KR101503469B1 - 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템 - Google Patents

외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101503469B1
KR101503469B1 KR1020130080744A KR20130080744A KR101503469B1 KR 101503469 B1 KR101503469 B1 KR 101503469B1 KR 1020130080744 A KR1020130080744 A KR 1020130080744A KR 20130080744 A KR20130080744 A KR 20130080744A KR 101503469 B1 KR101503469 B1 KR 101503469B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotating
rotating body
external force
connector
shaft
Prior art date
Application number
KR1020130080744A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150007001A (ko
Inventor
최준호
오재욱
이수준
김승종
Original Assignee
한국과학기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술연구원 filed Critical 한국과학기술연구원
Priority to KR1020130080744A priority Critical patent/KR101503469B1/ko
Publication of KR20150007001A publication Critical patent/KR20150007001A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101503469B1 publication Critical patent/KR101503469B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/10—Leg
    • A61H2205/102—Knee

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.

Description

외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템{SYSTEM FOR REGULATING STIFFNESS BASED ON CHANGES IN EXTERNAL FORCE}
본 발명은 강성 조절 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 피동부재에 가해지는 외력 변화를 기반으로 구동모터로부터 피동부재에 전달되는 구동력에 대한 강성을 제어하는 강성 조절 시스템에 관한 것이다.
종래에는 회전축에 피동부재가 연결되고, 구동 모터에 의해 회전축을 회전시킴으로써 피동부재를 회전시키는 회전 구조체가 많은 분야에서 다양하게 사용되고 있다.
예를 들어, 상술한 회전 구조체는 특히 로봇 매니퓰레이터 등에서 쉽게 찾아볼 수 있으며, 사람이 사고 등에 의해 관절을 다친 경우에 관절의 재활을 위한 치료 등에 사용되기도 한다.
도1에 도시된 바와 같이, 환자가 다리(1)의 관절부(4)에 손상을 입어 재활이 필요한 경우, 지지부재(5)를 허벅지(2)에 고정하고, 지지부재(5)와 힌지 연결되는 피동부재(6)를 종아리(3)에 고정한다. 이때, 지지부재(5)와 피동부재(6)의 힌지 연결부(7)는 관절부(4)의 위치에 대응하도록 고정된다. 힌지 연결부(7)에 위치하는 지지부재(5)의 일단부에는 회전축(미도시)이 형성되고, 회전축에는 구동 모터(8)가 연결된다. 구동 모터(8)에 의해 회전축이 회전하면, 피동부재(6)는 회전축의 회전력에 의해 힌지 연결부(7)를 중심으로 지지부재(5)에 대해 회전하게 된다. 피동부재(6)가 회전 구동하면 피동부재(6)에 고정된 종아리(3)도 따라서 관절부(4)를 중심으로 회전한다. 모터(8)의 구동 방향을 조정하여 피동부재(6)를 시계 방향 및 반시계 방향으로 반복해서 회전 구동시키면, 다리(1)를 굽히고 펴는 동작을 반복적으로 수행할 수 있고, 이러한 운동은 손상된 관절부(4)가 재활하는 것을 돕는다.
하지만, 위와같이 기계적이고 반복적인 지지부재의 동작을 따라서 재활훈련을 받는 경우, 환자의 현재 상태에 적합한 훈련이 되지 않을 수 있다. 예컨대, 관절부(4)의 회복상태 및 컨디션이 좋은경우 모터(8)에 따른 지지부재의 움직임보다 앞서서 관절부(4)를 굽히고 피는 동작을 할수 있고, 관절부(4)의 상태가 좋지 않은 경우 지지부재의 움직임을 스스로 따라가지 못하여 관절부(4)가 피동부재의 움직임에 억지로 이끌려 수동적으로 움직일 수 있다.
위와 같이 관절부(4)가 피동부재(6)의 움직임을 미처 따라가지 못해 무리가 가해져 자칫 관절부(4)에 손상이 발생할 수 있다. 또한, 관절부(4)의 회복상태에 따라서 지지부재의 이동 궤적에 따라서 지지부재를 밀어내는 환자의 힘을 더 크게 요구하여 재활훈련의 효율을 높일 필요성이 있다.
대한민국 특허등록공고 제10-0760846호 대한민국 특허출원 제10-2012-0150471호
본 발명은 위와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자로부터 전달되는 외력을 기반으로 강성을 조절함으로써 사용자의 상태에 맞는 관절 운동 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템은, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함한다.
