KR101498726B1 - Apparatus and method for inspecting structure - Google Patents

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KR101498726B1
KR101498726B1 KR1020130055888A KR20130055888A KR101498726B1 KR 101498726 B1 KR101498726 B1 KR 101498726B1 KR 1020130055888 A KR1020130055888 A KR 1020130055888A KR 20130055888 A KR20130055888 A KR 20130055888A KR 101498726 B1 KR101498726 B1 KR 101498726B1
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삼성중공업(주)
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Abstract

본 발명은 구조물 검사 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 장치는, 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 모델링하는 모델링부; 상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성하는 투영이미지 생성부; 및 상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 정합부;를 포함할 수 있다.The present invention relates to a structure inspection apparatus and method. The apparatus for inspecting a structure according to an embodiment of the present invention includes: a modeling unit for modeling the structure based on a plurality of images of a structure; A projection image generation unit for generating a projection image in which the modeled structure is projected in a predetermined direction; And a matching unit for matching the projection image and the drawing image of the structure to detect a mismatch portion between the two images.

Description

구조물 검사 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING STRUCTURE}[0001] APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING STRUCTURE [0002]

본 발명은 구조물 검사 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a structure inspection apparatus and method.

선박은 다수의 블록으로 분할하여 개별제작한 뒤 이들을 도크에서 조립함으로써 건조된다. 선박 또는 선박을 구성하는 블록과 같은 구조물은 건조과정에 걸쳐 구조물에 설치되는 부재들, 예컨대 배관 또는 그에 연결된 장치와 같은 의장품이 설계대로 배치되고 연결되었는지 검사할 필요가 있다.The ship is divided into a plurality of blocks and individually manufactured, and then they are dried by assembling them in the dock. Structures such as ships or blocks that make up a ship need to be inspected to ensure that the fittings, such as piping or attached devices, to the structure, are arranged and connected as designed throughout the drying process.

종래에는 구조물의 건조 도중 작업자가 육안으로 상기 부재들을 확인하고, 설계도면에 부재들의 설치 여부 또는 이상 유무를 기록하면서 구조물의 건조 현황을 점검하였다. 그 결과, 구조물의 건조 정도를 관리하는 검사 작업에 오랜 시간이 소요되었으며, 작업자의 실수나 부주의로 이상 여부를 발견하지 못하여 검사작업의 정확도와 신뢰도가 낮아지는 문제가 있었다.Conventionally, during the drying of the structure, the operator visually checked the members and checked the drying status of the structure while recording the presence or absence of the members in the design drawing. As a result, it took a long time to inspect the drying degree of the structure, and there was a problem that the accuracy and reliability of the inspection work were lowered due to the operator's mistake or carelessness.

본 발명의 일 실시예는, 구조물의 건조 현황을 신속하고 정확하게 점검할 수 있는 구조물 검사 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a structure inspection apparatus and method capable of promptly and accurately checking the drying status of a structure.

본 발명의 일 실시예는, 작업자가 구조물에서 설계도면과 다르게 제작된 부분을 쉽게 파악할 수 있도록 하는 구조물 검사 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a structure inspection apparatus and method which enable an operator to easily grasp a portion of a structure different from a design drawing.

본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 장치는, 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 모델링하는 모델링부; 상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성하는 투영이미지 생성부; 및 상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 정합부;를 포함할 수 있다.The apparatus for inspecting a structure according to an embodiment of the present invention includes: a modeling unit for modeling the structure based on a plurality of images of a structure; A projection image generation unit for generating a projection image in which the modeled structure is projected in a predetermined direction; And a matching unit for matching the projection image and the drawing image of the structure to detect a mismatch portion between the two images.

상기 모델링부는, 상기 이미지를 기반으로 상기 구조물에 부착된 복수의 타겟의 3차원 좌표를 산출하고, 산출된 타겟의 3차원 좌표를 이용하여 상기 구조물의 3차원 형상을 구현할 수 있다.The modeling unit may calculate three-dimensional coordinates of a plurality of targets attached to the structure based on the image, and may implement the three-dimensional shape of the structure using the calculated three-dimensional coordinates of the target.

상기 투영이미지 생성부는, 상기 구조물의 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물을 투영할 수 있다.The projection image generation unit may project the modeled structure in a direction in which the structure is viewed in a drawing image of the structure.

상기 투영이미지 생성부는, 상기 도면이미지의 스케일을 검출하고, 상기 모델링된 구조물의 스케일이 상기 도면이미지의 스케일과 일치되도록 상기 모델링된 구조물의 사이즈를 조정할 수 있다.The projection image generation unit may detect a scale of the drawing image and adjust the size of the modeled structure such that a scale of the modeled structure matches a scale of the drawing image.

상기 투영이미지 생성부는: 상기 모델링된 구조물을 복수의 방향으로 투영한 복수의 투영이미지를 생성하고, 상기 복수의 투영이미지 각각과 상기 도면이미지로부터 특징점을 추출하고, 상기 투영이미지로부터 추출된 특징점과 상기 도면이미지로부터 추출된 특징점을 비교하여, 상기 복수의 투영이미지 중에서 상기 도면이미지와 상응하는 투영이미지를 선택할 수 있다.Wherein the projection image generation unit generates a plurality of projection images in which the modeled structure is projected in a plurality of directions, extracts feature points from each of the plurality of projection images and the drawing image, The feature points extracted from the drawing image may be compared to select a projection image corresponding to the drawing image from the plurality of projection images.

상기 투영이미지 생성부는: 상기 투영이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴과 상기 도면이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴을 비교하여, 상기 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택할 수 있다.The projection image generation unit may compare the distribution pattern of the minutiae points extracted from the projection image and the distribution pattern of the minutiae extracted from the drawing image to select a projection image most similar to the drawing image.

