KR101487097B1 - Industrial robot - Google Patents

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KR101487097B1
KR101487097B1 KR20130090758A KR20130090758A KR101487097B1 KR 101487097 B1 KR101487097 B1 KR 101487097B1 KR 20130090758 A KR20130090758 A KR 20130090758A KR 20130090758 A KR20130090758 A KR 20130090758A KR 101487097 B1 KR101487097 B1 KR 101487097B1
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KR
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motor
output shaft
disposed
arm
speed reducer
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KR20130090758A
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KR20140042651A (en
Inventor
다카유키 야자와
히로시 아라카와
마사고 시바
요스케 다카세
요시아키 모모자와
Original Assignee
니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

[과제] 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기와 모터가 관절부에 배치되는 산업용 로보트에 있어서, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능한 산업용 로보트를 제공한다.
[해결수단] 이 산업용 로보트에서는, 선회 프레임(3)과 제1 암(4)을 연결하는 관절부(13)에 모터(14)와, 모터(14)의 회전속도를 감속하여 전달하는 감속기(31)가 배치되어 있다. 감속기(31)는 감속기(31)의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차(31a)를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이다. 모터(14)는 선회 프레임(3) 또는 제1 암(4) 중 어느 한쪽에 고정되며, 감속기(31)의 출력 측은 선회 프레임(3) 또는 제1 암(4) 중 어느 다른 쪽에 고정되어 있다. 또, 모터(14)의 출력축(14a)에는 입력 치차(31a)에 맞물리는 출력축 치차(14b)가 직접 형성되어 있다.[PROBLEMS] To provide an industrial robot in which an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear reducer and a motor are disposed in a joint portion, and which can transmit power from a motor to an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear type speed reducer properly.
This industrial robot includes a motor 14 and a speed reducer 31 for reducing the rotation speed of the motor 14 and transmitting the rotation speed of the motor 14 to the joint part 13 connecting the revolving frame 3 and the first arm 4 . The decelerator 31 is an eccentric rocking type speed reducer or a planetary gear type decelerator having a plurality of input gears 31a disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the speed reducer 31. [ The motor 14 is fixed to either the revolving frame 3 or the first arm 4 and the output side of the speed reducer 31 is fixed to either the revolving frame 3 or the first arm 4 . The output shaft 14a of the motor 14 is directly formed with an output shaft gear 14b meshing with the input gear 31a.

Description

산업용 로보트 {INDUSTRIAL ROBOT}INDUSTRIAL ROBOT

본 발명은 관절부에 모터 및 감속기가 배치되는 산업용 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to an industrial robot in which a motor and a speed reducer are disposed in a joint part.

종래, 모터와 편심 요동형 감속기가 관절부에 배치되는 산업용 로보트가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 특허문헌 1에 기재한 산업용 로보트에서는, 모터의 출력축의 외주 측에 축부재가 고정되어 있다. 이 축부재의 길이는, 모터의 출력축의, 모터 본체로부터의 돌출부분의 길이보다도 길게 되어 있다. 또, 이 축부재의 일단 측에는 모터의 출력축이 삽입되어 고정되는 삽입구멍이 형성되고, 축부재의 타단 측의 외주면에는 편심 요동형 감속기의 내부에 배치되는 입력 치차(齒車)에 맞물리는 치차가 형성되어 있다.2. Description of the Related Art Conventionally, an industrial robot in which a motor and an eccentric oscillation type speed reducer are disposed at joints is known (see, for example, Patent Document 1). In the industrial robot described in Patent Document 1, the shaft member is fixed to the outer peripheral side of the output shaft of the motor. The length of the shaft member is longer than the length of the output shaft of the motor from the motor body. An insertion hole is formed in one end of the shaft member to receive and fix the output shaft of the motor. A gear engaged with an input gear disposed inside the eccentric-rotation type speed reducer is formed on the outer peripheral surface of the other end side of the shaft member Respectively.

[특허문헌 1] 일본국 특개2006-297558호 공보[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-297558

특허문헌 1에 기재한 산업용 로보트에서는, 축부재에 형성되는 삽입구멍에 모터의 출력축이 삽입되어 고정되어 있기 때문에, 모터의 출력축과 축부재의 삽입구멍과의 사이의 틈새의 영향으로, 모터의 출력축의 축방향에 대해서 축부재에 형성되는 치차의 축방향이 넘어질 우려가 있다. 또, 이 산업용 로보트에서는, 모터의 출력축의, 모터 본체로부터의 돌출부분의 길이보다도 긴 축부재의 타단 측의 외주면에 치차가 형성되어 있고, 이 치차와 모터 본체와의 거리가 길게 되기 때문에, 모터의 출력축의 축방향에 대해서 치차의 축방향이 넘어지면, 치차의 편차량이 커진다. 축부재에 형성되는 치차의 편차량이 커지면, 편심 요동형 감속기의 내부에 배치되는 입력 치차와 축부재에 형성되는 치차가 적절히 맞물리지 않게 되어, 모터의 동력이 편심 요동형 감속기에 적절히 전달되지 않게 될 우려가 있다.In the industrial robot described in Patent Document 1, since the output shaft of the motor is inserted and fixed in the insertion hole formed in the shaft member, the gap between the output shaft of the motor and the insertion hole of the shaft member causes the output shaft The axial direction of the gear formed on the shaft member may fall over the axial direction of the shaft. In this industrial robot, a gear is formed on the outer peripheral surface of the other end side of the shaft member, which is longer than the protruding portion of the output shaft of the motor from the motor main body. The distance between this gear and the motor main body is long, When the axial direction of the gear is tilted with respect to the axial direction of the output shaft of the engine, the deviation amount of the gear becomes large. When the amount of deviation of the gear formed on the shaft member becomes large, the input gear disposed inside the eccentric-oscillation type speed reducer and the gear formed on the shaft member are not properly engaged with each other, so that the power of the motor is not properly transmitted to the eccentric- There is a concern.

그래서, 본 발명의 과제는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기와 모터가 관절부에 배치되는 산업용 로보트에 있어서, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능한 산업용 로보트를 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an industrial robot in which an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear reducer and a motor are disposed in a joint portion, an industrial robot capable of appropriately transmitting power from a motor to an eccentrically oscillating type speed reducer or a planetary gear type speed reducer .

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 산업용 로보트는, 제1 부재와, 제1 부재에 회동 가능하게 연결되는 제2 부재와, 제1 부재와 제2 부재를 연결하는 관절부에 배치되는 모터와, 관절부에 배치되어 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 감속기를 구비하고, 감속기는 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이고, 모터는 제1 부재 또는 2 부재 중 어느 한쪽에 고정되며, 감속기의 출력 측은 제1 부재 또는 제2 부재 중 어느 다른 쪽에 고정되고, 모터의 출력축에는 복수의 입력 치차에 맞물리는 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an industrial robot including a first member, a second member rotatably connected to the first member, a motor disposed in a joint portion connecting the first member and the second member, And an eccentric oscillation type speed reducer or planetary gear reducer having a plurality of input gears arranged on a concentric circle centered on the shaft center of the speed reducer, wherein the speed reducer is a planetary gear reducer, The motor is fixed to either the first member or the second member, the output side of the speed reducer is fixed to either the first member or the second member, and an output shaft gear engaged with a plurality of input gears is directly formed on the output shaft of the motor .

본 발명의 산업용 로보트에서는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 입력 치차에 맞물리는 출력축 치차가 모터의 출력축에 직접 형성되어 있다. 이 때문에, 본 발명에서는, 모터의 출력축의 축방향에 대한 출력축 치차의 축방향의 기울기를 없애는 것이 가능하게 되어, 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 된다. 또, 본 발명에서는, 출력축 치차가 모터의 출력축에 직접 형성되어 있기 때문에, 출력축 치차와 모터 본체와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 즉, 모터 본체의 내부에 배치되는 출력축의 베어링과 출력축 치차와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 만일, 모터의 출력축 자체가 기울어져 있어도, 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 된다. 이와 같이, 본 발명에서는, 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되기 때문에, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 입력 치차와 출력축 치차를 적절히 맞물리게 하여, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.In the industrial robot of the present invention, an output shaft gear meshed with a plurality of input gears of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer is directly formed on the output shaft of the motor. Therefore, in the present invention, it is possible to eliminate the inclination of the output shaft gear in the axial direction with respect to the axial direction of the output shaft of the motor, thereby making it possible to reduce the deviation of the output shaft gear. Further, in the present invention, since the output shaft gear is directly formed on the output shaft of the motor, it is possible to shorten the distance between the output shaft gear and the motor main body. That is, it is possible to shorten the distance between the output shaft gear and the bearing of the output shaft disposed inside the motor body. Therefore, even if the output shaft of the motor itself is inclined, it is possible to reduce the deviation of the output shaft gear. As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the output shaft gear, so that a plurality of input gears and output shaft gears of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer are appropriately engaged with each other and the eccentric oscillation type speed reducer or planetary gear reducer It is possible to appropriately transmit the power from the motor.

본 발명에 있어서, 입력 치차는 감속기의 축방향에서의 모터 측 끝단에 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 입력 치차에 맞물리는 출력축 치차와 모터 본체와의 거리를 보다 짧게 하여, 모터 본체의 내부에 배치되는 출력축의 베어링과 출력축 치차와의 거리를 보다 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 만일, 모터의 출력축자체가 기울어져 있어도 출력축 치차의 편차량을 보다 작게 하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, it is preferable that the input gear is disposed at the motor-side end in the axial direction of the speed reducer. With this configuration, it is possible to make the distance between the output shaft gear meshed with the input gear and the motor body shorter, and further shorten the distance between the output shaft gear and the output shaft gear disposed inside the motor body. Therefore, even if the output shaft of the motor itself is inclined, the deviation of the output shaft gear can be made smaller.

또, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 산업용 로보트는, 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 베이스 프레임과 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터와, 제1 관절부에 배치되어 제1 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제1 감속기를 구비하고, 제1 감속기는 제1 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제1 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이며, 제1 모터는 베이스 프레임 또는 선회 프레임 중 어느 한쪽에 고정되고, 제1 감속기의 출력 측은 베이스 프레임 또는 선회 프레임 중 어느 다른 쪽에 고정되며, 제1 모터의 출력축에는 복수의 제1 입력 치차에 맞물리는 제1 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an industrial robot including a base frame, a revolving frame rotatably connected to the base frame, a first motor disposed at a first joint portion connecting the base frame and the revolving frame, And a first reduction gear disposed in the first joint portion for reducing the rotation speed of the first motor to transmit the rotation speed, wherein the first reduction gear includes a plurality of first inputs arranged on a concentric circle centered on the shaft center of the first reduction gear Wherein the first motor is fixed to either the base frame or the revolving frame and the output side of the first reducer is fixed to either the base frame or the revolving frame, And a first output shaft gear that engages with the plurality of first input gears is formed directly on the output shaft of the output shaft.

본 발명의 산업용 로보트에서는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제1 입력 치차에 맞물리는 제1 출력축 치차가 제1 모터의 출력축에 직접 형성되어 있다. 이 때문에, 본 발명에서는, 제1 모터의 출력축의 축방향에 대한 제1 출력축 치차의 축방향의 기울기를 없애는 것 및 제1 출력축 치차와 제1 모터 본체와의 거리를 짧게 하여, 제1 모터 본체의 내부에 배치되는 출력축의 베어링과 제1 출력축 치차와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 제1 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제1 입력 치차와 제1 출력축 치차를 적절히 맞물리게 하여, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 제1 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.In the industrial robot of the present invention, the first output shaft gear engaged with the plurality of first input teeth of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer is directly formed on the output shaft of the first motor. Therefore, according to the present invention, it is possible to eliminate the inclination of the first output shaft gear in the axial direction of the output shaft of the first motor and to shorten the distance between the first output shaft gear and the first motor main body, It is possible to shorten the distance between the bearing of the output shaft disposed inside the first output shaft gear and the first output shaft gear. Therefore, in the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the first output shaft gear, and as a result, the first input gear and the first output shaft gear of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer, It becomes possible to appropriately transmit the power from the first motor to the oscillating type speed reducer or the planetary gear type speed reducer.

또한, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 산업용 로보트는, 베이스 프레임과, 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 베이스 프레임에 대한 선회 프레임의 회동의 축방향인 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 선회 프레임에 그 기단 측이 연결되는 제1 암과, 선회 프레임과 제1 암을 연결하는 제2 관절부에 배치되는 제2 모터와, 제2 관절부에 배치되고 제2 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제2 감속기를 구비하며, 제2 감속기는 제2 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제2 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이고, 제2 모터는 선회 프레임 또는 제1 암 중 어느 한쪽에 고정되며, 제2 감속기의 출력 측은 선회 프레임 또는 제1 암 중 어느 다른 쪽에 고정되고, 제2 모터의 출력축에는 복수의 제2 입력 치차에 맞물리는 제2 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, an industrial robot of the present invention includes a base frame, a revolving frame rotatably connected to the base frame, A second motor disposed at a second joint portion connecting the revolving frame and the first arm, and a second motor disposed at a proximal end of the revolving frame so as to be rotatable in a second direction, And a second reduction gear disposed at the second joint and for transmitting a rotation speed of the second motor at a reduced speed, and the second reduction gear includes a plurality of second input gears disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the second reduction gear The second motor is fixed to either the revolving frame or the first arm and the output side of the second reducer is connected to the revolving frame or the first arm Which is fixed to the other side, it characterized in that the output shaft of the second motor has a second output shaft gears meshing with a plurality of second input gear is formed directly.

본 발명의 산업용 로보트에서는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제2 입력 치차에 맞물리는 제2 출력축 치차가 제2 모터의 출력축에 직접 형성되어 있다. 이 때문에, 본 발명에서는, 제2 모터의 출력축의 축방향에 대한 제2 출력축 치차의 축방향의 기울기를 없애는 것 및 제2 출력축 치차와 제2 모터 본체와의 거리를 짧게 하여, 제2 모터 본체의 내부에 배치되는 출력축의 베어링과 제2 출력축 치차와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 제2 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제2 입력 치차와 제2 출력축 치차를 적절히 맞물리게 하여, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 제2 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.In the industrial robot of the present invention, the second output shaft gear engaged with the plurality of second input teeth of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer is directly formed on the output shaft of the second motor. Therefore, in the present invention, the inclination of the second output shaft in the axial direction of the output shaft of the second motor is eliminated, and the distance between the second output shaft gear and the second motor body is shortened, It is possible to shorten the distance between the bearing of the output shaft disposed inside the first output shaft and the second output shaft gear. Therefore, in the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the second output shaft gear, and as a result, a plurality of second input gears and a second output shaft gear of the eccentric-rotation type speed reducer or planetary gear- It becomes possible to appropriately transmit the power from the second motor to the oscillation type speed reducer or the planetary gear type speed reducer.

본 발명에 있어서, 선회 프레임에는 제2 방향에서의 선회 프레임의 한쪽의 면으로부터 제2 방향의 다른 쪽을 향하여 움푹 패이는 제1 오목부와, 제2 방향에서의 선회 프레임의 다른 쪽의 면으로부터 제2 방향의 한쪽을 향하여 움푹 패이는 제2 오목부가 형성되고, 제1 오목부의 안에 제2 모터의 적어도 일부가 배치되며, 제2 오목부의 안에 제2 감속기의 적어도 일부가 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제2 방향에서 제2 관절부를 소형화하는 것이 가능하게 된다. 또, 제2 방향에서 제2 관절부를 소형화하는 것이 가능하게 되기 때문에, 베이스 프레임에 대해서 선회 프레임이 회동할 때에 필요한 모멘트를 작게 하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the revolving frame is provided with a first concave portion which is recessed from one surface of the revolving frame in the second direction toward the other of the second direction, and a second concave portion which is recessed from the other surface of the revolving frame in the second direction It is preferable that a second concave portion is formed in the second concave portion toward one side of the second direction and at least a part of the second motor is disposed in the first concave portion and at least a part of the second speed reducer is disposed in the second concave portion . With this configuration, it is possible to downsize the second joint portion in the second direction. In addition, since the second joint portion can be downsized in the second direction, it is possible to reduce the moment required when the revolving frame rotates with respect to the base frame.

본 발명에 있어서, 산업용 로보트는 베이스 프레임과 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터를 구비하고, 제1 암은 제2 방향에서의 선회 프레임의 다른 쪽의 면 측에 배치되며, 제1 방향과 제2 방향으로 구성되는 제1 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제2 감속기는 제2 방향에서 제1 모터의 출력축인 제1 출력축보다 제1 암 측에 배치됨과 아울러, 제1 출력축의 가상 연장선은 제2 모터의 출력축인 제2 출력축과 교차하고 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제2 방향에서의 제2 관절부의 밸런스를 취하기 쉬워진다. 따라서, 베이스 프레임에 대해서 선회 프레임이 회동할 때에 선회 프레임의 진동을 억제하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the industrial robot includes a first motor disposed at a first joint portion connecting the base frame and the revolving frame, the first arm is disposed at the other surface side of the revolving frame in the second direction, The second reduction gear is disposed on the first arm side of the first output shaft which is the output shaft of the first motor in the second direction when viewed in a direction orthogonal to the first virtual plane constituted by the first direction and the second direction, And the imaginary extension line of the first output shaft intersects with the second output shaft which is the output shaft of the second motor. With this configuration, it is easy to take the balance of the second joint portion in the second direction. Therefore, it is possible to suppress the vibration of the revolving frame when the revolving frame rotates with respect to the base frame.

또, 상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 산업용 로보트는, 베이스 프레임과 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 베이스 프레임에 대한 선회 프레임의 회동의 축방향인 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 선회 프레임에 그 기단 측이 연결되는 제1 암과, 제2 방향과 평행한 제3 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 회동 가능하게 장착되는 제2 암과, 제1 암과 제2 암을 연결하는 제3 관절부에 배치되는 제3 모터와, 제3 관절부에 배치되고 제3 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제3 감속기를 구비하며, 제3 감속기는 제3 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제3 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이고, 제3 모터는 제1 암 또는 제2 암 중 어느 한쪽에 고정되며, 제3 감속기의 출력 측은 제1 암 또는 제2 암 중 어느 다른 쪽에 고정되고, 제3 모터의 출력축에는 복수의 제3 입력 치차에 맞물리는 제3 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, an industrial robot of the present invention comprises: a revolving frame rotatably connected to a base frame and a base frame; The first arm connected to the base end side of the revolving frame so as to be rotatable in the axial direction of the rotation so as to be rotatable in the axial direction of the revolving direction in the third direction parallel to the second direction A third motor disposed at a third joint portion connecting the first arm and the second arm, and a third motor disposed at a third joint portion, The third speed reducer includes an eccentric oscillation type speed reducer having a plurality of third input gears disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the third speed reducer, and a third speed reducer The third motor is fixed to either the first arm or the second arm, the output side of the third speed reducer is fixed to either the first arm or the second arm, and the output shaft of the third motor is fixed to the output shaft of the second motor And a third output shaft gear meshing with the plurality of third input gears is directly formed.

본 발명의 산업용 로보트에서는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제3 입력 치차에 맞물리는 제3 출력축 치차가 제3 모터의 출력축에 직접 형성되어 있다. 이 때문에, 본 발명에서는, 제3 모터의 출력축의 축방향에 대한 제3 출력축 치차의 축방향의 기울기를 없애는 것 및 제3 출력축 치차와 제3 모터 본체와의 거리를 짧게 하여, 제3 모터 본체의 내부에 배치되는 출력축의 베어링과 제3 출력축 치차와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 제3 출력축 치차의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기의 복수의 제3 입력 치차와 제3 출력축 치차를 적절히 맞물리게 하여, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 제3 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.In the industrial robot of the present invention, the third output shaft gear meshed with the plurality of third input teeth of the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer is formed directly on the output shaft of the third motor. Therefore, in the present invention, the inclination of the third output shaft gear in the axial direction with respect to the axial direction of the output shaft of the third motor is eliminated, and the distance between the third output shaft gear and the third motor main body is shortened, It is possible to shorten the distance between the bearing of the output shaft disposed inside the first output shaft and the third output shaft gear. Therefore, in the present invention, it is possible to reduce the deviation amount of the third output shaft gear, and as a result, the third input gear and the third output shaft gear of the eccentric-rotation type speed reducer or the planetary gear- It becomes possible to appropriately transmit the power from the third motor to the oscillation type speed reducer or the planetary gear type speed reducer.

