KR101502088B1 - 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법 및 그 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고속도로 톨게이트로 진입하는 차량을 톨게이트 후방에 설치된 카메라로 촬영한 다음, 배경 및 전경 분리 기법을 사용하여 차량 객체를 추출한 후, 해당 차량의 후미등 후보 영역을 분리하여 후미등의 정상 작동 여부를 판단한 후 이를 톨게이트 전방에 설치된 전광판 등을 통하여 차량 운전자에게 고지할 수 있도록 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법 및 그 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예인 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법은 (a) 고속도로 톨게이트로 진입로 후방에 카메라를 설치하여 촬영된 영상으로부터 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계; (b) 옵티컬 플로우를 이용하여 상기 전경 영상에 포함된 객체로부터 차량을 검출하는 단계; (c) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 상기 차량을 추적하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 추적 단계시 입력되는 RGB 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하여 a 이미지를 추출하는 단계; (e) 상기 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하여 상기 차량의 후미등 후보 영역을 추출하는 단계; (f) 상기 후보등 후보 영역에 대하여 레이블링 처리한 후 비유효 후미등 후보 영역을 제거하여 유효 후미등 영역을 검출하는 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법을 사용하는 경우 고속도로 톨게이트로 진입하는 차량에 대하여 후미등의 정상 작동 여부를 운전자에게 알려줄 수 있으므로 운전자가 차후 후미등 정비 작업을 수행할 수 있는 환경을 제공함으로써 후미등 고장으로 인하여 초래될 수 있는 추돌 사고 등을 사전에 예방할 수 있는 이점이 있다.

Description

카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법 및 그 시스템{Method for detecting the failure of rear combination lamp of vehicle by using camera image and system thereof}

본 발명은 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 차량의 후방에 설치된 카메라를 통하여 촬영된 영상을 통하여 차량의 후미등 정상 작동 여부를 검출하는 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 도로상에서 주행하는 차량의 후미등이 고장난 경우 추돌 사고의 위험이 매우 높으나, 대부분의 운전자는 자신이 운전하는 차량의 후미등이 고장난 상태를 제대로 인지하지 못하는 경우가 많아 예기치 못한 사고를 초래할 수 있다.

이에 본 발명에서는 차량의 후미등 정상 작동 여부를 검출하여 운전자에게 해당 정보를 제공함으로써 예기치 못한 안전 사고를 예방할 수 있는 방법을 제안하고자 한다.

참고로 발명의 명칭이 "차량 후미등을 이용한 차간 거리 검출방법 및 시스템"인 대한민국 특허 공개번호 제 10-2013-0045664 호에서는, 카메라를 이용하여 차량의 전방 도로를 촬영하는 단계; 상기 촬영된 전방 도로 영상의 R, G, B 색상공간(color space)을 Y, Cb, Cr 색상공간으로 변환하는 단계; 및 상기 Y, Cb, Cr 색상공간으로 변환된 전방 도로 영상 중 선행차량의 후미등을 검출하기 위한 관심영역에서 후미등의 설정된 점등색의 컬러 성분 범위에 해당하는 후미등 영역을 검출하여 상기 차량과 선행차량과의 차간 거리를 산출하는 단계로 이루어지는 차량 후미등을 이용한 차간 거리 검출방법을 개시하고 있으나, 이러한 발명의 경우 차량의 후미등이 고장난 차량인 경우에는 후미등을 이용하여 차량간 거리를 검출하기 곤란하다는 문제점이 있기 때문에 결과적으로 예기치 못한 추돌 사고를 미연에 방지할 수 없다는 문제점이 있다.

발명의 명칭이: "차량 후미등을 이용한 차간 거리 검출방법 및 시스템", 대한민국 특허 공개번호 제 10-2013-0045664 호

본 발명은 차량의 후미등이 정상 작동하지 않는다고 판단한 경우 전광판을 통하여 운전자에게 고지하여 줌으로써 후미등 고장으로 인한 예기치 못한 추돌 사고를 미연에 방지하고자 하는 것을 목적으로 한다.