상기 구조물 검사 장치는, 상기 투영이미지, 상기 도면이미지 및 상기 두 이미지의 정합이미지 중 적어도 하나를 표시하고, 표시된 이미지에서 상기 불일치 부분을 상기 두 이미지의 일치 부분과 구별하여 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.The structure inspection apparatus may further include a display unit that displays at least one of the projection image, the drawing image, and the matching image of the two images, and displays the mismatching portion in a displayed image in a manner distinct from the matching portion of the two images .

상기 표시부는: 상기 불일치 부분 중에서, 상기 투영이미지에만 구비된 부분, 상기 도면이미지에만 구비된 부분, 및 상기 투영이미지와 상기 도면이미지에서 서로 어긋나도록 구비된 부분을 구별하여 표시할 수 있다.The display unit may distinguish and display only the portion provided only to the projection image, the portion provided only to the drawing image, and the portion provided to be offset from the projection image, among the mismatching portions.

상기 정합부는, 상기 어긋나도록 구비된 부분에 대하여, 투영이미지에 해당하는 부분과 도면이미지에 해당하는 부분 간의 거리 차를 계산하고, 상기 표시부는, 상기 거리 차를 더 표시할 수 있다.The matching unit may calculate a distance difference between a portion corresponding to the projection image and a portion corresponding to the drawing image with respect to the misaligned portion, and the display unit may further display the distance difference.

본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 방법은, 계측 데이터를 기반으로 모델링된 구조물의 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출할 수 있다.The structure inspection method according to an embodiment of the present invention can detect a mismatch portion between two images by matching the projection image of the structure modeled based on the measurement data with the drawing image of the structure.

상기 구조물 검사 방법은, 상기 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 모델링하는 단계; 상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성하는 단계; 상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하는 단계; 및 상기 투영이미지와 상기 도면이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 단계;를 포함할 수 있다.The method includes: modeling the structure based on a plurality of images of the structure; Generating a projection image in which the modeled structure is projected in a predetermined direction; Matching the projection image and the drawing image of the structure; And detecting a mismatch portion between the projection image and the drawing image.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 구조물의 건조 현황 및 구조물에 구비되는 부재의 설치 이상 여부를 신속하고 정확하게 점검할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, it is possible to promptly and accurately check whether the structure is dry and whether or not the member provided in the structure is abnormal.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업자는 구조물에서 설계도면과 다르게 제작된 부분을 한눈에 파악할 수 있어, 구조물의 보수작업을 보다 효율적으로 진행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, an operator can grasp a portion of a structure different from a design drawing at a glance, thereby making it possible to more efficiently perform a repair work of the structure.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 구조물을 계측하는 작업을 나타내는 예시적인 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 계측 데이터를 기반으로 모델링된 구조물을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 모델링된 구조물을 일 방향으로 투영한 투영이미지를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물의 도면이미지를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 투영이미지 및 도면이미지로부터 추출한 특징점의 분포를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 구조물의 투영이미지와 도면이미지를 정합한 정합이미지를 나타내는 예시적인 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 방법을 설명하는 도면이다.1 is a block diagram illustrating a structure inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram illustrating an operation for measuring a structure in accordance with an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view illustrating a structure modeled based on measurement data according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary diagram illustrating a projected image projected in one direction of a modeled structure according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary diagram illustrating an image of a structure according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an exemplary diagram illustrating the distribution of feature points extracted from a projected image and a drawing image in accordance with an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary diagram illustrating a matched image that matches a projected image of a structure with a drawing image according to one embodiment of the present invention.
8 is a view for explaining a structure inspection method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 이점 및 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Other advantages of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.Unless defined otherwise, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as commonly accepted by the generic art in the prior art to which this invention belongs. Terms defined by generic dictionaries may be interpreted to have the same meaning as in the related art and / or in the text of this application, and may be conceptualized or overly formalized, even if not expressly defined herein I will not.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms' comprise 'and / or various forms of use of the verb include, for example,' including, '' including, '' including, '' including, Steps, operations, and / or elements do not preclude the presence or addition of one or more other compositions, components, components, steps, operations, and / or components. The term 'and / or' as used herein refers to each of the listed configurations or various combinations thereof.

이하, 본 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings attached hereto.

본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 장치 및 방법은, 계측 데이터를 기반으로 구조물을 모델링하고, 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영하여 얻은 투영이미지를 구조물의 도면이미지와 정합하여, 투영이미지와 도면이미지 간에 서로 불일치하는 부분을 검출할 수 있다.An apparatus and method for inspecting a structure according to an exemplary embodiment of the present invention includes modeling a structure based on measurement data, matching a projected image obtained by projecting the modeled structure in a predetermined direction with a drawing image of the structure, It is possible to detect inconsistent portions between the drawing images.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 장치(100)를 나타내는 블록도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 구조물 검사 장치(100)는 모델링부(11), 투영이미지 생성부(12) 및 정합부(13)를 포함할 수 있다.1 is a block diagram showing a structure inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 1, the structure inspection apparatus 100 may include a modeling unit 11, a projection image generating unit 12, and a matching unit 13.

상기 모델링부(11)는, 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 모델링할 수 있다. 상기 투영이미지 생성부(12)는, 상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성할 수 있다. 상기 정합부(13)는, 상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출할 수 있다.The modeling unit 11 may model the structure based on a plurality of images of the structure. The projection image generation unit 12 may generate a projection image by projecting the modeled structure in a predetermined direction. The matching unit 13 may detect a mismatch portion between the two images by matching the projection image and the drawing image of the structure.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 구조물(20)을 계측하는 작업을 나타내는 예시적인 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 구조물(20)에는 다수의 부재(201, 202)가 설치되어 있을 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구조물(20) 및 그 안에 설치된 부재(201, 202) 상의 계측 지점에는 타겟(22)이 부착될 수 있다. 2 is an exemplary diagram illustrating an operation for measuring a structure 20 in accordance with one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the structure 20 may include a plurality of members 201 and 202. According to an embodiment of the present invention, a target 22 may be attached to a measurement point on the structure 20 and the members 201 and 202 installed therein.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 타겟(22)이 부착된 구조물(20)은 촬영장치(21)에 의해 촬영됨으로써 사진 계측될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구조물(20)은 적어도 두 지점에서 촬영될 수 있으며, 구조물(20)을 촬영한 이미지는 상기 구조물 검사 장치(100)로 전달될 수 있다. As shown in FIG. 2, the structure 20 to which the target 22 is attached can be photographed by being photographed by the photographing device 21. According to an embodiment of the present invention, the structure 20 can be photographed at at least two points, and the image of the structure 20 can be transmitted to the structure inspection apparatus 100.

