는 도 3의 처리과정 중 입열량제어과정(S30)의 상세 처리과정을 나타내는 순서도이다.3 is a flow chart showing the processing of the welding method using the orbital welding apparatus 10 of the present invention, Figure 4 is a flow chart showing the detailed processing of the heat input control process (S30) of the processing of FIG.

이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 본원 발명의 오비탈 용접방법의 처리과정을 설명한다.Hereinafter, a process of the orbital welding method of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 4.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 오비탈 용접방법은 주행속도동기화과정(S10), 용접부냉각과정(S20), 입열량제어과정(S30), 패스경과판단과정(S40), 용접종료과정(S50)을 포함하여 이루어진다.As shown in Figure 3, the orbital welding method of the present invention is a driving speed synchronization process (S10), welding part cooling process (S20), heat input control process (S30), pass elapsed judgment process (S40), welding end process ( S50) is made.

이를 구체적으로 설명하면, 파이프에 대한 용접이 시작되는 경우 용접제어부(130)가 파이프 별로 설정된 터닝롤러부(110)의 회전속도와 가이드레일(R) 상에서의 캐리지(C)의 터닝롤러부(110)의 회전 반대 방향으로의 이동 속도가 동일하도록 주행속도를 일치시키는 주행속도동기화과정(S10)을 수행한다. 이때 상술한 용접조건과 용접기구부제어조건은 파이프별로 데이터화되어 용접조건데이터베이스로 용접구기부제어유닛(132)에 기저장된다. 상술한 용접조건과 용접기구부제어조건은 파이프에 대한 다층 용접을 수행하는 경우 각각의 패스별 데이터 또한 포함한다.In detail, when the welding to the pipe is started, the welding controller 130 rotates the turning roller 110 set for each pipe and the turning roller 110 of the carriage C on the guide rail R. The driving speed synchronization process (S10) is performed to match the traveling speed so that the moving speed in the opposite direction of rotation of the same is the same. At this time, the above-described welding condition and the welding mechanism control condition are data for each pipe, and are pre-stored in the welding ball control unit 132 as a welding condition database. The welding conditions and welding mechanism control conditions described above also include data for each pass when performing multi-layer welding on a pipe.

주행속도동기화과정(S10)이 수행된 후에는 용접조건과 용접기구부제어조건에 따라 터닝롤러부(110)가 파이프(P)를 회전시키고, 이와 동시에 캐리지(C)가 파이프(P)의 외주연 상에서 항상 파이프(P)의 정점에 위치되도록 가이드레일(R)을 따라 주행하며 용접을 수행한다.After the traveling speed synchronization process S10 is performed, the turning roller 110 rotates the pipe P according to the welding condition and the welding mechanism control condition, and at the same time, the carriage C rotates the outer periphery of the pipe P. The welding is performed by traveling along the guide rail R so as to be always positioned at the apex of the pipe P in the phase.

이러한 용접이 수행되는 과정에서 용접토치유닛(123)에 의해 용접된 용접부에 대한 냉각을 수행하는 용접부냉각과정(S20)과 용접토치에 의한 입열량을 제어하는 입열량제어 과정이 동시에 수행된다.In the process of performing such welding, the welding part cooling process S20 for cooling the welded part welded by the welding torch unit 123 and the heat input control process for controlling the amount of heat input by the welding torch are performed at the same time.

상기 용접부냉각과정(S20)은 제2온도센서유닛(125)에 의해 검출된 용접부의 온도를 기설정 온도로 낮추도록 수행되며, 기 설정된 온도는 파이프의 금속이 온도에 의해 물성변화를 일으키지 않는 온도가 되도록 하여 다층 패스에서 1차 패스 이후의 용접이 최적으로 수행되도록 용접부를 냉각시키게 된다.The welding part cooling process S20 is performed to lower the temperature of the welding part detected by the second temperature sensor unit 125 to a predetermined temperature, and the preset temperature is a temperature at which metal of the pipe does not cause a change in physical properties by temperature. In the multi-pass, the weld is cooled to perform optimally after the first pass.