또는, 상기 강성 조절 시스템에서 판형 스프링은, 상기 외력의해 상기 지지체를 지지점으로 하여 상기 회전 연결체의 회전 방향으로 휘어짐에 따라 상기 회전 연결체의 회전 방향의 반대방향으로 탄성력을 부여하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또는, 상기 강성 조절 시스템에서 상기 외력 측정부는, 상기 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또는, 상기 강성 조절부는 상기 측정된 판형 스프링의 휘어짐 정도에 따라 상기 회전 연결체를 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
또는, 상기 강성 조절 시스템은, 상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 위치 고정되는 회전체를 더 포함하고, 상기 회전체는 상기 회전 연결체에 링크로 연결되어 상기 회전체가 회전함에 따라 상기 회전 연결체가 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하며, 상기 링크는, 일단이 상기 회전체에 조인트 연결되고, 타단이 상기 회전 연결체에 조인트 연결되며, 상기 회전축에 대해 경사지게 배치되는 링크암에 의해 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또는, 상기 강성 조절 시스템은, 상기 회전체는 상기 회전 연결체를 사이에 두고 배치되는 제1회전체와 제2회전체를 포함하고, 상기 구동 모터는 상기 제1회전체와 상기 제2회전체에 각각 연결되어 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 독립적으로 회전 구동시키는 제1구동 모터와 제2구동 모터를 포함하며, 상기 제1회전체와 상기 제2회전체는 각각 상기 회전 연결체에 상기 링크로 연결되어, 상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 반대 방향으로 회전하는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하고, 상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 동일 방향으로 회전시키는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또는, 상기 강성 조절 시스템에서 상기 강성 조절부는, 상기 판형 스프링의 휘어짐 정도 및 상기 회전 연결체의 회전 방향을 기초로, 상기 제1구동모터 및 제2구동모터를 각각 제어하여 상기 회전연결체를 상기 회전축의 길이방향으로 직성운동 시키거나 상기 회전축에 대해 회전 운동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 환자의 운동에 따른 외력의 변화를 감지하여 환자의 상태에 맞도록 강성을 조절하여 관절훈련의 효율을 높일 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 회전 구조체의 일 실시형태를 개략적으로 도시한 것이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(1000)의 구성을 도시하는 블록도이고, 도3은 강성 조절 시스템(1000)의 동작을 개략적으로 설명하기위한 순서도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)의 사시도이며, 도5는 도4의 로봇 기구부(10)의 분리 사시도이다.
도6은 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)의 회전축(100)과 그에 연결된 탄성 연결체(500)와, 회전 연결체(200) 및 회전체(300, 400)를 도시한 분리 사시도이다.
도7은 일 실시예에 따른 로봇 기구부 (10)의 회전축(100)과 그에 연결된 탄성 연결체(500) 및 회전 연결체(200)를 도시한 분리 사시도이다.
도8은 일 실시예에 따른 강성 조절 시스 로봇 기구부(10)의 회전축(100)과 탄성 연결체(500)를 도시한 분리 사시도이다.
도9 내지 도11은 일 실시예에 따른 강정 조절부(22)를 이용한 강성 조절 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도12 및 도13은 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)를 이용해 회전축(100)을 회전시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도14는 탄성 연결체에 의해 강성이 생성되는 원리를 설명하기 위한 도면이다.
도15는 일 실시예에 따른 강성 조절부(22)를 이용해 강성을 조절할 수 있음을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지 않는다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
본 명세서에서 강성 조절 시스템(1000)은 무릎 관절환자를 대상으로 장착되는 로봇 기구부(10)를 설명하지만 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니고 관절 재활을 위한 임의의 신체 부위에 장착되는 모든 경우를 포함한다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(1000)의 구성을 도시하는 블록도이고, 도3은 강성 조절 시스템(1000)의 동작을 개략적으로 설명하기위한 순서도이다.
도2를 참조하면, 강성 조절 시스템(1000)은 로봇 기구부(10) 및 로봇 제어부(20)를 포함하며, 로봇 제어부(20)는 외력 측정부(21), 강성 조절부(22) 및 구동부(23)를 포함한다.
로봇 기구부(10)는 재활 훈련을 하고자 하는 환자의 신체가 연결된다. 로봇 기구부(10)의 구체적인 구성은 도4를 참조로 후술하도록 한다.
외력 측정부(21)는 로봇 기구부(10)에 연결된 환자의 움직임으로부터 전달되는 힘의 방향 및 세기를 측정한다. 로봇 기구부(10)의 입장에서 환자가 로봇 기구부(10)에 가하는 힘은 외력으로 작용하므로, 본 명세서에서 외력은 로봇 기구부(10)의 동작을 가속하거나 저항하는 힘을 의미할 수 있다.
외력 측정부(21)는 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 실시간으로 측정할 수 있다. 상기 판형 스프링은 관절의 회전 및 강성에 관련된 부재로서 그 기능에 대하여는 후술하도록한다. 외력 측정부(21)은 로봇 기구부(10)와 로봇 구동부(23)의 위치를 측정하고, 그 위치의 차이와 강성 조절부(22)에서 측정된 강성의 크기를 이용하여 외력을 측정한다.