일 실시예에 따르면, 상기 구조물(20)을 촬영한 이미지는 유선 또는 무선 통신으로 상기 구조물 검사 장치(100)로 송신될 수 있으며, 이 경우 상기 구조물 검사 장치(100)는 상기 이미지를 수신하는 수신부를 더 포함할 수 있다.According to one embodiment, an image of the structure 20 may be transmitted to the structure inspection apparatus 100 by wire or wireless communication. In this case, the structure inspection apparatus 100 may include a receiver As shown in FIG.

다른 실시예에 따르면, 저장장치에 상기 구조물(20)을 촬영한 이미지가 저장되고, 상기 저장장치가 상기 구조물 검사 장치(100)에 연결됨으로써, 상기 구조물 검사 장치(100)는 상기 저장장치로부터 이미지를 불러올 수도 있다.According to another embodiment, an image of the structure 20 is stored in a storage device, and the storage device is connected to the structure inspection device 100, Lt; / RTI >

상기 모델링부(11)는 상기 이미지를 기반으로 구조물(20)에 부착된 복수의 타겟(22)의 3차원 좌표를 산출할 수 있다. 그리고 나서, 상기 모델링부(11)는 산출된 타겟의 3차원 좌표를 이용하여 구조물(20)의 3차원 형상을 구현할 수 있다.The modeling unit 11 may calculate three-dimensional coordinates of a plurality of targets 22 attached to the structure 20 based on the image. Then, the modeling unit 11 can implement the three-dimensional shape of the structure 20 using the calculated three-dimensional coordinates of the target.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 모델링된 구조물(30)을 나타내는 예시적인 도면이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 모델링부(11)는 계측 데이터, 예컨대 사진 계측을 통해 산출된 타겟(22)의 3차원 좌표를 이용하여 구조물의 3차원 형상을 모델링할 수 있다.3 is an exemplary diagram illustrating a structure 30 modeled in accordance with one embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3, the modeling unit 11 can model the three-dimensional shape of the structure using measurement data, for example, three-dimensional coordinates of the target 22 calculated through photograph measurement.

도 2에 도시된 바와 같이, 구조물(20) 뿐만 아니라 그 안에 설치된 부재들(201, 202)에도 타겟(22)을 부착하는 경우, 사진 계측을 통해 부재까지 모델링할 수 있다.As shown in FIG. 2, when the target 22 is attached not only to the structure 20 but also to the members 201 and 202 installed therein, the member can be modeled through photogrammetry.

상기 투영이미지 생성부(12)는 모델링된 구조물(30)을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 투영이미지 생성부(12)는, 상기 구조물(20)의 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물(30)을 투영할 수 있다. The projection image generation unit 12 may generate a projection image by projecting the modeled structure 30 in a predetermined direction. According to an embodiment of the present invention, the projection image generation unit 12 may project the modeled structure 30 in a direction in which the structure 20 is viewed from the drawing image of the structure 20.

예를 들어, 상기 구조물(20)의 도면이미지가 정면도인 경우, 상기 투영이미지 생성부(12)는 상기 모델링된 구조물(30)의 정면모습이 투영되도록 전방향으로 구조물(30)을 투영할 수 있다. 또한, 상기 구조물(20)의 도면이미지가 평면도인 경우, 상기 투영이미지 생성부(12)는 상기 모델링된 구조물(30)의 평면모습이 투영되도록 상방향으로 구조물(30)을 투영할 수 있다. 또한, 상기 구조물(20)의 도면이미지가 측면도인 경우, 상기 투영이미지 생성부(12)는 상기 모델링된 구조물(30)의 측면모습이 투영되도록 측방향으로 구조물(30)을 투영할 수 있다. 또한, 상기 구조물(20)의 도면이미지가 구조물을 우상측에서 바라본 사시도인 경우, 상기 투영이미지 생성부(12)는 상기 모델링된 구조물(30)을 우상측 방향으로 투영하여 투영이미지를 생성할 수 있다.For example, when the drawing image of the structure 20 is a front view, the projection image generation unit 12 may project the structure 30 in all directions so that the front view of the modeled structure 30 is projected have. In addition, when the drawing image of the structure 20 is a plan view, the projection image generating unit 12 may project the structure 30 upward so that the plan view of the modeled structure 30 is projected. In addition, when the drawing image of the structure 20 is a side view, the projection image generating unit 12 may project the structure 30 in a lateral direction so that a side view of the modeled structure 30 is projected. In addition, when the drawing image of the structure 20 is a perspective view viewed from the upper right side of the structure, the projection image generation unit 12 may project the modeled structure 30 in an upper right direction to generate a projected image have.