그리고 상기 입열량제어과정(S30)은 용접토치유닛(123)에 의한 아크발생 및 용접부에 대한 온도를 제어하는 것으로서, 제1온도센서유닛(123)에 의해 검출된 용접토치유닛(123)에 의해 용접이 수행된 후 일정 시간 경과 후의 용접부의 온도 데이터를 기준으로 용접토치로 인가되는 전류와 가스량을 제어하는 것에 의해 입열량을 제어하게 된다.And the heat input control process (S30) is to control the arc generation by the welding torch unit 123 and the temperature for the welding portion, by the welding torch unit 123 detected by the first temperature sensor unit 123 After the welding is performed, the amount of heat input is controlled by controlling the amount of current and gas applied to the welding torch based on the temperature data of the welding portion after a predetermined time has elapsed.

도 4는 상기 입열량제어과정(S30)의 구체적인 처리과정을 나타내는 것으로서, 도 4를 참조하여 입열량제어과정(S30)을 구체적을 설명하면 다음과 같다.4 illustrates a specific process of the heat input control process (S30), and the heat input control process (S30) will be described below with reference to FIG. 4.

용접기구부(120)의 제1온도센서유닛(120)에 의해 용접이 수행된 용접부에 대하여 일정시간이 경과된 후(본 발명의 실시예에서는 20초)의 온도를 검출하고, 용접기구부제어유닛(132)이 검출된 온도를 기준온도로 설정하는 기준온도측정과정(S31)을 수행한다.After a predetermined time has elapsed (20 seconds in the embodiment of the present invention) with respect to the welding portion where the welding is performed by the first temperature sensor unit 120 of the welding mechanism portion 120, the welding mechanism portion control unit ( 132 performs a reference temperature measurement process (S31) of setting the detected temperature as the reference temperature.

이 후, 용접기구부제어유닛(132)이 용접기구부(120)를 제어하여 용접이 수행된 후 용접부의 온도를 단위 시간 간격(본 발명의 실시예에서는 1초)으로 측정하는 단위온도측정과정(S32)을 수행한다.Thereafter, the welding mechanism control unit 132 controls the welding mechanism unit 120 to measure the temperature of the welding unit at unit time intervals (1 second in the embodiment of the present invention) after the welding is performed (S32). ).

다음으로, 용접기구부제어유닛(132)은 단위온도측정과정(S32)의해 용접부를 단위시간 경과 시마다 검출한 용접부의 온도를 기준온도와 비교하여 단위온도측정과정(S32)에서 측정된 온도가 상기 기준온도보다 일정 비율 이상의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 낮추는 입열량제어를 위한 전류제어과정(S33)을 수행한다.Next, the welding mechanism control unit 132 compares the temperature of the weld detected by the unit temperature measurement process S32 every time the unit is elapsed with the reference temperature, and the temperature measured in the unit temperature measurement process S32 is determined based on the reference temperature. When the value has a predetermined ratio or more than the temperature, the current is increased by a predetermined value, and when the value is lower than the reference temperature by a predetermined value, the current control process (S33) is performed for controlling the heat input amount by lowering the current by the predetermined value.

상기 용접기구부제어유닛(132)에 의한 전류제어과정(S33)의 일례로는, 단위온도측정과정(S32)에서 측정된 온도가 상기 기준온도보다 일정 비율(예: 10%) 이상의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값(예: 1A)만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율(예: 10%) 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값(예: 1A)만큼 낮추는 것일 수 있다.As an example of the current control process (S33) by the welding mechanism control unit 132, when the temperature measured in the unit temperature measurement process (S32) has a value (eg 10%) or more than the reference temperature. When the current is increased by a predetermined value (eg 1A) and has a value lower than a reference temperature (eg 10%) below the reference temperature, the current may be lowered by a predetermined value (eg 1A).