본 발명에 있어서, 제2 암에는 제3 방향에서의 제2 암의 한쪽의 면으로부터 제3 방향의 다른 쪽을 향하여 움푹 패이는 제3 오목부와, 제3 방향에서의 제2 암의 다른 쪽의 면으로부터 제3 방향의 한쪽을 향하여 움푹 패이는 제4 오목부가 형성되고, 제3 오목부의 안에 제3 모터의 적어도 일부가 배치되며, 제4 오목부의 안에 제3 감속기의 적어도 일부가 배치되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제3 방향에서 제3 관절부를 소형화하는 것이 가능하게 된다. 또, 제3 방향에서 제3 관절부를 소형화하는 것이 가능하게 되기 때문에, 베이스 프레임에 대해서 선회 프레임이 회동할 때에 필요한 모멘트를 작게 하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the second arm is provided with a third concave portion which is recessed from one surface of the second arm in the third direction toward the other side in the third direction, and the other side of the second arm in the third direction Wherein at least a part of the third motor is disposed in the third concave portion and at least a part of the third speed reducer is disposed in the fourth concave portion . With this configuration, it is possible to downsize the third joint part in the third direction. In addition, since the third joint portion can be downsized in the third direction, it is possible to reduce the moment required when the revolving frame rotates with respect to the base frame.

본 발명에 있어서, 산업용 로보트는 베이스 프레임과 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터를 구비하고, 제1 암은 제3 방향에서의 제2 암의 다른 쪽의 면 측에 배치되며, 제1 방향과 제3 방향으로 구성되는 제2 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제3 감속기는 제3 방향에서 제1 모터의 출력축인 제1 출력축보다 제1 암 측에 배치됨과 아울러, 제1 출력축의 가상 연장선은 제3 모터의 출력축인 제3 출력축과 교차하고 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 제3 방향에서의 제3 관절부의 밸런스를 취하기 쉬워진다. 따라서, 베이스 프레임에 대해서 선회 프레임이 회동할 때에 선회 프레임의 진동을 억제하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the industrial robot includes a first motor disposed at a first joint portion connecting the base frame and the revolving frame, wherein the first arm is disposed on the other surface side of the second arm in the third direction And the third reduction gear is arranged on the first arm side of the first output shaft which is the output shaft of the first motor in the third direction when viewed in a direction orthogonal to the second virtual plane constituted by the first direction and the third direction, And a virtual extension line of the first output shaft intersects with a third output shaft which is an output shaft of the third motor. With this configuration, balance of the third joint part in the third direction can be easily obtained. Therefore, it is possible to suppress the vibration of the revolving frame when the revolving frame rotates with respect to the base frame.

이상과 같이, 본 발명에서는, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기와 모터가 관절부에 배치되는 산업용 로보트에 있어서, 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기에 모터로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.INDUSTRIAL APPLICABILITY As described above, in the industrial robot in which the eccentric oscillation type speed reducer or the planetary gear reducer and the motor are disposed in the joint portion, it is possible to appropriately transmit the power from the motor to the eccentric oscillating type speed reducer or the planetary gear type speed reducer.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 산업용 로보트의 개략 구성을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1의 E-E방향에서 산업용 로보트를 나타내는 배면도이다.
도 3은 도 1에 나타내는 제1 관절부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 나타내는 제2 관절부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 1에 나타내는 제3 관절부의 구성을 설명하기 위한 도면이다.1 is a side view for explaining a schematic configuration of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a rear view showing an industrial robot in the EE direction in Fig. 1. Fig.
Fig. 3 is a view for explaining the configuration of the first joint part shown in Fig. 1;
4 is a view for explaining the configuration of the second joint part shown in Fig.
Fig. 5 is a view for explaining the configuration of the third joint part shown in Fig. 1;

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태를 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

(산업용 로보트의 개략 구성)(Outline of industrial robot)

도 1은 본 발명의 실시형태에 관한 산업용 로보트(1)의 개략 구성을 설명하기 위한 측면도이다. 도 2는 도 1의 E-E방향에서 산업용 로보트(1)를 나타내는 배면도이다.1 is a side view for explaining a schematic configuration of an industrial robot 1 according to an embodiment of the present invention. 2 is a rear view showing the industrial robot 1 in the direction of E-E in Fig.

본 형태의 산업용 로보트(1)(이하, 「로보트(1)」이라고 한다.)는 복수의 관절부를 가지는 수직 다관절 로보트이다. 로보트(1)는, 구체적으로는, 다관절형의 용접 로보트이며, 보다 구체적으로는, 이른바 6축 다관절형의 용접 로보트이다. 이 로보트(1)는 소정의 설치면에 고정되는 베이스 프레임(2)과, 베이스 프레임(2)에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임(3)과, 선회 프레임(3)에 회동 가능하게 연결되는 제1 암(4)과, 제1 암(4)에 회동 가능하게 연결되는 제2 암(5)과, 제2 암(5)에 회동 가능하게 연결되는 손목부(6)를 구비하고 있다. 손목부(6)는 제2 암(5)에 회동 가능하게 연결되는 선회부(8)와, 선회부(8)에 회동 가능하게 연결되는 요동부(9)와, 요동부(9)에 회동 가능하게 연결되는 툴 장착부(10)를 구비하고 있다.The industrial robot 1 (hereinafter referred to as " robot 1 ") of this embodiment is a vertical articulated robot having a plurality of joints. Specifically, the robot 1 is a multi-joint type welding robot, and more specifically, a so-called six-axis multi-joint type welding robot. The robot 1 includes a base frame 2 fixed to a predetermined mounting surface, a revolving frame 3 rotatably connected to the base frame 2, a rotatable frame 3 rotatably connected to the revolving frame 3, A first arm 4 rotatably connected to the first arm 4 and a second arm 5 rotatably connected to the first arm 4 and a wrist 6 rotatably connected to the second arm 5. [ The wrist 6 includes a swivel portion 8 rotatably connected to the second arm 5, an oscillating portion 9 rotatably connected to the swivel portion 8, And a tool mounting portion 10 that is connected to the tool mounting portion.

선회 프레임(3)은 제1 축(A1)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제1 축(A1)의 축방향인 제1 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 베이스 프레임(2)에 연결되어 있다. 베이스 프레임(2)과 선회 프레임(3)을 연결하는 제1 관절부로서의 관절부(11)에는 제1 모터로서의 모터(12)가 배치되어 있다. 관절부(11)의 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.The revolving frame 3 is rotated so that the revolving frame 3 can be pivoted about the first axis A1 (that is, the first revolving direction in the first direction which is the axial direction of the first axis A1) And is connected to the base frame 2. A motor 12 as a first motor is disposed in the joint part 11 as a first joint part for connecting the base frame 2 and the revolving frame 3. [ The specific configuration of the joint part 11 will be described later.

제1 암(4)의 기단 측은 제1 축(A1)에 직교하는 제2 축(A2)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제2 축(A2)의 축방향인 제2 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 선회 프레임(3)에 연결되어 있다. 선회 프레임(3)과 제1 암(4)을 연결하는 제2 관절부로서의 관절부(13)에는 제2 모터로서의 모터(14)가 배치되어 있다. 관절부(13)의 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.The base end side of the first arm 4 is formed so as to be rotatable about the second axis A2 orthogonal to the first axis A1 (i.e., in the second direction that is the axial direction of the second axis A2) So as to be rotatable in the axial direction of the rotation). A motor 14 as a second motor is disposed in a joint part 13 as a second joint part connecting the revolving frame 3 and the first arm 4. [ The specific configuration of the joint portion 13 will be described later.

제2 암(5)의 기단 측은 제2 축(A2)과 평행한 제3 축(A3)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제3 축(A3)의 축방향인 제3 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 제1 암(4)의 선단 측에 연결되어 있다. 제1 암(4)과 제2 암(5)을 연결하는 제3 관절부로서의 관절부(15)에는 제3 모터로서의 모터(16)가 배치되어 있다. 관절부(15)의 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.The proximal end side of the second arm 5 is pivoted about the third axis A3 parallel to the second axis A2 so that the third arm 5 can be pivoted about the third axis A3 So that the first arm 4 can be rotated in the axial direction of the rotation). A motor 16 as a third motor is disposed in the joint part 15 as a third joint part for connecting the first arm 4 and the second arm 5. [ The specific configuration of the joint part 15 will be described later.

선회부(8)의 기단 측은 제3 축(A3)에 직교하는 제4 축(A4)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제4 축(A4)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 제2 암(5)의 선단 측에 연결되어 있다. 제2 암(5)에는 모터(20)가 고정되어 있고, 선회부(8)는 모터(20)의 동력으로 제4 축(A4)을 중심으로 제2 암(5)에 대해서 회동한다.The base end side of the swivel portion 8 is formed so as to be rotatable about the fourth axis A4 orthogonal to the third axis A3 (that is, the axis direction of the fourth axis A4 is the axis direction of the rotation) So that the second arm 5 can be rotated. The motor 20 is fixed to the second arm 5 and the revolving portion 8 is rotated with respect to the second arm 5 about the fourth axis A4 by the power of the motor 20.