일 예로, 도 3에 도시된 모델링된 구조물(30)을 정면방향으로 투영하여 생성된 투영이미지(40)가 도 4에 도시되어 있다. 이와 같이, 상기 투영이미지 생성부(12)는 모델링된 구조물(30)을 일 방향으로 투영함으로써 구조물(20)의 현재 상태가 반영된 2차원 이미지를 획득할 수 있다.In one example, a projected image 40 generated by projecting the modeled structure 30 shown in FIG. 3 in the frontal direction is shown in FIG. As described above, the projection image generating unit 12 can obtain a two-dimensional image reflecting the current state of the structure 20 by projecting the modeled structure 30 in one direction.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 투영이미지 생성부(12)는 구조물의 도면이미지의 스케일을 검출하고, 상기 모델링된 구조물(30)의 스케일이 상기 도면이미지의 스케일과 일치되도록 상기 모델링된 구조물(30)의 사이즈를 조정할 수 있다. 상기 모델링된 구조물(30)의 스케일링은 상기 모델링된 구조물을 투영하여 투영이미지를 생성하기 전에 수행될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the projection image generation unit 12 detects a scale of a drawing image of a structure, and calculates a scale of the modeled structure 30 so that the scale of the modeled structure 30 coincides with a scale of the drawing image. (30) can be adjusted. Scaling of the modeled structure 30 may be performed prior to generating the projected image by projecting the modeled structure.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 투영이미지 생성부(12)는, 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물(30)을 투영하기 위해, 복수의 방향으로 투영된 복수의 투영이미지를 생성하고, 그 중에서 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the projection image generating unit 12 may generate a plurality of projection images (hereinafter referred to as " projected images ") projected in a plurality of directions, in order to project the modeled structure 30 in a direction And select the projection image most similar to the drawing image among them.

예를 들어, 상기 투영이미지 생성부(12)는, 상기 모델링된 구조물(30)을 복수의 방향으로 투영한 복수의 투영이미지를 생성하고, 상기 복수의 투영이미지 각각과 도면이미지로부터 특징점을 추출할 수 있다. 그리고 나서, 상기 투영이미지 생성부(12)는, 각각의 투영이미지로부터 추출된 특징점과 도면이미지로부터 추출된 특징점을 비교하여, 복수의 투영이미지 중에서 상기 도면이미지와 상응하는 투영이미지를 선택할 수 있다.For example, the projection image generation unit 12 generates a plurality of projection images in which the modeled structure 30 is projected in a plurality of directions, and extracts feature points from each of the plurality of projection images and the drawing image . Then, the projection image generation unit 12 can compare the feature points extracted from the respective drawing images with the feature points extracted from the drawing image, and select a projection image corresponding to the drawing image from among the plurality of projection images.

일 실시예에 따르면, 상기 투영이미지 생성부(12)는, 투영이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴과, 도면이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴을 비교하여, 복수의 투영이미지 중 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택할 수 있다.According to one embodiment, the projection image generation unit 12 compares the distribution pattern of the minutiae points extracted from the projected image with the distribution pattern of the minutiae points extracted from the drawing image, and determines the most similarity among the plurality of projection images You can select the projected image.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물(20)의 도면이미지를 도시하며, 도 6은 모델링된 구조물(30)을 정면방향으로 투영한 정면투영이미지로부터 특징점을 추출한 특징점 분포도(i)와, 모델링된 구조물(30)을 우측방향으로 투영한 우측면투영이미지로부터 특징점을 추출한 특징점 분포도(ii)와, 도 5에 도시된 도면이미지로부터 특징점을 추출한 특징점 분포도(iii)를 도시한다.FIG. 5 shows an image of a structure 20 according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 shows a feature point distribution diagram (i) obtained by extracting feature points from a front projection image obtained by projecting the modeled structure 30 in the front direction A feature point distribution diagram (ii) in which the feature points are extracted from the right side projection image in which the modeled structure 30 is projected in the right direction, and a feature point distribution diagram (iii) in which feature points are extracted from the drawing image shown in FIG.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 투영이미지 생성부(12)는 모델링된 구조물(30)을 복수의 방향으로 투영한 복수의 투영이미지를 생성하고, 상기 복수의 투영이미지와 도면이미지로부터 특징점을 추출할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 특징점은 이미지에 포함된 오브젝트의 코너를 포함할 수 있으며, 이미지에서 타겟(22)이 촬영된 부분을 포함할 수도 있다. 도 6에 도시된 특징점들은 이미지에 포함된 오브젝트의 코너에 해당한다.6, the projection image generation unit 12 generates a plurality of projection images in which the modeled structure 30 is projected in a plurality of directions, extracts feature points from the plurality of projection images and the drawing image, can do. According to one embodiment, the feature point may include a corner of an object included in the image, and may include a portion where the target 22 is photographed in the image. The feature points shown in Fig. 6 correspond to the corners of the objects included in the image.

상기 투영이미지 생성부(12)는, 상기 투영이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴(도 6의 (i) 및 (ii))과 도면이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴(도 6의 (iii))을 비교하여, 복수의 투영이미지 중 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 상기 분포 패턴은 이미지 내 특징점의 좌표, 또는 특징점들을 연결함으로써 표현되는 벡터의 크기와 편각을 포함할 수 있다.6 (i) and (ii)) of the minutiae points extracted from the projected image and the distribution pattern of minutiae points extracted from the drawing image ((iii) of Fig. 6) To select the projection image most similar to the drawing image among the plurality of projection images. According to one embodiment, the distribution pattern may include coordinates of feature points in an image, or magnitude and declination of a vector represented by connecting feature points.

도 6에 도시된 특징점 분포도들을 비교해보면, 모델링된 구조물(30)을 정면방향으로 투영한 정면투영이미지와 우측방향으로 투영한 우측면투영이미지 중 정면투영이미지가 도 6에 도시된 구조물의 도면이미지(50)와 가장 유사함을 알 수 있다.6, the front projection image of the front projection image in which the modeled structure 30 is projected in the front direction and the projection image in the right side projection in the right direction are the projection image of the structure shown in FIG. 6 50).

전술한 투영이미지 선택 과정을 통해, 상기 투영이미지 생성부(12)는 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물(30)을 투영한 투영이미지를 얻을 수 있다.Through the above-described projection image selection process, the projection image generation unit 12 can obtain a projection image obtained by projecting the modeled structure 30 in the direction in which the structure is viewed in the drawing image.