이러한 용접기구부제어유닛(132)에 의한 입열량제어과정(S30)은 용접이 종료될 때까지 반복적으로 실행된다.The heat input control process (S30) by the welding mechanism control unit 132 is repeatedly executed until the welding is finished.

또한, 상술한 용접과정 중 용접기구부제어유닛(132)은 터닝롤러부(110)의 파이프 회전 속도를 이용하여 파이프(P)에 대한 1회전 용접(1패스)이 수행되었는지를 판단하여 1회전 용접이 수행되지 않은 경우에는 용접부냉각과정(S20)과 입열량제어과정(S30)을 포함하는 용접을 계속하여 1패스 용접이 수행되었는지를 판단하는 패스경과판단과정(S40)을 수행한다.In addition, during the above-described welding process, the welding mechanism control unit 132 determines whether one rotation welding (one pass) of the pipe P is performed by using the pipe rotation speed of the turning roller 110 and performs one rotation welding. If this is not performed, the pass elapsed determination process S40 is performed to determine whether the one pass welding is performed by continuing the welding including the welding part cooling process S20 and the heat input control process S30.

또한, 상기 용접기구부제어유닛(132)은 상기 패스경과판단과정(S40)의 수행결과 1패스 용접이 수행된 경우 용접이 종료되었는지를 판단하는 용접종료판단과정(S50)을 수행한다.In addition, the welding mechanism control unit 132 performs the welding termination determination process (S50) to determine whether the welding is completed when the one pass welding is performed as a result of the pass passage determination process (S40).

용접종료판단과정(S50)에서는 1패스 용접으로 용접이 종료되는 경우에는 용접을 종료하고, 다패스 용접이 필요한 경우에는 설정된 패스절차가 모두 종료되었는지를 판단한다. 판단 결과 다층패스 용접과정이 모두 종료되지 않은 경우에는 다음 용접패스를 위한 용접을 위하여 용접 전류와 전압, 캐리지주행속도, 와이어송급속도 조건을 포함하는 용접조건과, 용접토치의 중심위치, 용접토치의 사선 주행과 직선 주행을 포함하는 위빙주행의 위빙폭과 위빙속도 및 정지시간인 드웰타임(Dewell Time) 변경 등의 조건을 포함하는 용접기구부제어조건을 해당 패스에 적합하도록 변경하는 용접조건변경과정(S60)을 수행한 후 다시 해당 용접조건과 용접기구부제어조건에 따라 용접부냉각과정(S20)과 입열량제어과정(S30)과 패스경과판단과정(S40)과 용접종료과정(S50)과 용접조건변경과정(S60)을 다층패스의 용접이 종료될 때까지 반복하여 수행한다.In the welding termination determination process (S50), when the welding is completed by one pass welding, the welding is terminated, and when the multi-pass welding is required, it is determined whether all the set pass procedures are completed. If the multi-pass welding process is not completed, the welding conditions including welding current and voltage, carriage speed and wire feeding speed conditions, the center position of the welding torch and the welding torch are used for welding for the next welding pass. Welding condition changing process for changing welding machine part control conditions including conditions such as changing the weaving width and the weaving speed and the dwell time (stop time) of weaving driving including diagonal driving and linear driving ( After performing S60), the welding part cooling process (S20), the heat input control process (S30), the pass passage determination process (S40), the welding end process (S50), and the welding condition are changed according to the corresponding welding condition and the welding part control condition. The process S60 is repeatedly performed until the welding of the multilayer path is completed.

