KR101494539B1 - Multipurpose robotic arm - Google Patents

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KR101494539B1
KR101494539B1 KR20130093096A KR20130093096A KR101494539B1 KR 101494539 B1 KR101494539 B1 KR 101494539B1 KR 20130093096 A KR20130093096 A KR 20130093096A KR 20130093096 A KR20130093096 A KR 20130093096A KR 101494539 B1 KR101494539 B1 KR 101494539B1
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김태욱
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경북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 다용도 로봇 집게에 관한 것으로서, 내부에 구동모터가 각각 구비되는 한 쌍의 구동체와; 상기 구동체와 구동체의 상, 하부를 각각 연결 및 고정하는 연결 부재와; 상기 구동체의 구동모터와 상부 가이드 양측이 결합되고 제어부의 조작에 따라 회전작동하는 상부 팔과; 상기 상부 팔의 하부 가이드 양측에 각각 결합되고 상기 제어부의 조작에 따라 상부 팔과 연동 또는 개별작동하는 하부 팔; 을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 물건을 수집 및 운반하는 로봇 집게의 구성을 간단하게 구성하면서도 용이하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 그에 따른 작업시간과 경비를 절감할 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a multipurpose robot tongue, and more particularly, to a multipurpose robot tongue, comprising: a pair of driving bodies each having a driving motor therein; A connecting member for connecting and fixing the upper and lower portions of the driving body and the driving body, respectively; An upper arm coupled to both sides of the upper guide and the driving motor of the driving body and rotated according to an operation of the control unit; A lower arm coupled to both sides of the lower guide of the upper arm and operated in association with or separately from the upper arm according to the operation of the controller; And a control unit.
According to the present invention, it is possible to easily control the configuration of the robot clamp for collecting and transporting objects, while reducing the work time and expenses.

Description

다용도 로봇 집게{Multipurpose robotic arm}Multipurpose robotic arm}

본 발명은 다용도 로봇 집게에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 구성이 간단하고 물건을 용이하게 잡을 수 있도록 한 다용도 로봇 집게에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a multipurpose robotic forceps, and more particularly, to a multipurpose robotic forceps that is simple in construction and can be easily held.

일반적으로 로봇은 인간의 움직임을 본뜬 움직임을 구현하는 기계이고, 상기 로봇의 운동 중에는 팔이나 발 등의 회동체를 회동시키는 회동운동이 있다. 2. Description of the Related Art Generally, a robot is a machine that implements a movement that mimics a human motion. During the movement of the robot, there is a pivoting motion that rotates a pivoting body such as an arm or a foot.

이 중 로봇팔의 회동운동은 다양하게 있을 수 있는데, 기본적으로는 팔을 전후로 회동하는 것과, 팔을 측면으로 회동하는 것 그리고 팔을 굽힐 수 있는 것 등의 스윙(swing) 회전 운동과, 팔을 길이 방향의 회전축을 중심으로 회전하는 요잉(yawing) 운동 등으로 구분할 수 있다. Among them, there are various types of robot arm rotation motions. Basically, there are various types of robot arm rotation motions, such as rotating the arm back and forth, swinging the arm to the side, and swinging the arm, A yawing motion that rotates about a longitudinal axis of rotation, and the like.

그리고 스윙 회전 운동은 팔의 길이 방향에 대한 2개의 직각 방향의 회전축을 중심으로 팔을 회전시키는 피치(pitch) 운동 및 롤(roll) 운동이 있으며 이러한 기본적인 움직임들이 합성되면 여러 다양한 움직임을 만들어 낼 수 있다.The swing rotational motion is a pitch movement and a roll movement that rotate the arm about two orthogonal rotation axes with respect to the longitudinal direction of the arm. When these basic movements are synthesized, have.