강성 조절부(22)는 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성의 크기를 조절한다. 강성 조절부(22)의 구체적인 동작은 후술하도록한다.
즉, 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(1000)의 주요 동작을 간략히 설명하면, 도3에 나타난 바와 같이, 구동모터를 이용하여 피동부재를 회전시키는 단계(S1), 회전하는 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 단계(S2) 및 측정된 외력을 기반으로 피동부재에 전달되는 구동력에 대한 강성을 조절하는 단계(S3)로 이루어진다.
피동부재를 회전시키는 단계(S1)는 구동모터의 구동력을 이용하여 피동부재를 회전시키며, 이러한 회전에 따라서 피동부재가 지지대를 기준으로 굽히고 피는 동작을 반복하게 된다. 이러한 피동부재의 반복되는 동작을 따라서 환자는 관절을 굽히고 핌으로써 관절 재활훈련을 임할 수 있다.
회전하는 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 단계(S2)는 기본 설정된 궤적 및 속도에 따라서 움직이는 피동부재에 환자가 가하는 외력을 측정한다. 예컨대, 관절을 피는 동작에서 환자가 피동부재의 움직임을 따라가지 못하는 경우 관절을 구부리는 방향으로 외력이 작용할 수 있고, 관절을 피는 동작에서 환자가 피동부재의 움직임에 앞서서 관절을 피는 방향으로 힘을 가하는 경우 관절을 피는 방향으로 외력이 작용할 수 있다.
측정된 외력을 기반으로 피동부재에 전달되는 구동력에 대한 강성을 조절하는 단계(S3)는 외력의 크기가 소정의 임계치 보다 큰 경우에는 강성을 높이고, 외력의 크기가 소정의 임계치 보다 작은경우에는 강성을 낮추도록 시스템(1000)을 동작 시킨다. 이에 따라서, 환자의 상태에 맞는 훈련 강도를 환자에게 제공할 수 있다. 상기 소정의 임계치는 사용자에 의해서 설정될 수 있는 임의의 값이다.
이하에서는 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(1000)의 구체적인 구성 및 동작들에 대하여 설명하도록 한다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)의 사시도이며, 도5는 도4의 로봇 기구부(10)의 분리 사시도이다. 도5에서는 제3프레임(800)은 생략하였다.
도4 및 도5에 도시된 바와 같이, 로봇 기구부(10)는 회전축(100)과, 상기 회전축(100) 상에 형성되는 회전 연결체(200), 상기 회전 연결체(200)를 사이에 두고 회전축(100) 상에 형성되는 제1회전체(300) 및 제2회전체(400), 상기 제1회전체(300) 및 제2회전체(400)의 사이에 위치하여 회전 연결체(200)에 결합되는 탄성 연결체(500), 제1회전체(300)와 제2회전체(400)를 사이에 두고 형성되는 제1프레임(600)과 제2프레임(700), 상기 제1프레임(600)과 제2프레임(700)를 서로 고정시키는 제3프레임(800), 제1프레임(600)과 제2프레임(700) 각각에 연결되는 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 포함할 수 있다.
회전축(100)은 제1프레임(600)과 제2프레임(700)에 대해 수직한 방향으로 연장된다. 회전축(100)은 그 양단부가 각각 제1프레임(600)과 제2프레임(700) 밖으로 노출하는 길이로 연장된다. 회전축(100)은 직접 제1프레임(600)과 제2프레임(700)에 의해 고정되지는 않으며, 회전축(100)의 회전 운동은 제1프레임(600)과 제2프레임(700)에 의해서 구속되지 않는다.
제1프레임(600)과 제2프레임(700) 밖으로 노출된 회전축(100)의 일단부 또는 양단부에는 구동 모터에 의해 회전시키고자 하는 피동부재(미도시)가 결합된다. 피동부재는 회전축(100)이 회전함에 따라서 그와 같이 회전 운동하게 된다.
일 실시예에 따른 피동부재는 회전축(100)에 의해 회전하는 어떠한 형태의 부재라도 일 실시예에 따른 피동부재가 될 수 있다.
제1 내지 제3 프레임 중 어느 하나에는 지지부재가 결합되어 로봇 기구부(10)를 고정하게 된다. 마찬가지로, 상기 지지부재는 로봇 기구부(10)를 특정 위치에 고정하기 위한 어떠한 부재라도 상기 지지부재가 될 수 있다.
