KR101500480B1 - Wireless control system for unmanned aerial vehicle - Google Patents

Wireless control system for unmanned aerial vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR101500480B1
KR101500480B1 KR1020130098461A KR20130098461A KR101500480B1 KR 101500480 B1 KR101500480 B1 KR 101500480B1 KR 1020130098461 A KR1020130098461 A KR 1020130098461A KR 20130098461 A KR20130098461 A KR 20130098461A KR 101500480 B1 KR101500480 B1 KR 101500480B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
communication device
terrestrial
control system
transmitting
voice
Prior art date
Application number
KR1020130098461A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20150021293A (en
Inventor
송복섭
박범진
Original Assignee
한국항공우주연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국항공우주연구원 filed Critical 한국항공우주연구원
Priority to KR1020130098461A priority Critical patent/KR101500480B1/en
Publication of KR20150021293A publication Critical patent/KR20150021293A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101500480B1 publication Critical patent/KR101500480B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Abstract

본 발명은, 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것으로서, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기와, 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치를 구비하며 무인
항공기를 제어하는 지상관제시스템을 포함할 수 있다. 이에 의해, 통신장비를 간단화하여 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기의 무게를 감소시켜 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다.The present invention relates to a wireless control system for an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a wireless control system for an unmanned aerial vehicle, which comprises an unmanned air vehicle equipped with an onboard communication device for communicating using a mobile communication network, a ground communication device for communicating using the onboard communication device and a mobile communication network,
And a ground control system for controlling the aircraft. As a result, not only the communication equipment can be simplified to reduce the cost, but also the performance of the mission equipment can be improved by reducing the weight of the unmanned aerial vehicle.

Figure R1020130098461
Figure R1020130098461

Description

무인항공기의 무선제어시스템{WIRELESS CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE}[0001] WIRELESS CONTROL SYSTEM FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE [0002]

본 발명은 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 상용의 이동통신망을 이용하여 통신하는 통신장치를 이용하여 지상의 통제 시스템과 통신함으로써, 통신 장비의 구성을 간단화하여 무인항공기의 무게를 감소시키는 동시에 비용을 절감시키고, 이를 통해 무인항공기의 임무능력을 향상시킬 수 있도록 하는 무인항공기의 무선제어시스템에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a wireless control system for an unmanned aerial vehicle, and more particularly, to a wireless control system for an unmanned airplane, which communicates with a ground control system using a communication device communicating using a commercial mobile communication network, To reduce the weight of the unmanned aerial vehicle and to reduce costs, thereby improving the mission capability of the unmanned aerial vehicle.

무인항공기는 조정사가 탑승하지 않은 비행체로서, 지상에서 원격조정하게 되며, 사전에 입력된 프로그램에 따라 비행하거나, 비행체 스스로 주위환경을 인식하고 판단하여 자율적으로 비행하게 된다. Unmanned airplanes are airplanes that are not equipped with a coordinator. They are remotely controlled from the ground. They fly according to pre-programmed programs or autonomously fly by judging their own environment.

무인항공기는, 도 1에 도시된 바와 같이, 지상의 지상관제시스템과 통신하기 위해 탑재통신장치(10)가 장착되어있고, 지상관제시스템에는 탑재통신장치(10)와의 통신을 위한 지상통신장치(30)가 장착되어 있다. 무인항공기와 지상관제시스템 간의 통신에 대해서는 한국공개특허 제10-2000-0017892호, 한국등록특허 제10-0745088호 등에 기재되어 있다. As shown in FIG. 1, the unmanned airplane is equipped with a mounted communication device 10 for communicating with a ground surface control system, and the ground control system is equipped with a terrestrial communication device 10 for communication with the mounted communication device 10 30 are mounted. Communication between the unmanned aerial vehicle and the ground control system is described in Korean Patent Laid-Open Nos. 10-2000-0017892 and 10-0745088.

탑재통신장치(10)는 무인항공기에 장착되는 송수신기를 총칭하며, 지상관제시스템으로부터의 상향링크 신호를 수신하여 비행제어컴퓨터(DFCC: Digital Flight Control Computer)(5)를 비롯한 탑재장비에 전달하고, 하향링크 신호를 수집 및 생성하여 지상으로 전달한다.The on-board communication device 10 collectively refers to a transceiver mounted on an unmanned airplane and receives an uplink signal from the terrestrial control system and transmits the uplink signal to a mounted equipment including a digital flight control computer (DFCC) Collect and generate downlink signals and transmit them to the ground.

지상통신장치(30)는, 지상관제시스템에 장착되어 무인항공기로 전송되는 상향링크 신호를 생성하고, 무인항공기로부터 전송된 하향링크 신호를 수신한다. 지상관제시스템에는 무인항공기를 추적하기 위해 무인항공기를 지향할 수 있는 안테나 및 추적시스템이 설치되어 있다. The terrestrial communication device 30 is installed in the ground control system to generate an uplink signal transmitted to the unmanned airplane, and receives the downlink signal transmitted from the unmanned airplane. The ground control system is equipped with an antenna and tracking system that can point to an unmanned aerial vehicle to track unmanned aerial vehicles.

탑재통신장치(10)와 지상통신장치(30)의 통신주파수영역은 상향링크와 하향링크로 L, S, C, X, Ku, Ka, UHF 대역 등을 사용하고 있다. 이러한 탑재통신장치(10)는, 변조방식으로 상향링크에는 DSSS(Direct Sequence Spread Spectrum)/BPSK(Binary Phase Shift Keying), BPSK, SS-QPSK(Spread Spectrum-Quadrature Phase Shift Keying) 등을 주로 사용하고 하향링크에는 FSK, FM, OQPSK 등을 적용하고 있다. S, C, X, Ku, Ka, and UHF bands in the uplink and downlink communication frequency ranges of the on-board communication device 10 and the terrestrial communication device 30. [ The on-board communication device 10 mainly uses DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) / BPSK (Binary Phase Shift Keying), BPSK, SS-QPSK (Spread Spectrum-Quadrature Phase Shift Keying) FSK, FM, and OQPSK are applied to the downlink.

