KR101497064B1 - 4축 모션장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 4축 모션장치는, 회전연동이 가능한 베이스부; 사용자가 탑승하며 4개의 다리가 형성된 승마부; 상기 다리와 상기 베이스부를 연결하는 것으로, 고정 길이를 갖는 막대 형상으로 된 4개의 링크를 포함하는 링크부; 상기 베이스부에 형성되며 상기 링크의 일단부를 직선 이동시키는 액츄에이터;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

4축 모션장치{4-AXIS MOTION CONTRIL DEVICE}

본 발명은 승마 시뮬레이션 등에 활용되는 4축 모션장치에 관한 것이다.

20세기 초반부터 개발되기 시작한 시뮬레이터 장치는 대표적으로 비행기 모의 훈련 장치에 활용하기 위한 용도로 기획되었고, 20세기 중반에는 컴퓨터 기술과 접목되면서 보다 정교한 시스템으로 발전하기 시작하였으며, 최근에는 컴퓨터 그래픽과 가상 현실 시스템과 결합되어 한층 현실감있는 시뮬레이터 장치로 개량되었다.

이와 같이 시뮬레이터는 게임 시뮬레이터, 군사 목적용 시뮬레이터, 각종 테스트 시스템, 운전 학원용 드라이빙 시뮬레이터, 기타 훈련용 장비 등과 같이 많은 분야에서 사용되고 있다.

그러나, 기존의 각종 시뮬레이터들은 작동판이 좌,우로만 작동되거나 또는 전,후로 작동되는 2차원 시뮬레이터, 또는 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 중 어느 하나의 회전을 추가적으로 표현하는 3차원 시뮬레이터가 주류를 이루며, 이에 따라 사용자가 보는 화면에 가상 현실의 몰입감을 떨어뜨려 다이나믹한 모션 시뮬레이터로서 부족한 점이 많다.

또한, 일반적인 시뮬레이터의 경우 모션 발생을 위하여 서보모터나 유압 실린더를 동력원으로 하는 경우가 대부분인데, 링크 구조나 작동 메카니즘이 복잡한 것은 물론 소음 발생과 비가역적 상태에 의한 위치 제어 불능의 염려가 있다. 그리고, 서보모터와 볼스크류를 연결한 구동 방식의 경우 수직축의 하중을 볼스크류가 직접 지지하는 구조로 이루어지면 볼스크류의 지지 하중이 커지거나 서보모터를 대용량으로 설치해야 하므로 비교적 저용량의 일반 산업용 서보 모터를 채용하기 어려운 측면이 있다. 또한, 유압 실린더가 신축되면서 수직하중을 직접 지지하는 구조로 이루어지면 정지 상태에서도 수직 하중 지지를 위하여 유압 실린더에 대량의 유압이 공급되어야 하므로 비효율적이고 누유가 발생하거나 장치가 비대해지는 문제가 발생한다.

대한민국 등록특허 제10-0437263호

본 발명은 상술한 문제점을 개선하기 위한 것으로서, 시뮬레이터의 수직 하중 지지 구조를 획기적으로 고안하여 간단한 구조로 대하중을 지지할 수 있도록 하고 비가역 상태 돌입을 방지하여 제어 안정성을 높이며, 누유나 오염이 방지되어 실내에서 청결한 상태로 사용할 수 있는 컴팩트 사이즈의 4축 모션장치를 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 4축 모션장치는, 회전 연동이 가능한 베이스부; 사용자가 탑승하며 4개의 다리가 형성된 승마부; 상기 다리와 상기 베이스부를 연결하는 것으로, 고정 길이를 갖는 막대 형상으로 된 4개의 링크를 포함하는 링크부; 상기 베이스부에 형성되며 상기 링크의 일단을 직선 이동시키는 액츄에이터;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

바람직하게는 상기 링크의 축방향 하중(F1)보다 상기 액츄에이터의 작용력(F2)이 더 작도록 상기 링크와 상기 액츄에이터의 구조를 형성토록 하는 것이 타당하다.