요동부(9)의 기단 측은 제4 축(A4)에 직교하는 제5 축(A5)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제5 축(A5)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 선회부(8)의 선단 측에 연결되어 있다. 선회부(8)에는 모터(21)가 고정되어 있고, 요동부(9)는 모터(21)의 동력으로 제5 축(A5)을 중심으로 선회부(8)에 대해서 회동한다.The proximal end side of the oscillating portion 9 is formed so as to be rotatable about the fifth axis A5 orthogonal to the fourth axis A4 (that is, in the axial direction of the fifth axis A5) And is connected to the leading end side of the swivel portion 8. [ A motor 21 is fixed to the swivel portion 8 and the swivel portion 9 is rotated with respect to the swivel portion 8 about the fifth axis A5 by the power of the motor 21. [

툴 장착부(10)의 기단 측은 제5 축(A5)에 직교하는 제6 축(A6)을 중심으로 하는 회동이 가능하게 되도록(즉, 제6 축(A6)의 축방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록) 요동부(9)의 선단 측에 연결되어 있다. 요동부(9)에는 모터(22)가 고정되어 있고, 툴 장착부(10)는 모터(22)의 동력으로 제6 축(A6)을 중심으로 요동부(9)에 대해서 회동한다.The proximal end side of the tool mounting portion 10 is formed so as to be rotatable about the sixth axis A6 orthogonal to the fifth axis A5 (i.e., in the axial direction of the sixth axis A6) To the front end side of the swinging portion 9 so as to be able to rotate. The motor 22 is fixed to the swinging part 9 and the tool mounting part 10 rotates about the sixth axis A6 with respect to the swinging part 9 by the power of the motor 22.

툴 장착부(10)에는 용접 토치(torch)(23)를 유지하는 홀더(24)가 장착 가능하게 되어 있다. 또, 제2 암(5)에는 용접 토치(23)에 용접용의 와이어를 공급하는 와이어 공급장치(25)가 장착 가능하게 되어 있다.A holder 24 for holding a welding torch 23 can be mounted on the tool mounting portion 10. The second arm 5 is also provided with a wire feeder 25 for feeding a welding wire to the welding torch 23.

(관절부의 구성)(Composition of joints)

도 3은 도 1에 나타내는 관절부(11)의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 도 1에 나타내는 관절부(13)의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 도 1에 나타내는 관절부(15)의 구성을 설명하기 위한 도면이다.Fig. 3 is a view for explaining the configuration of the joint part 11 shown in Fig. Fig. 4 is a view for explaining the configuration of the joint part 13 shown in Fig. 5 is a view for explaining the configuration of the joint part 15 shown in Fig.

관절부(11)에는 상술의 모터(12)에 더하여 모터(12)의 회전속도를 감속하여 전달하는 제1 감속기로서의 감속기(30)가 배치되어 있다. 감속기(30)는 편심 요동형 감속기(RV감속기)이며, 감속기(30)의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차(30a)를 구비하고 있다. 본 형태의 감속기(30)는 감속기(30)의 축중심을 중심으로 120°피치로 배치되는 3개의 입력 치차(30a)를 구비하고 있다. 입력 치차(30a)는 평치차이다.The joint portion 11 is provided with a speed reducer 30 as a first reducer for reducing the rotation speed of the motor 12 in addition to the motor 12 described above. The decelerator 30 is an eccentric oscillation type speed reducer (RV decelerator) and has a plurality of input gears 30a arranged on a concentric circle centered on the shaft center of the speed reducer 30. The speed reducer 30 of this embodiment has three input gears 30a arranged at a pitch of 120 ° around the axis of the reduction gear 30. [ The input gear 30a is a flat gear.

모터(12)는 제1 출력축으로서의 출력축(12a)을 구비하고 있다. 이 모터(12)는 그 축중심이 제1 축(A1)과 일치하도록 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 즉, 모터(12)는 출력축(12a)의 축중심이 제1 축(A1)과 일치하도록 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 감속기(30)는 그 축중심이 제1 축(A1)과 일치하도록 배치되어 있다. 또, 감속기(30)는 출력축(12a)의 돌출 측에 배치되어 있다. 즉, 감속기(30)는 도 3에서의 모터(12)의 하측에 배치되어 있다. 감속기(30)의 케이스(30b)는 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 감속기(30)의 출력 측은 베이스 프레임(2)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 감속기(30)의 출력 측 부분을 구성하는 출력축(30c)이 베이스 프레임(2)에 고정되어 있다.The motor 12 has an output shaft 12a as a first output shaft. The motor 12 is fixed to the revolving frame 3 such that the axis of the motor 12 coincides with the first axis A1. That is, the motor 12 is fixed to the revolving frame 3 such that the axis center of the output shaft 12a coincides with the first axis A1. The decelerator 30 is arranged such that its axis center coincides with the first axis A1. Further, the speed reducer 30 is disposed on the projecting side of the output shaft 12a. That is, the speed reducer 30 is disposed on the lower side of the motor 12 in Fig. The case 30b of the speed reducer 30 is fixed to the revolving frame 3. The output side of the reducer (30) is fixed to the base frame (2). Specifically, the output shaft 30c constituting the output side portion of the speed reducer 30 is fixed to the base frame 2. [

입력 치차(30a)는 감속기(30)의 축방향에서의 모터(12) 측단에 배치되어 있다. 즉, 입력 치차(30a)는 도 3에서의 감속기(30)의 상단에 배치되어 있다. 모터(12)의 출력축(12a)에는 3개의 입력 치차(30a)에 맞물리는 제1 출력축 치차로서의 출력축 치차(12b)가 직접 형성되어 있다. 본 형태에서는, 모터(12)가 회전하면, 선회 프레임(3)이 제1 축(A1)을 중심으로 베이스 프레임(2)에 대해서 회동한다.The input gear 30a is disposed on the side of the motor 12 in the axial direction of the speed reducer 30. That is, the input gear 30a is disposed at the top of the speed reducer 30 in Fig. The output shaft 12a of the motor 12 is directly formed with the output shaft gear 12b as the first output shaft gear engaged with the three input gears 30a. In this embodiment, when the motor 12 rotates, the revolving frame 3 rotates with respect to the base frame 2 about the first axis A1.

관절부(13)에는 상술의 모터(14)에 더하여 모터(14)의 회전속도를 감속하여 전달하는 제2 감속기로서의 감속기(31)가 배치되어 있다. 감속기(31)는, 감속기(30)와 마찬가지로, 편심 요동형 감속기(RV감속기)이며, 감속기(31)의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차(31a)를 구비하고 있다. 본 형태의 감속기(31)는 감속기(31)의 축중심을 중심으로 120°피치로 배치되는 3개의 입력 치차(31a)를 구비하고 있다. 입력 치차(31a)는 평치차이다.The joint portion 13 is provided with a speed reducer 31 as a second speed reducer for reducing the rotation speed of the motor 14 in addition to the motor 14 described above. The decelerator 31 is an eccentric rocking type speed reducer (RV decelerator), similarly to the decelerator 30, and has a plurality of input gears 31a disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the speed reducer 31 . The speed reducer 31 of this embodiment has three input gears 31a arranged at a pitch of 120 ° around the center of the axis of the speed reducer 31. The input gear 31a is a flat gear.

제2 축(A2)의 축방향인 제2 방향의 일방 측(도 4의 좌측)을 「좌」측으로 하고, 제2 방향의 타방 측(도 4의 우측)을 「우」측으로 하면, 도 4에 나타내는 바와 같이, 선회 프레임(3)에는 선회 프레임(3)의 좌측면(즉, 제2 방향에서의 힌쪽의 면)으로부터 우측을 향하여 움푹 패이는 제1 오목부로서의 오목부(3a)와, 선회 프레임(3)의 우측면(즉, 제2 방향에서의 다른 쪽의 면)에서 좌측을 향하여 움푹 패이는 제2 오목부로서의 오목부(3b)가 형성되어 있다. 오목부(3a)와 오목부(3b)는 오목부(3a, 3b)보다도 내경이 작은 관통구멍(3c)을 통하여 연결되어 있다. 또, 제1 암(4)은 선회 프레임(3)의 우측에 배치되어 있다.When the one side (the left side in Fig. 4) in the second direction which is the axial direction of the second axis A2 is set to the left side and the other side (the right side in Fig. 4) , The revolving frame 3 is provided with a recess 3a as a first recess which is recessed toward the right from the left side surface (i.e., the hinge surface in the second direction) of the revolving frame 3, A concave portion 3b as a second concave portion which is recessed toward the left side is formed on the right side surface (i.e., the other surface in the second direction) of the revolving frame 3. [ The concave portion 3a and the concave portion 3b are connected through a through hole 3c having an inner diameter smaller than the concave portions 3a and 3b. The first arm 4 is disposed on the right side of the revolving frame 3.

모터(14)는 제2 출력축으로서의 출력축(14a)을 구비하고 있다. 모터(14)는 그 축중심이 제2 축(A2)과 일치하도록 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 즉, 모터(14)는 출력축(14a)의 축중심이 제2 축(A2)과 일치하도록 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 모터(14)의 일부는 오목부(3a) 안에 배치되며, 모터(14)의 나머지의 부분은 선회 프레임(3)의 좌측면에서 좌측으로 돌출해 있다.The motor 14 has an output shaft 14a as a second output shaft. The motor 14 is fixed to the revolving frame 3 such that its axis center coincides with the second axis A2. That is, the motor 14 is fixed to the revolving frame 3 such that the axis center of the output shaft 14a coincides with the second axis A2. A part of the motor 14 is disposed in the concave portion 3a and the remaining portion of the motor 14 protrudes to the left from the left side of the revolving frame 3. [

감속기(31)는 그 축중심이 제2 축(A2)과 일치하도록 배치되어 있다. 또, 감속기(31)는 출력축(14a)의 돌출 측에 배치되어 있다. 즉, 감속기(31)는 모터(14)의 우측에 배치되어 있다. 감속기(31)의 거의 전체는 오목부(3b) 안에 배치되어 있다. 감속기(31)의 케이스(31b)는 선회 프레임(3)에 고정되어 있다. 감속기(31)의 출력 측은 제1 암(4)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 감속기(31)의 출력 측 부분을 구성하는 출력축(31c)의 우단 측이 선회 프레임(3)의 우측면으로부터 조금 돌출해 있으며, 출력축(31c)의 우단이 제1 암(4)의 기단 측에 고정되어 있다.The speed reducer 31 is disposed such that its axis center coincides with the second axis A2. In addition, the speed reducer 31 is disposed on the projecting side of the output shaft 14a. That is, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the motor 14. Almost all of the speed reducer 31 is disposed in the concave portion 3b. The case 31b of the speed reducer 31 is fixed to the revolving frame 3. The output side of the speed reducer (31) is fixed to the first arm (4). More specifically, the right end side of the output shaft 31c constituting the output side portion of the speed reducer 31 slightly protrudes from the right side surface of the revolving frame 3, and the right end of the output shaft 31c And is fixed to the base end side.