이 중, UHF 대역을 사용하는 경우, 탑재통신장치(10)는, 탑재 통신제어기(ADTC, 19), 탑재 송수신기(AUTR, 17), 탑재 고출력 증폭기(AUPA, 15), 탑재 이중통신기(AUD, 13), 탑재 안테나(AUA, 11) 등을 포함할 수 있다. 지상통신장치(30)는, 지상통신제어기(GDTC, 39), 지상 송수신기(GUTR, 37), 지상 고출력 증폭기(GUPA, 35), 지상 이중통신기(GUD, 33), GPS 안테나(32), 지상 안테나(GUA, 31) 등을 포함할 수 있다. When using the UHF band, the on-board communication device 10 includes an onboard communication controller (ADTC) 19, a mounted transceiver (AUTR) 17, a mounted high output amplifier (AUPA) 15, 13, an embedded antenna (AUA) 11, and the like. The terrestrial communication device 30 includes a terrestrial communication controller (GDTC) 39, a terrestrial transceiver (GUTR) 37, a terrestrial high power amplifier (GUPA) 35, a terrestrial dual communication device (GUD) 33, a GPS antenna 32, An antenna (GUA) 31, and the like.

이러한 기존의 무인항공기 무선제어시스템은, 탑재통신장치(10) 및 지상통신장치(30)와 함께, 공역관제소와의 음성통신을 위한 음성통신중계장치(미도시)가 별도로 구비되어야 한다. 음성통신중계장치는, 공역관제소로부터 수신된 무선 음성신호를 복조하여 음성코덱으로 처리하여 하향링크를 통해 지상관제시스템으로 전달한다. 반대로 지상관제시스템의 운용자 음성신호는 상향링크를 통해 무인항공기에 전달된 후 음성통신중계장치에서 변조되어 공역관제소로 전달된다. In this conventional unmanned aerial vehicle radio control system, a voice communication relay device (not shown) for voice communication with the air-conditioner station must be additionally provided together with the on-board communication device 10 and the terrestrial communication device 30. The voice communication relay apparatus demodulates the wireless voice signal received from the air-conditioner station and processes it as a voice codec, and transmits the voice voice codec to the ground control system through the downlink. On the contrary, the voice signal of the operator of the ground control system is transmitted to the unmanned air vehicle through the uplink, then modulated by the voice communication relay device and transmitted to the air traffic control station.

이와 같이, 기존의 무인항공기의 운행을 위해서는, 탑재통신장치, 지상통신장치, 음성통신중계장치 등이 필요했으며, 주어진 통신 대역내에서 통신하기 위해서 탑재통신장치(10) 및 지상통신장치(30)가 다양한 장비로 구성되어야 한다. 이에 따라, 각 장비를 구비하기 위해 원가가 상승할 뿐만 아니라 무거운 장비들로 인해 무인항공기의 무게가 증가하여 임무장비의 운용이 제한될 수 있다. As described above, in order to operate the conventional unmanned aerial vehicle, the on-board communication device, the terrestrial communication device, the voice communication repeater, and the like are required. In order to communicate within a given communication band, Should be composed of various equipment. As a result, not only the cost for installing each equipment is increased but also the operation of the mission equipment may be restricted due to an increase in the weight of the UAV due to the heavy equipment.

(특허문헌 1) KR10-2000-0017892 A(Patent Document 1) KR10-2000-0017892 A

(특허문헌 2) KR10-0745088 B(Patent Document 2) KR10-0745088 B

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 통신장비를 간소화함으로써, 원가를 절감하고 무인항공기의 성능을 향상시킬 수 있는 무인항공기의 무선제어시스템을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a radio control system for a UAV that can reduce costs and enhance the performance of an unmanned aerial vehicle by simplifying communication equipment.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 무선제어시스템은, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기와, 상기 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치를 구비하며 상기 무인항공기를 제어하는 지상관제시스템을 포함할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a wireless control system for an unmanned airplane, including: an unmanned airplane equipped with a communication device for communication using a mobile communication network; And a terrestrial control system having a terrestrial communication device for communicating and controlling the unmanned air vehicle.

상기 무인항공기는, 상기 지상관제시스템으로부터 전송되어 상기 탑재통신장치를 통해 수신된 명령정보에 따라 무인항공기를 운용하는 비행제어컴퓨터와, 비행제어컴퓨터로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛을 더 포함할 수 있다.Wherein the unmanned aircraft comprises a flight control computer for operating an unmanned airplane in accordance with command information transmitted from the ground control system and received via the onboard communication device and an electronic control unit for operating the mission equipment according to an instruction from the flight control computer As shown in FIG.

상기 탑재통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다. The on-board communication device is a mobile communication terminal using at least one mobile communication system among 3G, LTE, and 4G. The mobile communication terminal uses a connection method such as CDMA, WCDMA, WiBro, LTE, LTE-Evolution, WiBro Evolution, Can be connected.

상기 탑재통신장치는, 상기 비행제어컴퓨터와는 RS-422, RS-232, 이더넷 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 상기 전자제어유닛과 아날로그 방식으로 카메라로부터의 영상정보를 송수신할 수 있다. The on-board communication device transmits and receives information using the RS-422, RS-232, and Ethernet serial communication protocols with the flight control computer, and transmits and receives image information from the camera in an analog manner to the electronic control unit .

상기 탑재통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신할 수 있다. The onboard communication device includes a data interface for transmitting and receiving data related to flight control and mission equipment of the unmanned airplane, a video signal interface for transmitting a video shot by the camera of the unmanned airplane, a voice for transmitting and receiving a wireless voice signal, It is possible to communicate using a signal interface.

상기 탑재통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하거나, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 단일의 모뎀을 구비할 수 있다. The on-board communication device may include a data modem for transmitting and receiving data, a voice signal modem for transmitting and receiving voice signals, or a single modem for transmitting and receiving data and voice signals.

상기 지상관제시스템은, 상기 지상통신장치를 이용하여 상기 무인항공기로부터 제공된 정보를 외부로 표시하고 상기 무인항공기의 운용에 필요한 명령을 지상통신장치로 제공하는 지상관제장치와, 상기 무인항공기 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛을 포함할 수 있다. The ground control system includes a ground control device for externally displaying information provided from the unmanned airplane using the terrestrial communication device and providing a command to the terrestrial communication device for operating the unmanned airplane, And a laptop control unit for generating instructions for operation of the laptop.