더욱 바람직하게는 상기 베이스부에 수직한 방향에서 보았을 때, 상기 링크 각각이 연장되는 방향과 어긋나도록 상기 액츄에이터가 설치되며, 이러한 구조에 기해 상기 링크의 축방향 하중(F1)이 상기 액츄에이터의 작용력(F2), 상기 베이스부에 대한 수직 항력(F3) 및 상기 링크 각각의 단부의 횡방향 하중(F4)으로 분산되도록 하여 구조적 안정성을 도모함이 타당하다.

또한, 상기 링크의 양단부는, 각각 3개 축 중심의 회전 자유도를 허용하는 볼 조인트부에 의하여 상기 다리 및 상기 베이스부에 연결됨이 타당하다.

또한, 상기 베이스부에는 링크 말단의 직선 운동을 안내하는 리니어 가이드가 마련되고, 상기 링크의 말단에는 볼 조인트부가 마련되며, 상기 볼 조인트부는 이동 블럭에 설치되고, 상기 이동 블럭은 상기 리니어 가이드를 따라 직선 이동되는 것을 특징으로 한다.

이에 더하여 상기 리니어 가이드에는 상기 링크의 이동 거리, 이동 속도, 이동 가속도, 현재 위치 중 적어도 하나를 감지하는 엔코더가 더 구성되도록 함이 타당하다.

본 발명의 4축 모션장치는, 수직 하중이 서보 모터 동력 전달 기구인 볼 스크류나 유압 실린더에 직접 작용하지 않도록 고정 길이의 링크가 마련되고, 4축 모션 구동은 각 링크의 일단을 베이스부에 평행한 평면상에서 직선 이동시키는 구조 및 상기 베이스부의 회전에 기한다.

따라서, 액츄에이터의 작용력(F2)이 링크의 축방향 하중(F1)보다 작아도 되는 장점이 있고, 액츄에이터를 소용량으로 마련할 수 있으며, 링크가 축방향으로는 신축되지 않으므로 4축 제어를 위하여 막대가 축방향 신축되는 일반적인 시뮬레이터보다 링크의 단면 직경이 작아도 고강성 구조를 실현할 수 있으며, 휨 변형이나 유격 발생량이 작아 제어 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명을 나타내는 사시도이고,
도 2는 도 1의 주요부분에 대한 평면도이며,
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 4축모션이 구현되는 작동예를 나타내는 모식도이다.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.

본 발명에서는 "4축 모션"이 구현되도록 하는 장치를 제시하는 것으로, 여기서 "4축"이라 함은 서로 직교하는 x축, y축 및 z축을 갖는 직교 좌표계를 기준으로 할 때, x축 중심의 회전 운동축(Roll 축), y축 중심의 회전 운동축(Pitch 축), z축 중심의 회전 운동축(Yaw 축), z축 직선 운동축을 말한다. 따라서 본 발명의 승마모션장치는 상기 4축 각각에 대한 4자유도의 모션 제어가 가능한 시뮬레이터(simulator) 장치를 말한다. 본 발명에서는 x축 직선 운동축 및 y축 직선 운동축에 대한 모션을 제시하지 않는 바, 이는 x축 직선 운동축 및 y축 직선 운동축에 대한 모션의 경우 이하에서 설명할 디스플레이부(101)를 통한 화면연동을 통해 가상적으로 구현이 가능하므로 본 발명에서는 장치를 간소화 시키면서 "4축 모션"이 구현되도록 하는 장치를 제공하는 것이다.

이러한 본 발명의 4축 모션장치는 승마 등에 적용이 유용할 것인 바, 일반적으로 말의 걸음은 크게 평보, 속보, 구보, 습보의 4가지로 나뉘는데, 각기 다른 리듬을 가지고 있다. 평보는 4절도로 움직이고, 순서는 좌측 뒷다리, 좌측 앞다리, 우측 뒷다리, 우측 앞다리 순이다. 평보보다 빠른 걸음인 속보의 경우는 규칙적인 2절도의 보법으로서 대각선상의 앞다리 및 뒷다리가 동시에 움직이고 순서는 좌측 뒷다리와 우측 앞다리, 공지기(지면에 말의 발이 닫지 않는 시간 구간), 우측 뒷다리와 좌측 앞다리, 공지기의 순이다. 구보는 속보보다 빠른 걸음걸이로서 속보와 마찬가지로 수축, 중간, 신장의 3가지 형태로 구분된다. 습보는 전력질주하는 것으로서 가장 빠른 걸음걸이이며 4절의 보법이다.