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100: 오비탈 용접장치, P: 파이프, L: 용접선
110: 터닝롤러부
120: 용접기구부, 121: 용접선검출유닛, 122: 용접토치유닛
123: 제1온도센서, 124: 냉각유닛, 125: 제2온도센서, R: 가이드레일
130: 용접제어부, 131: 용접선추적유닛, 132: 용접기구부제어유닛
133: 제어패널유닛
140: 용접전원부, 141: 전언유닛, 143: 인터페이스유닛100: orbital welding device, P: pipe, L: welding line
110: turning roller part
120: welding mechanism portion, 121: welding line detection unit, 122: welding torch unit
123: first temperature sensor, 124: cooling unit, 125: second temperature sensor, R: guide rail
130: welding control unit, 131: welding line tracking unit, 132: welding mechanism control unit
133: control panel unit
140: welding power supply unit, 141: message unit, 143: interface unit

Claims (13)

용접 대상 파이프(P)를 회전시키는 터닝롤러부(110);와,
상기 용접 대상 파이프(P)의 외주연에서 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도와 동일한 속도로 반대 방향으로 이송되며 상기 용접대상 파이프의 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접기구부(120);와,
상기 용접기구부의 이동 및 용접조건을 제어하는 용접제어부(130);와,
상기 용접기구부로 용접을 위한 전원을 공급하는 용접전원부(140);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.Turning roller unit 110 for rotating the welding target pipe (P); And,
A welding mechanism part 120 that is transferred in the opposite direction at the same speed as the rotational speed of the turning roller part 110 at the outer circumference of the welding object pipe P and performs welding along the welding line of the welding object pipe;
Welding control unit 130 for controlling the movement and welding conditions of the welding mechanism; And,
Orbital welding apparatus characterized in that it comprises a; welding power supply unit 140 for supplying power for welding to the welding mechanism. 청구항 1에 있어서, 상기 용접기구부(120)는,
상기 용접 대상 파이프의 용접선(L)과 평행하게 파이프(P)의 외주연에 설치되는 가이드레일(R);과,
상기 가이드레일(R)을 따라 이송하는 캐리지(C);와,
상기 캐리지(C)에 장착되어 상기 용접선(L)에 대한 용접을 수행하는 용접토치유닛(123);과,
상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 전단에 장착되어 용접선을 검출하는 용접선검출유닛(121);과,
상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에 장착되어 용접부위의 온도를 검출하는 온도센서유닛;과,
상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에 장착되어 용접부위를 냉각시키는 냉각유닛(124);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method according to claim 1, The welding mechanism 120,
A guide rail (R) installed at an outer circumference of the pipe (P) in parallel with the welding line (L) of the pipe to be welded;
Carriage (C) for transporting along the guide rail (R); And,
A welding torch unit 123 mounted on the carriage C to perform welding on the welding line L;
A welding line detection unit 121 mounted at a front end of the welding torch unit 123 in a welding direction to detect a welding line;
A temperature sensor unit mounted at a rear end of the welding torch unit 123 in a welding direction to detect a temperature of a welding part;
Orbital welding apparatus characterized in that it comprises a; is mounted on the rear end of the welding torch unit 123 in the welding direction to cool the welding unit (124). 청구항 2에 있어서, 상기 온도센서유닛은,
상기 용접토치유닛(123)의 입열량제어를 위하여 상기 용접토치유닛(123)의 용접 방향의 후단에서 상기 냉각유닛(124)의 전단에 장착되는 제1온도센서유닛(123);과,
상기 냉각유닛(124)의 냉각기능 제어를 위하여 상기 냉각유닛(124)의 후단에 장착되어 용접부위의 온도를 측정하는 제2온도센서유닛(125);
중 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method according to claim 2, wherein the temperature sensor unit,
A first temperature sensor unit 123 mounted at the front end of the cooling unit 124 at the rear end of the welding torch unit 123 in the welding direction for controlling the heat input of the welding torch unit 123; and
A second temperature sensor unit 125 mounted to a rear end of the cooling unit 124 to control a cooling function of the cooling unit 124 and measuring a temperature of a welding part;
Orbital welding apparatus characterized in that it comprises one or more of. 청구항 2에 있어서, 상기 용접제어부(130)는
상기 용접선검출유닛(121)의 검출신호를 수신하여 분석한 후 용접선 추적신호를 생성하는 용접선추적유닛(131);과,
