KR101483294B1 - 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전기 버스의 배터리 교환 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 버스 스테이션에서 전기 버스의 배터리 교환시 배터리의 위치에 맞게 배터리 교환기의 위치를 보정하는 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 전기 버스의 배터리를 교환하는 배터리 교환기; 상기 배터리의 교환을 위해 상기 배터리 교환기가 상기 전기 버스 상부로 이동하면, 상기 배터리 교환기 및 배터리교환기를 촬상하는 다수의 카메라; 상기 카메라에 의해 촬상된 이미지로부터 상기 전기 버스의 배터리 및 상기 배터리 교환기의 좌표값을 각각 검출하는 위치검출부; 상기 검출된 좌표값을 비교하여 상기 배터리와 상기 배터리 교환기의 위치가 일치하는지를 판단하는 판단부; 상기 판단결과에 따라 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이에 의하면, 버스 스테이션에 위치한 다수의 카메라로 상기 전기 버스에 위치한 배터리와 버스 스테이션의 배터리의 위치를 촬상하여 상기 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 위치를 확인함으로써 신속하고 정확한 배터리 교환을 할 수 있고, 상기 배터리 교환기의 위치를 보정함으로써 효율적인 배터리 교환이 가능한 효과가 있다.
본 발명은 전기 버스의 배터리를 교환하는 배터리 교환기; 상기 배터리의 교환을 위해 상기 배터리 교환기가 상기 전기 버스 상부로 이동하면, 상기 배터리 교환기 및 배터리교환기를 촬상하는 다수의 카메라; 상기 카메라에 의해 촬상된 이미지로부터 상기 전기 버스의 배터리 및 상기 배터리 교환기의 좌표값을 각각 검출하는 위치검출부; 상기 검출된 좌표값을 비교하여 상기 배터리와 상기 배터리 교환기의 위치가 일치하는지를 판단하는 판단부; 상기 판단결과에 따라 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이에 의하면, 버스 스테이션에 위치한 다수의 카메라로 상기 전기 버스에 위치한 배터리와 버스 스테이션의 배터리의 위치를 촬상하여 상기 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 위치를 확인함으로써 신속하고 정확한 배터리 교환을 할 수 있고, 상기 배터리 교환기의 위치를 보정함으로써 효율적인 배터리 교환이 가능한 효과가 있다.
Description
본 발명은 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 버스 스테이션에서 전기 버스의 배터리를 교환시 배터리의 위치에 맞게 배터리 교환기의 위치를 보정하는 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전기자동차(Electric Vehicle)는 그린카(Green car)의 한 종류로써, 화석연료(가솔린/디젤 등)를 사용하지 않고 전기 배터리와 전기모터만을 사용하여 구동되는 자동차는 말한다.
상기 전기자동차는 값싼 전기를 이용하므로 운행 비용이 내연기관자동차에 비해 대폭 절감되며, 내연기관 자동차의 핵심 부품인 엔진/변속기/연료공급장치/배기장치 등이 사용되지 않아 자동차의 유지비가 현저히 절감되는 이점이 있다.
최근, 기술의 급격한 발전으로 인해 대중교통에서도 전기자동차가 사용되고 있으며, 그 중 전기버스는 가장 많이 사용하는 운송수단 중 하나이다.
상기 전기 버스는 상부에 배터리를 탑재해 운행하는데 기존 배터리가 방전되기 전에 버스 스테이션에 정차하여 미리 충전된 새로운 배터리로 자동교환해야 한다. 상기 배터리의 교환방식 기술의 가장 큰 핵심은 얼마나 빠른 시간 내에 정확히 배터리를 교환하느냐가 관건이다.
즉, 전기버스가 버스 스테이션에 정차하여 배터리를 교환하는 동안 버스 이용객의 불편 없이 빠르고 정확하게 배터리를 교환해야한다.
종래에는 상기 전기버스의 배터리를 교환하기 위해 전기 버스가 버스 스테이션에 정차한 후 버스 스테이션에 설치된 일련의 이미지 센서 또는 카메라로 상기 전기 버스의 배터리 위치를 확인하고, 상기 버스 스테이션에 위치한 배터리 교환 로봇이 상기 확인된 배터리의 위치로 이동하여 배터리 교환 작업을 실시하였다.