상기 지상통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다. The terrestrial communication apparatus is a mobile communication terminal using at least one of 3G, LTE, and 4G, and the terrestrial communication apparatus is a mobile communication terminal that uses a connection method such as CDMA, WCDMA, WiBro, LTE, LTE-Evolution, WiBro Evolution, Can be connected.

상기 지상통신장치는 상기 지상관제장치와 이더넷을 이용하여 통신하고, 상기 지상관제장치와 상기 랩탑제어유닛은 RS-422직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신할 수 있다. The terrestrial communication device communicates with the terrestrial control device using Ethernet, and the terrestrial control device and the laptop control unit can communicate using an RS-422 serial communication protocol.

상기 지상통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신할 수 있다. The ground communication device includes a data interface for transmitting and receiving data related to flight control and mission equipment of the unmanned airplane, a video signal interface for transmitting a video shot by the camera of the unmanned airplane, a voice for transmitting and receiving a wireless voice signal, It is possible to communicate using a signal interface.

상기 지상통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하거나, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 단일의 모뎀을 구비할 수 있다. The terrestrial communication apparatus may include a data modem for transmitting and receiving data, a voice signal modem for transmitting and receiving voice signals, or a single modem for transmitting and receiving data and voice signals.

본 발명에 의하면, 지상관제시스템과 무인항공기에 각각 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치와 탑재통신장치를 구비함으로써, 통신장비를 간단화하여 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기의 무게를 감소시켜 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, since the ground communication system and the unmanned airplane are provided with the terrestrial communication device and the mounted communication device that communicate with each other using the mobile communication network, not only the communication equipment can be simplified to reduce the cost, The performance of the mission equipment can be improved.

도 1은 종래의 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도,
도 3은 도 2의 무선제어시스템에서 사용되는 인터페이스를 나타낸 개략적 구성도이다. 1 is a configuration diagram of a conventional radio control system for an unmanned aerial vehicle,
FIG. 2 is a configuration diagram of a radio control system of an unmanned aerial vehicle according to the present invention,
FIG. 3 is a schematic diagram showing an interface used in the radio control system of FIG. 2. FIG.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 무인항공기의 무선제어시스템의 구성도이다. 2 is a block diagram of a wireless control system for an unmanned aerial vehicle according to the present invention.

본 발명에 따른 무인항공기(50)의 무선제어시스템은, 이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치(60)를 구비한 무인항공기(50)와, 탑재통신장치(60)와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치(80)를 구비하며 무인항공기(50)를 제어하는 지상관제시스템(70)을 포함할 수 있다. The radio control system of the UAV 50 according to the present invention includes an unmanned airplane 50 having a built-in communication device 60 for communicating using a mobile communication network, a built-in communication device 60 and a mobile communication network And a ground control system 70 that controls the unmanned air vehicle 50 with a terrestrial communication device 80 that communicates.

이러한 무선제어시스템에서 무인항공기(50)에 설치된 탑재통신장치(60)와, 지상관제시스템(70)에 설치된 지상통신장치(80)는 무인항공기(50)의 임무수행 중에도 원격 통제를 통하여 운용 주파수를 변경할 수 있도록 구성될 수 있다. 또한, 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80)는 명령과 비행상태 데이터를 주고 받을 수 있는 양방향 통신 (Full Duplex)을 실시하며, 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)의 항공 전자 장비들 간에 필요한 정보 및 신호를 송수신하는 기능을 수행할 수 있다. In this wireless control system, the on-board communication device 60 installed in the UAV 50 and the ground communication device 80 installed in the ground control system 70 can be controlled by remote control during the mission of the UAV 50, Can be changed. The onboard communication device 60 and the terrestrial communication device 80 perform full duplex communication in which commands and flight state data can be exchanged and are transmitted to the ground control system 70 and the unmanned airplane 50 And can transmit and receive necessary information and signals between electronic equipments.

무인항공기(50)는, 지상관제시스템(70)으로부터 전송된 명령정보를 탑재통신장치(60)를 통해 수신하며, 수신된 명령정보에 따라 무인항공기(50)를 운용하는 비행제어컴퓨터(FCC: Flight Control Computer)(55)와, 비행제어컴퓨터(55)로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)(61)과, 카메라(63)를 포함할 수 있다.The unmanned airplane 50 receives command information transmitted from the ground control system 70 via the on-board communication device 60 and controls the flight control computer (FCC) 50 operating the unmanned airplane 50 according to the received command information. An electronic control unit (ECU) 61 for operating the mission equipment in response to a command from the flight control computer 55, and a camera 63. [

탑재통신장치(60)는, 3G (3Generation)/LTE (Long Term Evolution)/4G (4Generation)의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속할 수 있다. The built-in communication device 60 is a mobile communication terminal using a 3G (3Generation) / LTE (Long Term Evolution) / 4G (4Generation) mobile communication system and includes CDMA, WCDMA, WiBro, LTE, LTE- Or the like can be connected to the mobile communication base station.

탑재통신장치(60)는, 비행제어컴퓨터(55) 및 전자제어유닛(61)과 직접 정보를 송수신하며, 비행제어컴퓨터(55)와는 RS-422, RS-232, 이더넷 등의 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 전자제어유닛(61)과는 아날로그 방식으로 카메라(63)로부터의 영상정보를 송수신한다. The built-in communication device 60 transmits and receives information directly to and from the flight control computer 55 and the electronic control unit 61 and transmits a serial communication protocol such as RS-422, RS-232 and Ethernet to the flight control computer 55 And transmits and receives video information from the camera 63 to the electronic control unit 61 in an analog manner.

전자제어유닛(61)은 비행제어컴퓨터(55)와 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 카메라(63)와는 아날로그 방식으로 영상정보를 송수신한다. The electronic control unit 61 transmits and receives information using the RS-422 serial communication protocol with the flight control computer 55, and transmits and receives image information in an analog manner to the camera 63. [

탑재통신장치(60)는, 사용하는 이동통신방식에 따라 데이터 모뎀과 음성신호 모뎀을 별도로 구비할 수도 있고, 하나의 모뎀만을 구비할 수도 있다. The installed communication device 60 may have a data modem and a voice signal modem separately or may include only one modem according to a mobile communication system to be used.