상기 용접선추적유닛(131)의 용접선 추적신호에 따른 캐리지(C)의 이송 제어와 상기 온도센서유닛의 온도 검출신호에 따른 아크발생제어와 내부에 저장된 용접조건에 따른 용접토치의 이동 및 전원 제어와 용접토치의 입열량제어와 용접부위의 냉각 제어 중 하나 이상을 포함하는 용접제어신호를 출력하는 용접기구부제어유닛(132);과,
용접제어를 위한 사용자 제어 명령을 입력받는 제어패널유닛(133);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method of claim 2, wherein the welding control unit 130
A welding line tracking unit 131 which receives and analyzes a detection signal of the welding line detection unit 121 and generates a welding line tracking signal;
Feeding control of the carriage C according to the welding line tracking signal of the welding line tracking unit 131, arc generation control according to the temperature detection signal of the temperature sensor unit and movement of the welding torch and power control according to the welding conditions stored therein; A welding mechanism part control unit 132 for outputting a welding control signal including at least one of heat input control of the welding torch and cooling control of the welding part;
Orbital welding apparatus characterized in that it comprises a; control panel unit 133 for receiving a user control command for welding control. 청구항 4에 있어서, 상기 입열량제어는,
용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하여 기준온도로 설정하고, 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하여 측정된 온도가 기준온도보다 일정 비율 이상의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 낮추는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method according to claim 4, wherein the heat input control,
Measure the temperature of the welded part after the set reference time has elapsed since the start of welding and set it as the reference temperature.After measuring the reference temperature, the temperature is measured repeatedly according to the preset time interval. In the case of having an orbital welding device, characterized in that to increase the current by a predetermined value, and to lower the current by a predetermined value when having a value below a certain ratio than the reference temperature. 청구항 5에 있어서, 상기 입열량제어는,
용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하여 기준온도로 설정하고, 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하여 측정된 온도가 기준온도를 포함하는 일정비율의 범위 내인 경우 온도제어를 일시 정지하는 제어를 더 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method according to claim 5, wherein the heat input control,
Measure the temperature of the welded part after the set reference time has elapsed since the start of welding and set it as the reference temperature, and measure the temperature repeatedly according to the preset time interval after measuring the reference temperature Orbital welding apparatus, characterized in that configured to further perform the control to pause the temperature control when in the range of. 청구항 4에 있어서,
상기 용접기구부제어유닛(132)은 상기 파이프 용접 패스별 용접조건과 상기 용접기구부제어조건을 데이터로 저장한 용접조건데이터베이스를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method of claim 4,
The welding mechanism control unit (132) is an orbital welding apparatus, characterized in that it comprises a welding condition database that stores the welding conditions for each pipe welding pass and the welding mechanism control conditions as data. 청구항 1에 있어서, 상기 용접전원부(140)는,
상기 용접제어부(130)의 용접제어 신호를 입력받는 인터페이스유닛(143);과,
상기 인터페이스유닛(143)을 통해 입력된 용접제어 신호에 포함된 전류제어 신호에 따라 용접토치유닛(123)으로 인가하는 전원을 제어하는 전원유닛(141);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접장치.The method according to claim 1, The welding power supply unit 140,
An interface unit 143 which receives a welding control signal from the welding control unit 130;
Orbital for controlling the power applied to the welding torch unit 123 according to the current control signal included in the welding control signal input through the interface unit 143; Welding equipment. 용접 대상 파이프(P)를 회전시키는 터닝롤러부(110);와, 상기 용접 대상 파이프(P)의 외주연에서 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도와 동일한 속도로 반대 방향으로 이송되며 상기 용접대상 파이프의 용접선을 따라 용접을 수행하는 용접기구부(120);와, 상기 용접기구부의 이동 및 용접조건을 제어하기 위한 용접선추적유닛(131)과 용접기구부제어유닛(132)을 포함하는 용접제어부(130);와, 상기 용접기구부로 용접을 위한 전원을 공급하는 용접전원부(140);를 포함하여, 파이프에 대한 오비탈 용접을 수행하는 오비탈 용접방법에 있어서,