상기 정합부(13)는 투영이미지와 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간에 서로 불일치하는 부분을 검출할 수 있다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 도 4에 도시된 구조물의 투영이미지와 도 5에 도시된 도면이미지를 정합한 정합이미지를 나타낸다. 일 실시예에 따르면, 상기 정합부(13)는 도 7에 도시된 바와 같이 투영이미지(40)와 도면이미지(50)를 정합하고, 두 이미지(40, 50) 간에 서로 일치하는 부분과 불일치하는 부분을 검출할 수 있다.The matching unit 13 may match the projected image and the drawing image so as to detect mutually inconsistent portions between the two images. Figure 7 shows a matched image in which the projected image of the structure shown in Figure 4 and the image of the drawing shown in Figure 5 are matched in accordance with one embodiment of the present invention. According to one embodiment, the mating portion 13 mates the projected image 40 and the drawing image 50 as shown in Fig. 7, and the mismatched portion of the two images 40, Can be detected.

도 7을 참조하면, 구조물(20) 중에서 (601)과 (603)에 해당하는 부재는 투영이미지(40)와 도면이미지(50)가 서로 일치하나, (601)의 하단에 연결된 (602), (603)의 상단에 연결된 (604), 및 (603)의 우단에 연결된 (605)는 투영이미지와 도면이미지가 서로 불일치하다. 상기 정합부(13)는 투영이미지(40)와 도면이미지(50)를 대비하여 서로 불일치하는 부분(602, 604, 605)을 검출할 수 있다.Referring to FIG. 7, the members corresponding to 601 and 603 of the structure 20 correspond to the projection image 40 and the drawing image 50, but are connected to the lower end of the projection 601 (602) (604) connected to the top of the frame 603, and (605) connected to the right end of (603) are inconsistent with the projected image. The matching unit 13 may detect portions 602, 604, and 605 that are inconsistent with each other in contrast to the projected image 40 and the drawing image 50.

다시 도 1을 참조하면, 상기 구조물 검사 장치(100)는 표시부(14)를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 표시부(14)는 투영이미지(40), 도면이미지(50), 및 두 이미지를 정합한 정합이미지(60) 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 상기 표시부(14)는 표시된 이미지에서 상기 검출된 불일치 부분(602, 604, 605)을 두 이미지의 일치하는 부분(601, 603)과 구별하여 표시할 수 있다.Referring again to FIG. 1, the structure inspection apparatus 100 may further include a display unit 14. According to one embodiment of the present invention, the display unit 14 may display at least one of the projected image 40, the drawing image 50, and the registered image 60 in which the two images are matched. The display unit 14 can distinguish the detected mismatch portions 602, 604, and 605 from the matched portions 601 and 603 of the two images in the displayed image.

예를 들어, 상기 표시부(14)가 정합이미지(60)를 표시하는 경우, 두 이미지 간에 서로 일치하는 부분(601, 603)은 실선으로 표시하고, 불일치하는 부분(602, 604, 605)은 점선으로 표시하여 두 부분을 서로 구분할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 상기 표시부(14)는 서로 일치하는 부분(601, 603)을 투명하게 표시하고, 불일치하는 부분(602, 604, 605)에 음영을 삽입하여 표시할 수도 있다.For example, when the display unit 14 displays the matched image 60, the portions 601 and 603 that coincide with each other are indicated by solid lines, and the portions 602, 604, So that the two parts can be distinguished from each other. According to another embodiment, the display unit 14 may display the portions 601 and 603 that coincide with each other in a transparent manner, and display the shaded portions 602, 604, and 605 by inserting shadows.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 표시부(14)는, 상기 불일치하는 부분(602, 604, 605) 중에서, 투영이미지(40)에만 구비된 부분, 도면이미지(50)에만 구비된 부분, 및 상기 투영이미지와 도면이미지 둘 모두에 구비되어 있지만 서로 어긋나도록 구비된 부분을 구별하여 표시할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the display unit 14 may include a portion included only in the projected image 40, a portion provided only in the drawing image 50, and a portion provided only in the projected image 40, out of the inconsistent portions 602, 604, It is possible to distinguish and display the portions provided on both the projection image and the drawing image but provided so as to be shifted from each other.

예를 들어, 도 7에 도시된 정합이미지(60)를 참조하면, (602)는 도 4의 투영이미지(40)에만 구비되고 도 5의 도면이미지(50)에는 구비되지 않은 부재이며, (604)은 도면이미지(50)에만 구비되고 투영이미지(40)에는 구비되지 않은 부재이며, (605)는 투영이미지(40)와 도면이미지(50)에 모두 구비되어 있으나, 그 배치가 어긋나 있는 부재이다.For example, referring to the registration image 60 shown in FIG. 7, reference numeral 602 is a member provided only in the projection image 40 of FIG. 4 and not included in the drawing image 50 of FIG. 5, Is a member provided only in the drawing image 50 and not included in the projection image 40 and 605 is provided in both the projection image 40 and the drawing image 50, .

상기 표시부(14)는 상기 세 가지 타입의 불일치 부분들을 구별하여 표시할 수 있다. 예를 들어, 상기 표시부(14)가 정합이미지(60)를 표시하는 경우, 도 7에 도시된 바와 같이 투영이미지에만 구비된 부분(602)은 빗금으로 표시하고, 도면이미지에만 구비된 부분(604)은 음영으로 표시하고, 서로 어긋나도록 구비된 부분(605)은 점선으로 표시할 수 있다. 그 결과, 작업자는 구조물에서 설계도면과 다르게 설치된 부분들을 한눈에 파악할 수 있어, 구조물의 보수작업을 보다 용이하게 진행할 수 있다.The display unit 14 can distinguish between the three types of inconsistent portions. For example, when the display unit 14 displays the matched image 60, the portion 602 provided only in the projected image as shown in Fig. 7 is displayed with shading, and the portion 604 May be indicated by shading, and the portion 605 provided so as to be shifted from each other may be indicated by a dotted line. As a result, the operator can grasp the parts installed in the structure different from the design drawings at a glance, and the repair work of the structure can be performed more easily.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 정합부(13)는 서로 어긋나도록 구비된 부분(605)에 대하여 투영이미지(40)에 해당하는 부분과 도면이미지(50)에 해당하는 부분 간의 거리 차를 계산할 수 있다. 그리고, 상기 표시부(14)는 상기 계산된 거리 차를 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 7을 참조하면, 상기 정합부(13)는 서로 어긋나 있는 부재(605)에 대하여, 투영이미지(40)에 해당하는 부분(실선)과 도면이미지(50)에 해당하는 부분(점선) 간의 오차(d)를 계산하고, 상기 표시부(14)는 계산된 오차를 이미지(60)와 함께 표시할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the matching unit 13 may calculate a distance difference between a portion corresponding to the projected image 40 and a portion corresponding to the drawing image 50 with respect to the portion 605 provided to be shifted from each other Can be calculated. The display unit 14 may display the calculated distance difference. For example, referring to FIG. 7, the matching unit 13 may include a portion corresponding to the projected image 40 (solid line) and a portion corresponding to the drawing image 50 And the display unit 14 can display the calculated error together with the image 60. In addition,