입력 치차(31a)는 감속기(31)의 축방향에서의 모터(14) 측단에 배치되어 있다. 즉, 입력 치차(31a)는 감속기(31)의 좌단에 배치되어 있다. 모터(14)의 출력축(14a)에는 3개의 입력 치차(31a)에 맞물리는 제2 출력축 치차로서의 출력축 치차(14b)가 직접 형성되어 있다. 본 형태에서는, 모터(14)가 회전하면, 제1 암(4)이 제2 축(A2)을 중심으로 선회 프레임(3)에 대해서 회동한다.The input gear 31a is disposed on the side of the motor 14 in the axial direction of the speed reducer 31. [ That is, the input gear 31a is disposed at the left end of the speed reducer 31. [ The output shaft 14a of the motor 14 is directly formed with an output shaft gear 14b as a second output shaft gear engaged with the three input gears 31a. In this embodiment, when the motor 14 rotates, the first arm 4 rotates about the second axis A2 with respect to the revolving frame 3. As shown in Fig.

제1 축(A1)의 축방향인 제1 방향과 제2 축(A2)의 축방향인 제2 방향으로 구성되는 제1 가상 평면(즉, 도 4의 지면에 평행한 면)에 직교하는 방향(즉, 도 4의 지면에 수직인 방향)에서 보았을 때에, 감속기(31)는 제2 방향에서 제1 축(A1)보다도 제1 암(4) 측(즉, 우측)에 배치되어 있다. 즉, 제1 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 감속기(31)는 모터(12)의 출력축(12a)보다도 우측에 배치되어 있다. 또, 제1 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제1 축(A1)은 모터(14)의 출력축(14a)과 교차하고 있다. 즉, 제1 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제1 축(A1)과 일치하는 모터(12)의 출력축(12a)의 가상 연장선은 출력축(14a)과 교차하고 있다.(That is, a plane parallel to the plane of Fig. 4) formed by the first direction which is the axial direction of the first axis A1 and the second direction which is the axial direction of the second axis A2 (That is, the direction perpendicular to the paper surface of Fig. 4), the speed reducer 31 is disposed on the first arm 4 side (i.e., the right side) with respect to the first axis A1 in the second direction. That is, when viewed in a direction orthogonal to the first virtual plane, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the output shaft 12a of the motor 12. The first axis A1 intersects the output shaft 14a of the motor 14 when viewed in a direction orthogonal to the first imaginary plane. That is, when viewed in a direction orthogonal to the first imaginary plane, a virtual extension line of the output shaft 12a of the motor 12 coinciding with the first axis A1 crosses the output shaft 14a.

관절부(15)에는 상술의 모터(16)에 더하여 모터(16)의 회전속도를 감속하여 전달하는 제3 감속기로서의 감속기(32)가 배치되어 있다. 감속기(32)는, 감속기(30)와 마찬가지로, 편심 요동형 감속기(RV감속기)이며, 감속기(32)의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차(32a)를 구비하고 있다. 본 형태의 감속기(32)는 감속기(32)의 축중심을 중심으로 120°피치로 배치되는 3개의 입력 치차(32a)를 구비하고 있다. 입력 치차(32a)는 평치차이다.The joint portion 15 is provided with a speed reducer 32 as a third speed reducer for reducing the rotation speed of the motor 16 in addition to the motor 16 described above. The decelerator 32 is an eccentric rocking type speed reducer (RV decelerator) similar to the decelerator 30 and has a plurality of input gears 32a disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the speed reducer 32 . The speed reducer 32 of this embodiment is provided with three input gears 32a arranged at a pitch of 120 degrees around the shaft center of the speed reducer 32. [ The input gear 32a is a flat gear.

제3 축(A3)의 축방향인 제3 방향의 일방 측(도 5의 좌측)을 「좌」측으로 하고, 제3 방향의 타방 측(도 5의 우측)을 「우」측으로 하면, 도 5에 나타내는 바와 같이, 제2 암(5)에는 제2 암(5)의 좌측면(즉, 제3 방향에서의 한쪽의 면)에서 우측을 향하여 움푹 패이는 제3 오목부로서의 오목부(5a)와, 제2 암(5)의 우측면(즉, 제3 방향에서의 다른 쪽의 면)에서 좌측을 향하여 움푹 패이는 제4 오목부로서의 오목부(5b)가 형성되어 있다. 오목부(5a)와 오목부(5b)는 오목부(5a, 5b)보다도 내경이 작은 관통구멍(5c)을 통하여 연결되어 있다. 또, 제1 암(4)은 제2 암(5)의 우측에 배치되어 있다.When the one side (the left side in Fig. 5) in the third direction which is the axial direction of the third axis A3 is set to the left side and the other side (the right side in Fig. 5) The second arm 5 is provided with a concave portion 5a as a third concave portion that is recessed toward the right from the left side (i.e., one side in the third direction) of the second arm 5, And a concave portion 5b as a fourth concave portion which is recessed toward the left side from the right side surface (i.e., the other surface in the third direction) of the second arm 5 is formed. The concave portion 5a and the concave portion 5b are connected through a through hole 5c having an inner diameter smaller than the concave portions 5a and 5b. The first arm 4 is disposed on the right side of the second arm 5.

모터(16)는 제3 출력축으로서의 출력축(16a)을 구비하고 있다. 모터(16)는 그 축중심이 제3 축(A3)과 일치하도록 제2 암(5)에 고정되어 있다. 즉, 모터(16)는 출력축(16a)의 축중심이 제3 축(A3)과 일치하도록 제2 암(5)에 고정되어 있다. 모터(16)의 일부는 오목부(5a) 안에 배치되고, 모터(16)의 나머지의 부분은 제2 암(5)의 좌측면에서 좌측으로 돌출해 있다.The motor 16 has an output shaft 16a as a third output shaft. The motor 16 is fixed to the second arm 5 such that the axis of the motor 16 coincides with the third axis A3. That is, the motor 16 is fixed to the second arm 5 such that the axis of the output shaft 16a coincides with the third axis A3. A part of the motor 16 is disposed in the concave portion 5a and the remaining portion of the motor 16 protrudes to the left from the left side of the second arm 5. [

감속기(32)는 그 축중심이 제3 축(A3)과 일치하도록 배치되어 있다. 또, 감속기(32)는 출력축(16a)의 돌출 측에 배치되어 있다. 즉, 감속기(32)는 모터(16)의 우측에 배치되어 있다. 감속기(32)의 대부분은 오목부(5b) 안에 배치되며, 감속기(32)의 나머지의 부분은 제2 암(5)의 우측면에서 우측으로 돌출해 있다. 감속기(32)의 케이스(32b)는 제2 암(5)에 고정되어 있다. 감속기(32)의 출력 측은 제1 암(4)에 고정되어 있다. 구체적으로는, 감속기(32)의 출력 측 부분을 구성하는 출력축(32c)의 우단이 제1 암(4)의 선단 측에 고정되어 있다.The decelerator 32 is arranged so that its axis center coincides with the third axis A3. Further, the speed reducer 32 is disposed on the projecting side of the output shaft 16a. That is, the speed reducer 32 is disposed on the right side of the motor 16. Most of the speed reducer 32 is disposed in the recess 5b and the remaining portion of the speed reducer 32 projects rightward from the right side of the second arm 5. [ The case 32b of the speed reducer 32 is fixed to the second arm 5. [ The output side of the speed reducer (32) is fixed to the first arm (4). Specifically, the right end of the output shaft 32c constituting the output side portion of the speed reducer 32 is fixed to the front end side of the first arm 4.

입력 치차(32a)는 감속기(32)의 축방향에서의 모터(16) 측단에 배치되어 있다. 즉, 입력 치차(32a)는 감속기(32)의 좌단에 배치되어 있다. 모터(16)의 출력축(16a)에는 3개의 입력 치차(32a)에 맞물리는 제3 출력축 치차로서의 출력축 치차(16b)가 직접 형성되어 있다. 본 형태에서는, 모터(16)가 회전하면, 제2 암(5)이 제3 축(A3)을 중심으로 제1 암(4)에 대해서 회동한다.The input gear 32a is disposed on the side of the motor 16 in the axial direction of the speed reducer 32. [ That is, the input gear 32a is disposed at the left end of the speed reducer 32. [ The output shaft 16a of the motor 16 is directly formed with an output shaft gear 16b as a third output shaft gear meshing with the three input gears 32a. In this embodiment, when the motor 16 rotates, the second arm 5 rotates about the third axis A3 with respect to the first arm 4. [

제1 축(A1)의 축방향인 제1 방향과 제3 축(A3)의 축방향인 제3 방향으로 구성되는 제2 가상 평면(즉, 도 5의 지면에 평행한 면)에 직교하는 방향(즉, 도 5의 지면에 수직인 방향)에서 보았을 때에, 감속기(32)는 제3 방향에서 제1 축(A1)보다도 제1 암(4) 측(즉, 우측)에 배치되어 있다. 즉, 제2 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 감속기(32)는 모터(12)의 출력축(12a)보다도 우측에 배치되어 있다. 또, 제2 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제1 축(A1)은 모터(16)의 출력축(16a)과 교차하고 있다. 즉, 제2 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 제1 축(A1)과 일치하는 모터(12)의 출력축(12a)의 가상 연장선은 출력축(16a)과 교차하고 있다.(That is, a plane parallel to the plane of Fig. 5) formed by the first direction which is the axial direction of the first axis A1 and the third direction which is the axial direction of the third axis A3 (That is, the direction perpendicular to the paper surface of Fig. 5), the speed reducer 32 is disposed on the first arm 4 side (i.e., the right side) with respect to the first axis A1 in the third direction. That is, when viewed in a direction orthogonal to the second imaginary plane, the speed reducer 32 is disposed on the right side of the output shaft 12a of the motor 12. The first axis A1 intersects with the output shaft 16a of the motor 16 when viewed in a direction orthogonal to the second virtual plane. That is, when viewed in a direction orthogonal to the second virtual plane, a virtual extension line of the output shaft 12a of the motor 12 coinciding with the first axis A1 crosses the output shaft 16a.