제1프레임(600)에는 고정 드럼(610)이 결합되며, 고정 드럼(610)은 제1풀리(pulley)(620)를 회전 가능하게 고정한다. 제1풀리(620)는 제1프레임(600)에 회전 가능하게 고정되는 제2풀리(630)와 벨트(640)에 의해 연결되고, 제2풀리(630)는 제1구동 모터(910)에 연결되어 제1구동 모터(910)에 의해 회전한다. 제1회전체(300)는 제1프레임(600)을 사이에 두고 제1풀리(620)에 고정 결합된다. 제1회전체(300)는 제1프레임(600)에 의해 회전이 구속되지 않으며, 제1풀리(620)가 회전하면 그와 같이 회전한다.
이와 같은 구성에 따르면, 제1구동 모터(910)가 회전하여 제2풀리(630)를 회전시키고, 제2풀리(630)의 회전에 의해 제1풀리(620)가 회전하며, 제1풀리(620)의 회전에 의해 제1회전체(300)가 회전한다.
제2프레임(700)에는 고정 드럼(710)이 결합되며, 고정 드럼(710)은 제1풀리(720)를 회전 가능하게 고정한다. 제1풀리(720)는 제2프레임(700)에 회전 가능하게 고정되는 제2풀리(730)와 벨트(740)에 의해 연결되고, 제2풀리(730)는 제2구동 모터(920)에 연결되어 제2구동 모터(920)에 의해 회전한다. 제2회전체(400)는 제2프레임(700)을 사이에 두고 제1풀리(720)에 고정 결합된다. 제2회전체(400)는 제2프레임(700)에 의해 회전이 구속되지 않으며, 제1풀리(720)가 회전하면 그와 같이 회전한다.
이와 같은 구성에 따르면, 제2구동 모터(920)가 회전하여 제2풀리(730)를 회전시키고, 제2풀리(730)의 회전에 의해 제1풀리(720)가 회전하며, 제1풀리(720)의 회전에 의해 제2회전체(400)가 회전한다.
제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 회전축(100)에 대해 자유회전 가능하게 연결되며, 각각 링크암(310)과 링크암(410)에 의해 회전 연결체(200)와 링크로 연결된다.
회전축(100)에는 회전축(100)의 길이 방향으로 연장되는 판형 스프링(530)과, 회전축(100)에 후술하는 바와 같이 선택적으로 고정되거나 회전이 가능하게 결합되어 판형 스프링(530)의 일단을 지지하는 지지체(520)로 구성되는 탄성 연결체(500)가 결합된다. 탄성 연결체(500)는 평시에는 회전축(100)에 고정되어 회전축(100)과 같이 회전하게 된다.
회전 연결체(200)는 회전축(100)에 대해 자유회전 가능하게 연결되며, 회전축(100)의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 회전축(100) 상에 형성된다. 회전 연결체(200)에는 회전 연결체(200)의 상하부를 관통하는 슬릿(210)이 형성되어 있으며, 슬릿(210)에는 서로 마주하는 두 개의 롤러(211)가 구비되어 있다. 회전 연결체(200)와 탄성 연결체(500)는 판형 스프링(530)을 두 개의 롤러(211) 사이로 삽입하는 형태로 결합된다.
회전 연결체(200) 자체는 회전축(100)에 대해 자유회전 가능하게 연결되지만, 회전축(100)에 선택적으로 고정되거나 회전 가능한 탄성 연결체(500)의 판형 스프링(530)이 회전 연결체(200)의 상하부로 관통 체결됨으로써, 회전 연결체(200)의 회전축(100)에 대한 자유 회전은 판형 스프링(530)의 휨 각도가 허용하는 정도로만 제한된다. 반면, 회전축(100) 상에서의 길이방향 이동은 판형 스프링(530)에 의해 구속되지 않는다.
도6은 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)의 회전축(100)과 그에 연결된 탄성 연결체(500)와, 회전 연결체(200) 및 회전체(300, 400)를 도시한 분리 사시도이다.
도6에 도시된 바와 같이, 제1회전체(300)에는 복수의 링크암(310)이 제1회전체(300)의 중심에 대해 방사형으로 결합되어 있다. 링크암(310)의 일단(320)은 제1회전체(300)와 유니버설조인트(universal joint)로 연결되고, 타단(330)은 회전 연결체(200)의 상면에 형성된 볼(212)과 결합되어 회전 연결체(200)와 볼조인트(ball joint)로 연결된다.
링크암(310)은 제1회전체(300)의 중심 방향과 경사지게 결합되어 있어, 제1회전체(300)의 중심을 관통하는 회전축(100)에 대해 경사지게 형성된다. 복수의 링크암(310)은 서로 동일한 방향과 각도로 형성되어 회전축(100)을 휘감도록 배치된다.