일 실시예에 따르면, 상기 정합부(13)는 구조물(20)의 3차원 도면데이터를 독출하고, 상기 3차원 도면데이터와 상기 모델링된 구조물(30)을 정합하여, 두 오브젝트 간의 불일치 부분을 검출할 수도 있다. 다시 말해, 구조물(20)의 2차원 도면이미지 대신 3차원 도면데이터가 사용가능한 경우, 모델링된 구조물(30)의 투영 과정을 거치지 않고 곧바로 모델링된 구조물(30)과 3차원 도면데이터를 정합하여 차이점을 검출할 수 있다.According to one embodiment, the matching unit 13 reads the three-dimensional drawing data of the structure 20, matches the three-dimensional drawing data with the modeled structure 30, detects a mismatch portion between the two objects You may. In other words, if three-dimensional drawing data is available instead of a two-dimensional drawing image of the structure 20, the three-dimensional drawing data is directly matched with the modeled structure 30 without projecting the modeled structure 30, Can be detected.

전술한 모델링부(11), 투영이미지 생성부(12) 및 정합부(13)는 구조물의 계측 데이터 및 도면데이터를 수신하여, 구조물의 모델링과 이미지 정합을 위한 알고리즘을 실행하는 프로세서로서, 예컨대 CPU, GPU 등으로 구성될 수 있다.The modeling unit 11, the projection image generation unit 12 and the matching unit 13 are processors for receiving the measurement data and the drawing data of the structure and executing the algorithm for modeling and image matching of the structure, , A GPU, and the like.

또한, 상기 표시부(14)는 구조물 검사 장치(100)에서 처리된 처리결과, 예컨대 정합이미지(60) 등을 표시하는 디스플레이 모듈로서, 예컨대 LCD 등을 포함할 수 있다.The display unit 14 may be a display module for displaying the processing result processed by the structure inspection apparatus 100, for example, the registration image 60, and may include an LCD, for example.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 방법(200)을 설명하는 흐름도이다. 상기 구조물 검사 방법(200)은, 계측 데이터를 기반으로 모델링된 구조물의 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출할 수 있다.8 is a flowchart illustrating a structure inspection method 200 according to an embodiment of the present invention. The structure inspection method 200 may detect a mismatch between the two images by matching the projection image of the structure modeled based on the measurement data with the drawing image of the structure.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구조물 검사 방법(200)은, 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 모델링하는 단계(S21), 상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 투영이미지를 생성하는 단계(S22), 상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하는 단계(S23), 및 상기 투영이미지와 상기 도면이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 단계(S24)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 8, according to an embodiment of the present invention, the structure inspection method 200 includes modeling the structure on the basis of a plurality of images of a structure (S21) (S23) projecting the projected image in a predetermined direction, matching the projected image with a drawing image of the structure (S23), and detecting a mismatch portion between the projected image and the drawing image S24).

상기 단계(S21)는, 구조물(20)을 사진 촬영한 이미지를 기반으로 상기 구조물에 부착된 복수의 타겟(22)의 3차원 좌표를 산출하는 단계, 및 산출된 타겟의 3차원 좌표를 이용하여 상기 구조물(20)의 3차원 형상을 구현하는 단계를 포함할 수 있다. 다시 말해, 이 실시예에서 구조물의 계측 데이터는 사진 계측을 통해 얻은 타겟의 3차원 좌표일 수 있으며, 상기 타겟의 3차원 좌표를 이용하여 구조물(30)을 모델링할 수 있다.The step (S21) includes the steps of calculating the three-dimensional coordinates of the plurality of targets 22 attached to the structure based on the image of the structure 20 photographed, and using the calculated three-dimensional coordinates of the target And embodying a three-dimensional shape of the structure 20. In other words, in this embodiment, the measurement data of the structure may be the three-dimensional coordinates of the target obtained through photometry, and the structure 30 may be modeled using the three-dimensional coordinates of the target.

상기 단계(S22)는, 구조물(20)의 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물(30)을 투영하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 구조물의 도면이미지가 도 5에 도시된 정면도인 경우, 상기 단계(S22)는 모델링된 구조물(30)을 정면방향으로 투영함으로써 정면투영이미지를 획득할 수 있다.The step S22 may include projecting the modeled structure 30 in the direction of looking at the structure in the drawing image of the structure 20. [ For example, if the drawing image of the structure is the front view shown in FIG. 5, the step S22 can obtain the front projection image by projecting the modeled structure 30 in the front direction.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구조물 검사 방법(200)은 투영이미지를 생성하는 단계(S22) 전에, 상기 모델링된 구조물(30)의 스케일이 도면이미지(50)의 스케일과 일치되도록 상기 모델링된 구조물(30)의 사이즈를 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the method for inspecting structures 200 may include the step of inspecting the modeling structure 30 such that the scale of the modeled structure 30 matches the scale of the drawing image 50, The size of the structure 30 may be adjusted.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 단계(S22)는, 모델링된 구조물(30)을 복수의 방향으로 투영한 복수의 투영이미지를 생성하는 단계, 상기 복수의 투영이미지 각각과 상기 도면이미지로부터 특징점을 추출하는 단계, 상기 투영이미지로부터 추출된 특징점과 상기 도면이미지로부터 추출된 특징점을 비교하는 단계, 및 상기 복수의 투영이미지 중에서 상기 도면이미지와 상응하는 투영이미지를 선택하는 단계를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, the step (S22) comprises the steps of: generating a plurality of projection images projecting the modeled structure (30) in a plurality of directions; extracting, from each of the plurality of projection images and the drawing image, Comparing feature points extracted from the projection image with feature points extracted from the drawing image, and selecting a projection image corresponding to the drawing image from the plurality of projection images.