또한, 본 형태에서는, 관절부(11)에서, 베이스 프레임(2)은 제1 부재이며, 선회 프레임(3)은 제1 부재인 베이스 프레임(2)에 회동 가능하게 연결되는 제2 부재이다. 또, 관절부(13)에서는, 선회 프레임(3)은 제1 부재이며, 제1 암(4)은 제1 부재인 선회 프레임(3)에 회동 가능하게 연결되는 제2 부재이다. 또, 관절부(15)에서는, 제1 암(4)은 제1 부재이며, 제2 암(5)은 제1 부재인 제1 암(4)에 회동 가능하게 연결되는 제2 부재이다.In this embodiment, in the joint part 11, the base frame 2 is a first member, and the revolving frame 3 is a second member rotatably connected to the base frame 2 as the first member. In the joint part 13, the revolving frame 3 is a first member, and the first arm 4 is a second member rotatably connected to the revolving frame 3 as the first member. In the joint part 15, the first arm 4 is a first member, and the second arm 5 is a second member rotatably connected to a first arm 4, which is a first member.

(본 형태의 주된 효과)(Main effect of this embodiment)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 감속기(30)의 3개의 입력 치차(30a)에 맞물리는 출력축 치차(12b)가 모터(12)의 출력축(12a)에 직접 형성되어 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 출력축(12a)의 축방향에 대한 출력축 치차(12b)의 축방향의 기울기를 없애는 것이 가능하게 되어, 출력축 치차(12b)의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 된다. 또, 본 형태에서는, 출력축 치차(12b)가 출력축(12a)에 직접 형성되어 있기 때문에, 출력축 치차(12b)와 모터(12)의 본체와의 거리를 짧게 하여, 모터(12)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(12a)의 베어링(도시생략)과 출력축 치차(12b)와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 특히 본 형태에서는, 출력축 치차(12b)가 맞물리는 입력 치차(30a)가 감속기(30)의 축방향에서의 모터(12) 측단에 배치되어 있기 때문에, 출력축 치차(12b)와 모터(12)의 본체와의 거리를 보다 짧게 하여, 모터(12)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(12a)의 베어링과 출력축 치차(12b)와의 거리를 보다 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 만일, 출력축(12a)자체가 기울어져 있어도, 출력축 치차(12b)의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 된다. 이와 같이, 본 형태에서는, 출력축 치차(12b)의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되기 때문에, 3개의 입력 치차(30a)와 출력축 치차(12b)를 적절히 맞물리게 하여, 감속기(30)에 모터(12)로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.As described above, in this embodiment, the output shaft gear 12b meshing with the three input gears 30a of the speed reducer 30 is formed directly on the output shaft 12a of the motor 12. Therefore, in this embodiment, it is possible to eliminate the inclination in the axial direction of the output shaft gear 12b with respect to the axial direction of the output shaft 12a, and it is possible to reduce the deviation of the output shaft gear 12b. In this embodiment, since the output shaft gear 12b is formed directly on the output shaft 12a, the distance between the output shaft gear 12b and the main body of the motor 12 is shortened, (Not shown) of the output shaft 12a disposed on the output shaft 12a and the output shaft gear 12b. Particularly in this embodiment, since the input gear 30a to which the output shaft gear 12b meshes is disposed at the end of the motor 12 in the axial direction of the speed reducer 30, the output shaft gear 12b and the motor 12 It is possible to further shorten the distance between the output shaft 12a and the output shaft 12b disposed within the main body of the motor 12 and the distance between the output shaft 12b and the output shaft gear 12b. Therefore, in this embodiment, even when the output shaft 12a itself is inclined, it is possible to reduce the deviation of the output shaft gear 12b. The three input teeth 30a and the output shaft gear 12b are properly meshed with each other so that the speed of the motor 12 It is possible to appropriately transmit the power from the vehicle.

마찬가지로, 본 형태에서는, 감속기(31)의 3개의 입력 치차(31a)에 맞물리는 출력축 치차(14b)가 모터(14)의 출력축(14a)에 직접 형성되어 있기 때문에, 출력축(14a)의 축방향에 대한 출력축 치차(14b)의 축방향의 기울기를 없애는 것 및 출력축 치차(14b)와 모터(14)의 본체와의 거리를 짧게 하여, 모터(14)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(14a)의 베어링(도시생략)과 출력축 치차(14b)와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 특히 본 형태에서는, 출력축 치차(14b)가 맞물리는 입력 치차(31a)가 감속기(31)의 축방향에서의 모터(14) 측단에 배치되어 있기 때문에, 출력축 치차(14b)와 모터(14)의 본체와의 거리를 보다 짧게 하여, 모터(14)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(14a)의 베어링과 출력축 치차(14b)와의 거리를 보다 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 출력축 치차(14b)의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 3개의 입력 치차(31a)와 출력축 치차(14b)를 적절히 맞물리게 하여, 감속기(31)에 모터(14)로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.Similarly, in this embodiment, since the output shaft gear 14b meshed with the three input gears 31a of the speed reducer 31 is formed directly on the output shaft 14a of the motor 14, The output shaft 14a disposed inside the main body of the motor 14 is made shorter by eliminating the axial inclination of the output shaft gear 14b with respect to the output shaft 14b and by shortening the distance between the output shaft gear 14b and the main body of the motor 14. [ It is possible to shorten the distance between the bearing (not shown) and the output shaft gear 14b. Particularly in this embodiment, since the input gear 31a to which the output shaft gear 14b meshes is disposed at the end of the motor 14 in the axial direction of the speed reducer 31, the output shaft 14b and the motor 14 It is possible to further shorten the distance between the output shaft 14a and the output shaft 14b disposed within the main body of the motor 14 and the output shaft 14b. As a result, the three input gears 31a and the output shaft gear 14b are properly meshed with each other so that the speed reducer 31 is provided with the motor It is possible to appropriately transmit the power from the drive wheels 14,

또, 마찬가지로, 본 형태에서는, 감속기(32)의 3개의 입력 치차(32a)에 맞물리는 출력축 치차(16b)가 모터(16)의 출력축(16a)에 직접 형성되어 있기 때문에, 출력축(16a)의 축방향에 대한 출력축 치차(16b)의 축방향의 기울기를 없애는 것 및 출력축 치차(16b)와 모터(16)의 본체와의 거리를 짧게 하여, 모터(16)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(16a)의 베어링(도시생략)과 출력축 치차(16b)와의 거리를 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 특히 본 형태에서는, 출력축 치차(16b)가 맞물리는 입력 치차(32a)가 감속기(32)의 축방향에서의 모터(16) 측단에 배치되어 있기 때문에, 출력축 치차(16b)와 모터(16)의 본체와의 거리를 보다 짧게 하여, 모터(16)의 본체의 내부에 배치되는 출력축(16a)의 베어링과 출력축 치차(16b)와의 거리를 보다 짧게 하는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 출력축 치차(16b)의 편차량을 작게 하는 것이 가능하게 되어, 그 결과, 3개의 입력 치차(32a)와 출력축 치차(16b)를 적절히 맞물리게 하여, 감속기(32)에 모터(16)으로부터의 동력을 적절히 전달하는 것이 가능하게 된다.Similarly, in this embodiment, since the output shaft gear 16b engaged with the three input gears 32a of the speed reducer 32 is formed directly on the output shaft 16a of the motor 16, It is possible to eliminate the inclination of the output shaft gear 16b in the axial direction and to shorten the distance between the output shaft gear 16b and the main body of the motor 16, It is possible to shorten the distance between the bearing (not shown) of the output shaft 16a and the output shaft gear 16b. Particularly in this embodiment, since the input gear 32a to which the output shaft gear 16b meshes is disposed on the side of the motor 16 in the axial direction of the speed reducer 32, the output shaft gear 16b and the motor 16 It is possible to further shorten the distance between the output shaft 16a and the output shaft 16a disposed inside the main body of the motor 16 and the output shaft gear 16b. As a result, the three input teeth 32a and the output shaft gear 16b are properly meshed with each other so that the speed reducer 32 is provided with the motor It is possible to appropriately transmit the power from the power source 16 to the power source.

본 형태에서는, 선회 프레임(3)에 형성되는 오목부(3a) 안에 모터(14)의 일부가 배치되고, 오목부(3b) 안에 감속기(31)의 거의 전체가 배치되어 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 제2 축(A2)의 축방향인 제2 방향에서 관절부(13)를 소형화하는 것이 가능하게 된다. 마찬가지로 본 형태에서는, 제2 암(5)에 형성되는 오목부(5a) 안에 모터(16)의 일부가 배치되고, 오목부(5b) 안에 감속기(32)의 대부분이 배치되어 있기 때문에, 제3 축(A3)의 축방향인 제3 방향에서 관절부(15)를 소형화하는 것이 가능하게 된다. 또, 제2 방향에서 관절부(13)를 소형화하는 것이 가능하게 되고, 또한, 제3 방향에서 관절부(15)를 소형화하는 것이 가능하게 되기 때문에, 베이스 프레임(2)에 대해서 선회 프레임(3)이 회동할 때에 필요한 모멘트를 작게 하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, a part of the motor 14 is disposed in the recess 3a formed in the revolving frame 3, and almost the entire reducer 31 is disposed in the recess 3b. Therefore, in this embodiment, it is possible to downsize the joint portion 13 in the second direction which is the axial direction of the second axis A2. Likewise, in this embodiment, since a part of the motor 16 is disposed in the concave portion 5a formed in the second arm 5 and most of the speed reducer 32 is disposed in the concave portion 5b, It is possible to downsize the joint portion 15 in the third direction which is the axial direction of the axis A3. Since the joint part 13 can be made smaller in the second direction and the joint part 15 can be made smaller in the third direction, It is possible to reduce the moment required for turning.