현재 국내에서는 음성은 3G망을 통해 제공되고 데이터는 4G망인 LTE를 통해 제공되는 DBDM(Dual Band Dual Mode) 방식이 사용되고 있다. 그리고 3G도 WCDMA방식과 CDMA방식 두 가지로 제공되고 있는데, WCDMA 방식으로 음성신호를 송수신하고, LTE방식으로 데이터를 송수신하는 경우, 음성신호의 송수신시 CSFB(Circuit Switched Fall Back) 방식을 사용하여 LTE에서 WCDMA망으로 전환된다. 이때, 데이터의 송수신은 불가능하다. 반면, CDMA방식을 사용하는 경우, 3G망을 통해 음성신호를 송수신하는 중에도 LTE망을 통해 데이터의 송수신이 가능하다. At present, voice is provided through 3G network in Korea, and DBDM (Dual Band Dual Mode) scheme, which is provided through 4G network, LTE, is used. In addition, 3G is provided in two types of WCDMA and CDMA. In case of transmitting and receiving voice signals in the WCDMA system and transmitting and receiving data in the LTE system, a circuit switched fallback (CSFB) To WCDMA networks. At this time, data transmission / reception is impossible. On the other hand, when the CDMA scheme is used, data can be transmitted and received through the LTE network even while transmitting and receiving voice signals through the 3G network.

이러한 통신방식의 다양성에 따라, 탑재통신장치(60)는, WCDMA와 LTE를 결합한 방식을 사용하는 경우에는 데이터와 음성신호의 송수신을 위해 하나의 모뎀을 구비하게 되지만, CDMA와 LTE를 결합한 방식을 사용하는 경우에는 데이터를 송수신하기 위한 모뎀과 음성신호를 송수신하기 위한 모뎀을 별도로 구비해야 한다. 한편, 음성과 데이터를 모두 LTE나 4G로 전송가능한 방식이 개발되는 경우, 탑재통신장치(60)에는 데이터와 음성신호를 송수신하기 위해 LTE방식을 기본으로 하는 하나의 모뎀이 장착될 수도 있음은 물론이다.According to the diversity of the communication method, the on-board communication device 60 is provided with one modem for transmitting and receiving data and voice signals when a combination of WCDMA and LTE is used, but a system combining CDMA and LTE In case of using, a modem for transmitting / receiving data and a modem for transmitting / receiving a voice signal must be separately provided. Meanwhile, when a system capable of transmitting both voice and data through LTE or 4G is developed, a single modem based on the LTE scheme may be installed in the on-board communication device 60 to transmit and receive data and voice signals, to be.

탑재통신장치(60)는, 도 3에 도시된 바와 같이, 3가지 인터페이스를 이용하여 비행제어컴퓨터(55) 및 전자제어유닛(61)과 통신할 수 있다. 3가지 인터페이스는, 데이터 인터페이스(51), 영상신호 인터페이스(52), 음성신호 인터페이스(53)를 포함할 수 있다. The embedded communication device 60 can communicate with the flight control computer 55 and the electronic control unit 61 using three interfaces as shown in Fig. The three interfaces may include a data interface 51, a video signal interface 52, and a voice signal interface 53.

데이터 인터페이스(51)를 통해 TC (Tele-Commamd) 데이터, TM (Tele-Metry) 데이터, LC (Link Control) 데이터, LS (Link Status) 데이터가 전송된다. TC 데이터는 비행조종을 제어하기 위한 비행체 제어 명령 데이터이고, TM 데이터는 상태 데이터이며, 상향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)으로부터 비행제어컴퓨터(55)로 전송되고, 하향링크를 이용하여 비행제어컴퓨터(55)로부터 지상관제시스템(70)으로 전송된다. LC 데이터는 탑재통신장치(60)를 구성하는 구성품의 성능을 제어하는 명령 데이터이고, LS 데이터는 탑재통신장치(60)를 구성하는 구성품의 상태를 나타내는 데이터이다. 이외에 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80) 간의 시스템 동기 및 비행체 이착륙시 정확한 고도정보 확인을 위한 DGNS 데이터가 데이터 인터페이스(51)를 통해 송수신될 수 있다. (Tele-Command) data, TM (Tele-Metry) data, LC (Link Control) data, and LS (Link Status) data are transmitted through the data interface 51. The TC data is flight control command data for controlling flight control, and the TM data is state data. The data is transmitted from the ground control system 70 to the flight control computer 55 using the uplink, And is transmitted from the control computer 55 to the ground control system 70. The LC data is command data for controlling the performance of components constituting the built-in communication device 60, and the LS data is data representing the state of the components constituting the built-in communication device 60. [ In addition, the system interface between the onboard communication device 60 and the terrestrial communication device 80 and the DGNS data for confirming the accurate altitude information when the airplane is taking off and landing can be transmitted and received via the data interface 51.

영상신호 인터페이스(52)는 무인항공기(50)의 카메라(63)에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 인터페이스로서, 아날로그 영상신호를 탑재통신장치(60)로 제공할 수 있다. 음성신호 인터페이스(53)는 VHF 대역을 이용하여 공역관제소로부터의 무선 음성신호를 탑재통신장치(60)로 전달하거나, 지상관제시스템(70)으로부터 제공된 관제장비 운용자의 음성신호를 비행제어컴퓨터(55)로 전달하기 위해 사용된다. The video signal interface 52 is an interface for transmitting an image photographed by the camera 63 of the UAV 50 and can provide an analog video signal to the onboard communication device 60. The voice signal interface 53 transmits a voice signal from the air control station to the onboard communication device 60 using the VHF band or a voice signal of the control equipment operator provided from the ground control system 70 to the flight control computer 55 ). ≪ / RTI >

비행제어컴퓨터(55)는 지상관제시스템(70)으로부터 제공된 비행체 운용에 필요한 명령정보를 탑재통신장치(60)로부터 제공받으며, 해당 명령정보에 따라 무인항공기(50)의 비행을 제어하고, 설정된 임무를 수행한다. The flight control computer 55 is provided with command information necessary for operating a flight provided from the ground control system 70 from the onboard communication device 60 and controls the flight of the unmanned airplane 50 according to the command information, .