일 실시예에 따르면, 상기 특징점을 비교하는 단계는, 투영이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴과 도면이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴을 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 특징점을 비교하는 단계는, 도 6에 도시된 특징점 분포도와 같이 투영이미지와 도면이미지로부터 특징점을 추출하고, 특징점들 간의 관계, 예컨대 이미지 내 특징점의 좌표 대비, 특징점들을 연결함으로써 표현되는 벡터의 크기 및 편각 등을 비교하여, 복수의 투영이미지 중에서 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택할 수 있다.According to one embodiment, comparing the feature points may include comparing a distribution pattern of the feature points extracted from the projected image and a distribution pattern of the feature points extracted from the drawing image. For example, the step of comparing the feature points may be performed by extracting feature points from a projection image and a drawing image as shown in the feature point distribution diagram shown in FIG. 6, and by connecting the feature points, The size and the declination of the vector, and the like, so that the projection image most similar to the drawing image can be selected from among the plurality of projection images.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 구조물 검사 방법(200)은, 투영이미지(40), 도면이미지(50), 및 투영이미지와 도면이미지를 정합시킨 정합이미지(60) 중 적어도 하나를 표시부(14)에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the structure inspection method 200 may include at least one of a projected image 40, a drawing image 50, and a registered image 60 in which a projected image is matched with a drawing image, 14). ≪ / RTI >

상기 표시하는 단계는, 표시된 이미지에서 두 이미지 간에 서로 불일치하는 부분을 일치하는 부분과 구별하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 두 이미지 간에 서로 일치하는 부분은 실선으로 표시하고, 불일치하는 부분은 점선으로 표시할 수 있다. 다른 실시예에서는, 일치하는 부분과 불일치하는 부분을 서로 다른 색으로 표시할 수 있다. 또 다른 실시예에서는, 일치하는 부분을 투명하게 표시하고, 불일치하는 부분을 음영을 넣어 표시할 수도 있다.The step of displaying may include the step of displaying, on the displayed image, distinguishing parts that do not coincide with each other, from the matching part. For example, parts that match each other between two images can be displayed as a solid line, and portions that do not match can be displayed as a dotted line. In another embodiment, portions that are inconsistent with the matching portion can be displayed in different colors. In another embodiment, the matching portion may be displayed in a transparent manner, and the non-matching portion may be displayed in a shaded manner.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 표시하는 단계는, 불일치하는 부분 중에서, 투영이미지(40)에만 구비된 부분, 도면이미지(50)에만 구비된 부분, 그리고 투영이미지와 도면이미지에 모두 구비되나 그 배치가 서로 어긋난 부분을 구별하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, the step of displaying may include a portion provided only to the projection image 40, a portion provided only to the drawing image 50, and a projection image and a drawing image among the mismatching portions And a step of distinguishing and displaying the parts whose positions are shifted from each other.

예를 들어, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 표시부(14)는 정합이미지(60)를 표시하고, 투영이미지(40)에만 구비되고 도면이미지(50)에는 구비되지 않은 부재(602)를 빗금으로 표시하고, 도면이미지(50)에만 구비되고 투영이미지(40)에는 구비되지 않은 부재(604)를 음영으로 표시하고, 서로 어긋나게 배치된 부분(605)을 점선으로 표시할 수 있다.7, the display unit 14 displays the registration image 60, and the member 602, which is provided only in the projection image 40 and not provided in the drawing image 50, And the member 604 provided only in the drawing image 50 and not provided in the projection image 40 may be displayed as a shade and the portion 605 arranged to be shifted from each other may be indicated as a dotted line.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 단계(S24)는, 두 이미지에서 서로 어긋나도록 구비된 부분(605)에 대하여, 투영이미지에 해당하는 부분과 도면이미지에 해당하는 부분 간의 거리 차(d)를 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, in the step S24, the difference (d) between the portion corresponding to the projected image and the portion corresponding to the drawing image with respect to the portion 605 provided to be shifted from the two images, And the step of calculating the second threshold value.

이 실시예에서, 상기 표시하는 단계는 상기 계산된 거리 차를 이미지와 함께 표시하는 단계를 포함할 수 있다.In this embodiment, the displaying may comprise displaying the calculated distance difference with an image.

전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 구조물 검사 방법(200)은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다.The method 200 for inspecting a structure according to an embodiment of the present invention may be stored in a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all kinds of storage devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like.

이상, 구조물의 계측 데이터를 기반으로 모델링을 수행하고, 모델링된 구조물을 일 방향으로 투영한 투영이미지와 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간에 불일치하는 부분을 검출하는 구조물 검사 장치 및 방법을 설명하였다.Described above is a structure inspection apparatus and method for performing modeling based on measurement data of a structure, matching a projection image obtained by projecting the modeled structure in one direction and a drawing image of the structure, and detecting an inconsistent portion between the two images Respectively.

상기 구조물 검사 장치 및 방법에 따르면, 구조물이 설계대로 제작되는지 여부를 신속하고 정확하게 점검할 수 있다. 또한, 구조물에 구비된 부재가 설계도면과 다르게 설치된 경우, 작업자는 상기 구조물 검사 장치 및 방법을 통해 해당 부재를 한눈에 파악할 수 있어, 구조물 보수작업을 효율적으로 진행할 수 있다.According to the structure inspection apparatus and method, it is possible to quickly and accurately check whether or not a structure is manufactured as designed. In addition, when the member provided in the structure is installed differently from the design drawing, the operator can grasp the member at a glance through the structure inspection apparatus and method, and the structure maintenance work can be efficiently performed.

100: 구조물 검사 장치
11: 모델링부
12: 투영이미지 생성부
13: 정합부
14: 표시부100: Structure inspection system
11: Modeling unit
12: Projection image generating unit
13:
14:

Claims (10)

구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물을 3차원 형상을 모델링하는 모델링부;
상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 2차원 투영이미지를 생성하는 투영이미지 생성부; 및
상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하여, 두 이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 정합부;
를 포함하는 구조물 검사 장치.A modeling unit for modeling the three-dimensional shape of the structure based on a plurality of images of the structure;
A projection image generation unit for generating a two-dimensional projection image by projecting the modeled structure in a predetermined direction; And
A matching unit for matching a projection image and a drawing image of the structure to detect a mismatch portion between the two images;
The structure inspection apparatus comprising: 제 1 항에 있어서,
상기 모델링부는, 상기 이미지를 기반으로 상기 구조물에 부착된 복수의 타겟의 3차원 좌표를 산출하고, 산출된 타겟의 3차원 좌표를 이용하여 상기 구조물의 3차원 형상을 구현하는 구조물 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the modeling unit calculates three-dimensional coordinates of a plurality of targets attached to the structure based on the image and implements a three-dimensional shape of the structure using the calculated three-dimensional coordinates of the target. 제 1 항에 있어서,
상기 투영이미지 생성부는, 상기 구조물의 도면이미지에서 구조물을 바라보는 방향으로 상기 모델링된 구조물을 투영하는 구조물 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the projection image generation unit projects the modeled structure in a direction in which the structure is viewed in a drawing image of the structure. 제 1 항에 있어서,
상기 투영이미지 생성부는, 상기 도면이미지의 스케일을 검출하고, 상기 모델링된 구조물의 스케일이 상기 도면이미지의 스케일과 일치되도록 상기 모델링된 구조물의 사이즈를 조정하는 구조물 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the projection image generation unit detects a scale of the drawing image and adjusts the size of the modeled structure so that a scale of the modeled structure matches a scale of the drawing image. 제 1 항에 있어서,
상기 투영이미지 생성부는:
상기 모델링된 구조물을 복수의 방향으로 투영한 복수의 투영이미지를 생성하고,
상기 복수의 투영이미지 각각과 상기 도면이미지로부터 특징점을 추출하고,
상기 투영이미지로부터 추출된 특징점과 상기 도면이미지로부터 추출된 특징점을 비교하여,
상기 복수의 투영이미지 중에서 상기 도면이미지와 상응하는 투영이미지를 선택하는 구조물 검사 장치.The method according to claim 1,
Wherein the projection image generator comprises:
Generating a plurality of projection images in which the modeled structure is projected in a plurality of directions,
Extracting feature points from each of the plurality of projection images and the drawing image,
Comparing feature points extracted from the projection image with feature points extracted from the drawing image,
And selects a projection image corresponding to the drawing image from among the plurality of projection images. 제 5 항에 있어서,
상기 투영이미지 생성부는:
상기 투영이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴과 상기 도면이미지로부터 추출된 특징점의 분포 패턴을 비교하여, 상기 도면이미지와 가장 유사한 투영이미지를 선택하는 구조물 검사 장치.6. The method of claim 5,
Wherein the projection image generator comprises:
And comparing the distribution pattern of the minutiae points extracted from the projection image with the distribution pattern of the minutiae points extracted from the drawing image to select a projection image most similar to the drawing image. 제 1 항에 있어서,
상기 투영이미지, 상기 도면이미지 및 상기 두 이미지의 정합이미지 중 적어도 하나를 표시하고, 표시된 이미지에서 상기 불일치 부분을 상기 두 이미지의 일치 부분과 구별하여 표시하는 표시부를 더 포함하는 구조물 검사 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a display unit that displays at least one of the projection image, the drawing image, and the matching image of the two images, and displays the mismatching portion in the displayed image in a manner distinguishable from the matching portion of the two images. 제 7 항에 있어서,
상기 표시부는:
상기 불일치 부분 중에서, 상기 투영이미지에만 구비된 부분, 상기 도면이미지에만 구비된 부분, 및 상기 투영이미지와 상기 도면이미지에서 서로 어긋나도록 구비된 부분을 구별하여 표시하는 구조물 검사 장치.8. The method of claim 7,
The display unit includes:
Wherein a portion provided only to the projection image, a portion provided only to the drawing image, and a portion provided to be offset from the projected image are displayed separately from the mismatching portions. 제 8 항에 있어서,
상기 정합부는, 상기 어긋나도록 구비된 부분에 대하여, 투영이미지에 해당하는 부분과 도면이미지에 해당하는 부분 간의 거리 차를 계산하고,
상기 표시부는, 상기 거리 차를 더 표시하는 구조물 검사 장치.9. The method of claim 8,
Wherein the matching unit calculates a difference in distance between a portion corresponding to the projection image and a portion corresponding to the drawing image with respect to the portion provided to be shifted,
Wherein the display unit further displays the distance difference. 구조물을 촬영한 복수의 이미지를 기반으로 상기 구조물의 3차원 형상을 모델링하는 단계;
상기 모델링된 구조물을 기설정된 방향으로 투영한 2차원 투영이미지를 생성하는 단계;
상기 투영이미지와 상기 구조물의 도면이미지를 정합하는 단계; 및
상기 투영이미지와 상기 도면이미지 간의 불일치 부분을 검출하는 단계;
를 포함하는 구조물 검사 방법.Modeling the three-dimensional shape of the structure based on a plurality of images of the structure;
Generating a two-dimensional projection image in which the modeled structure is projected in a predetermined direction;
Matching the projection image and the drawing image of the structure; And
Detecting a discrepancy portion between the projection image and the drawing image;
The method comprising the steps of:
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