한편 상기 로봇에는 회동운동과 관련되어 다수개의 모터와 상기 모터의 작동에 따라 연동작동하는 제어기구들이 장착되고, 특히 물건을 잡고 운반하는 로봇 팔의 경우에는 더욱더 많은 모터와 제어기구가 적용된다. Meanwhile, the robot is equipped with a plurality of motors in association with the pivot movement, and control mechanisms that operate in conjunction with the motions of the motors. Especially, in the case of a robotic arm holding and transporting objects, more motors and control mechanisms are applied.

그러나 종래의 로봇 팔은 다수개의 모터와 제어기구 등에 따른 구조와 작동과정이 복잡할 뿐만 아니라 그에 따른 경비 증가와 부품의 손상시 수리 및 교체가 오래 걸리는 문제점이 있었다.
However, the conventional robot arm is complicated in construction and operation according to a plurality of motors, control mechanisms, and the like.

대한민국 공개특허 제2012-088323호Korean Patent Publication No. 2012-088323 대한민국 공개특허 제2011-106831호Korean Patent Publication No. 2011-106831

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 물건을 수집 및 운반하는 로봇 집게의 구성을 간단하게 구성하면서도 용이하게 제어할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a robot clamp for collecting and transporting objects,

또한 상부 팔 및 하부 팔의 연결부분과 구동체에 가이드 수단을 장착하여 상부 팔과 하부 팔을 지지하면서도 정확하게 제어할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.
Further, it is an object of the present invention to precisely control the upper arm and the lower arm while supporting the upper arm and the lower arm by connecting the guide arm and the driving unit.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 내부에 구동모터가 각각 구비되는 한 쌍의 구동체와; 상기 구동체와 구동체의 상, 하부를 각각 연결 및 고정하는 연결 부재와; 상기 구동체의 구동모터와 상부 가이드 양측이 결합되고 제어부의 조작에 따라 회전작동하는 상부 팔과; 상기 상부 팔의 하부 가이드 양측에 각각 결합되고 상기 제어부의 조작에 따라 상부 팔과 연동 또는 개별작동하는 하부 팔; 을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
In order to achieve the above object, the present invention provides a driving apparatus comprising: a pair of driving bodies each having a driving motor therein; A connecting member for connecting and fixing the upper and lower portions of the driving body and the driving body, respectively; An upper arm coupled to both sides of the upper guide and the driving motor of the driving body and rotated according to an operation of the control unit; A lower arm coupled to both sides of the lower guide of the upper arm and operated in association with or separately from the upper arm according to the operation of the controller; And a control unit.

본 발명에 따르면, 물건을 수집 및 운반하는 로봇 집게의 구성을 간단하게 구성하면서도 용이하게 제어할 수 있을 뿐만 아니라 그에 따른 작업시간과 경비를 절감할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, it is possible to easily control the configuration of the robot clamp for collecting and transporting objects, while reducing the work time and expenses.

또한 상부 팔 및 하부 팔의 연결부분과 구동체에 가이드 수단을 장착하여 상부 팔과 하부 팔을 지지하면서도 정확하게 제어할 수 있는 효과가 있다.
Also, it is possible to precisely control the upper arm and the lower arm while supporting the upper arm and the lower arm by attaching the guiding means to the connecting portion and the driving body.

도 1은 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 나타낸 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 나타낸 부분 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 구성하는 상부 팔과 하부 팔의 연결상태를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 구성하는 가이드 수단을 나타낸 사시도.
도 5 및 6은 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게의 작동상태를 나타낸 도면. 1 is a perspective view of a multipurpose robot grip according to the present invention;
2 is a partial perspective view of a multipurpose robot grip according to the present invention;
3 is a perspective view illustrating a connection state between an upper arm and a lower arm constituting the multi-purpose robot grip according to the present invention.
4 is a perspective view showing guiding means constituting the multipurpose robot grip according to the present invention.
5 and 6 are diagrams showing an operation state of the multipurpose robot grip according to the present invention.