상기 용접기구부제어유닛(132)에 의해 상기 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건 및 용접제어신호에 따른 용접이 시작되는 경우, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)의 캐리지(C)를 상기 터닝롤러부(110)의 회전속도를 가지고 상기 터닝롤러부(110)의 회전 방향의 반대 방향으로 주행시키는 주행속도동기화과정(S10);과,
상기 용접기구부(120)에서 검출된 용접부에 대한 온도 정보를 이용하여 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)를 제어하여 상기 용접부에 대한 냉각을 수행하는 용접부냉각과정(S20);과,
상기 용접기구부(120)에 의해 검출된 상기 용접부의 온도 정보를 이용하여 상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 용접기구부(120)의 용접토치유닛(123)에서 발생하는 아크의 세기를 조절하는 입열량제어과정(S30);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접방법.A turning roller unit 110 for rotating the welding target pipe P; and the welding roller being transferred in the opposite direction at the same speed as the rotational speed of the turning roller 110 at the outer periphery of the welding target pipe P; Welding mechanism unit 120 for performing welding along the welding line of the target pipe; Welding control unit including a welding line tracking unit 131 and a welding mechanism control unit 132 for controlling the movement and welding conditions of the welding mechanism ( 130); And, in the orbital welding method for performing an orbital welding to the pipe, including; welding power supply unit 140 for supplying power for welding to the welding mechanism portion,
When the welding is started according to the welding condition and the welding control signal stored in the welding mechanism part control unit 132 by the welding mechanism part control unit 132, the welding mechanism part control unit 132 of the welding mechanism part 120 Running speed synchronization process (S10) for driving the carriage (C) in the direction opposite to the rotation direction of the turning roller 110 with the rotational speed of the turning roller 110; And,
A welding part cooling process (S20) in which the welding mechanism part control unit 132 controls the welding mechanism part 120 to perform cooling of the welding part by using temperature information on the welding part detected by the welding mechanism part 120; and,
The mouth of the welding mechanism control unit 132 adjusts the intensity of the arc generated in the welding torch unit 123 of the welding mechanism 120 using the temperature information of the welding portion detected by the welding mechanism 120. Orbital welding method comprising a; calorie control process (S30); 청구항 9에 있어서,
상기 용접부냉각과정(S20)과 상기 입열량제어과정(S30)을 포함하는 용접을 수행하는 중에,
상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 터닝롤러부(110)의 회전을 검출하여 파이프의 1회전용접(1패스)이 종료되었는지를 판단하여, 1회전용접이 종료되지 않은 경우 상기 용접부 냉각과정(S20)과 상기 입열량제어과정(S30)을 포함하는 용접을 계속 수행하는 패스경과판단과정(S40);과,
상기 용접기구부제어유닛(132)에 의한 상기 패스경과판단과정(S40)의 판단 결과 상기 파이프의 1회전용접이 종료된 경우, 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 다층 용접 수행을 위하여 다음 패스에 대한 용접조건과 용접기구부제어조건을 상기 용접기구부제어유닛(132)에 저장된 용접조건데이터베이스로부터 검출하여 다른 패스에 대한 용접을 수행하는 용접조건변경과정(S60);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접방법.The method according to claim 9,
During the welding including the welding part cooling process S20 and the heat input control process S30,
The welding mechanism control unit 132 detects the rotation of the turning roller unit 110 to determine whether the one-time welding (one pass) of the pipe is finished, and if the one-time welding is not finished, the welding part cooling process ( S20) and the pass elapsed determination process (S40) for continuing the welding including the heat input control process (S30); And,