본 형태에서는, 도 4의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(31)는 제2 방향에서 제1 축(A1)보다도 제1 암(4) 측에 배치되고, 제1 축(A1)과 일치하는 모터(12)의 출력축(12a)의 가상 연장선은 모터(14)의 출력축(14a)과 교차하고 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 제2 방향에서의 관절부(13)의 밸런스를 취하기 쉬워진다. 이와 같이 본 형태에서는, 도 5의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(32)는 제3 방향에서 제1 축(A1)보다도 제1 암(4) 측에 배치되며, 제1 축(A1)과 일치하는 모터(12)의 출력축(12a)의 가상 연장선은 모터(16)의 출력축(16a)과 교차하고 있다. 이 때문에, 본 형태에서는, 제3 방향에서의 관절부(15)의 밸런스를 취하기 쉬워진다. 따라서, 본 형태에서는, 베이스 프레임(2)에 대해서 선회 프레임(3)이 회동할 때에 선회 프레임(3)의 진동을 억제하는 것이 가능하게 된다.4, the speed reducer 31 is disposed on the first arm 4 side with respect to the first axis A1 in the second direction, and the speed reducer 31 is disposed on the first axis A1, A virtual extension line of the output shaft 12a of the matching motor 12 intersects with the output shaft 14a of the motor 14. [ Therefore, in this embodiment, it is easy to balance the joint portion 13 in the second direction. 5, the speed reducer 32 is disposed closer to the first arm 4 than the first axis A1 in the third direction, and the first axis A1 is shorter than the first axis A1 The virtual extension line of the output shaft 12a of the motor 12 coincides with the output shaft 16a of the motor 16. [ Therefore, in this embodiment, it is easy to balance the joint portions 15 in the third direction. Therefore, in this embodiment, it is possible to suppress the vibration of the revolving frame 3 when the revolving frame 3 is rotated with respect to the base frame 2. [

(다른 실시형태)(Other Embodiments)

상술한 형태는, 본 발명의 바람직한 형태의 일례이지만, 이것에 한정되는 것은 아니라 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에 대해 여러 가지 변형 실시가 가능하다.The above-described embodiment is an example of a preferred embodiment of the present invention, but the present invention is not limited thereto, and various modifications can be made to the range not changing the gist of the present invention.

상술한 형태에서는, 모터(12) 및 감속기(30)의 케이스(30b)는 선회 프레임(3)에 고정되고, 감속기(30)의 출력축(30c)은 베이스 프레임(2)에 고정되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 모터(12) 및 케이스(30b)가 베이스 프레임(2)에 고정되고, 출력축(30c)이 선회 프레임(3)에 고정되어도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 모터(14) 및 감속기(31)의 케이스(31b)는 선회 프레임(3)에 고정되고, 감속기(31)의 출력축(31c)은 제1 암(4)에 고정되어 있지만, 모터(14) 및 케이스(31b)가 제1 암(4)에 고정되고, 출력축(31c)이 선회 프레임(3)에 고정되어도 된다. 또한, 상술한 형태에서는, 모터(16) 및 감속기(32)의 케이스(32b)는 제2 암(5)에 고정되고, 감속기(32)의 출력축(32c)은 제1 암(4)에 고정되어 있지만, 모터(16) 및 케이스(32b)가 제1 암(4)에 고정되고, 출력축(32c)이 제2 암(5)에 고정되어도 된다.The motor 12 and the case 30b of the speed reducer 30 are fixed to the revolving frame 3 and the output shaft 30c of the reducer 30 is fixed to the base frame 2. In this case, In addition, for example, the motor 12 and the case 30b may be fixed to the base frame 2, and the output shaft 30c may be fixed to the revolving frame 3. [ The case 31b of the motor 14 and the reducer 31 is fixed to the revolving frame 3 and the output shaft 31c of the reducer 31 is fixed to the first arm 4 However, the motor 14 and the case 31b may be fixed to the first arm 4, and the output shaft 31c may be fixed to the revolving frame 3. The motor 16 and the case 32b of the speed reducer 32 are fixed to the second arm 5 and the output shaft 32c of the speed reducer 32 is fixed to the first arm 4. In this case, The motor 16 and the case 32b may be fixed to the first arm 4 and the output shaft 32c may be fixed to the second arm 5. [

상술한 형태에서는, 도 4의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(31)는 제1 축(A1)보다도 우측에 배치되어 있다. 그 밖에도 예를 들어, 도 4의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(31)의 일부가 제1 축(A1)보다도 좌측에 배치되어도 된다. 마찬가지로, 상술한 형태에서는, 도 5의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(32)는 제1 축(A1)보다도 우측에 배치되어 있지만, 도 5의 지면에 수직인 방향에서 보았을 때에, 감속기(32)의 일부가 제1 축(A1)보다도 좌측에 배치되어도 된다.In the above-described embodiment, when viewed in a direction perpendicular to the paper surface of Fig. 4, the speed reducer 31 is disposed on the right side of the first axis A1. In addition, for example, when viewed in a direction perpendicular to the paper surface of Fig. 4, a portion of the speed reducer 31 may be disposed on the left side of the first axis A1. 5, the speed reducer 32 is disposed on the right side of the first axis A1. However, when viewed in a direction perpendicular to the paper surface of Fig. 5, A part of the first shaft 32 may be disposed on the left side of the first axis A1.

상술한 형태에서는, 감속기(30 ~ 32)는 3개의 입력 치차(30a ~ 32a)를 구비하고 있지만, 감속기(30 ~ 32)는 2개의 입력 치차(30a ~ 32a)를 구비하고 있어도 된다. 또, 상술한 형태에서는, 감속기(30 ~ 32)는 편심 요동형 감속기이지만, 감속기(30 ~ 32)는 유성 치차 감속기라도 된다.In the above-described embodiment, the speed reducers 30 to 32 include three input gears 30a to 32a, but the speed reducers 30 to 32 may include two input gears 30a to 32a. In the above-described embodiment, the decelerators 30 to 32 are eccentric rocking type decelerators, but the decelerators 30 to 32 may be planetary decelerators.

상술한 형태에서는, 로보트(1)는 6축 다관절형의 로보트이지만, 로보트(1)는 5축 다관절형의 로보트라도 되고, 4축 다관절형의 로보트라도 된다. 또, 로보트(1)는 7축 다관절형의 로보트라도 된다. 이 경우에는, 제1 암(4)이 2분할됨과 아울러, 제2 축(A2)의 축방향에 직교하는 방향을 회동의 축방향으로서 분할된 한쪽의 암 부분이 다른 쪽의 암 부분에 대해서 상대 회동한다. 또, 상술한 형태에서는, 로보트(1)는 용접 로보트이지만, 로보트(1)는 도장, 실링 또는 조립 등의 다른 용도에 이용되는 로보트라도 된다. 또, 로보트(1)는 수평 다관절 로보트 등의 수직 다관절 로보트 이외의 로보트라도 된다.In the above-described aspect, the robot 1 is a six-axis articulated robot, but the robot 1 may be a five-axis articulated robot or a four-axis articulated robot. Further, the robot 1 may be a 7-axis multi-joint type robot. In this case, the first arm 4 is divided into two, and one arm portion, which is divided in the direction of the axis of rotation of the second axis A2 in the direction orthogonal to the axial direction of the second axis A2, It turns. In the above-described embodiment, the robot 1 is a welding robot, but the robot 1 may be a robot used for other purposes such as painting, sealing, or assembling. The robot 1 may be a robot other than a vertical articulated robot such as a horizontal articulated robot.

1 로보트(산업용 로보트) 2 베이스 프레임(제1 부재)
3 선회 프레임(제1 부재, 제2 부재) 3a 오목부(제1 오목부)
3b 오목부(제2 오목부) 4 제1 암(제1 부재, 제2 부재)
5 제2 암(제2 부재) 5a 오목부(제3 오목부)
5b 오목부(제4 오목부) 11 관절부(제1 관절부)
12 모터(제1 모터) 12a 출력축(제1 출력축)
12b 출력축 치차(제1 출력축 치차) 13 관절부(제2 관절부)
14 모터(제2 모터) 14a 출력축(제2 출력축)
14b 출력축 치차(제2 출력축 치차) 15 관절부(제3 관절부)
16 모터(제3 모터) 16a 출력축(제3 출력축)
16b 출력축 치차(제3 출력축 치차) 30 감속기(제1 감속기)
30a 입력 치차(제1 입력 치차) 31 감속기(제2 감속기)
31a 입력 치차(제2 입력 치차) 32 감속기(제3 감속기)
32a 입력 치차(제3 입력 치차)1 robot (industrial robot) 2 base frame (first member)
3 revolving frame (first member, second member) 3a concave portion (first concave portion)
3b concave portion (second concave portion) 4 first arm (first member, second member)
5 Second arm (second member) 5a Concave (third concave)
5b concave portion (fourth concave portion) 11 joint portion (first joint portion)
12 Motor (first motor) 12a Output shaft (first output shaft)
12b Output shaft gear (first output shaft gear) 13 Joint part (second joint part)
14 Motor (second motor) 14a Output shaft (second output shaft)
14b Output shaft gear (second output shaft gear) 15 Joint part (third joint part)
16 motor (third motor) 16a output shaft (third output shaft)
16b Output shaft gear (3rd output shaft gear) 30 Reduction gear (1st reduction gear)
30a Input gear (1st input gear) 31 Reducer (2nd reducer)
31a Input gear (2nd input gear) 32 Reduction gear (3rd reduction gear)
32a input gear (third input gear)

Claims (9)