이하, 본 발명의 구성을 첨부된 도면을 참조로 설명하면, 도 1은 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 나타낸 부분 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 구성하는 상부 팔과 하부 팔의 연결상태를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 다용도 로봇 집게를 구성하는 가이드 수단을 나타낸 사시도이다.
1 is a perspective view of a multipurpose robot grip according to the present invention, FIG. 2 is a partial perspective view of a multipurpose robot grip according to the present invention, and FIG. 3 is a perspective view of the multipurpose robot grip according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a perspective view illustrating guiding means constituting the multi-purpose robot grip according to the present invention. FIG. 4 is a perspective view showing a guiding means constituting the multi-purpose robot grip according to the present invention.

본원발명인 다용도 로봇 집게(10)는 내부에 구동모터(22)가 각각 구비되는 한 쌍의 구동체(20)와, 상기 구동체(20)와 구동체(20)의 상, 하부를 각각 연결 및 고정하는 연결 부재(30)와, 작동을 제어하는 제어부(40)와, 상기 구동체(20)의 구동모터(22)의 작동시 연동작동하는 상부 팔(50)과, 상기 상부 팔(50)의 하부에 각각 장착되는 하부 팔(60)과, 상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 내측에 장착되는 완충고정부재(70)와, 상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분과 구동체(20)를 연결하는 가이드 수단(80)으로 구성된다. The multipurpose robot tongue 10 according to the present invention includes a pair of actuators 20 each having a drive motor 22 therein and a pair of actuators 20 for connecting and disconnecting the actuators 20 and 20, An upper arm 50 interlocked with the upper arm 50 when the driving motor 22 of the driving body 20 is operated; A cushioning fixing member 70 mounted on the inner side of the upper arm 50 and the lower arm 60 and a cushioning member 70 fixed to the upper arm 50 and the lower arm 60, And a guiding means 80 for connecting the connecting portion of the driving body 20 with the connecting portion of the driving body 20.

상기 구동체(20)는 양측에 간격을 두고 설치되고 내부에는 상부 팔(50)과 하부 팔(60)을 작동시키는 구동모터(22)가 장착된다. The driving body 20 is installed at intervals on both sides and a driving motor 22 for operating the upper arm 50 and the lower arm 60 is mounted inside.

그리고 상기 구동모터(22)는 사용목적과 환경 등에 따라서 여러 종류의 모터가 선택적으로 적용되고 본원발명에서는 제어 및 작동이 용이한 엔코더 타입의 DC 모터가 사용된다. In the present invention, a DC motor of an encoder type, which is easy to control and operate, is used for the drive motor 22, depending on the purpose of use, the environment, and the like.

상기 구동체(20)와 구동체(20)의 상, 하부를 각각 연결 및 고정하는 연결 부재(30)는 구동체(20)와 구동체(20)의 상, 하부를 고정하는 간격 연결 부재(32)와 상기 구동체(20)와 구동체(20)의 하부를 고정하는 하부 연결 부재(34)로 구성된다.The connecting member 30 for connecting and fixing the upper and lower portions of the driving body 20 and the driving body 20 includes a driving body 20 and an interval connecting member And a lower connecting member 34 for fixing the lower portion of the driving body 20 and the driving body 20.

그리고 상기 간격 연결 부재(32)는 소정의 크기와 두께를 가지고 형성되고 중앙에서 하부 또는 상부방향으로는 소정구간 간격조절부(32a)가 형성된다. The gap connecting member 32 is formed to have a predetermined size and thickness, and a predetermined gap interval adjusting portion 32a is formed in the middle or lower or upper direction.

즉 상기 간격 연결 부재(32)는 간격을 두고 설치되는 구동체(20)의 간격을 간격조절부(32a)를 통해 조절하면서 양측에 배치되는 날개부(32b)를 통해 구동체(20)와 고정결합되도록 한 것이다. That is, the interval connecting member 32 is fixed to the driving body 20 through the wing portions 32b disposed on both sides while adjusting the interval of the driving bodies 20 provided at intervals with the interval adjusting portion 32a, .