하지만, 이는 단순히 전기 버스의 배터리 위치 확인만 가능할 뿐이며, 특히 여러 가지 요인에 의해 상기 배터리 교환 로봇의 위치가 배터리 위치와 맞지 않는 경우에는 다시 배터리의 위치를 재확인해야 하므로 배터리 교환을 위한 작업시간이 지연되고 정상적인 교환을 위해 상기 배터리의 위치 확인 과정을 계속 반복해야만 했다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 배터리 교환을 위해 버스 스테이션에 전기 버스가 정차한 후, 배터리 교환을 위한 배터리 교환기의 정상위치를 도출함으로써, 빠르고 효율적인 배터리 교환이 가능한 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치는, 버스 스테이션에 설치되어 전기 버스의 배터리 교환을 위해 배터리 교환기가 상기 전기 버스의 상부로 이동하면 상기 배터리 교환기 및 전기 버스의 배터리를 촬상하되, 상기 배터리 교환기를 기준으로 서로 직교되는 위치에 서로 동일한 높이로 설치되고, 제1 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 전기 버스의 주행방향인 X축 방향으로 이동한 위치를 촬영하고, 제2 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 주행방향의 수직방향인 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상하는 2개의 카메라; 상기 각 카메라에 의해 촬상된 이미지에서 상기 전기 버스의 배터리의 X축 및 Y축의 좌표값과 상기 배터리 교환기의 X축 및 Y축의 좌표값을 각각 검출하는 위치검출부; 상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 각각 비교하여 서로 일치하는지를 판단하는 판단부; 및 상기 판단결과에 따라 상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 일치하지 않으면, 상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값의 차이만큼 상기 배터리 교환기를 이동시켜 상기 두 X,Y 좌표값이 일치되도록 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함한다.
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본 발명에서, 상기 제1 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 중심으로 X축 방향으로 이동한 위치를 촬상하고, 상기 제2 카메라는 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상한다.
상기 목적을 달성하기 위한 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 방법은,
전기 버스가 배터리 교환을 위해 버스 스테이션으로 이동하면 상기 전기 버스의 배터리 교환을 위해 배터리 교환기를 상기 배터리로 이동시키는 단계; 상기 배터리 교환기가 상기 전기 버스의 상부로 이동하면 상기 배터리 교환기 및 상기 전기버스의 배터리를 상기 배터리 교환기를 기준으로 서로 직교되는 위치에 서로 동일한 높이로 설치된 2대의 카메라가 촬상하되, 상기 2대의 카메라 중 제1 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 전기 버스의 주행방향인 X축 방향으로 이동한 위치를 촬영하고, 제2 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 주행방향의 수직방향인 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬영하는 단계; 위치검출부가 상기 카메라에 의해 촬상된 이미지에서 상기 전기 버스의 배터리의 X축 및 Y축의 좌표값과 상기 배터리교환기의 X축 및 Y축의 좌표값을 각각 검출하는 단계; 판단부가 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 각각 비교하여 서로 일치하는지를 판단하는 단계; 및 제어부가 상기 판단결과에 따라 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 일치하지 않으면, 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값의 차이만큼 상기 배터리 교환기를 이동시켜 상기 두 X,Y 좌표값이 일치되도록 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 단계; 를 포함한다.
전기 버스가 배터리 교환을 위해 버스 스테이션으로 이동하면 상기 전기 버스의 배터리 교환을 위해 배터리 교환기를 상기 배터리로 이동시키는 단계; 상기 배터리 교환기가 상기 전기 버스의 상부로 이동하면 상기 배터리 교환기 및 상기 전기버스의 배터리를 상기 배터리 교환기를 기준으로 서로 직교되는 위치에 서로 동일한 높이로 설치된 2대의 카메라가 촬상하되, 상기 2대의 카메라 중 제1 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 전기 버스의 주행방향인 X축 방향으로 이동한 위치를 촬영하고, 제2 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 주행방향의 수직방향인 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬영하는 단계; 위치검출부가 상기 카메라에 의해 촬상된 이미지에서 상기 전기 버스의 배터리의 X축 및 Y축의 좌표값과 상기 배터리교환기의 X축 및 Y축의 좌표값을 각각 검출하는 단계; 판단부가 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 각각 비교하여 서로 일치하는지를 판단하는 단계; 및 제어부가 상기 판단결과에 따라 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 일치하지 않으면, 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값의 차이만큼 상기 배터리 교환기를 이동시켜 상기 두 X,Y 좌표값이 일치되도록 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 단계; 를 포함한다.
본 발명에서, 상기 제1카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 X축 방향으로 이동한 위치를 촬상하고 상기 제2카메라는 상기 배터리를 기준으로 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상한다.