제2회전체(400)에도 복수의 링크암(410)이 제2회전체(400)의 중심에 대해 구비되어 있다. 링크암(410)의 일단(420)은 제2회전체(400)와 유니버설조인트로 연결되고, 타단(430)은 회전 연결체(200)의 하면에 형성된 볼(213)과 결합되어 회전 연결체(200)와 볼조인트로 연결된다.
링크암(410) 역시 제2회전체(400)의 중심 방향과 경사지게 결합되어 있어, 제2회전체(400)의 중심을 관통하는 회전축(100)에 대해 경사지게 형성된다. 복수의 링크암(410)은 서로 동일한 방향과 각도로 형성되어 회전축(100)을 휘감도록 배치된다.
도7은 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(10)의 회전축(100)과 그에 연결된 탄성 연결체(500) 및 회전 연결체(200)를 도시한 분리 사시도이다. 도7에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)에는 세 개의 슬릿(210)이 인접한 두 볼(212) 사이에 형성된다.
탄성 연결체(500)의 지지체(520)는 휘어지지 않는 강체로 구성되며 회전축(100)에 대해 방사형으로 연장되는 세 개의 지지대를 포함하며, 상기 세 개의 지지대 각각에는 세 개의 판형 스프링(530)이 고정된다. 지지체(520)에 의해 고정되지 않은 판형 스프링(530)의 일단은 자유단이 된다. 후술하는 바와 같이, 회전 연결체(200)가 회전하는 경우 일단이 자유단인 판형 스프링(530)이 지지체(520)를 지지점으로 하여 휘어지면서 회전 연결체(200)에 탄성력을 제공하게 된다.
도8은 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(10)의 회전축(100)과 탄성 연결체(500)를 도시한 분리 사시도이다. 도8에 도시된 바와 같이, 회전축(100)은 제1회전체(300)가 결합되는 제1대경부(110), 상기 제1대경부(110)의 후단에서 연장되는 소경부(120), 상기 소경부(120)에 연결되며 제2회전체(400)가 결합되는 제2대경부(130)로 이루어진다. 원통형인 소경부(120)의 후단에는 일자형으로 모따기(121)가 되어 있다. 이에 따라 소경부(120)의 후단부의 단면의 형상은 대략 육각형으로 형성된다. 제2대경부(130)의 전단부에는 소경부(120)의 후단부가 삽입될 수 있도록 육각형 단면의 통공이 형성되어 있다. 소경부(120)의 후단부가 제2대경부(130)의 육각형 단면을 가지는 통공 속에 삽입됨에 따라서, 제1대경부(110)와 제2대경부(130)은 일체로 회전하게 된다. 소경부(120)에는 탄성 연결체(500)의 지지체(520)가 제1대경부(110)과 소경부(120)의 이음부에 밀착하도록 결합된다. 지지체(520)는 소경부(120) 상에서 자유회전 가능하다.
다만, 지지체(520)의 자유회전은 고정부재에 의해 제한된다. 일 실시예에 따른 고정부재는 판형 스프링(530)이 연장되는 반대방향에서 지지체(520)에 고정 결합되는 암형 캠부재(140), 상기 암형 캠부재(140)에 형성된 체결홈(141)에 체결 가능한 체결 돌기(151)를 구비하는 수형 캠부재(150), 상기 수형 캠부재(150)와 제2대경부(130)의 전단부 사이에 배치되는 스프링(160)으로 구성된다.
회전축(100)과 탄성 연결체(500)는, 탄성 연결체(500)의 지지체(520)를 소경부(120)에 끼우고, 이어서 암형 캠부재(140)를 소경부(120)에 끼워 지지체(520)에 결합시키고, 다시 소경부(120)에 수형 캠부재(150), 스프링(160)을 끼운 뒤 마지막으로 제2대경부(130)를 소경부(120)의 후단부에 끼워 넣는 방식으로 결합된다.
이와 같은 구성에 따르면, 탄성 연결체(500)는 고정부재에 의해 선택적으로 회전축(100)과 고정 또는 분리 가능하여, 회전축(100)와 일체로 회전하거나 회전체(100)와 분리되어 자유 회전하는 것이 가능해진다. 이에 대해서는 뒤에서 자세히 설명한다.
이하에서는 도9 내지 도11을 참조하여, 일 실시예에 따른 강성 조절 시스템(10)의 동작을 설명한다.
도9 내지 도11은 일 실시예에 따른 강성 조절부(22)를 이용한 강성 조절 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도9에 도시된 상태에서, 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 각각 동일 출력으로 구동시켜 제1회전체(300)와 제2회전체(400)을 동시에 반시계 반향으로 회전시킨다. 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 서로 대향하고 있으므로, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 회전축(100)을 기준으로 서로 반대 방향으로 회전하게 된다.