이러한 말의 걸음을 구현하기 위해 본 발명의 4축 모션장치는, 도 1에서 보는 바와 같이 베이스부(110), 승마부(120), 링크부(130) 등을 포함하도록 한다.

상기 베이스부(110)는 받침대로서 기능을 하는 것으로, 도 1에서 보는 바와 같이 모터(111)의 구동에 의해 회전연동이 가능하도록 구성되어 진다. 이렇게 상기 베이스부(110)가 회전연동이 가능하도록 함에 따라 도 3c에서 보는 바와 같이 z축 중심의 회전 운동이 가능하게 되는 것이다. 여기서 상기 베이스부(110)에 모터(111)가 장착되는 형태는 상기 베이스부(110) 하부에 직접 연결되거나, 기어와 연동하도록 하여 상기 베이스부(110) 외측에 연결되도록 할 수 있는 바, 이는 공지기술로서 그 설명은 생략한다.

상기 승마부(120)는 4개의 다리(121)가 구성되어 상기 링크부(130)의 작동에 기해 상기 베이스부(110)에 대하여 x축 중심의 회전 운동축(Roll 축), y축 중심의 회전 운동축(Pitch 축), z축 직선 운동축에 의한 연동을 하게 되며, 상기 베이스부(110)의 회전연동에 의해 z축 중심의 회전 운동축(Yaw 축)에 의한 연동이 가능하게 되는 것이다.

상기 링크부(130)는 고정된 길이의 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)를 포함한다. 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)의 일단부는 볼 조인트부(150)를 사이에 두고 상기 다리(121)에 각각 연결되며, 타단부는 볼 조인트부(150)를 사이에 두고 액츄에이터(160)에 연결된다. 즉, 상기 링크부(130)의 각 링크(131 ~ 134)는 그 일단부의 볼 조인트부(150)가 상기 다리(121)에 연결되는 것이며, 타단부의 볼 조인트부(150)는 이하에서 설명하는 액츄에이터(160)에 연결되는 것이다.
한편, 상기 액츄에이터(160)는 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)의 단부를 베이스부(110)와 평행한 평면내에서 직선 이동시킨다. 이에 따라 베이스부(110)에 대한 상기 승마부(120)는 x축 중심의 회전 운동축(Roll 축), y축 중심의 회전 운동축(Pitch 축), z축 직선 운동축에 의한 연동이 가능하게 되는 것이다.
이러한 액츄에이터(160)는 상기 베이스부(110)의 상부로부터 이격되는 위치에 배치되며 상기 각 링크(131 ~ 134)의 타단부에 구비된 볼 조인트부(150)에 체결되어 링크(131 ~ 134)의 타단부를 직선 이동시키도록 한다.
여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 베이스부(110)의 상부에는 링크(131 ~ 134)의 타단부에 구비된 볼 조인트부(150)에 대한 직선 운동을 안내하도록 상기 액츄에이터(160)와 평행하게 배치되고 양측면에는 길이방향을 따라 내측으로 함몰된 가이드 홈(171)이 형성되는 리니어 가이드(170)가 마련되어 있다.
그리고, 상기 각 링크(131 ~ 134)의 타단부에 구비된 볼 조인트부(150)에는 이동 블럭(151)이 결합되는 바, 상기 이동 블럭(151)은 상기 리니어 가이드(170)의 가이드 홈(171)으로 따라 유동 가능하도록 가이드 턱(152)이 형성되어 있다. 이러한 이동 블럭(151)이 상기 리니어 가이드(170)의 가이드 홈(171)에 체결됨에 따라 상기 이동 블럭(151)을 포함하는 링크((131 ~ 134)의 타단부는 상기 리니어 가이드의 길이방향을 따라 용이하게 직선 이동될 수 있는 것이다.