이를 위하여, 본 발명은 고속도로 톨게이트로 진입하는 차량을 톨게이트 후방에 설치된 카메라로 촬영한 다음, 배경 및 전경 분리 기법을 사용하여 차량 객체를 추출한 후, 해당 차량의 후미등 후보 영역을 분리하여 후미등의 정상 작동 여부를 판단한 후 이를 톨게이트 전방에 설치된 전광판 등을 통하여 차량 운전자에게 고지할 수 있도록 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법 및 그 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 실시예인 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법은 (a) 고속도로 톨게이트로 진입로 후방에 카메라를 설치하여 촬영된 영상으로부터 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계; (b) 옵티컬 플로우를 이용하여 상기 전경 영상에 포함된 객체로부터 차량을 검출하는 단계; (c) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 상기 차량을 추적하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 추적 단계시 입력되는 RGB 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하여 a 이미지를 추출하는 단계; (e) 상기 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하여 상기 차량의 후미등 후보 영역을 추출하는 단계; (f) 상기 후보등 후보 영역에 대하여 레이블링 처리한 후 비유효 후미등 후보 영역을 제거하여 유효 후미등 영역을 검출하는 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 (e) 단계에서의 사일런시 맵은 (e1) 상기 a 이미지를 구성하는 각 픽셀의 밝기값의 평균치를 구하는 단계; (e2) 상기 각 픽셀의 분산치를 구하고 상기 분산치의 최대치를 결정하는 단계; (e3) 상기 분산치의 최대치를 이용하여 상기 a 이미지의 각 픽셀을 소정 범위의 값으로 이루어지는 정규화 이미지로 전환하는 단계; (e4) 상기 정규화 이미지의 각 픽셀값을 소정의 임계치와 비교하는 단계; (e5) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치 이하인 경우에는 0으로 변환시키는 단계; (e6) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치를 초과하는 픽셀들에 대하여 후미등 후보 영역으로 추출하는 단계로 이루어진다.

본 발명에 있어서, 상기 (e3) 단계에서의 소정 범위의 값은 예를 들어 0~255 로 할 수 있다.

본 발명에서, 상기 (e4) 단계의 상기 소정의 임계치는 상기 정규화 이미지 픽셀값 중에서 0을 제외한 각 정규화 이미지 픽셀값들의 평균치로 설정할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 (f) 단계에서 상기 비유효 후미등 후보 영역과 상기 유효 후미등 후보 영역의 추출은 상기 차량의 크기, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 후미등 후보 영역의 위치정보에 의하여 결정될 수 있다.

이때, 차량의 크기 및 위치 정보는 상기 단계 (b)에서 결정될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 시스템은 고속도로 톨게이트 진입로 후방에 설치되는 카메라와, 상기 카메라를 통하여 촬영되는 영상을 입력받아 (a) 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계; (b) 옵티컬 플로우를 이용하여 상기 전경 영상에 포함된 객체로부터 차량을 검출하는 단계; (c) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 상기 차량을 추적하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 추적 단계시 입력되는 RGB 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하여 a 이미지를 추출하는 단계; (e) 상기 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하여 상기 차량의 후미등 후보 영역을 추출하는 단계; (f) 상기 후보등 후보 영역에 대하여 레이블링 처리한 후 비유효 후미등 후보 영역을 제거하여 유효 후미등 영역을 검출하는 단계를 수행하는 제어부와, 상기 제어부를 통하여 전송되는 상기 유효 후보 영역을 판단 사항을 표시하여 주는 전광판을 포함한다.

본 발명에 따른 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법을 사용하는 경우 고속도로 톨게이트로 진입하는 차량에 대하여 후미등의 정상 작동 여부를 운전자에게 알려줄 수 있으므로 운전자가 차후 후미등 정비 작업을 수행할 수 있는 환경을 제공함으로써 후미등 고장으로 인하여 초래될 수 있는 추돌 사고 등을 사전에 예방할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 전경 영상의 일예이다.
도 2는 본 발명에 따라 옵티컬 플로우를 이용하여 차량을 검출한 화면의 일예이다.
도 3은 본 발명에 따라 유클리디언 디스턴스를 이용하여 차량을 추적하는 장면을 보여주는 영상의 일예이다.
도 4는 본 발명에 따라 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환시킨 a 이미지를 사일런스 맵 이미지로 변환시킨 화면의 일예로 노이즈 등이 일부 포함된 영상이다.
도 5는 본 발명에 따라 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환시킨 a 이미지를 사일런스 맵 이미지로 최적화시킨 화면의 일예이다.
도 6은 본 발명에 따라 최종적으로 후미등 후보 영역을 검출한 영상의 일예이다.
도 7은 본 발명에서 제안하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 시스템의 개념도이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예인 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명에 따른 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법은 기본적으로 다음과 같은 단계, 즉 (1) 가우시안 혼합 모델링(GMM)을 이용하여 카메라에 촬영된 영상에 대하여 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계; (2) 전경 영상(또는 객체 영상)에 대하여 옵티컬 플로우(OPTICAL FLOW)를 적용하여 전경 영상 중에서 차량 객체를 판단하는 단계; (3) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 차량 객체를 추적하는 단계; (4) 차량 객체를 추적하고 있는 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하는 단계; (5) Lab 컬러 공간 중에서 a 이미지를 선택하는 단계; (6) a 이미지를 사일런시 맵(Saliency Map)으로 변환하여 차량의 후미등 후보 영역을 결정하는 단계; (7) 후미등 후보 영역을 레이블링하는 단계; (8) 차량의 크기 및 위치 정보, 후미등 후보 영역의 위치 정보(중심 좌표)를 이용하여 유효 후미등을 검출하는 단계로 이루어진다.