As a result of the determination of the passage passage determining process (S40) by the welding mechanism control unit 132, when the single-use welding of the pipe is finished, the welding mechanism unit control unit 132 performs a multi-layer welding process according to the control. And a welding condition changing step (S60) of performing welding for another pass by detecting a welding condition for the pass and a welding mechanism part control condition from the welding condition database stored in the welding mechanism part control unit 132. Orbital welding method. 청구항 9에 있어서, 상기 입열량제어과정(S30)은,
상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 용접시작 후 설정된 기준 시간이 경과된 용접부위의 온도를 측정하고, 상기 용접기구부제어유닛(132)이 검출된 용접부위의 온도를 기준온도로 설정하는 기준온도측정과정(S31);과,
기준온도의 측정 이후 상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 온도를 측정하는 단위온도측정과정(S32);과,
상기 용접기구부제어유닛(132)이 상기 단위온도측정과정(S32)에서 측정된 온도가 상기 기준온도보다 일정 비율 이상의 값을 가지는 경우, 상기 용접전원부(140)를 제어하여 용접을 위한 전류를 기설정된 값만큼 높이고, 기준온도보다 일정 비율 이하의 값을 가지는 경우 전류를 기설정된 값만큼 낮추는 전류제어과정(S33);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접방법.The method according to claim 9, wherein the heat input control process (S30),
According to the control of the welding mechanism control unit 132, the welding mechanism 120 measures the temperature of the welding site after the set reference time has elapsed after the start of welding, and the welding mechanism control unit 132 detects the temperature of the welding site. A reference temperature measurement process (S31) of setting the temperature as the reference temperature; and,
A unit temperature measurement process (S32) of repeatedly measuring the temperature at a predetermined time interval by the welding mechanism unit 120 under the control of the welding mechanism control unit 132 after the measurement of the reference temperature;
When the welding mechanism control unit 132 has a temperature measured in the unit temperature measuring process S32 has a value greater than or equal to the reference temperature, the welding power supply unit 140 controls the welding power supply 140 to preset a current for welding. And a current control step (S33) of increasing the value and lowering the current by a predetermined value when the value is lower than the reference temperature by a predetermined ratio. 청구항 11에 있어서, 상기 입열량제어과정(S30)은,
상기 용접기구부제어유닛(132)의 제어에 따라 상기 용접기구부(120)가 기준온도의 측정 이후 기 설정된 시간 간격에 따라 반복적으로 용접부위에 대한 온도를 측정하여, 측정된 온도가 기준온도를 포함하는 일정비율의 범위 내인 경우 온도제어를 일시 정지하는 온도제어정지과정(미도시);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접방법.The method according to claim 11, wherein the heat input control process (S30),
Under the control of the welding mechanism control unit 132, the welding mechanism 120 repeatedly measures the temperature of the welded portion at predetermined time intervals after the measurement of the reference temperature, so that the measured temperature includes the reference temperature. Orbital welding method characterized in that it further comprises; temperature control stop process (not shown) to temporarily stop the temperature control in the range of the ratio. 청구항 10에 있어서,
상기 용접조건은 용접을 위해 용접토치로 공급되는 용접 전류와 전압, 용접토치의 이송을 위한 캐리지의 캐리지주행속도, 용접토치로 공급되는 용접을 위한 와이어의 와이어송급속도 조건을 포함하고,
상기 용접기구부제어조건은 용접토치의 중심위치, 용접토치의 사선 및 직선 주행을 포함하는 위빙주행을 위한 위빙폭과 위빙속도, 용접토치의 정지 시간인 드웰타임(Dewell Time) 변경 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 오비탈 용접방법.The method of claim 10,
The welding conditions include the welding current and voltage supplied to the welding torch for welding, the carriage running speed of the carriage for conveying the welding torch, and the wire feeding speed condition of the wire for welding supplied to the welding torch,
The welding mechanism control condition includes a change condition of the weaving width and the weaving speed for the weaving driving including the center position of the welding torch, the oblique line and the linear running of the welding torch, and the dwell time which is the stop time of the welding torch. Orbital welding method characterized in that.
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