무인항공기(50)의 비행체 운용에 필요한 명령정보로는, 비행조종 및 항법에 관련된 명령정보와, 임무장비 운용에 관련된 명령정보를 포함한다. 여기서, 비행조정 및 항법 명령은 자세제어모드, 고도/속도/방위유지모드, 자동항법모드를 제어하기 위한 명령을 포함한다. 자동항법모드는 점항법, 사전계획모드, 자동이착륙 및 정지비행, 귀환모드, 충돌회피모드, 카메라 유도모드, 및 비상모드를 포함한다. 임무장비 운용에 관련된 명령정보는 임무장비에 장착된 카메라(63)의 회전, 축소 및 확대, 광학/열상 전환 등의 조작명령을 포함한다. The command information necessary for the flight operation of the UAV 50 includes command information related to flight control and navigation and command information related to the operation of the mission equipment. Here, the flight adjustment and navigation commands include commands for controlling the attitude control mode, the altitude / speed / bearing maintenance mode, and the automatic navigation mode. The autopilot mode includes point navigation, preplanning mode, automatic takeoff and landing flight, return mode, collision avoidance mode, camera guidance mode, and emergency mode. The command information related to the mission equipment operation includes operation commands such as rotation, reduction and enlargement of the camera 63 mounted on the mission equipment, and optical / thermal conversion.

비행제어컴퓨터(55)는 무인항공기(50)에 설치된 카메라(63), 임무장비, 각종 센서 등으로부터 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)를 통해 지상관제시스템(70)으로 전송할 수 있다. 비행체 상태정보로는, 비행체 자세 및 항법정보, 아날로그 센서정보, 및 각종 탑재장비 점검결과를 포함한다. 여기서, 항법정보는 속도, 고도, 방위, 위치 등의 정보를 포함하고, 아날로그 센서정보는 온도, 압력, 진동 등의 정보를 포함한다. The flight control computer 55 can transmit the aviation state information collected from the camera 63 installed on the unmanned airplane 50, the mission equipment, various sensors, etc. to the ground control system 70 via the onboard communication device 60 . The flight status information includes flight attitude and navigation information, analog sensor information, and various mounting equipment check results. Here, the navigation information includes information such as speed, altitude, bearing, and position, and the analog sensor information includes information such as temperature, pressure, and vibration.

지상관제시스템(70)은, 지상통신장치(80)를 이용하여 무인항공기(50)로부터 제공된 정보를 수신하며, 수신된 정보를 외부로 표시하고 무인항공기(50)의 운용에 필요한 명령을 지상통신장치(80)로 제공하는 지상관제장치(75)(GCS: Ground Control System)와, 무인항공기(50) 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛(81)을 포함할 수 있다. The ground control system 70 receives the information provided from the unmanned airplane 50 using the terrestrial communication device 80 and displays the received information to the outside and transmits commands necessary for operation of the unmanned airplane 50 to the terrestrial communication And a laptop control unit 81 for generating commands for the operation of the ground control system 75 (GCS: Ground Control System), the unmanned airplane 50 and the mission equipment,

지상통신장치(80)는, 탑재통신장치(60)와 마찬가지로, 3G/LTE/4G의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, 지상관제장치(75) 및 랩탑제어유닛(81)과 직접 통신한다. The terrestrial communication device 80 is a mobile communication terminal using a 3G / LTE / 4G mobile communication system as in the case of the on-board communication device 60 and is directly communicated with the ground control device 75 and the laptop control unit 81 do.

지상통신장치(80)와 지상관제장치(75)는 이더넷을 이용하여 통신하고, 지상관제장치(75)와 랩탑제어유닛(81)은 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신할 수 있다. The ground communication device 80 and the ground control device 75 communicate using Ethernet and the ground control device 75 and the laptop control unit 81 can communicate using the RS-422 serial communication protocol.

지상관제장치(75)는, 무인항공기(50)에서 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)와 지상통신장치(80) 간의 통신을 통해 제공받으며, 비행체 상태정보로는, 비행체 자세 및 항법정보, 아날로그 센서정보, 및 각종 탑재장비 점검결과를 포함한다. 이러한 비행체 상태정보를 제공받은 지상관제장치(75)는 해당 정보를 외부로 표시하여 지상관제시스템(70)을 운용하는 운용자가 무인항공기(50)의 운행상태를 파악할 수 있도록 한다. The ground control device 75 is provided with the aviation state information collected by the UAV 50 through communication between the onboard communication device 60 and the terrestrial communication device 80. The aviation state information includes aviation posture and navigation Information, analog sensor information, and various on-board equipment check results. The ground control unit 75 provided with the aviation state information displays the information to the outside so that the operator who operates the ground control system 70 can grasp the operation state of the UAV 50. [

또한, 지상관제장치(75)는 랩탑제어유닛(81)을 통해 지상관제시스템(70)의 운용자가 입력한 명령들을 지상통신장치(80)로 전달하고, 지상통신장치(80)에서는 상향 링크를 이용하여 랩탑제어유닛(81)을 통해 비행조종 및 임무장비 제어 데이터를 무인항공기(50)의 비행제어컴퓨터(55)로 전송할 수 있다. The ground control device 75 transmits commands inputted by the operator of the ground control system 70 to the terrestrial communication device 80 via the laptop control unit 81 and the terrestrial communication device 80 transmits the uplink And transmit the flight control and mission equipment control data to the flight control computer 55 of the unmanned airplane 50 through the laptop control unit 81.

랩탑제어유닛(81)은 지상관제시스템(70)의 운용자가 무인항공기(50)에 전송하고자 하는 정보를 입력하기 위해 사용되며, 랩탑제어유닛(81)을 통해 입력되는 정보는 지상관제장치(75)를 통해 표시된 무인항공기(50)의 비행체 상태정보와, 무인항공기(50)에서 수행해야 할 임무 등에 의해 결정될 수 있다. The laptop control unit 81 is used for the operator of the ground control system 70 to input information to be transmitted to the unmanned airplane 50 and the information inputted through the laptop control unit 81 is transmitted to the ground control device 75 And the mission to be performed by the unmanned airplane 50, and the like.