이와 같은 동작에 의하면, 도10에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)는 링크암(310, 410)의 기계적 작용에 의해 제1회전체(300) 쪽으로 이동하게 된다.
반대로, 도11에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)를 제2회전체(400) 쪽으로 이동시키고자 하는 경우에는, 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 각각 동일 출력으로 구동시켜 제1회전체(300)와 제2회전체(400)을 동시에 시계 반향으로 회전시킨다. 이때도, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 서로 대향하고 있으므로, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 회전축(100)을 기준으로 서로 반대 방향으로 회전하게 된다.
도9 내지 도11에 도시된 동작에 따르면, 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)의 구동력은 회전축(100)에 전달되지 않으며, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)만을 회전축(100) 상에서 자유회전시키는데 이용된다.
또한, 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)는 동일 출력으로 제1회전체(300)와 제2회전체(400)를 운동시키므로, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)와 링크로 연결된 회전 연결체(200)는 회전축(100)에 대해 회전하지 않고 길이방향으로만 이동한다. 따라서, 회전 연결체(200)에 의해 판형 스프링(530)에는 힘이 가해지지 않게 된다.
도12 및 도13은 일 실시예에 따른 로봇 기구부(10)를 이용해 회전축(100)을 회전시키는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도12에 도시된 상태에서, 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 각각 동일 출력으로 구동시키되 그 구동 방향이 반대가 되도록 하여 제1회전체(300)는 시계 반향으로 회전하고 제2회전체(400)는 반시계 반향으로 회전하도록 한다. 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 서로 대향하고 있으므로, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 회전축(100)을 기준으로 서로 동일 방향으로 회전하게 된다.
제1회전체(300)와 제2회전체(400)가 동일 방향으로 회전함에 따라서, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)에 링크로 연결된 회전 연결체(200)가 회전체(300, 400)와 함께 회전축(100)에 대해 자유 회전하기 시작한다. 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 동일 속도로 회전하므로, 회전 연결체(200)는 회전축(100)의 길이방향으로는 이동하지 않는다.
회전 연결체(200)는 탄성 연결체(500)의 판형 스프링(530)에 의해 회전 경로가 구속되어 있으므로, 회전 연결체(200)가 회전하는 힘에 의해 탄성 연결체(500)가 회전하고, 이에 따라서 탄성 연결체(500)에 고정된 회전축(100)이 회전하면서 피동부재를 회전시키게 된다.
도12 및 도13에서는 회전 연결체(200)가 회전하고 있음을 보이기 위해서, 링크암(310, 410)을 도면 부호 311, 312, 411, 412로 구분하여 표시하였다.
위와 반대로 구동 모터를 반대로 구동시켜 제1회전체(300)는 반시계 반향으로 회전하고 제2회전체(400)는 시계 반향으로 회전하도록 하면, 도12 및 도13에 도시된 것과 반대로 회전 연결체(200)가 회전하여 회전축(100)이 반대 방향으로 회전할 수 있다는 것이 이해될 것이다.
도14에 도시된 바와 같이, 일 실시예에 따르면 탄성 연결체(500)의 판형 스프링(530)은 제1회전체(300) 쪽 단부가 자유단으로 되어 있으므로, 회전 연결체(200)가 회전 방향(M)으로 힘을 가하면 판형 스프링(530)이 휘어진다. 휘어진 판형 스프링(530)운 원상태로 복귀하려는 탄성력을 가지게 되고, 이러한 탄성력이 회전 연결체(200)의 회전 방향과 반대방향(S)으로 회전 연결체(200)를 밀어줌으로써 구동 모터(910, 920)에 의한 구동력이 회전축(100)에 전달될 때의 강성으로 작용한다.
더 자세히 설명하면, 구동 모터(910, 920)에 의해 회전 연결체(200)가 회전하는 순간 회전 연결체(200)에 의해 판형 스프링(530)이 휘어지면서 구동 모터(910, 920)의 회전 구동력이 곧바로 회전축(100)으로 전달되지 않는다. 즉, 구동 모터(910, 920)가 회전하더라도, 회전축(100)이 곧바로 회전하지 않고 판형 스프링(530)이 휘는 동안만큼의 시간차를 가지고 회전축(100)이 회전하게 된다.
도9 내지 도11에 도시된 바와 같이 강성 조절부(22)는 회전 연결체(200)의 위치를 조정함으로써 강성의 크기를 조절할 수 있다.
도15는 일 실시예에 따른 강성 조절부(22)를 이용해 강성을 조절할 수 있음을 설명하기 위한 도면이다.