또한 상기 하부 연결 부재(34)는 소정의 크기와 두께를 가지는 판 형상으로 형성되고 상기 구동체(20)와 구동체(20)의 하부를 고정지지하게 된다. The lower connecting member 34 is formed in a plate shape having a predetermined size and a predetermined thickness, and supports the driving body 20 and the lower portion of the driving body 20 in a fixed manner.

상기 구동체(20)와 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)을 제어하는 제어부(40)는 운반, 수집 고정 등의 여러 작업을 수행할 수 있도록 프로그램이 입력되고, 본원발명에서 상기 제어부(40)는 구동모터(22)의 제어와 더불어 상기 상부 팔(50)과 하부 팔(60)을 개별 또는 동시에 작업 및 제어할 수 있는 프로그램이 입력된다. A control unit 40 for controlling the driving unit 20 and the upper arm 50 and the lower arm 60 receives a program for performing various operations such as transportation and collection fixing. In the present invention, 40 is input with a program capable of individually and simultaneously operating and controlling the upper arm 50 and the lower arm 60 together with the control of the drive motor 22. [

상기 구동체(20)와 회전작동 결합되는 상부 팔(50)은 구동체(20)의 구동모터(22)와 결합되는 상부 가이드(51)와, 상기 상부 가이드(51)와 연동작동하고 하부 팔(60)이 각각 결합되는 하부 가이드(52)와, 간격을 두고 배치되는 가이드(51, 52)의 사이에 수평방향으로 장착되는 연결부(53)로 구성된다. The upper arm 50 rotatably coupled to the driving body 20 includes an upper guide 51 coupled to the driving motor 22 of the driving body 20, And a connecting portion 53 which is horizontally mounted between the lower guide 52 and the guides 51 and 52 spaced apart from each other.

즉 상기 상부 팔(50)은 가이드(51, 52) 및 연결부(53)가 " H " 형상으로 형성되어 상기 구동모터(22)와 결합되는 상부 가이드(51)의 회전작동시 연동작동하게 되는 것이다. That is, the upper arm 50 has the guides 51 and 52 and the connecting portion 53 formed in an "H" shape so that the upper guide 51 is operatively operated when the upper guide 51 is engaged with the driving motor 22 .

그리고 상기 상부 팔(50)의 하부 끝단(54)은 하부 팔(60)의 작동시 상부 팔(50)의 경사각을 벗어나지 못하도록 수직형성된다. The lower end 54 of the upper arm 50 is vertically formed so as not to deviate from the inclination angle of the upper arm 50 when the lower arm 60 is operated.

이를 좀더 보충설명하면, 상기 상부 팔(50)의 하부 끝단(54)은 상면과 수직으로 형성되어 하부 팔(60)의 회전작동시 이를 지지하면서도 스토퍼 역할을 수행할 수 있도록 한 것이다. The lower end 54 of the upper arm 50 is formed perpendicular to the upper surface of the upper arm 50 so as to support the lower arm 60 when the lower arm 60 is rotated.

상기 상부 팔(50)의 하부에 각각 장착되는 하부 팔(60)은 소정의 폭과 길이를 가지고 형성된다. The lower arm 60, which is mounted on the lower portion of the upper arm 50, is formed to have a predetermined width and length.

즉 상기 하부 팔(60)은 상부 팔(50)의 하부 가이드(52)에 회전가능하게 결합되어 상기 상부 팔(50)의 작동시 연동 또는 개별작동할 수 있도록 한 것이다. That is, the lower arm 60 is rotatably coupled to the lower guide 52 of the upper arm 50 so that the upper arm 50 can be interlocked or individually operated when operating the upper arm 50.