지상통신장치(80)는, 탑재통신장치(60)와 마찬가지로, 데이터 인터페이스(71), 영상신호 인터페이스(72), 음성신호 인터페이스(73)를 통해 지상관제장치(75) 및 랩탑제어유닛(81)과 정보를 송수신할 수 있다. 각 인터페이스를 통해 전송되는 데이터의 종류는 탑재통신장치(60)와 동일하므로, 반복되는 설명은 생략하기로 한다. The terrestrial communication device 80 is connected to the ground control device 75 and the laptop control unit 81 via the data interface 71, the video signal interface 72 and the voice signal interface 73, And information can be transmitted and received. Since the type of data transmitted through each interface is the same as that of the on-board communication device 60, repeated description will be omitted.

이러한 구성에 의한 무인항공기(50)의 무선제어시스템에서 정보를 송수신하는 과정을 살펴보면 다음과 같다. Hereinafter, a process of transmitting and receiving information in the wireless control system of the UAV 50 will be described.

무인항공기(50)가 운행을 시작하면, 무인항공기(50)의 비행제어컴퓨터(55)는 지상관제시스템(70)으로부터 제공받은 명령에 따라 무인항공기(50)를 운행하는 한편, 무인항공기(50)에 설치된 카메라(63), 임무장비, 각종 센서 등으로부터 비행체 상태정보를 수집한다. 비행제어컴퓨터(55)는 수집된 비행체 상태정보를 탑재통신장치(60)로 전달하고, 탑재통신장치(60)는 하향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)의 지상통신장치(80)로 전송한다. 그러면, 지상통신장치(80)는 비행체 상태정보를 지상관제장치(75)로 전달하고, 지상관제장치(75)에서는 비행체 상태정보를 외부로 표시한다. When the unmanned airplane 50 starts operating, the flight control computer 55 of the unmanned airplane 50 operates the unmanned airplane 50 in accordance with commands provided from the ground control system 70, while the unmanned airplane 50 The camera 63 installed in the vehicle, the mission equipment, various sensors, and the like. The flight control computer 55 transmits the acquired flight state information to the onboard communication device 60 and the onboard communication device 60 transmits the collected state information to the ground communication device 80 of the ground control system 70 by using the downlink do. Then, the terrestrial communication device 80 transmits the flight status information to the ground control unit 75, and the ground control unit 75 displays the flight status information to the outside.

지상관제시스템(70)의 운용자는, 지상관제장치(75)를 통해 표시된 비행체 상태정보와 무인항공기(50)의 임무를 고려하여 랩탑제어유닛(81)을 이용하여 비행조종 및 항법에 관련된 명령과, 임무장비 운용에 관련된 명령을 입력한다. 입력된 명령은 지상관제장치(75)를 통해 지상통신장치(80)로 전달되고, 지상통신장치(80)는 상향링크를 이용하여 탑재통신장치(60)로 정보를 전송한다. 그러면, 탑재통신장치(60)는 정보를 비행제어컴퓨터(55)로 전달한다. The operator of the ground control system 70 can use the laptop control unit 81 in consideration of the flight status information displayed through the ground control unit 75 and the mission of the unmanned airplane 50, , Enter commands related to the operation of the mission equipment. The inputted command is transmitted to the terrestrial communication device 80 via the terrestrial control device 75 and the terrestrial communication device 80 transmits the information to the onboard communication device 60 using the uplink. Then, the on-board communication device 60 transfers the information to the flight control computer 55.

한편, 공역관제소로부터 무선의 음성신호가 수신되면, 탑재통신장치(60)의 모뎀으로 제공되고, 탑재통신장치(60)에서는 하향링크를 이용하여 지상관제시스템(70)의 지상통신장치(80)로 전송한다. 그러면 지상통신장치(80)에서는 무선 음성신호를 지상관제장치(75)로 전달한다. 지상관제시스템(70)의 운용자는 공역관제소로부터의 음성 메시지를 듣고 랩탑제어유닛(81)을 통해 음성을 입력하고, 운용자의 음성은 지상관제장치(75)와 지상통신장치(80)를 통해 탑재통신장치(60)로 제공된다. 탑재통신장치(60)에서는 지상관제시스템(70)의 운용자 음성신호를 공역관제소로 전송한다. On the other hand, when a wireless voice signal is received from the air-border control station, it is provided as a modem of the onboard communication device 60, and the onboard communication device 60 uses the downlink to transmit the voice signal to the terrestrial communication device 80 of the terrestrial control system 70, Lt; / RTI > Then, the terrestrial communication device 80 transmits the wireless voice signal to the terrestrial control device 75. The operator of the ground control system 70 hears a voice message from the airspace controller and inputs voice through the laptop control unit 81 and the voice of the operator is mounted through the ground control device 75 and the terrestrial communication device 80 And is provided to the communication device 60. The onboard communication device 60 transmits the operator's voice signal of the ground control system 70 to the airspace controller.

이와 같이, 본 무인항공기(50)의 무선제어시스템에서는 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)에 각각 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치(80)와 탑재통신장치(60)를 구비함으로써, 지상관제시스템(70)과 무인항공기(50)가 이동통신망을 이용하여 정보를 송수신할 수 있도록 한다. 이에 따라, 기존의 복잡한 통신장비를 구비하지 아니하여도 되므로, 원가를 절감할 수 있을 뿐만 아니라, 무인항공기(50)의 무게를 감소시켜 무인항공기(50)의 페이로드(Payload)를 증가시킬 수 있고, 임무장비의 성능을 향상시킬 수 있다. 또한, 이동통신망을 이용하므로 지상통신장치(80)와 탑재통신장치(60)가 데이터와 음성신호를 모두 송수신할 수 있을 뿐만 아니라, LTE망을 이용하여 고화질의 영상 등 대용량 정보를 신속하게 송수신할 수 있다. 한편, 이동통신 기지국이 전국적으로 설치되어 있음에 따라 기지국이 있는 곳에서는 어느 곳에서나 비행 및 비행제어가 가능하다. As described above, in the wireless control system of the present unmanned airplane 50, the ground communication system 80 and the on-board communication apparatus 60 that communicate with the ground control system 70 and the UAV 50 by using the mobile communication network, respectively So that the ground control system 70 and the UAV 50 can transmit and receive information using the mobile communication network. Accordingly, it is possible to reduce the cost and increase the payload of the UAV 50 by reducing the weight of the UAV 50 because it does not require the existing complicated communication equipment And can improve the performance of the mission equipment. In addition, since the terrestrial communication device 80 and the on-board communication device 60 can both transmit and receive data and voice signals using the mobile communication network, the LTE network can quickly transmit / receive large capacity information such as high- . On the other hand, since mobile communication base stations are installed nationwide, it is possible to control flight and flight anywhere in the base station.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