도15에 도시된 바와 같이, 지지체(520)로부터 회전 연결체(200)가 위치한 위치까지의 거리를 l, 판형 스프링(530)의 두께를 h, 회전축(100)의 중심과 판형 스프링(530)의 두께 중심간의 거리를 r이라고 하면 판형 스프링(530)이 제공하는 강성(σ)은 하기 [수학식 1]과 같이 표현할 수 있다.
Figure 112013061937307-pat00001
여기서, E는 판형 스프링의 영스 모듈러스(Young's Modulus)이다.
회전 연결체(200)가 지지체(520) 쪽으로 이동하면, 거리(l)이 짧아지므로 강성(σ)은 증가하게 된다. 도11에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)가 지지체(520) 쪽으로 최대한 밀착하는 경우, 구동 모터(910, 920)의 구동력은 완전 강성 결합에 가깝게 회전축(100)에 전달된다. 반대로, 도10에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)가 지지체(520) 쪽으로 최대한 멀리 위치하는 경우, 강성(σ)은 최소가 되어 구동모터(910, 920)의 구동력이 회전축(100)으로 전달되는 시간차는 그만큼 길어진다.
따라서 강성 조절부(22)는 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 제어함으로써 회전 연결체(200)와 판형 스프링(530)이 연결되는 위치(l)를 조절할 수 있다. 즉 강성 조절부(22)는 회전 연결체(200)의 위치를 변화시킴으로써 강성을 변화시킨다.
구체적으로, 외력 측정부(21)의 실시간 측정 결과 외력이 소정의 임계치 보다 큰 경우 강성 조절부(22)는 강성을 낮추기 위해서 회전 연결체(200)를 지지체(520)에서 멀리 위치하는 쪽으로 이동시킨다.
회전 연결체(200)를 지지체(520)에서 멀리 위치하는 쪽으로 이동시키기 위해서 강성 조절부(22)는 제1구동 모터(910)와 제2구동 모터(920)를 각각 동일 출력으로 구동시켜 제1회전체(300)와 제2회전체(400)을 동시에 반시계 반향으로 회전시킨다. 이에 따라 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 서로 대향하고 있으므로, 제1회전체(300)와 제2회전체(400)는 회전축(100)을 기준으로 서로 반대 방향으로 회전하게 된다. 이와 같은 동작에 의하면, 도10에 도시된 바와 같이, 회전 연결체(200)는 링크암(310, 410)의 기계적 작용에 의해 지지체(530)에서 먼 쪽(제1회전체(300) 쪽)으로 이동하게 된다.
이와 반대로, 외력 측정부(21)의 실시간 측정 결과 외력이 소정의 임계치 보다 작은 경우 강성 조절부(22)는 강성을 높이기 위해서 회전 연결체(200)를 지지체(520) 쪽으로 이동시킨다. 회전 연결체(200)를 이동시키기 위한 구체적인 구동 모터의 제어방법은 상술한 방법에 따를 수 있다.
즉, 강성 조절부(22)는 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로, 상기 제1구동모터 및 제2구동모터를 각각 제어하여 상기 회전연결체를 상기 회전축의 길이방향으로 직성운동 시키거나 상기 회전축에 대해 회전 운동시킬 수 있다. 이와 같은 강성 조절부(22)에 의해 피동부재는 굽혔다 폈다를 반복하는 운동 및 그 강성이 조절될 수 있다.
일 실시예에서 강성 조절부(22)는 회전 연결체의 소정의 반복횟수 동안에 축적된 데이터를 기초로 강성을 조절할수도 있다. 여기서 상기 데이터는 외력이 가해진 횟수 및 그 강도에 대한 데이터일 수 있다.

Claims (7)

  1. 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축;
    상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체;
    상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체;
    상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부; 및
    측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하고,
    상기 강성 조절부는,
    상기 외력이 소정의 임계치 이상인 경우, 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 상기 지지체 쪽으로 이동시키고,
    상기 외력이 소정의 임계치 이하인 경우, 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 상기 지지체의 반대쪽으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 판형 스프링은,
    상기 외력에 의해 상기 지지체를 지지점으로 하여 상기 회전 연결체의 회전 방향으로 휘어짐에 따라 상기 회전 연결체의 회전 방향의 반대방향으로 탄성력을 부여하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 외력 측정부는,
    상기 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회전축 상에 자유회전 가능하게 위치 고정되는 회전체를 더 포함하고,
    상기 회전체는 상기 회전 연결체에 링크로 연결되어 상기 회전체가 회전함에 따라 상기 회전 연결체가 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하며,
    상기 링크는, 일단이 상기 회전체에 조인트 연결되고, 타단이 상기 회전 연결체에 조인트 연결되며, 상기 회전축에 대해 경사지게 배치되는 링크암에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 회전체는 상기 회전 연결체를 사이에 두고 배치되는 제1회전체와 제2회전체를 포함하고,
    상기 구동 모터는 상기 제1회전체와 상기 제2회전체에 각각 연결되어 상기 제1회전체와 상기 제2회전체를 독립적으로 회전 구동시키는 제1구동 모터와 제2구동 모터를 포함하며,
    상기 제1회전체와 상기 제2회전체는 각각 상기 회전 연결체에 상기 링크로 연결되어,
    상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 반대 방향으로 회전하는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동하고,
    상기 제1회전체와 상기 제2회전체가 서로 상기 회전축을 기준으로 동일 방향으로 회전시키는 경우 상기 회전 연결체는 상기 회전축에 대해 회전 운동하는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 강성 조절부는,
    상기 판형 스프링의 휘어짐 정도를 기초로, 상기 제1구동모터 및 제2구동모터를 각각 제어하여 상기 회전연결체를 상기 회전축의 길이방향으로 직선운동 시키거나 상기 회전축에 대해 회전 운동시키는 것을 특징으로 하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템.