그리고 본원발명에서 상기 하부 팔(60)은 초기 작동시 상부 팔(50)과 함께 연동작동하여 회전작동하게 상기 제어부(40)의 조작 지점까지 상부 팔(50)이 작동하면 하부 팔(60)이 연결부분(J)을 중심으로 회전작동하여 물건을 수집, 고정, 지지할 수 있도록 한 것이다. In the present invention, the lower arm 60 is operated in conjunction with the upper arm 50 during the initial operation, so that when the upper arm 50 is operated to the operating point of the control unit 40, And can rotate, rotate around the connecting portion J to collect, fix and support the object.

상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 내측에 장착되는 완충고정부재(70)는 고무, 실리콘, 합성수지 중 선택된 어느 하나로 제작된다. The cushioning fixing member 70 mounted on the inside of the upper arm 50 and the lower arm 60 is made of any one of rubber, silicone, and synthetic resin.

즉 상기 완충고정부재(70)는 상부 팔(50)과 하부 팔(60)의 내측에 장착되어 상기 구동모터(22)의 회전작동시 미끄럼 없이 물건을 고정할 수 있도록 한 것이다. That is, the cushioning fixing member 70 is mounted on the inner side of the upper arm 50 and the lower arm 60, so that the cushioning fixing member 70 can fix the object without slipping when the driving motor 22 is rotated.

이때 상기 상부 팔(50)과 하부 팔(60) 및 완충고정부재(70)의 내면은 물건의 형상에 따라 곡면지게 형성될 수 있음을 밝힌다. At this time, the inner surface of the upper arm 50, the lower arm 60, and the buffer fixing member 70 may be curved according to the shape of the object.

그리고 상기 완충고정부재(70)가 장착되는 하부 팔(60)의 내면은 완충고정부재(70)의 위치 안내와 물건의 단단한 고정을 위하여 단차부(62)가 형성된다. The inner surface of the lower arm 60 on which the buffer fixing member 70 is mounted is formed with a stepped portion 62 for guiding the position of the buffer fixing member 70 and fixing the object firmly.

상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분(J)과 구동체(20)를 연결하는 가이드 수단(60)은 구동모터(22)의 작동시 연동작동하여 상기 상부 팔(50)과 하부 팔(60)을 지지하면서도 원활한 회전작동을 안내하게 된다. The guide means 60 connecting the connecting portion J of the upper arm 50 and the lower arm 60 to the driving body 20 interlocks with the upper arm 50 when the driving motor 22 is operated, And the lower arm (60).

그리고 상기와 같은 역할을 수행하는 가이드 수단(60)은 구동체(20)의 일 측에 고정장착되고 내부에는 회전 작동홈(82)이 형성되는 가이드 고정부재(81)와, 간격을 두고 배치되는 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분(J)에 길이방향으로 장착되는 가이드 회전축(83)과, 상기 회전 작동홈(82)에 회전가능하게 힌지 결합되는 상부 회전부(85)와, 상기 가이드 회전축(83)의 일부를 감싸는 하부 회전부(86) 및 상기 상부 회전부(85)와 하부 회전부(86)를 연결하는 적어도 두 개 이상의 경사부(87)로 구성되는 가이드 부재(84)로 구성된다. The guide means 60 performing the above-described function is provided with a guide fixing member 81 fixedly mounted on one side of the driving body 20 and having a rotary operation groove 82 formed therein, A guide rotating shaft 83 mounted in the longitudinal direction on the connecting portion J of the upper arm 50 and the lower arm 60 and an upper rotating portion 85 rotatably hinged to the rotating operating groove 82, A lower rotation part 86 surrounding a part of the guide rotation shaft 83 and at least two inclined parts 87 connecting the upper rotation part 85 and the lower rotation part 86, .

즉 상기 가이드 수단(80)은 구동모터(22)의 구동에 따른 상부 팔(50)과 하부 팔(60)의 회전작동시 회전 작동홈(82)에 삽입장착되는 상부 회전부(85)를 중심으로 회전작동하면서 가이드 부재(84)를 통해 이를 지지 및 안내하는 역할을 수행하게 되는 것이다.
That is, the guide means 80 includes an upper rotation part 85 which is inserted into the rotation operation groove 82 when the upper arm 50 and the lower arm 60 are rotated by the driving motor 22, And serves to support and guide the guide member 84 through the guide member 84 while rotating.