50 : 무인항공기 55 : 비행제어컴퓨터
60 : 탑재통신장치 61 : 전자제어유닛
63 : 카메라 70 : 지상관제시스템
75 : 지상관제장치 80 : 지상통신장치
81 : 랩탑제어유닛 50: unmanned aircraft 55: flight control computer
60: mounted communication device 61: electronic control unit
63: Camera 70: Ground control system
75: Ground control device 80: Ground communication device
81: Laptop control unit

Claims (12)

이동통신망을 이용하여 통신하는 탑재통신장치를 구비한 무인항공기,
상기 탑재통신장치와 이동통신망을 이용하여 통신하는 지상통신장치, 그리고
상기 무인항공기를 제어하는 지상관제시스템
을 포함하고,
상기 무인항공기는, 상기 지상관제시스템으로부터 전송되어 상기 탑재통신장치를 통해 수신된 명령정보에 따라 상기 무인항공기를 운용하는 비행제어컴퓨터와, 상기 비행제어컴퓨터로부터의 명령에 따라 임무장비를 운용하는 전자제어유닛을 더 포함하고,
상기 탑재통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속하며, 상기 비행제어컴퓨터와는 RS-422, RS-232, 이더넷 직렬통신 프로토콜을 이용하여 정보를 송수신하고, 상기 전자제어유닛과 아날로그 방식으로 카메라로부터의 영상정보를 송수신하고,
상기 탑재통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신하며,
상기 탑재통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하고,
상기 지상관제시스템은, 상기 지상통신장치를 이용하여 상기 무인항공기로부터 제공된 정보를 외부로 표시하고 상기 무인항공기의 운용에 필요한 명령을 상기 지상통신장치로 제공하는 지상관제장치와, 상기 무인항공기 및 임무장비의 운용을 위한 명령을 생성하는 랩탑제어유닛을 포함하며,
상기 탑재통신장치의 음성신호 모뎀은 공역관제소로부터 수신된 무선의 음성신호를 상기 지상통신장치로 전송하여 상기 지상관제장치로 전달하고,
상기 랩탑제어유닛은 지상관제시스템의 운용자로부터 음성을 입력받아 상기 지상통신장치를 통해 상기 탑재통신장치로 전송하고,
상기 탑재통신장치는 상기 지상관제시스템의 운용자의 음성 신호를 상기 공역관제소로 전송하는 무인항공기의 무선제어시스템. An unmanned aerial vehicle having a built-in communication device for communicating using a mobile communication network,
A terrestrial communication device for communicating with the on-board communication device using a mobile communication network, and
A ground control system for controlling the unmanned airplane
/ RTI >
Wherein the unmanned airplane comprises a flight control computer for operating the unmanned airplane in accordance with command information transmitted from the ground control system and received via the onboard communication device and an electronic control unit Further comprising a control unit,
The on-board communication device is a mobile communication terminal using at least one mobile communication system among 3G, LTE, and 4G. The mobile communication terminal uses a connection method such as CDMA, WCDMA, WiBro, LTE, LTE-Evolution, WiBro Evolution, And transmits and receives information to and from the flight control computer using an RS-422, RS-232, and Ethernet serial communication protocol, transmits and receives image information from the camera in an analog manner to the electronic control unit,
The onboard communication device includes a data interface for transmitting and receiving data related to flight control and mission equipment of the unmanned airplane, a video signal interface for transmitting a video shot by the camera of the unmanned airplane, a voice for transmitting and receiving a wireless voice signal, Communication using a signal interface,
The on-board communication device includes a data modem for transmitting and receiving data and a voice signal modem for transmitting and receiving voice signals,
The ground control system includes a ground control device for displaying information provided from the unmanned airplane by using the ground communication device and providing an instruction for operating the unmanned airplane to the terrestrial communication device, And a laptop control unit for generating an instruction for operation of the equipment,
The voice signal modem of the on-board communication device transmits a wireless voice signal received from the air-interface controller to the terrestrial communication device and transmits the voice signal to the terrestrial control device,
Wherein the laptop control unit receives voice from an operator of the ground control system and transmits the voice to the onboard communication device via the terrestrial communication device,
Wherein the on-board communication device transmits a voice signal of an operator of the ground control system to the air-conditioner station. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에서,
상기 지상통신장치는 3G/LTE/4G 중 적어도 하나의 이동통신방식을 사용하는 이동통신단말로서, CDMA, WCDMA, 와이브로, LTE, LTE-Evolution, 와이브로 에볼루션 등의 접속방식을 이용하여 이동통신 기지국에 접속하는 무인항공기의 무선제어시스템. The method of claim 1,
The terrestrial communication apparatus is a mobile communication terminal using at least one of 3G, LTE, and 4G, and the terrestrial communication apparatus is connected to a mobile communication base station using a connection method such as CDMA, WCDMA, WiBro, LTE, LTE-Evolution, A wireless control system for an unmanned aerial vehicle to access. 제1항에서,
상기 지상통신장치는 상기 지상관제장치와 이더넷을 이용하여 통신하고, 상기 지상관제장치와 상기 랩탑제어유닛은 RS-422 직렬통신 프로토콜을 이용하여 통신하는 무인항공기의 무선제어시스템.The method of claim 1,
Wherein the terrestrial communication device communicates with the terrestrial control device using Ethernet, and the terrestrial control device and the laptop control unit communicate using an RS-422 serial communication protocol. 제1항에서,
상기 지상통신장치는, 상기 무인항공기의 비행조종 및 임무장비에 관련된 데이터를 송수신하기 위한 데이터 인터페이스, 상기 무인항공기의 카메라에서 촬영된 영상을 전송하기 위한 영상신호 인터페이스, 무선 음성신호를 송수신하기 위한 음성신호 인터페이스를 이용하여 통신하는 무인항공기의 무선제어시스템. The method of claim 1,
The ground communication device includes a data interface for transmitting and receiving data related to flight control and mission equipment of the unmanned airplane, a video signal interface for transmitting a video shot by the camera of the unmanned airplane, a voice for transmitting and receiving a wireless voice signal, Wireless control system for unmanned aircraft communicating using a signal interface. 제1항에서,
상기 지상통신장치는, 데이터의 송수신을 위한 데이터 모뎀과, 음성신호의 송수신을 위한 음성신호 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템.The method of claim 1,
Wherein the terrestrial communication apparatus includes a data modem for transmitting and receiving data and a voice signal modem for transmitting and receiving voice signals. 제1항에서,
상기 지상통신장치는, 데이터 및 음성신호의 송수신을 위한 모뎀을 구비하는 무인항공기의 무선제어시스템. The method of claim 1,
Wherein the terrestrial communication apparatus includes a modem for transmitting and receiving data and voice signals.
KR1020130098461A 2013-08-20 2013-08-20 Wireless control system for unmanned aerial vehicle KR101500480B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130098461A KR101500480B1 (en) 2013-08-20 2013-08-20 Wireless control system for unmanned aerial vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130098461A KR101500480B1 (en) 2013-08-20 2013-08-20 Wireless control system for unmanned aerial vehicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150021293A KR20150021293A (en) 2015-03-02
KR101500480B1 true KR101500480B1 (en) 2015-03-10