또한, 본 발명은 상기 승마부(120)에 사용자가 탑승함에 따라 상기 승마부(120)의 모션이 디스플레이부(101)를 통해 시각적으로 발현되도록 함으로써 가상 현실을 실현한다. 물론 상기 디스플레이부(101)에서는 사용자가 탑승한 승마부(120)의 움직임과 배경화면이 연동되도록 하여 가상현실을 극대화시킬 수 있다.

본 발명과 비교를 위한 예로서, 일반적인 시뮬레이터는 지면에 고정된 부분과 모션이 재현되는 상부의 이동되는 부분 사이를 복수의 막대로 연결하고, 복수의 막대의 길이를 개별적으로 신축시키며, 신축 수단으로서 유압 실린더를 각각의 막대 길이 방향으로 배치하거나 서보 모터에 연결된 동력 전달 수단을 각각 막대의 길이 방향으로 배치하였다. 이에 따라 x축 중심의 회전 운동축(Roll 축), y축 중심의 회전 운동축(Pitch 축), z축 중심의 회전 운동축(Yaw 축) 등에 대한 자유도 모션 제어를 실현한다. 그러나, 이와 같은 비교 실시예는, 상부의 이동되는 부분의 하중이 유압 실린더나 서보 모터 동력 전달 수단에 축방향으로 그대로 작용하므로 유압 실린더나 서보 모터의 용량이 크게 설계되어야 하고, 대용량 액츄에이터 장착에 따른 비용 증가와 안정한 제어성 확보가 문제점으로 대두될 수 있다. 또한, 복수의 막대가 고하중 상태에서 축 방향으로 신축되기 때문에 유압 실린더의 고압 오일 실링이 필요하고 막대의 직선 이동을 고하중 상태에서 유지하기 위하여 막대의 직선 이동을 안내하면서 원활한 축방향 신축을 가능케하는 특수 구조의 가이드 장치가 필요할 수 있다. 그리고, 막대 신축 부위에서 휨 변형이나 유격 불량을 방지하기 위하여 고하중을 견딜 수 있는 복잡한 구조의 설계문제가 발생할 수 있다.

본 발명은 이러한 비효율성을 제거하기 위하여, 상기에서 언급한 바와 같이 베이스부(110), 승마부(120)를 마련하고, 베이스부(110)와 승마부(120)를 항상 고정된 축방향 길이로서 연결하는 링크부(130)를 설치하며, 4축 모션 구동은 각 링크의 일단을 베이스부(110)에 평행한 평면상에서 직선 이동시키는 방법(베이스부(110)의 회전 포함)을 사용토록 하는 것이다. 따라서, 링크의 축방향 하중(F1)이 액츄에이터(160)의 작용력(F2) 및 베이스부(110)에 대한 수직 항력(F3)으로 분산되므로 액츄에이터(160)의 작용력(F2)이 링크의 축방향 하중(F1)보다 작아도 되는 장점이 있다. 이에 따라 액츄에이터(160)를 소용량으로 마련할 수 있고 링크가 축방향으로는 신축되지 않으므로 4축 제어를 위하여 막대가 축방향 신축되는 일반적인 시뮬레이터보다 링크의 단면 직경이 작아도 고강성 구조를 실현할 수 있으며, 휨 변형이나 유격 발생량이 작아 제어 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.

한편, 상기에서 언급한 바와 같이 상기 베이스부(110)에서 상기 승마부(120)의 모션을 제어하기 위해 링크부(130)의 작동을 위한 구성을 더욱 상세히 설명하면, 상기 베이스부(110)에는 상기 링크(131, 132, 133, 134) 말단의 직선 운동을 안내하는 수단으로 리니어 가이드(170)가 마련된다. 또한, 상기 링크(131, 132, 133, 134) 말단에 구성되는 볼 조인트부(150)는 이동 블럭(151)에 설치되며 이동 블럭(151)은 리니어 가이드(170)를 따라 직선 이동된다. 이에 액츄에이터(160)는 이동 블럭(151)에 연결되어 이동 블록(151)에 구동력을 제공함으로써 이동 블록(151)의 움직임과 연동하는 링크(131, 132, 133, 134) 말단의 직선 운동이 유도되는 것이다.