제1 부재와, 상기 제1 부재에 회동 가능하게 연결되는 제2 부재와, 상기 제1 부재와 상기 제2 부재를 연결하는 관절부에 배치되는 모터와, 상기 관절부에 배치되어 상기 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 감속기를 구비하고,
상기 감속기는 상기 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 입력 치차(齒車)를 가지는 편심(偏心) 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이며,
상기 모터는 상기 제1 부재 또는 상기 제2 부재 중 어느 한쪽에 고정되고,
상기 감속기의 출력 측은 상기 제1 부재 또는 상기 제2 부재 중 어느 다른 쪽에 고정되며,
상기 모터의 출력축에는 복수의 상기 입력 치차에 맞물리는 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.A motor disposed at a joint portion for connecting the first member and the second member; and a motor disposed at the joint portion to rotate the motor at a rotational speed of And a decelerator for decelerating and transmitting the decelerator,
Wherein the speed reducer is an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear reducer having a plurality of input gears disposed on a concentric circle centered on an axis of the speed reducer,
Wherein the motor is fixed to either the first member or the second member,
The output side of the speed reducer is fixed to either the first member or the second member,
Wherein an output shaft gear engaged with a plurality of input gears is directly formed on an output shaft of the motor. 청구항 1에 있어서,
상기 입력 치차는 상기 감속기의 축방향에서의 상기 모터 측 끝단에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.The method according to claim 1,
And the input gear is disposed at the motor-side end in the axial direction of the speed reducer. 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 상기 베이스 프레임과 상기 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터와, 상기 제1 관절부에 배치되어 상기 제1 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제1 감속기를 구비하고,
상기 제1 감속기는 상기 제1 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제1 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이며,
상기 제1 모터는 상기 베이스 프레임 또는 상기 선회 프레임 중 어느 한쪽에 고정되고,
상기 제1 감속기의 출력 측은 상기 베이스 프레임 또는 상기 선회 프레임 중 어느 다른 쪽에 고정되며,
상기 제1 모터의 출력축에는 복수의 상기 제1 입력 치차에 맞물리는 제1 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.A first motor disposed at a first joint part connecting the base frame and the revolving frame; and a second motor disposed at the first joint part, And a first reduction gear unit that transmits the rotation speed at a reduced speed,
Wherein the first reduction gear unit is an eccentric rocking type speed reducer or a planetary gear reducer having a plurality of first input gears disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the first reduction gear unit,
Wherein the first motor is fixed to either the base frame or the revolving frame,
The output side of the first reduction gear is fixed to either the base frame or the revolving frame,
Wherein an output shaft of the first motor is directly formed with a first output shaft gear that engages with the plurality of first input gears. 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 선회 프레임의 회동의 축방향인 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 선회 프레임에 그 기단(基端) 측이 연결되는 제1 암과, 상기 선회 프레임과 상기 제1 암을 연결하는 제2 관절부에 배치되는 제2 모터와, 상기 제2 관절부에 배치되어 상기 제2 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제2 감속기를 구비하고,
상기 제2 감속기는 상기 제2 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제2 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이며,
상기 제2 모터는 상기 선회 프레임 또는 상기 제1 암 중 어느 한쪽에 고정되고,
상기 제2 감속기의 출력 측은 상기 선회 프레임 또는 상기 제1 암 중 어느 다른 쪽에 고정되며,
상기 제2 모터의 출력축에는 복수의 상기 제2 입력 치차에 맞물리는 제2 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.A pivotable frame rotatably connected to the base frame, and a second direction orthogonal to the first direction, which is the axial direction of the pivotal rotation of the pivotal frame with respect to the base frame, A second motor disposed on the second joint portion for connecting the revolving frame and the first arm, and a second motor disposed on the second joint portion, And a second reducer for reducing the rotation speed of the second motor to transmit the rotation speed,
Wherein the second speed reducer is an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear reducer having a plurality of second input gears disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the second speed reducer,
The second motor is fixed to either the revolving frame or the first arm,
The output side of the second reduction gear is fixed to either the revolving frame or the first arm,
And an output shaft of the second motor is directly formed with a second output shaft gear that engages with the plurality of second input gears. 청구항 4에 있어서,
상기 선회 프레임에는 상기 제2 방향에서의 상기 선회 프레임의 한쪽의 면으로부터 상기 제2 방향의 다른 쪽을 향하여 움푹 패이는 제1 오목부와, 상기 제2 방향에서의 상기 선회 프레임의 다른 쪽의 면으로부터 상기 제2 방향의 한쪽을 향하여 움푹 패이는 제2 오목부가 형성되고,
상기 제1 오목부의 안에 상기 제2 모터의 적어도 일부가 배치되며, 상기 제2 오목부의 안에 상기 제2 감속기의 적어도 일부가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.The method of claim 4,
Wherein the revolving frame includes a first concave portion which is recessed from one surface of the revolving frame in the second direction toward the other of the second direction and a second concave portion which is recessed toward the other surface of the revolving frame in the second direction, A second concave portion which is recessed toward one side in the second direction is formed,
Wherein at least a part of the second motor is disposed in the first recess and at least a part of the second reducer is disposed in the second recess. 청구항 5에 있어서,
상기 베이스 프레임과 상기 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터를 구비하고,
상기 제1 암은 상기 제2 방향에서의 상기 선회 프레임의 다른 쪽의 면 측에 배치되며,
상기 제1 방향과 상기 제2 방향으로 구성되는 제1 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 상기 제2 감속기는 상기 제2 방향에서 상기 제1 모터의 출력축인 제1 출력축보다 상기 제1 암 측에 배치됨과 아울러, 상기 제1 출력축의 가상 연장선은 상기 제2 모터의 상기 출력축인 제2 출력축과 교차하고 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.The method of claim 5,
And a first motor disposed at a first joint part connecting the base frame and the revolving frame,
The first arm is disposed on the other surface side of the revolving frame in the second direction,
Wherein the second reduction gear is disposed in a second direction perpendicular to the first imaginary plane constituted by the first direction and the second direction so that the second reduction gear is located closer to the first arm side than the first output shaft which is the output shaft of the first motor in the second direction And a virtual extension line of the first output shaft intersects with a second output shaft that is the output shaft of the second motor. 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임에 회동 가능하게 연결되는 선회 프레임과, 상기 베이스 프레임에 대한 상기 선회 프레임의 회동의 축방향인 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 선회 프레임에 그 기단 측이 연결되는 제1 암과, 상기 제2 방향과 평행한 제3 방향을 회동의 축방향으로 하는 회동이 가능하게 되도록 상기 제1 암의 선단 측에 그 기단 측이 연결되는 제2 암과, 상기 제1 암과 상기 제2 암을 연결하는 제3 관절부에 배치되는 제3 모터와, 상기 제3 관절부에 배치되어 상기 제3 모터의 회전속도를 감속하여 전달하는 제3 감속기를 구비하고,
상기 제3 감속기는 상기 제3 감속기의 축중심을 중심으로 하는 동심원상에 배치되는 복수의 제3 입력 치차를 가지는 편심 요동형 감속기 또는 유성 치차 감속기이며,
상기 제3 모터는 상기 제1 암 또는 상기 제2 암 중 어느 한쪽에 고정되고,
상기 제3 감속기의 출력 측은 상기 제1 암 또는 상기 제2 암 중 어느 다른 쪽에 고정되며,
상기 제3 모터의 출력축에는 복수의 상기 제3 입력 치차에 맞물리는 제3 출력축 치차가 직접 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.A pivotable frame rotatably connected to the base frame, and a second direction orthogonal to the first direction, which is the axial direction of the pivotal rotation of the pivotal frame with respect to the base frame, A first arm connected to a base end side of the revolving frame so as to be rotatable in a first direction parallel to the first direction and a second arm parallel to the first direction, A third motor disposed at a third joint portion connecting the first arm and the second arm to each other and a second motor disposed at the third joint portion for reducing the rotational speed of the third motor And a third reduction gear,
Wherein the third speed reducer is an eccentric oscillation type speed reducer or a planetary gear reducer having a plurality of third input gears disposed on a concentric circle centered on the shaft center of the third speed reducer,
The third motor is fixed to either the first arm or the second arm,
The output side of the third speed reducer is fixed to either the first arm or the second arm,
And an output shaft of the third motor is directly formed with a third output shaft gear that engages with the plurality of third input gears. 청구항 7에 있어서,
상기 제2 암에는 상기 제3 방향에서의 상기 제2 암의 한쪽의 면으로부터 상기 제3 방향의 다른 쪽을 향하여 움푹 패이는 제3 오목부와, 상기 제3 방향에서의 상기 제2 암의 다른 쪽의 면으로부터 상기 제3 방향의 한쪽을 향하여 움푹 패이는 제4 오목부가 형성되고,
상기 제3 오목부의 안에 상기 제3 모터의 적어도 일부가 배치되며, 상기 제4 오목부의 안에 상기 제3 감속기의 적어도 일부가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.The method of claim 7,
The second arm is provided with a third concave portion which is recessed from one surface of the second arm in the third direction toward the other side in the third direction, A fourth concave portion which is recessed toward one side of the third direction from the surface of the first concave portion,
Wherein at least a part of the third motor is disposed in the third recess, and at least a part of the third speed reducer is disposed in the fourth recess. 청구항 8에 있어서,
상기 베이스 프레임과 상기 선회 프레임을 연결하는 제1 관절부에 배치되는 제1 모터를 구비하고,
상기 제1 암은 상기 제3 방향에서의 상기 제2 암의 다른 쪽의 면 측에 배치되며,
상기 제1 방향과 상기 제3 방향으로 구성되는 제2 가상 평면에 직교하는 방향에서 보았을 때에, 상기 제3 감속기는 제3 방향에서 상기 제1 모터의 출력축인 제1 출력축보다 상기 제1 암 측에 배치됨과 아울러, 상기 제1 출력축의 가상 연장선은 상기 제3 모터의 상기 출력축인 제3 출력축과 교차하고 있는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트.The method of claim 8,
And a first motor disposed at a first joint part connecting the base frame and the revolving frame,
The first arm is disposed on the other surface side of the second arm in the third direction,
And the third reduction gear is disposed on the first arm side with respect to the first output shaft which is the output shaft of the first motor in the third direction when viewed in a direction orthogonal to the second virtual plane constituted by the first direction and the third direction And a virtual extension line of the first output shaft crosses a third output shaft which is the output shaft of the third motor.
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