이하, 각 단계에 대하여 설명하기로 한다.

(1) 가우시안 혼합 모델링(GMM)을 이용하여 카메라에 촬영된 영상에 대하여 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계

본 발명은 고속도로 톨게이트의 진입로 후방에 설치된 카메라를 이용하여 톨게이트 진입로 후방을 촬영하면서, 배경 영상과 전경 영상(날아가는 새, 지나가는 근무자, 차량 등)을 분리하는 프로세스를 시작한다.

배경 영상과 전경 영상의 분리의 경우 본 발명에서는 가우시안 혼합 모델링 (GMM)을 이용하였으나, 영상 처리 공학을 다루는 당업계 종사자의 경우 다른 기법을 사용하여 전경 영상을 분리할 수도 있을 것이며 이는 선택적인 사항이다.

도 1은 이렇게 추출된 본 발명에 따른 전경 영상의 일예이다.

(2) 전경 영상(또는 객체 영상)에 대하여 옵티컬 플로우(OPTICAL FLOW)를 적용하여 전경 영상 중에서 차량 객체를 판단하는 단계

본 발명은 차량의 차량 후미등의 정상 작동 여부를 판단하는 것이므로 전경 영상 중에서 노이즈 객체를 제외하고 차량 객체를 검출할 필요가 있다.

이에 본 발명에서는 전경 영상에 대하여 옵티컬 플로우를 적용하여 전경 영상에 포함된 객체들의 움직임을 분석하였으며, 옵티컬 플로우의 특정 벡터값이 소정의 임계치(임계치는 실험치로 구하였다) 이상이면 차량으로 판단하였다.

도 2는 이렇게 추출된 본 발명에 따라 옵티컬 플로우를 이용하여 차량을 검출한 화면의 일예이다

(3) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 차량 객체를 추적하는 단계

본 발명에서는 공지된 유클리디언 디스턴스를 이용하여 차량을 추적하였으며 도 3에는 본 발명에 따라 차량을 추적하는 장면을 보여주는 입력 영상(RGB 입력 영상)의 일예이다.

(4) 차량 객체를 추적하고 있는 상기 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하는 단계 및 (5) Lab 컬러 공간 중에서 a 이미지를 선택하는 단계

Lab 컬러 공간에서 L은 밝기를 나타내며, a 의 값이 + 이면 red 색상의 정도를 나타내고 -이면 green 색상의 정도를 나타내며, b 의 값이 + 이면 yellow 색상 정도를 나타내며, - 이면 blue 색상 정도를 나타낸다.

이에 본 발명에서는 붉은색을 띠는 차량의 후미등 검출을 위하여 red 색상 정보가 포함된 a 이미지를 선택하여 사용하였다.

(6) a 이미지를 사일런시 맵(Saliency Map)으로 변환하여 차량의 후미등 후보 영역을 결정하는 단계

본 발명에서는 후미등 후보 영역을 결정하기 위하여 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하였으며 그 과정은 다음과 같다.