이에 더하여 상기 리니어 가이드(170)에는 도면에 도시된 바 없으나 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134) 각각의 이동 거리, 이동 속도, 이동 가속도, 현재 위치 중 적어도 하나를 감지하는 엔코더가 설치된다. 이러한 엔코더는 리이어 가이드(170) 또는 베이스부(110)에 대한 링크(131, 132, 133, 134) 말단의 움직임을 감지하여 승마부(120)의 모션에 대한 제어 신호를 발생케 하는 것이다.

상기 링크(131, 132, 133, 134)의 양단부에는 3개 축 중심의 회전 자유도를 허용하는 볼 조인트부(150)가 마련된다. 본 발명에서, 승마부(120)의 하중은 고정 길이의 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)에 의하여 지지되므로, 유압 실린더나 서보 모터 동력 전달 수단에 승마부(120)의 하중이 직접 작용하는 가상의 비교 실시예에 비하여 링크(131, 132, 133, 134)의 굵기를 가늘게 하여도 동일한 강성 및 휨 변형 저항성을 가질 수 있다. 또한, 링크(131, 132, 133, 134)가 길이 신축 구조가 아니므로 신축 기능 구현을 위한 복잡한 구조가 필요없고 유격 발생에 의한 제어 불량을 방지할 수 있다. 또한, 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)에 작용하는 축방향 하중이 경감되므로 액츄에이터(160)를 소용량으로 설치할 수 있는 장점이 있고, 이동 블럭(151)의 직선 이동을 안내하는 리니어 가이드(170)의 장시간 신뢰성을 확보할 수 있다.

특히 본 발명의 4축 모션장치는 베이스부(110)에 수직한 방향에서 보았을 때, 도 2에서 보는 바와 같이 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)가 각각이 연장되는 방향과 액츄에이터(160)의 직선 이동 방향이 일치하지 않고 어긋나도록 액츄에이터(160)가 배치된다. 이러한 경우, 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134) 각각의 축방향 하중(F1)은 액츄에이터(160)의 작용력(F2), 베이스부(110)에 대한 수직 항력(F3) 및 볼 조인트부(150)의 횡방향 하중(F4)으로 나누어진다. 따라서, 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134) 각각의 축방향 하중(F1)이 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)가 각각이 연장되는 방향과 액츄에이터(160)의 직선 이동 방향이 일치하는 경우보다 제3의 방향인 볼 조인트부(150)의 횡방향으로의 분화가 더 추가되므로 액츄에이터(160)의 작용력(F2)이 그만큼 경감되는 장점이 있다.

이하 도 3a 내지 도 3d를 참조하여 본 발명의 4축 모션장치의 4축 모션 작동상태를 설명한다. 본 발명의 4축 모션장치는 상기에서 언급한 4가지 말의 걸음걸이마다 4축 각각에 대한 모션 제어가 개별적으로 이루어진다. 즉, 평보, 속보, 구보, 습보의 4단계로 속도 조절이 가능하며, 경사에 대한 가상 현실 구현으로서 오르막과 내리막을 구분하여 롤, 피치, 요 중 적어도 하나의 회전각을 개별 제어할 수 있으며, x축, y축 및 z축 방향의 회전 운동이 가능하므로 방향 전환을 위한 좌우 회전의 가상 현실 구현이 가능하고, z축 직선 운동이 가능하므로 상하 유동은 물론 점프 동작의 가상 현실 구현이 가능하다.

우선 도 3a는 x축 회전 운동 모드를 나타내는 것으로, 도 3a에서는 제 1링크(131) 및 제 2링크(132)를 각각의 액츄에이터(160) 작용에 기해 리니어 가이드(170) 상에서 직선운동을 유도시킴으로써 x축 회전이 가능하도록 하는 것이다. 도면에서는 제 1링크(131) 및 제 2링크(132)만을 연동시키도록 도시하고 있으나, 제 3링크(133) 및 제 4링크(134)만을 연동시킴으로써 x축 기준으로 반대방향의 회전도 유도할 수 있는 것이다.

또한, 도 3b는 y축 회전 운동 모드를 나타내는 것으로, 도 3b에서는 제 1링크(131) 및 제 3링크(133)를 각각의 액츄에이터(160) 작용에 기해 리니어 가이드(170) 상에서 직선운동을 유도시킴으로써 y축 회전이 가능하도록 하는 것이다. 이 경우도 도면에서는 제 1링크(131) 및 제 3링크(133)만을 연동시키도록 도시하고 있으나, 제 2링크(132) 및 제 4링크(134)만을 연동시킴으로써 y축 기준으로 반대방향의 회전도 유도할 수 있는 것이다.

또한, 도 3c는 z축 회전 운동 모드를 나타내는 것으로, 이 경우는 상기 베이스부(110)을 회전시킴으로써 z축 회전이 가능하도록 하는 것이다.

또한, 도 3d는 z축 직선 운동 모드를 나타내는 것으로, 제 1링크(131) 내지 제 4링크(134)를 각각의 액츄에이터(160) 작용에 기해 리니어 가이드(170) 상에서 직선운동을 유도시킴으로써 z축 직선운동이 가능하도록 하는 것이다. 즉 링크부(130)를 구성하는 제 1링크(131), 제 2링크(132), 제 3링크(133), 제 4링크(134)를 액츄에이터(160)로 직선 이동시켜, 베이스부(110)에 대한 승마부(120)의 상대 높이를 조절함으로써 승마부(120)를 상하 방향인 z축 방향으로 직선 운동 또는 점프시킬 수 있게 되는 것이다.

이상에서 본 발명에 따른 실시 예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 특허청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.

110...베이스부 120...승마부
130...링크부 131...제1 링크
132...제2 링크 133...제3 링크
134...제4 링크 150...볼 조인트부
151...이동 블록 160...액츄에이터
170...리니어가이드

Claims (6)

1. 모터에 의해 회전연동이 가능한 베이스부;
   사용자가 탑승하며 4개의 다리가 형성된 승마부;
   상기 다리와 상기 베이스부 간을 연결하는 것으로, 고정 길이를 갖는 막대 형상으로 된 4개의 링크를 포함하며, 각 링크의 일단부와 타단부에는 각각 3개 축 중심의 회전 자유도를 허용하는 볼 조인트부가 구비되고 링크의 일단부에 구비된 볼 조인트에 상기 승마부의 다리가 결합되는 링크부;
   상기 베이스부의 상부로부터 이격되는 위치에 배치되며 상기 각 링크의 타단부에 구비된 볼 조인트부에 체결되어 링크의 타단부를 직선 이동시키는 액츄에이터;를 포함하되,
   상기 베이스부의 상부에는 링크의 타단부에 구비된 볼 조인트부에 대한 직선 운동을 안내하도록 상기 액츄에이터와 평행하게 배치되고 양측면에는 길이방향을 따라 내측으로 함몰된 가이드 홈이 형성되는 리니어 가이드가 마련되고,
   상기 각 링크의 타단부에 구비된 볼 조인트부에는 상기 리니어 가이드의 가이드 홈으로 따라 유동 가능하도록 가이드 턱이 형성되는 이동 블럭이 형성되어 상기 이동 블럭이 상기 리니어 가이드를 따라 직선 이동됨을 특징으로 하는 4축 모션장치.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 링크의 축방향 하중(F1)보다 상기 액츄에이터의 작용력(F2)이 더 작은 것을 특징으로 하는 4축 모션장치.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 베이스부에 수직한 방향에서 보았을 때, 상기 링크 각각이 연장되는 방향과 어긋나도록 상기 액츄에이터가 설치되며,
   상기 링크의 축방향 하중(F1)이 상기 액츄에이터의 작용력(F2), 상기 베이스부에 대한 수직 항력(F3) 및 상기 링크 단부의 횡방향 하중(F4)으로 분산되는 것을 특징으로 하는 4축 모션장치.
   
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