상기와 같이 구성되는 다용도 로봇 집게의 실시 예를 참조로 설명하면 다음과 같다. The multi-purpose robot grip constructed as above will be described with reference to the following embodiments.

먼저 엔코더 타입의 DC 모터로 구성되는 구동모터(22)가 구비된 한 쌍의 구동체(20)를 준비한 후 상기 구동체(20)를 연결 부재(30)를 통해 고정한다. First, a pair of actuators 20 provided with a drive motor 22 constituted by an encoder type DC motor is prepared, and then the actuators 20 are fixed via the connecting member 30. [

즉 상기 연결 부재(30)를 구성하는 간격 연결 부재(32)의 간격조절부(32a)에 구동체(20)를 밀착시킨 후, 날개부(32b)를 이용하여 구동체(20)와 고정결합한 다음, 상기 구동체(20)와 구동체(20)의 하부를 하부 연결 부재(34)로 고정한다.That is, after the driving body 20 is brought into close contact with the gap adjusting portion 32a of the gap connecting member 32 constituting the connecting member 30, the driving body 20 is fixedly coupled to the driving body 20 using the wing portion 32b Next, the lower portion of the driving body 20 and the driving body 20 are fixed by the lower connecting member 34. [

다음으로 상기 구동체(20)에 구동체(20)의 구동모터(22)와 결합되는 상부 가이드(51)와, 상기 상부 가이드(51)와 연동작동하고 하부 팔(60)이 각각 결합되는 하부 가이드(52)와, 간격을 두고 배치되는 가이드(51, 52)의 사이에 수평방향으로 장착되는 연결부(53)로 구성되는 상부 팔(50)을 각각 장착한다. An upper guide 51 which is coupled with the driving motor 22 of the driving body 20 to the driving body 20 and a lower guide 51 which is interlocked with the upper guide 51 and is engaged with the lower arm 60, An upper arm 50 constituted by a guide 52 and a connecting portion 53 mounted horizontally between the guides 51 and 52 arranged at intervals are respectively mounted.

그리고 상기 상부 팔(50)을 구성하는 하부 가이드(52)에 상기 상부 팔(50)과 연동 또는 개별작동하는 하부 팔(60)을 각각 장착한 후 물건과 밀착되는 상부 팔(50)과 하부 팔(60)에 완충고정부재(70)를 장착한다. The upper arm 50 and the lower arm 50 are attached to the lower arm 52 and the upper arm 50 and the lower arm 60 are connected to the upper arm 50 and the upper arm 50, The buffer fixing member 70 is mounted on the base 60.

다음으로 상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분(J)과 구동체(20)에 구동체(20)의 일 측에 고정장착되고 내부에는 회전 작동홈(82)이 형성되는 가이드 고정부재(81)와, 간격을 두고 배치되는 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분(J)에 길이방향으로 장착되는 가이드 회전축(83)과, 상기 회전 작동홈(82)에 회전가능하게 힌지 결합되는 상부 회전부(85)와, 상기 가이드 회전축(83)의 일부를 감싸는 하부 회전부(86) 및 상기 상부 회전부(85)와 하부 회전부(86)를 연결하는 적어도 두 개 이상의 경사부(87)로 구성되는 가이드 부재(84)로 구성되는 가이드 수단(60)을 장착한다. Next, the connecting portion J of the upper arm 50 and the lower arm 60 and the driving body 20 are fixedly mounted on one side of the driving body 20 and a rotary operation groove 82 is formed therein A guide rotating shaft 83 mounted in the longitudinal direction on the connecting portion J of the upper arm 50 and the lower arm 60 spaced apart from each other; A lower rotation part 86 surrounding a part of the guide rotation shaft 83 and at least two inclination parts 86 connecting the upper rotation part 85 and the lower rotation part 86. The upper rotation part 85 rotatably hinged to the lower rotation part 86, And a guide member (84) composed of a guide portion (87).

그리고 상기 구동체(20)의 일 측으로 구동체(20)와 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)을 제어하는 제어부(40)를 장착하면 다용도 로봇 집게(10)의 조립은 완료되는 것이다. When the driving unit 20 and the control unit 40 for controlling the upper arm 50 and the lower arm 60 are mounted on one side of the driving body 20, the assembling of the multi-purpose robot grip 10 is completed.

여기서 상기 다용도 로봇 집게의 조립 순서는 상기와 다르게 구성될 수 있음을 밝힌다. Here, the assembly order of the multipurpose robot tongs can be configured differently from the above.

다음으로 상기와 같이 구성되는 다용도 로봇 집게의 사용상태를 살펴보면 다음과 같다. Next, the use state of the multi-purpose robot grip constructed as described above will be described.

먼저 상기 제어부(40)를 조작하여 상기 구동체(20)의 구동모터(22)를 회전작동시키면, 상기 구동모터(22)와 연결되는 상부 팔(50)과 하부 팔(60)은 연동작동하여 하부 방향으로 회전하게 된다. The upper arm 50 and the lower arm 60 connected to the driving motor 22 are interlocked with each other by operating the control unit 40 to rotate the driving motor 22 of the driving body 20 Thereby rotating in the downward direction.

그리고 상기 제어부(40)의 작동에 따라 상부 팔(50)과 하부 팔(60)을 원하는 위치까지 회전작동시킨 후, 상기 상부 팔(50)의 작동을 멈춘 다음, 상기 하부 팔(60)을 하부로 작동시켜 물건을 수집한 후, 지정된 장소로 운반 및 이송시키면 되는 것이다. The upper arm 50 and the lower arm 60 are rotated to a desired position according to the operation of the controller 40 and then the operation of the upper arm 50 is stopped. And collects the goods, and then transports them to a designated place.

이때 상기 상부 팔(50) 및 하부 팔(60)의 연결부분(J)과 구동체(20)를 연결하는 가이드 수단(60)은 구동모터(22)의 작동시 연동작동하여 상기 상부 팔(50)과 하부 팔(60)을 지지하면서도 원활한 회전작동을 안내하게 된다. The guide means 60 connecting the connecting portion J of the upper arm 50 and the lower arm 60 to the driving body 20 interlocks with the upper arm 50 And the lower arm 60 while guiding a smooth rotation operation.

이와 같이 간단하게 구성 및 작동되는 다용도 로봇 집게를 통해서 단시간에 물건을 용이하게 수집 및 운반할 수 있을 뿐만 아니라 그에 작업 비용과 시간을 절감할 수 있는 장점을 얻게 되는 것이다. The multi-purpose robot grip constructed and operated as described above can easily collect and transport objects in a short period of time, and it is also advantageous in that it is possible to reduce work costs and time.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명인 다용도 로봇 집게를 설명함에 있어 특정형상 및 방향을 위주로 설명하였으나, 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Should be interpreted as being included in.

10 : 다용도 로봇 집게, 20 : 구동체,
22 : 구동모터, 30 : 연결 부재,
32 : 간격 연결 부재, 34 : 하부 연결 부재,
40 : 제어부, 50 : 상부 팔,
60 : 하부 팔, 70 : 완충고정부재,
80 : 가이드 수단. 10: Multi-purpose robot grip, 20: Driving body,
22: driving motor, 30: connecting member,
32: gap connecting member, 34: lower connecting member,
40: control unit, 50: upper arm,
60: lower arm, 70: cushioning fixing member,
80: guide means.

Claims (7)

내부에 구동모터가 각각 구비되는 한 쌍의 구동체와;
상기 구동체와 구동체의 상, 하부를 각각 연결 및 고정하는 연결 부재와;
상기 구동체의 구동모터와 상부 가이드 양측이 결합되고 제어부의 조작에 따라 회전작동하는 상부 팔과;
상기 상부 팔의 하부 가이드 양측에 각각 결합되고 상기 제어부의 조작에 따라 상부 팔과 연동 또는 개별작동하는 하부 팔; 을 포함하고,
상기 연결 부재는 구동체와 구동체의 상, 하부를 연결하고 간격조절부가 구비된 간격 연결 부재와 상기 구동체와 구동체의 하부를 고정지지하는 하부 연결 부재로 구성되는 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게.
A pair of driving bodies each having a driving motor therein;
A connecting member for connecting and fixing the upper and lower portions of the driving body and the driving body, respectively;
An upper arm coupled to both sides of the upper guide and the driving motor of the driving body and rotated according to an operation of the control unit;
A lower arm coupled to both sides of the lower guide of the upper arm and operated in association with or separately from the upper arm according to the operation of the controller; / RTI >
Wherein the connecting member comprises an interval connecting member having upper and lower portions of the driving body and the driving body connected to each other and having a gap adjusting portion, and a lower connecting member for fixing the driving body and the lower portion of the driving body. .
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 하부 팔은 외측 방향으로 회전작동시 상부 끝단이 상부 팔의 하부 끝단에 지지될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게.
The method according to claim 1,
Wherein the lower arm is rotatable in an outward direction so that an upper end of the lower arm can be supported at a lower end of the upper arm.
청구항 1 또는 3항에 있어서,
상기 상부 팔과 하부 팔의 내측에는 물건의 지지 및 고정과 완충을 위하여 고무나 실리콘 또는 합성수지로 제작되는 완충고정부재가 더 장착되는 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein a buffer fixing member made of rubber, silicone, or synthetic resin is further mounted on the inside of the upper arm and the lower arm so as to support, fix and buffer the object.
청구항 1 또는 3항에 있어서,
상기 상부 팔과 하부 팔의 내면은 원형 및 곡면 물건을 원활하게 지지 및 고정할 수 있도록 곡면지게 형성되는 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein the inner and outer surfaces of the upper arm and the lower arm are curved so as to smoothly support and fix circular and curved objects.
청구항 1에 있어서,
상기 상부 팔 및 하부 팔의 연결부분과 구동체에는 상기 구동모터의 작동시 상부 팔과 하부 팔을 원활하게 지지할 수 있도록 가이드 수단이 장착되는 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게.
The method according to claim 1,
Wherein the connecting means and the driving body of the upper and lower arms are provided with guiding means for smoothly supporting the upper arm and the lower arm during operation of the driving motor.
청구항 6에 있어서, 상기 가이드 수단은,
상기 구동체의 일 측에 고정장착되고 내부에는 회전 작동홈이 형성되는 가이드 고정부재와;
간격을 두고 배치되는 상부 팔 및 하부 팔의 연결부분에 길이방향으로 장착되는 가이드 회전축과;
상기 회전 작동홈에 회전가능하게 힌지 결합되는 상부 회전부와, 상기 가이드 회전축의 일부를 감싸는 하부 회전부 및 상기 상부 회전부와 하부 회전부를 연결하는 적어도 두 개 이상의 경사부로 구성되는 가이드 부재;로 구성되는 것을 특징으로 하는 다용도 로봇 집게. The apparatus according to claim 6,
A guide fixing member fixedly mounted on one side of the driving body and having a rotation operating groove formed therein;
A guide rotating shaft mounted in the longitudinal direction at a connecting portion of the upper arm and the lower arm arranged at intervals;
And a guide member composed of an upper rotation part hinged to be rotatably hinged to the rotary operation groove, a lower rotation part surrounding a part of the guide rotation axis, and at least two inclination parts connecting the upper rotation part and the lower rotation part Purpose robot tongs.
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