KR1020130080744A 2013-07-10 2013-07-10 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템 KR101503469B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130080744A KR101503469B1 (ko) 2013-07-10 2013-07-10 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130080744A KR101503469B1 (ko) 2013-07-10 2013-07-10 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150007001A KR20150007001A (ko) 2015-01-20
KR101503469B1 true KR101503469B1 (ko) 2015-03-18

Family

ID=52570102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130080744A KR101503469B1 (ko) 2013-07-10 2013-07-10 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101503469B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100912104B1 (ko) * 2008-02-14 2009-08-13 한국과학기술연구원 강성 발생 장치, 강성 제어 방법 및 이를 구비하는 로봇머니퓰레이터의 조인트
KR100964961B1 (ko) * 2009-02-25 2010-06-21 한국기계연구원 로봇의 직접교시 방법
JP2011177010A (ja) 2010-02-02 2011-09-08 Gm Global Technology Operations Inc 直列弾性アクチュエータの力およびインピーダンスのロバスト制御のための構成
KR101141719B1 (ko) 2009-12-28 2012-05-03 전자부품연구원 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치 및 이에 의한 토크 센서의 조정 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100912104B1 (ko) * 2008-02-14 2009-08-13 한국과학기술연구원 강성 발생 장치, 강성 제어 방법 및 이를 구비하는 로봇머니퓰레이터의 조인트
KR100964961B1 (ko) * 2009-02-25 2010-06-21 한국기계연구원 로봇의 직접교시 방법
KR101141719B1 (ko) 2009-12-28 2012-05-03 전자부품연구원 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치 및 이에 의한 토크 센서의 조정 방법
JP2011177010A (ja) 2010-02-02 2011-09-08 Gm Global Technology Operations Inc 直列弾性アクチュエータの力およびインピーダンスのロバスト制御のための構成

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150007001A (ko) 2015-01-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10849815B2 (en) Wearable hand rehabilitation system
US8579343B2 (en) Robot actuator and humanoid robot having the same
KR101515951B1 (ko) 손가락 운동 장치
EP1457294A1 (en) Multi-finger hand device
JP7149539B2 (ja) 片麻痺前腕機能回復訓練装置
CN111263688A (zh) 机器人手
US20180161229A1 (en) Joint assembly and motion assistance apparatus including the same
JP2015521263A (ja) フレキシブルトランスミッションを使用する、オフセットしたモーターを備えるシリンダー、及びこのようなシリンダーを使用するロボットアーム
JP4512194B2 (ja) ロボットアーム
JP5207565B1 (ja) 指機能回復訓練装置
KR101379810B1 (ko) 강성 조절 장치
Chaichaowarat et al. Design and modeling of a variable-stiffness spring mechanism for impedance modulation in physical human–robot interaction
KR101500200B1 (ko) 로봇의 하중 지지 장치
JP6948647B2 (ja) ロボットハンドの指の駆動機構、および、その駆動機構を具備する指を備えるロボットハンド
KR101503469B1 (ko) 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템
JP5467291B2 (ja) 省エネルギー型ロボット関節駆動制御システム
KR20150144084A (ko) 로봇 손가락 구조체
US8280553B2 (en) Lip moving device for use in robots
KR101446215B1 (ko) 외골격 로봇팔
JP6799378B2 (ja) リハビリ装置
KR101905969B1 (ko) 근력 보조 로봇용 구동 장치
US20180289290A1 (en) Evaluation apparatus and evaluation method
KR101793338B1 (ko) 회전 및 병진 운동 시의 출력부재의 강성을 제어하는 장치
JP2009532013A (ja) 圧電伝達システム
KR101705496B1 (ko) 자전거 가변 구동장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180302

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190226

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200302

Year of fee payment: 6