Family

ID=53019733

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130098461A KR101500480B1 (en) 2013-08-20 2013-08-20 Wireless control system for unmanned aerial vehicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101500480B1 (en)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101980647B1 (en) * 2018-11-09 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980651B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980652B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980644B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980645B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980646B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101990085B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990083B1 (en) * 2018-11-09 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990086B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990084B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101566341B1 (en) 2015-06-01 2015-11-05 원기연 A multi- purpose fire fighting drone
KR101724330B1 (en) 2015-09-22 2017-04-07 국방과학연구소 Remote measuring system and compensation method of the doppler frequency shift usinf the same, and apparatus thereof
KR101720157B1 (en) * 2015-10-13 2017-03-27 한국항공우주연구원 Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
KR101694115B1 (en) * 2015-10-13 2017-01-09 한국항공우주연구원 Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
KR101987242B1 (en) * 2017-11-07 2019-06-11 홍성호 Unmanned aerial vehicle control system
CN109890006B (en) * 2019-03-26 2024-03-15 安徽天盛智能科技有限公司 Unmanned aerial vehicle communication link and control method thereof

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070244608A1 (en) * 2006-04-13 2007-10-18 Honeywell International Inc. Ground control station for UAV
KR20110088053A (en) * 2010-01-28 2011-08-03 이병섭 The method of change merging surveillance construct among satellite base station, an unmanned aerial vehicle, personal mobile cellphone through the combination of change mobile communication base station and satellite tracking system
KR20120006160A (en) * 2010-07-12 2012-01-18 한국항공대학교산학협력단 Auto and manual control system for unmanned aerial vehicle via smart phone
US8437956B2 (en) * 2008-02-15 2013-05-07 Kutta Technologies, Inc. Unmanned aerial system position reporting system and related methods

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070244608A1 (en) * 2006-04-13 2007-10-18 Honeywell International Inc. Ground control station for UAV
US8437956B2 (en) * 2008-02-15 2013-05-07 Kutta Technologies, Inc. Unmanned aerial system position reporting system and related methods
KR20110088053A (en) * 2010-01-28 2011-08-03 이병섭 The method of change merging surveillance construct among satellite base station, an unmanned aerial vehicle, personal mobile cellphone through the combination of change mobile communication base station and satellite tracking system
KR20120006160A (en) * 2010-07-12 2012-01-18 한국항공대학교산학협력단 Auto and manual control system for unmanned aerial vehicle via smart phone

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101980647B1 (en) * 2018-11-09 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101990083B1 (en) * 2018-11-09 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990085B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990086B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101990084B1 (en) * 2019-03-27 2019-06-17 한화시스템 주식회사 Data process apparatus to support multiple data comunication
KR101980651B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980652B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980644B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980645B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication
KR101980646B1 (en) * 2019-03-28 2019-05-21 한화시스템 주식회사 Data process method to support multiple data comunication

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150021293A (en) 2015-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101500480B1 (en) Wireless control system for unmanned aerial vehicle
EP3035558B1 (en) Cellular communication network through unmanned aerial vehicle cellular communication links
CN106788677B (en) Unmanned aerial vehicle data relay device based on mobile data network and method thereof
JP5988608B2 (en) Alternate communication for aircraft
JP6379575B2 (en) Unmanned aircraft, unmanned aircraft control method, and control system
US10059444B2 (en) Systems and methods for integrating automatic dependent surveillance-broadcast capabilities in small unmanned aircraft system (sUAS) operations
US20180004201A1 (en) Flight management system for uavs
KR101694115B1 (en) Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
CN104898695A (en) UAV automatic takeoff and landing method and system thereof
KR101720157B1 (en) Communication apparatus and method for unmanned aerial vehicle
CN108183780B (en) Redundancy unmanned aerial vehicle data transmission system and transmission method
JP3682862B2 (en) Mobile radio communication device
KR20170074453A (en) The self collision preventing and avoid system between drone and drone based on near field communivation network
CN112180963A (en) Fixed-wing unmanned aerial vehicle, ground command control station and data interaction method thereof
CN112672323A (en) Unmanned aerial vehicle networking flight system and unmanned aerial vehicle remote communication method applying same
CN106843252A (en) Unmanned plane and unmanned aerial vehicle (UAV) control method
CN105898099A (en) Unmanned plane image transmission mode switching method and device, and unmanned plane
KR20160128144A (en) Air traffic Control System for Small Size UAV using Commercial Cellular Networks
JP6709882B2 (en) Flight information collection system, wireless communication device, repeater, flight information collection method
WO2020008913A1 (en) Information sharing terminal, autonomous mobile body, information sharing system, and information sharing method
CN114614880B (en) Low-delay long-distance unmanned aerial vehicle signal relay system
KR101987242B1 (en) Unmanned aerial vehicle control system
JP2021044774A (en) Radio relay system
Kunze et al. Concept for a Geo-Awareness-System for Civilian Unmanned Aerial Systems
CN111295331A (en) System and method for synchronizing a plurality of control devices with a movable object

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee