KR101487937B1 - Device and method for detecting object of vehicle surroundings - Google Patents

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Abstract

차량 주변 물체 감지 장치 및 방법이 개시된다. 차량 주변 물체 감지 장치는, 차량의 소정 위치에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 하나 이상의 근접 센서에 대한 감도 조절을 통해 감시 영역을 설정하는 감도 설정부; 및 근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함한다.An apparatus and method for detecting an object near a vehicle are disclosed. The object near-the-object sensing device performs turn-on / turn-off control of a plurality of proximity sensors respectively installed at predetermined positions of the vehicle, and uses at least one of the car athlete information, driving lane information and driving speed information provided from the navigation unit A sensitivity setting unit for setting a surveillance region through sensitivity adjustment to at least one proximity sensor; And an alarming unit for outputting corresponding alarm information when it is determined that an object exists in the set monitoring area using sensing information provided from the proximity sensor.

Description

차량 주변 물체 감지 장치 및 방법{Device and method for detecting object of vehicle surroundings}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for detecting an object near a vehicle.

일반적으로 차선 변경, 좌/우회전, 차량 고장 발생 여부를 다른 운전자에게 통지하기 위해 방향 지시등이 차량에 구비되어 있다. 방향 지시등 점멸 상태를 참조하여 후방이나 주변에서 주행하는 차량들은 타 차량의 주행 방향 등을 인식한 방어 운전이 가능해진다.Generally, the vehicle is provided with a turn signal lamp to notify another driver whether the lane change, left / right turn, or vehicle failure has occurred. It is possible to perform a defensive operation in which vehicles running in the rear or the periphery are aware of the running direction of the other vehicle with reference to the turn signal blinking state.

또한 차선 변경이나 좌/우회전을 진행하고자 하는 차량의 운전자는 차량 내부와 외부에 각각 부착된 룸 미러나 사이드 미러에 맺힌 상을 확인하여 주변에 위치하거나 주행 중인 차량이나 오토바이 등을 파악한 후 원하는 방향으로 차량의 조향 제어를 수행한다.In addition, the driver of the vehicle who wishes to change the lane or turn left or right can check the image formed on the room mirror or the side mirror attached to the inside and outside of the vehicle, And performs steering control of the vehicle.

그러나 차량을 조향 제어하고자 하는 운전자는 차량의 제어를 수행하는 동안 조향 방향만을 주시할 수 없고 전방이나 타 방향에 대한 감시도 필요하기 때문에 해당 차량을 향해 고속으로 접근하는 물체(예를 들어 차량, 오토바이 등)를 미처 확인하지 못하는 경우가 있을 수 있고, 또한 미러를 통해 확인할 수 없는 사각 지대에 물체가 존재하는 경우 사고가 발생되는 위험도 존재한다.However, since the driver who wants to control the steering of the vehicle can not only observe the steering direction while performing the control of the vehicle and also needs to monitor the forward or the other direction, it is necessary to use an object approaching the vehicle at a high speed Etc.), and there is also a risk that an accident occurs when an object exists in a blind spot that can not be confirmed through a mirror.

본 발명은 차량이 주행하는 차선에 상응하여 주변 차선에서 주행하는 물체의 존재를 알려줌으로써 안전한 조향 제어가 가능하도록 하는 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method for sensing a nearby object of a vehicle that enables safe steering control by indicating the presence of an object traveling in a peripheral lane in accordance with a lane on which the vehicle is traveling.

본 발명은 차량의 주행 속도, 주행 차선 및 도로 형태에 상응하여 주변 물체의 존재를 감지하기 위한 감시 영역의 범위를 조절함으로써 안전 운행을 도모할 수 있고, 또한 조향 제어시 고려할 필요가 없는 물체의 감지를 최소화할 수 있는 차량 주변 물체 감지 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.According to the present invention, safe driving can be achieved by adjusting the range of the surveillance region for detecting the presence of an object in accordance with the traveling speed of the vehicle, the driving lane and the road shape, And a method for detecting an object in the vicinity of a vehicle.

본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.Other objects of the present invention will become readily apparent from the following description.

본 발명의 일 측면에 따르면, 차량 주변 물체 감지 장치에 있어서, 차량의 소정 위치에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 하나 이상의 근접 센서에 대한 감도 조절을 통해 감시 영역을 설정하는 감도 설정부; 및 근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함하는 차량 주변 물체 감지 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for detecting an object in the vicinity of a vehicle, comprising: a controller for performing turn-on / turn-off control of a plurality of proximity sensors respectively provided at predetermined positions of the vehicle, A sensitivity setting unit configured to set a surveillance region by adjusting sensitivity of one or more proximity sensors using at least one of traveling speed information; And an alarm performing unit for outputting corresponding alarm information when it is determined that an object exists in the set monitoring area using the sensing information provided from the proximity sensor.

상기 감도 설정부는 상기 차선수 정보 및 상기 주행 차선 정보를 참조하여, 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치된 근접 센서보다 넓은 감시 영역을 가지도록 감도 조절할 수 있다.The sensitivity setting unit may adjust the sensitivity so that the proximity sensor installed in a direction in which a relatively large number of lanes exist may have a wider surveillance area than the proximity sensor installed in the opposite direction by referring to the difference information and the driving lane information.

상기 감도 설정부는 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하고, 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정할 수 있다.Wherein the sensitivity setting unit recognizes the turning direction of the vehicle by using at least one of a turn signal control signal and a steering wheel turn signal and sets the angle of formation of the surveillance region by the proximity sensor provided on the left side and the right side of the vehicle to be different .

상기 감도 설정부는 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 감도 조절할 수 있다.The sensitivity setting unit may adjust the sensitivity so that the width of the monitoring area is adjusted in proportion to the traveling speed information.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량 주변 물체 감지 방법에 있어서, 네비게이션 유닛이 차량의 현재 위치 정보를 생성하고, 생성한 현재 위치 정보에 상응하는 도로 지도 데이터를 이용하여 차선수 정보, 주행 차선 정보를 생성하는 단계; 및 감도 설정부가 상기 차선수 정보 및 주행 차선 정보를 이용하여 차량에 구비된 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감시 영역 설정을 위한 감도 조절을 수행하는 단계를 포함하는 차량 주변 물체 감지 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of detecting an object near a vehicle, the navigation unit generating current position information of the vehicle and using the road map data corresponding to the generated current position information, ; And a sensitivity setting unit performing sensitivity adjustment for setting a surveillance region for each of the one or more proximity sensors provided in the vehicle using the difference information and the driving lane information.

상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 상기 네비게이션 유닛이 상기 차량의 주행 속도 정보를 더 생성하는 단계; 및 상기 감도 설정부가 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감도 조절을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of detecting an object near a vehicle may further include: the navigation unit further generating driving speed information of the vehicle; And performing the sensitivity adjustment for each of the one or more proximity sensors so that the sensitivity setting unit adjusts the width of the monitoring region in proportion to the traveling speed information.

상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 알람 수행부가 근접 센서로부터 제공된 센싱 정보를 참조하여 설정된 감시 영역 내에 물체가 감지되는지 판단하는 단계; 물체가 감지된 경우, 상기 알람 수행부는 상기 물체가 소정의 시간 동안 상기 차량과 미리 지정된 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접되는지 판단하는 단계; 및 등속도를 유지하거나 근접되는 물체가 존재하면, 상기 알람 수행부가 알람 정보를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method comprising the steps of: determining whether an object is detected within a set surveillance area by referring to sensing information provided from an adjacent sensor; When the object is detected, the alarm performing unit determines whether the object maintains or approaches the constant velocity within a predetermined error range with the vehicle for a predetermined time; And outputting the alarm information if the object having the constant velocity is maintained or in proximity.

상기 차량 주변 물체 감지 방법은, 상기 감도 설정부가 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하는 단계; 및 상기 감도 설정부가 상기 차량의 회전 방향에 상응하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method of detecting an object around a vehicle may include recognizing a turning direction of the vehicle using at least one of the turn signal control signal and the steering wheel rotation signal, And the sensitivity setting unit may further include a step of adjusting the angle of formation of the surveillance region by the proximity sensor provided on the left and right sides of the vehicle, respectively, corresponding to the direction of rotation of the vehicle.

상기 감도 조절을 수행하는 단계에서, 상기 감도 설정부는 상기 차선수 정보 및 상기 주행 차선 정보를 참조하여 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치된 근접 센서보다 넓은 감시 영역을 가지도록 감도 조절할 수 있다.In the step of performing the sensitivity adjustment, the sensitivity setting unit refers to the difference information and the driving lane information, and the proximity sensor installed in a direction in which a relatively large number of lanes exist has a wider surveillance area than a proximity sensor installed in the opposite direction The sensitivity can be adjusted.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features, and advantages will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량이 주행하는 차선에 상응하여 주변 차선에서 주행하는 물체의 존재를 알려줌으로써 안전한 조향 제어가 가능하도록 하는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, there is an effect that safe steering control can be performed by informing the existence of an object traveling in the peripheral lane in accordance with the lane in which the vehicle is traveling.

또한 차량의 주행 속도 및 주행 차선에 상응하여 주변 물체의 존재를 감지하기 위한 감시 영역의 범위를 조절함으로써 운전자의 안전 운행을 도모할 수 있고, 또한 조향 제어시 고려할 필요가 없는 물체의 감지를 최소화할 수 있는 효과도 있다.In addition, the range of the surveillance region for detecting the presence of the surrounding object is controlled in accordance with the running speed of the vehicle and the driving lane, thereby enabling the safe driving of the driver and minimizing the detection of objects that need not be considered in steering control There is also an effect.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2a 및 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상황에 따른 감시 영역의 차별화를 개념적으로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 방법을 나타낸 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic view showing the configuration of an apparatus for detecting an object around a vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig.
FIG. 2A and FIG. 2B conceptually illustrate differentiation of a surveillance region according to a running situation according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a diagram illustrating a method of detecting an object in the vicinity of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

또한, 명세서에 기재된 "…부", "…유닛", "…모듈", "…기" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.In addition, the terms "part," "unit," "module," "device," and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, Lt; / RTI >

또한, 각 도면을 참조하여 설명하는 실시예의 구성 요소가 해당 실시예에만 제한적으로 적용되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상이 유지되는 범위 내에서 다른 실시예에 포함되도록 구현될 수 있으며, 또한 별도의 설명이 생략될지라도 복수의 실시예가 통합된 하나의 실시예로 다시 구현될 수도 있음은 당연하다.It is to be understood that the components of the embodiments described with reference to the drawings are not limited to the embodiments and may be embodied in other embodiments without departing from the spirit of the invention. It is to be understood that although the description is omitted, multiple embodiments may be implemented again in one integrated embodiment.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일하거나 관련된 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 상황에 따른 감시 영역의 차별화를 개념적으로 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view schematically showing the configuration of an apparatus for detecting an object around a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIGS. 2a and 2b conceptually show differentiation of a surveillance region according to a running situation according to an embodiment of the present invention Fig.

도 1을 참조하면, 차량 주변 물체 감지 장치(이하, 감지 장치라 칭함)는 네비게이션 유닛(110), 센서 정보 수집부(120), 감도 설정부(130), 알람 수행부(140) 및 제어부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle surrounding object sensing device (hereinafter referred to as a sensing device) includes a navigation unit 110, a sensor information collecting unit 120, a sensitivity setting unit 130, an alarm performing unit 140, 150).

네비게이션 유닛(110)은 차선수 산출부(162), 주행차선 인식부(164), 속도 산출부(166)를 포함하여 구성될 수 있다.The navigation unit 110 may include a car player calculating unit 162, a driving lane recognizing unit 164, and a speed calculating unit 166.

차선수 산출부(162)는 저장부(도시되지 않음)에 미리 저장된 도로 지도 데이터와, 위치정보 생성부(도시되지 않음)에 의해 생성된 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출한다. The car player calculating unit 162 calculates the current car position using the road map data previously stored in the storage unit (not shown) and the current position information of the car generated by the position information generating unit (not shown) And calculates the car athlete information on the road.

여기서, 도로 지도 데이터는 차선수에 대한 정보를 포함하도록 미리 구성되거나, 도로 폭에 대한 정보를 포함하도록 미리 구성될 수 있다. 만일 도로 지도 데이터에 도로 폭에 대한 정보가 포함된 경우, 하나의 차선에 대해 일반적으로 적용되는 폭을 이용하여 차선수가 실시간 산출될 수 있을 것이다.Here, the road map data may be configured in advance to include information on the next player, or may be configured in advance to include information on the road width. If the road map data includes information on the road width, the number of lanes can be calculated in real time using the width generally applied to one lane.

그리고 GPS 장치 등으로 구현될 수 있는 위치정보 생성부에 의해 생성된 현재 위치 정보를 이용하여 미리 저장된 복수의 도로 지도 데이터 중에서 현재 위치 정보에 상응하는 도로 지도 데이터를 추출하는 방식은 네비게이션 장치 등에서 일반적으로 이용되는 기술이므로 이에 대한 설명은 생략한다. A method for extracting road map data corresponding to current position information from a plurality of previously stored road map data using current position information generated by a position information generating unit, which can be implemented by a GPS device, A description thereof will be omitted.

주행 차선 인식부(164)는 차선수 산출부(162)에 의해 산출된 도로의 차선수 정보와 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량이 주행중인 차선 정보를 인식한다. The driving lane recognizing section 164 recognizes the lane information that the vehicle is currently traveling by using the lane departure information of the road calculated by the lane departure point calculating section 162 and the current position information of the vehicle.

예를 들어, 앞서 설명한 바와 같이 도로의 각 차선이 형성된 위치 정보가 도로 지도 데이터에 포함되어 있는 경우 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 차량이 주행하는 차선이 인식될 수 있을 것이다. 또한, 도로 지도 데이터가 해당 도로 폭에 해당되는 위치 정보를 포함하고 있는 하나의 차선에 대해 일반적으로 적용되는 폭과 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 해당 차량이 주행하는 차선이 인식될 수도 있을 것이다.For example, as described above, when the road map data includes the position information on which each lane of the road is formed, the lane on which the vehicle is traveling may be recognized using the current position information of the vehicle. In addition, the lane on which the vehicle is traveling may be recognized using the width and the current position information of the vehicle, which are generally applied to one lane including the position information corresponding to the road width of the road map data.

속도 산출부(166)는 위치정보 생성부에 의해 실시간 생성되는 차량의 위치 정보간의 변화량을 이용하여 차량의 주행 속도를 산출하거나 차량으로부터 주행 속도 정보를 제공받아 차량의 주행 속도 정보를 생성한다.The speed calculating unit 166 calculates the running speed of the vehicle using the amount of change between the position information of the vehicle generated in real time by the position information generating unit or generates the running speed information of the vehicle by receiving the running speed information from the vehicle.

네비게이션 유닛(110)은 차량에 별도로 구비된 네비게이션 장치로부터 도로 지도 데이터 및 위치 정보 등의 관련 정보를 제공받거나, 네비게이션 장치와 일체화되어 구현될 수도 있다. 물론, 본 명세서에 설명되는 감지 장치가 네비게이션 장치와 일체화되어 구현될 수도 있다.The navigation unit 110 may be provided with related information such as road map data and location information from a navigation device provided separately in the vehicle, or integrated with a navigation device. Of course, the sensing device described in this specification may be implemented by being integrated with the navigation device.

센서 정보 수집부(120)는 차량에 장착된 하나 이상의 근접 센서로부터 임의의 물체(예를 들어, 차량, 오토바이 등)의 접근이나 존재에 대한 센싱 정보를 수집한다. 각 근접 센서는 차량의 전방, 측방 및 후방 중 하나 이상을 감시하기 위해 지정된 위치에 각각 장착될 수 있으며, 각 근접 센서의 감지 범위 및 거리(이하, 감시 영역이라 칭함)는 이후 설명되는 감도 설정부(130)에 의해 제어될 수 있다.The sensor information collection unit 120 collects sensing information on access or presence of an arbitrary object (e.g., a vehicle, a motorcycle, etc.) from one or more proximity sensors mounted on the vehicle. Each proximity sensor can be mounted at a designated position for monitoring one or more of the front, side, and rear of the vehicle, and the sensing range and distance (hereinafter referred to as surveillance region) (Not shown).

감도 설정부(130)는 네비게이션 유닛(110)으로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 차량에 구비된 하나 이상의 근접 센서의 감도를 설정하여 각 근접 센서의 감시 영역의 크기를 제어한다. 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 정보 중 하나 이상을 이용하여 감도 설정부(130)가 각 근접 센서의 감도를 설정하는 기준은 미리 지정될 수 있을 것이다.The sensitivity setting unit 130 sets the sensitivity of one or more proximity sensors provided in the vehicle using at least one of the car athlete information, the driving lane information, and the traveling speed information provided from the navigation unit 110, Controls the size of the area. A criterion for the sensitivity setting unit 130 to set the sensitivity of each proximity sensor may be specified in advance using at least one of the car athlete information, the driving lane information, and the traveling speed information.

도 2a에는 일방향 주행 도로(즉, 교차로 이외의 도로)에서 근접 센서의 감시 영역의 크기를 차별화하는 방법이 예시되어 있다. 참고로, 도 2a의 (a)는 현재 차량이 5차선 도로의 4차선을 주행하고 있는 상황을 예시하고, 도 2a의 (b)는 현재 차량이 5차선 도로의 2차선을 주행하고 있는 상황을 예시하고 있다.2A illustrates a method of differentiating the size of a surveillance region of a proximity sensor in a one-way traveling road (i.e., a road other than an intersection). 2A shows a situation in which the present vehicle is traveling in four lanes of a five-lane road, and Fig. 2A (b) shows a situation in which the present vehicle is traveling in a two- .

감도 설정부(130)는 차량이 주행하는 현재 위치에 상응하여 차선수 산출부(162)로부터 제공되는 차선수 정보, 주행 차선 인식부(164)로부터 제공되는 주행 차선 정보를 토대로 해당 차량이 주행하고 있는 차선의 좌측 및 우측에 몇 개의 차선이 각각 존재하는지 인식할 수 있다. 그리고 감도 설정부(130)는 차선이 많이 존재하는 방향을 감시하는 근접 센서의 감시 영역(210)이 상대적으로 넓어지도록 각 근접 센서의 감도를 설정할 수 있다. 이를 통해 차량의 운행이나 조향 제어시 보다 안전한 조작이 가능해진다. The sensitivity setting unit 130 drives the vehicle based on the car lane information provided from the car player calculating unit 162 and the driving lane information provided from the driving lane recognizing unit 164 in accordance with the current position of the vehicle It is possible to recognize how many lanes exist on the left and right sides of the present lane. The sensitivity setting unit 130 can set the sensitivity of each proximity sensor so that the monitoring region 210 of the proximity sensor that monitors the direction in which there are many lanes is relatively wider. This makes it possible to more safely operate the vehicle when steering or steering the vehicle.

도 2a의 (a)에 도시된 바와 같이 차선이 많이 존재하는 방향에 상대적으로 넓고 긴 감시 영역(210)이 설정될 수도 있고, 도 2a의 (b)에 도시된 바와 같이 감시 영역(210)을 형성하기 위한 각도를 조정하되 감시 영역(210)이 형성되는 거리는 양 방향에서 동일하게 설정될 수도 있다. 이외에도, 상대적으로 고속 주행이 일반적인 1차선 주행 차선 방향에 상대적으로 긴 감시 영역(210)이 설정되도록 할 수도 있음은 당연하다.As shown in FIG. 2A, a relatively large and long surveillance area 210 may be set in a direction where a lot of lanes exist, and the surveillance area 210 may be set as shown in FIG. The distance at which the monitoring region 210 is formed may be set to be the same in both directions. In addition, it is natural that the relatively high speed running may be set to a relatively long surveillance area 210 in a general first lane driving lane direction.

감시 영역(210)은 예를 들어 차선수 정보 등을 이용하여 도로의 중앙선을 넘지 않도록 설정되거나, 도로의 중앙선과 관계없이 넓혀지더라도 이후 설명될 알람 수행부(140)가 근접하는 물체(즉, 해당 차량과의 거리가 가까워지는 물체)에 대해서만 알람을 수행하도록 설정함으로써 중앙선 바깥쪽의 주행 차량들(즉, 반대의 진행 방향으로 주행하여 상대적으로 거리가 멀어지는 차량들)에 대해서는 알람이 수행되지 않도록 할 수도 있다.The surveillance area 210 may be set so as not to exceed the center line of the road using, for example, car information, or may be enlarged regardless of the center line of the road, (That is, an object whose distance from the vehicle is close to the target vehicle) is set to perform an alarm so that the alarm is not performed for the traveling vehicles outside the center line (i.e., the vehicles traveling in the opposite traveling direction and relatively distant from each other) You may.

또한, 감도 설정부(130)는 차선수나 주행 차선뿐 아니라 해당 차량의 주행 속도를 더 고려하여 각 근접 센서의 감도를 설정할 수도 있다. 즉, 차량의 주행 속도가 높은 경우에는 상대적으로 넓은 범위가 감시 영역(210)으로 설정되도록 감도를 조정함으로써 고속 주행시에도 보다 안전한 운행이 가능하도록 할 수 있다.Also, the sensitivity setting unit 130 may set the sensitivity of each proximity sensor in consideration of not only the number of lanes, but also the driving speed of the vehicle. That is, when the traveling speed of the vehicle is high, the sensitivity can be adjusted so that a relatively wide range is set to the surveillance zone 210, so that safer operation can be performed even at a high speed.

고속도로 등과 같은 일방향 주행 도로의 경우 일반적으로 측후방에서 접근하는 차량이 주된 관심 대상일 수 있으므로, 감도 설정부(130)는 측후방 영역을 감시하는 근접 센서만 턴온되도록 제어할 수 있다. 이에 비해, 시내도로 등의 일방향 주행 도로의 경우에는 사각 영역에 대한 고려도 중요할 수 있으므로 측방을 감시하는 근접 센서도 턴온되도록 제어될 수 있을 것이다. In the case of a unidirectional driving road such as an expressway, a vehicle approaching from the rear side may be a main object of interest. Therefore, the sensitivity setting unit 130 may control to turn on only the proximity sensor that monitors the side rear region. On the other hand, in the case of a one-way road including a city road, the consideration of a rectangular area may be important, so that the proximity sensor for monitoring the side may also be controlled to be turned on.

그러나, 도 2b에 예시된 바와 같이, 다방향 주행 도로(예를 들어, 교차로)에서 좌회전 또는 우회전하는 차량의 경우 회전 방향의 반대 측에 구비된 근접 센서가 활성화되어 차량의 수직 방향을 감시할 수 있고, 또한 회전 방향 측에 구비된 근접 센서는 차량의 사선 방향의 후방(예를 들어, 차량 측방 및 후방과 인도 사이의 공간)을 감시하도록 활성화될 수 있다. 즉, 근접 센서는 감도 설정부(130)의 제어에 따른 방향에 감시 영역이 형성되도록 하기 위해 회전 조작 가능하도록 구성될 수도 있다.However, as illustrated in FIG. 2B, in the case of a vehicle that turns left or right in a multi-directional road (for example, an intersection), a proximity sensor provided on the opposite side of the rotation direction is activated to monitor the vertical direction of the vehicle And the proximity sensor provided on the rotational direction side can be activated to observe the rear side in the oblique direction of the vehicle (for example, the space between the vehicle side and the rear side and the delivery side). That is, the proximity sensor may be configured to be rotatable so as to form a surveillance region in a direction in accordance with the control of the sensitivity setting unit 130. [

이를 통해, 회전하는 차량이 직진하는 오토바이나 자전거 등과 충돌하는 경우를 방지하고 또한 신호를 위반하여 직진하는 차량과의 충돌 사고를 방지할 수 있다. 다만, 회전 방향 측에 구비된 근접 센서의 감시 영역(210)은 도시된 바와 같이 진행 방향으로 길게 형성되도록 함으로써, 인도에 존재하는 물체가 불필요하게 감지되지 않도록 할 수도 있을 것이다.Thus, it is possible to prevent a case where a rotating vehicle collides with a motorcycle or a bicycle or the like, which is going straight, and to prevent a collision with a straight running vehicle in violation of a signal. However, the surveillance area 210 of the proximity sensor provided on the rotation direction side may be formed to be long in the traveling direction as shown in the figure, so that an object in the delivery can be prevented from being unnecessarily detected.

이를 위해, 감도 설정부(130)는 차량으로부터 방향 지시등 제어 신호 및/또는 스티어링 휠의 회전 신호를 제공받아 근접 센서 제어에 활용할 수 있을 것이다.To this end, the sensitivity setting unit 130 may receive the turn signal control signal and / or the steering wheel rotation signal from the vehicle and utilize it for the proximity sensor control.

물론, 어떤 주행 상황에서 어떤 근접 센서를 턴온할 것인지 운전자에 의해 선택 가능하도록 구성될 수도 있을 것이다. Of course, it may be configured to be selectable by the driver in which driving situation the proximity sensor is to be turned on.

다시 도 1을 참조하면, 알람 수행부(140)는 센서 정보 수집부(120)에 의해 수집된 센싱 정보를 참조하여, 감시 영역(210)에 물체가 존재하는 경우 시각(視覺) 또는/및 청각 정보인 알람 정보를 출력한다. 예를 들어, 총 차선수가 4차선으로 구성되어 있고, 해당 차량이 2차선에서 주행중인 경우, 1차선 또는 3차선에서 주변 차량이 감지되었다면 "인접 차선에 차량이 존재합니다"라는 음성 메시지가 알람 정보로 출력될 수 있고, 4차선에서 주변 차량이 감지되었다면 "이격 차선에 차량이 존재합니다"라는 음성 메시지가 알람 정보로 출력될 수 있을 것이다.Referring to FIG. 1 again, the alarm performing unit 140 refers to the sensing information collected by the sensor information collecting unit 120, and when the object exists in the surveillance area 210, And outputs alarm information which is information. For example, if the total number of lanes is composed of four lanes, the vehicle is traveling in a two-lane line, and a nearby vehicle is detected in the first lane or the third lane, a voice message " And if a neighboring vehicle is detected in the four lanes, a voice message "a vehicle exists in the separated lane" may be output as alarm information.

이때, 알람 수행부(140)는 해당 차량과 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접하는 물체에 대해서만 알람을 수행하도록 설정될 수도 있을 것이다. 이를 위해 알람 수행부(140)는 각 물체의 상대 속도 또는 해당 물체와의 거리 변화를 실시간 판단하도록 구성될 수도 있다.At this time, the alarm performing unit 140 may be set to perform an alarm only on objects that maintain or close the constant velocity within the error range with the vehicle. For this, the alarm performing unit 140 may be configured to determine in real time the relative speed of each object or a change in distance from the object.

제어부(150)는 감시 장치에 포함된 각 구성요소의 동작을 제어한다.The control unit 150 controls the operation of each component included in the monitoring apparatus.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주변 물체 감지 방법을 나타낸 도면이다.3 is a view illustrating a method of detecting an object around a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 감지 장치는 단계 310에서 미리 저장된 도로 지도 데이터 및 차량의 현재 위치 정보를 이용하여 현재 차량의 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보와 해당 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성한다.Referring to FIG. 3, in step 310, the sensing device generates driving lane information on the road corresponding to the current vehicle position and driving lane information on which the vehicle travels, using the road map data and the current position information of the vehicle stored in advance .

또한 감지 장치는 단계 320에서 차량의 위치 정보간의 변화량을 이용하여 차량의 주행 속도를 산출한다. 차량의 주행 속도는 차량으로부터 제공되는 주행 속도 정보를 이용하여 산출될 수도 있다.In addition, the sensing apparatus calculates the traveling speed of the vehicle using the amount of change between the position information of the vehicle at step 320. [ The running speed of the vehicle may be calculated using the running speed information provided from the vehicle.

단계 330에서 감지 장치는 해당 차량이 주행하는 도로의 차선수 정보, 주행 차선 정보 및 주행 속도 중 하나 이상을 이용하여 미리 설정된 감도 설정 기준에 따라 하나 이상의 근접 센서 각각에 대한 감도를 설정한다.In step 330, the sensing device sets the sensitivity for each of the one or more proximity sensors according to a preset sensitivity setting reference using at least one of the driver's information, the driving lane information, and the running speed of the road on which the vehicle travels.

앞서 설명한 바와 같이, 차량의 주행 상황에 따라 소정의 위치에 구비된 근접 센서들이 개별적으로 턴온되고 감도 설정되어 감시 영역(210)이 할당될 수 있을 것이다.As described above, proximity sensors provided at predetermined positions may be individually turned on and set in sensitivity depending on the driving situation of the vehicle, so that the surveillance region 210 may be allocated.

단계 340에서 감지 장치는 임의의 근접 센서로부터 수신된 센싱 정보를 이용하여 각 근접 센서에 대해 설정된 감시 영역(210) 내에 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.In step 340, the sensing device determines whether an object exists in the surveillance area 210 set for each proximity sensor using the sensing information received from an arbitrary proximity sensor.

만일 물체가 감지되지 않았다면 단계 340을 반복 수행한다. 그러나, 물체가 감지되었다면, 감지 장치는 단계 350에서 감지된 물체에 상응하는 알람 정보를 출력한다. If the object is not detected, step 340 is repeated. However, if an object has been sensed, the sensing device outputs alarm information corresponding to the sensed object in step 350.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the following claims And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

110 : 네비게이션 유닛 120 : 센서 정보 수집부
130 : 감도 설정부 140 : 알람 수행부
150 : 제어부 162 : 차선수 산출부
164 : 주행차선 인식부 166 : 속도 산출부
210 : 감시 영역110: navigation unit 120: sensor information collecting unit
130: sensitivity setting unit 140:
150: control unit 162: car player calculating unit
164: Driving lane recognizing unit 166: Speed calculating unit
210: Surveillance zone

Claims (9)

차량 주변 물체 감지 장치에 있어서,
위치정보 생성부에 의해 생성된 차량의 현재 위치 정보와 미리 저장된 도로 지도 데이터를 이용하여 상기 차량의 현재 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출하고, 상기 산출된 도로의 차선수 정보와 상기 현재 위치 정보를 이용하여 상기 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성하는 네비게이션 유닛;
상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서에 대한 턴온/턴오프 제어를 수행하고, 상기 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보 및 주행 차선 정보를 이용하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 존재하는 차선수를 인식하며, 인식된 차선수에 상응하는 감시 영역이 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설정되도록 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 감도 조절을 수행하는 감도 설정부; 및
근접 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 상기 설정된 감시 영역에 물체가 존재하는 것으로 판단되면 상응하는 알람 정보를 출력하는 알람 수행부를 포함하되,
상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설치된 근접 센서 중 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치되는 근접 센서보다 상대적으로 넓은 감시 영역을 가지도록 감조 조절되는, 차량 주변 물체 감지 장치.An apparatus for detecting an object in the vicinity of a vehicle,
Calculating current road position information of the road corresponding to the present position of the vehicle using current position information of the vehicle generated by the position information generating unit and previously stored road map data, A navigation unit for generating driving lane information on which the vehicle travels using position information;
On / turn-off control for a plurality of proximity sensors provided in the left side region and the right side region of the vehicle, respectively, and carries out turn-on / turn-off control on the left side region and the right side region of the vehicle, A sensitivity to perform sensitivity adjustment of a plurality of proximity sensors installed in the left side area and the right side area of the vehicle so that a surveillance area corresponding to a recognized car athlete is set on the left and right sides of the vehicle, respectively, Setting section; And
And an alarming unit for outputting corresponding alarm information when it is determined that an object exists in the set monitoring area using sensing information provided from the proximity sensor,
Wherein a proximity sensor provided in a direction in which a relatively large number of lanes exist in the proximity sensors provided on the left and right sides of the vehicle is controlled to have a relatively wide surveillance range than a proximity sensor provided in the opposite direction, . 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 감도 설정부는 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하고, 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는, 차량 주변 물체 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensitivity setting unit recognizes the turning direction of the vehicle by using at least one of a turn signal control signal and a steering wheel turn signal and sets the angle of formation of the surveillance region by a proximity sensor provided on each of left and right sides of the vehicle, To-be-detected object. 제1항에 있어서,
상기 감도 설정부는 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 감도 조절하는, 차량 주변 물체 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensitivity setting unit adjusts the sensitivity so that the width of the monitoring area is adjusted in proportion to the traveling speed information. 차량 주변 물체 감지 방법에 있어서,
네비게이션 유닛이 차량의 현재 위치 정보와 미리 저장된 도로 지도 데이터를 이용하여 상기 차량의 현재 위치에 상응하는 도로의 차선수 정보를 산출하는 단계;
상기 네비게이션 유닛이 상기 산출된 도로의 차선수 정보와 상기 현재 위치 정보를 이용하여 상기 차량이 주행하는 주행 차선 정보를 생성하는 단계;
감도 설정부가 상기 네비게이션 유닛으로부터 제공되는 차선수 정보 및 주행 차선 정보 를 이용하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 존재하는 차선수를 인식하는 단계; 및
상기 감도 설정부가 인식된 차선수에 상응하는 감시 영역이 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설정되도록 상기 차량의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 설치된 복수의 근접 센서의 감도 조절을 수행하는 단계를 포함하되,
상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 설치된 근접 센서 중 상대적으로 많은 차선수가 존재하는 방향에 설치된 근접 센서가 반대 방향에 설치되는 근접 센서보다 상대적으로 넓은 감시 영역을 가지도록 감조 조절되는, 차량 주변 물체 감지 방법.A method for detecting an object near a vehicle,
Calculating the difference information of the road corresponding to the current position of the vehicle using the current position information of the vehicle and the previously stored road map data;
Generating navigation lane information on which the vehicle travels, using the navigation information of the calculated road and the current position information;
The sensitivity setting unit recognizing a car player existing on the left and right sides of the vehicle using the car player information and the driving lane information provided from the navigation unit; And
And performing a sensitivity adjustment of a plurality of proximity sensors provided respectively in a left side region and a right side region of the vehicle so that a surveillance region corresponding to a recognized car driver is set to the left side and the right side of the vehicle, respectively,
Wherein a proximity sensor installed in a direction in which a relatively large number of lanes exist in the proximity sensors provided on the left and right sides of the vehicle is controlled to have a relatively wide surveillance area than a proximity sensor provided in the opposite direction, . 제5항에 있어서,
상기 네비게이션 유닛이 상기 차량의 주행 속도 정보를 더 생성하는 단계; 및
상기 감도 설정부가 상기 주행 속도 정보에 비례하여 감시 영역의 넓이가 조정되도록 하나 이상의 근접 센서 각각에 대해 감도 조절을 수행하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.6. The method of claim 5,
The navigation unit further generating driving speed information of the vehicle; And
Further comprising performing sensitivity adjustment for each of the one or more proximity sensors such that the sensitivity setting unit adjusts the width of the monitoring area in proportion to the running speed information. 제6항에 있어서,
알람 수행부가 근접 센서로부터 제공된 센싱 정보를 참조하여 설정된 감시 영역 내에 물체가 감지되는지 판단하는 단계;
물체가 감지된 경우, 상기 알람 수행부는 상기 물체가 소정의 시간 동안 상기 차량과 미리 지정된 오차범위 내에서 등속도를 유지하거나 근접되는지 판단하는 단계; 및
등속도를 유지하거나 근접되는 물체가 존재하면, 상기 알람 수행부가 알람 정보를 출력하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.The method according to claim 6,
Determining whether an object is detected in the set monitoring area by referring to the sensing information provided from the proximity sensor;
When the object is detected, the alarm performing unit determines whether the object maintains or approaches the constant velocity within a predetermined error range with the vehicle for a predetermined time; And
Further comprising the step of the alarm execution unit outputting the alarm information when the object is maintained at a constant velocity or in the vicinity of the object. 제6항에 있어서,
상기 감도 설정부가 방향 지시등 제어 신호 및 스티어링 휠의 회전 신호 중 하나 이상을 이용하여 상기 차량의 회전 방향을 인식하는 단계; 및
상기 감도 설정부가 상기 차량의 회전 방향에 상응하여 상기 차량의 좌측 및 우측에 각각 구비된 근접 센서에 의한 감시 영역의 형성 각도를 상이하게 조정하는 단계를 더 포함하는, 차량 주변 물체 감지 방법.The method according to claim 6,
Recognizing the direction of rotation of the vehicle using at least one of the turn signal control signal and the steering wheel rotation signal; And
Further comprising the steps of: setting the sensitivity setting section to different angles of formation of the surveillance region by the proximity sensors respectively provided on the left and right sides of the vehicle corresponding to the rotational direction of the vehicle. 삭제delete
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