(6-1) 상기 a 이미지를 구성하는 각 픽셀의 밝기값의 평균치를 구하는 단계; (6-2) 상기 각 픽셀의 분산치를 구하고 상기 분산치의 최대치를 결정하는 단계( 분산치의 범위는 [0, 255*255]로 하였으며, 픽셀당 분산치는 [(a(i,j)-M)*(a(i,j)-M)]이다. 참고로, a(i,j)는 a(i, j) 픽셀의 밝기값을 나타낸다); (6-3) 상기 분산치의 최대치를 이용하여 상기 a 이미지의 각 픽셀을 소정 범위의 값으로 이루어지는 정규화 이미지로 전환하는 단계(정규화의 범위는 [0, 255]로 하였다); (6-4) 상기 정규화 이미지의 각 픽셀값을 소정의 임계치와 비교하는 단계; (6-5) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치 이하인 경우에는 0으로 변환시키는 단계; (6-6) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치를 초과하는 픽셀들에 대하여 후미등 후보 영역으로 추출하는 단계로 이루어진다.

본 발명에서, 상기 (6-4) 단계의 상기 소정의 임계치는 상기 정규화 이미지 픽셀값 중에서 0을 제외한 각 정규화 이미지 픽셀값들의 평균치로 선택할 수 있다.(소정의 임계치 이하를 0로 설정하고 나머지 픽셀값들을 그대로 유지한 경우의 영상을 도 4에 도시하였다. 도 4는 본 발명에 따라 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환시킨 a 이미지를 사일런스 맵 이미지로 변환시킨 화면의 일예로 노이즈 등이 일부 포함된 영상이다)

한편, 본 발명의 다른 실시예로 상기 (6-4) 및 (6-5) 단계를 수회 반복 수행하는 것도 바람직할 수 있다.

즉, 각 정규화 이미지 픽셀값들의 평균치를 1차로 구하고 평균치 이하인 픽셀값을 0으로 변환시킨 다음, 픽셀의 밝기값이 0인 픽셀을 제외한 나머지 픽셀값들의 평균치를 2차로 결정한 후 이를 제 2 차의 소정의 임계치로 하여 제 2 차의 소정의 임계치 이하의 값을 갖는 픽셀에 대하여 0으로 변환시키는 과정을 수회 반복 수행하여 최적화된 영상을 얻을 수 있다. 이러한 과정을 통하여 최종적으로 결정되는 후미등 후보 영역의 수를 제한할 수 있다.

본 발명에서는 이러한 방식에 의하여 정규화된 이미지의 최종 픽셀값 중에서 0이 아닌 픽셀값은 모두 255를 할당한다. 도 5는 본 발명에 따라 RGB 입력 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환시킨 a 이미지를 사일런스 맵 이미지로 최적화시킨 화면 즉 후미등 후보 영역에 대하여 a 이미지의 각 픽셀(0의 값을 갖지 아니하는 픽셀)의 밝기값을 255로 할당한 상태를 보여주는 일예이다.

(7) 후미등 후보 영역을 레이블링하는 단계 및 (8) 차량의 크기 및 위치 정보, 후미등 후보 영역의 위치 정보(중심 좌표)를 이용하여 유효 후미등을 검출하는 단계

마지막으로, 본 발명에서는 도 5에 도시된 후미등 후보 영역에 대하여 레이블링 과정을 수행하고, 옵티컬 플로우 단계에서 결정한 차량의 크기, 상기 차량의 위치 정보와 위에서 추출된 후미등 후보 영역의 위치정보를 이용하여 최종적으로 후미등을 검출한다. 차량의 크기 위치 정보 및 후미등 후보 영역의 위치 영역을 토대로 하여 차량의 후미등 위치에 있지 아니하다고 판단되는 후미등 후보 영역은 제거하여 에러 발생 가능성을 줄일 수 있다. 도 6은 본 발명에 따라 최종적으로 후미등 후보 영역을 검출한 영상의 일예이다.

이상에서 설명한 본 발명의 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법을 요약 설명하면 다음과 같다.

-고속도로 톨게이트 후방에 카메라를 설치한다.

-카메라를 통하여 톨게이트 주변을 촬영한다.

-배경 영상과 전경 영상을 분리한다.

-전경 영상이 차량인지 여부를 판별한다.

-차량을 추적한다.

-차량 추적 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하고 a 이미지를 추려낸다.

-a 이미지를 정규화한다.[0,255]

-a 이미지 중에서 소정의 임계치보다 작은 픽셀들에 대하여 0값을 할당한다.

-a 이미지 중에서 0이 아닌 픽셀값을 모두 255로 설정하여 후미등 후보 영역으로 정하고 레이블링한다.

-차량의 크기, 위치 정보, 후미등 위치 정보 등을 이용하여 후미등의 크기 및 위치를 판단하고 나머지 비유효 후미등 후보 영역을 제거한다.

-최종적으로 남은 후미등을 검출하여 표시한다.

이러한 과정을 거치는 본 발명의 경우, 차량의 후미등 중 어느 하나가 표시되지 아니하는 경우 시스템의 제어부에서는 이 정보를 톨게이트 전방에 설치된 전광판을 통하여 표시하여 줌으로써 운전자가 차량의 후미등에 하자가 있다는 사실을 인식할 수 있도록 할 수 있다.

도 7은 본 발명에서 제안하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 시스템의 개념도이다.

도 7에서 카메라를 영상 촬영 장치이고, 제어부는 도 1 내지 도 6에서 설명한 모든 프프로세스를 수행하며, 전광판은 디스플레이부의 일예로써 LCD, LED 디스플레이 등을 모두 포함하는 개념이다.

본 발명에서 제안하는 시스템에서는 전광판을 톨게이트 출구쪽에 설치함으로써 후미등에 하자가 있다고 판단한 차량에 대하여 후미등 고장 여부를 알려 줄 수 있다.

Claims (6)

1. 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법으로서,
   (a) 고속도로 톨게이트로 진입로 후방에 카메라를 설치하여 촬영된 영상으로부터 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계;
   (b) 옵티컬 플로우를 이용하여 상기 전경 영상에 포함된 객체로부터 차량을 검출하는 단계;
   (c) 상기 차량을 추적하는 단계;
   (d) 상기 (c) 단계의 추적 단계시 입력되는 RGB 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하여 a 이미지를 추출하는 단계;
   (e) 상기 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하여 상기 차량의 후미등 후보 영역을 추출하는 단계;
   (f) 상기 후보등 후보 영역에 대하여 레이블링 처리한 후 비유효 후미등 후보 영역을 제거하여 유효 후미등 영역을 검출하는 단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 (e) 단계에서의 사일런시 맵은
   (e1) 상기 a 이미지를 구성하는 각 픽셀의 밝기값의 평균치를 구하는 단계;
   (e2) 상기 각 픽셀의 분산치를 구하고 상기 분산치의 최대치를 결정하는 단계;
   (e3) 상기 분산치의 최대치를 이용하여 상기 a 이미지의 각 픽셀을 소정 범위의 값으로 이루어지는 정규화 이미지로 전환하는 단계;
   (e4) 상기 정규화 이미지의 각 픽셀값을 소정의 임계치와 비교하는 단계;
   (e5) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치 이하인 경우에는 0으로 변환시키는 단계;
   (e6) 상기 정규화 이미지의 픽셀값 중에서 상기 소정의 임계치를 초과하는 픽셀들에 대하여 후미등 후보 영역으로 추출하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 (e3) 단계에서의 소정 범위의 값은 0~255 인 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 (e4) 단계의 상기 소정의 임계치는 상기 정규화 이미지 픽셀값 중에서 0을 제외한 각 정규화 이미지 픽셀값들의 평균치인 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 (f) 단계에서 상기 비유효 후미등 후보 영역과 상기 유효 후미등 후보 영역의 추출은 상기 차량의 크기, 상기 차량의 위치 정보 및 상기 후미등 후보 영역의 위치정보에 의하여 결정되는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 방법.
6. 고속도로 톨게이트 진입로 후방에 설치되는 카메라와,
   상기 카메라를 통하여 촬영되는 영상을 입력받아 (a) 배경 영상과 전경 영상을 분리하는 단계; (b) 옵티컬 플로우를 이용하여 상기 전경 영상에 포함된 객체로부터 차량을 검출하는 단계; (c) 유클리디언 디스턴스를 이용하여 상기 차량을 추적하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 추적 단계시 입력되는 RGB 영상을 Lab 컬러 공간으로 변환하여 a 이미지를 추출하는 단계; (e) 상기 a 이미지를 사일런시 맵으로 변환하여 상기 차량의 후미등 후보 영역을 추출하는 단계; (f) 상기 후보등 후보 영역에 대하여 레이블링 처리한 후 비유효 후미등 후보 영역을 제거하여 유효 후미등 영역을 검출하는 단계를 수행하는 제어부와,
   상기 제어부를 통하여 전송되는 상기 유효 후보 영역을 판단 사항을 표시하여 주는 전광판으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 카메라 영상을 이용한 차량 후미등 정상 작동 여부 검출 시스템.
   

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