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본 발명에 의한 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법은 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명에 따르면, 버스 스테이션에 위치한 다수의 카메라로 상기 전기 버스에 위치한 배터리와 배터리 교환기의 위치를 촬상하여 상기 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 위치를 확인함으로써 신속하고 정확한 배터리 교환을 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 촬성된 배터리 및 배터리 교환기의 위치 이미지로부터 상기 배터리 교환기의 위치를 확인하고 그 위치가 배터리 위치와 일치하지 않을 경우에는 배터리 교환기의 위치를 보정할 수 있으므로 정확하고 효율적인 배터리 교환이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스와 버스 스테이션을 나타낸 전체 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 장치 블록도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 버스 스테이션의 정면도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 버스 스테이션의 측면도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 정상적인 위치를 나타내는 촬상 이미지.
도 6은 본 발명의 일시시예에 따른 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 비정상적인 위치를 나타내는 촬상 이미지.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법을 나타낸 플로우 차트.
도 8은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법을 나타낸 플로우 차트.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 장치 블록도
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 버스 스테이션의 정면도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 버스 스테이션의 측면도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 정상적인 위치를 나타내는 촬상 이미지.
도 6은 본 발명의 일시시예에 따른 배터리에 대응되는 배터리 교환기의 비정상적인 위치를 나타내는 촬상 이미지.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법을 나타낸 플로우 차트.
도 8은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법을 나타낸 플로우 차트.
이하 본 발명에 의한 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법에 대해 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스와 버스 스테이션을 나타낸 전체 구성도이다.
도 1에 도시된 바에 따르면, 전기 버스(20)가 운행 중 상기 전기 버스(20) 상면에 위치한 배터리(200)의 전압이 부족할 경우, 운전자는 상기 전기 버스(20)의 배터리(200) 교환을 위해 가장 가까운 버스 스테이션(10)에 진입 및 정차를 시도하게 된다. 상기 버스 스테이션(10)에는 상기 전기 버스(20)의 배터리(200)를 교환하는 전기 버스의 배터리 교환기(100)가 포함된다.
상기 배터리 교환기(100)는 상기 전기 버스(20)의 배터리(200)의 교환을 위해서 상기 배터리(200)가 있는 곳에 정확하게 위치하여야 하며, 상기 위치확인이 완료된 후 상기 배터리(200)를 탈거하고, 새로운 완충 배터리를 장착하여 배터리(200)를 교환한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 장치의 블록도이며, 상기 전기 버스의 배터리 교환기(100)의 위치 보정 장치(이하 위치 보정 장치)는 상기 버스 스테이션(10)에 포함된다.
도 2에 도시된 바에 따르면, 상기 위치 보정 장치는 카메라(101), 위치검출부(102), 판단부(103) 및 제어부(104)로 구성된다.
먼저, 버스 스테이션에는 배터리 교환기(100)가 구비된다. 이러한 배터리 교환기(100)는 상기 전기 버스(20)가 상기 버스 스테이션(10)에 정차하면 후술하는 제어부(104)에 의해 배터리(200)가 위치한 방향으로 이동된다. 또한, 배터리 교환기(100)는 상기 배터리(200)를 탈거한 후 상기 버스 스테이션(10) 내부에 위치한 배터리 저장소(미도시)에 상기 배터리(200)를 적재하며, 상기 저장소에 저장된 새로운 완충 배터리(미도시)를 상기 전기 버스(20)에 장착한다.
상기 배터리 교환기(100)는 도 5 내지 도 6에 도시된 바와 같이 상기 배터리 교환기(100)의 본체가 상기 배터리(200)로부터 수직으로 이동되도록 하는 승강로드(110)와 상기 배터리(200)의 교체를 위해 상기 승강로드(110)와 수평으로 형성된 수평부재(120) 및 수직으로 형성된 수직부재(130)를 포함한다. 그리고, 상기 배터리 교환기(100)는 배터리의 원활한 탈거/장착을 위해 설계조건에 따라 로봇 암 또는 실린더 등이 사용되어 질 수 있다.
상기 카메라(101)는 2개 이상으로 구성되며, 일반적으로 사용되는 디지털 카메라 또는 CCTV용으로 사용되는 돔(DOME) 카메라, 스탠다드(BOX 형) 카메라 등이 사용되어 질 수 있으며, 야간 사용을 위해 적외선 또는 LED 점멸 기능이 추가된 카메라도 사용될 수 있다.
상기 카메라(101)는 상기 버스 스테이션(10)의 외벽 일면에 상기 전기 버스의 배터리(200)와 상기 배터리 교환기(100)가 함께 촬상가능한 장소에 설치된다.
도 3과 도 4를 참조하여 설명하면, 상기 카메라(101) 중 제1카메라(101') 및 제2카메라(101")는 동일 높이에서 상기 배터리 교환기(100)를 기준으로 서로 직교되는 위치에 설치된다. 또한, 상기 제1카메라(101')는 상기 배터리 교환기(100)가 상기 배터리(200)를 중심으로 X축 방향으로 이동한 위치를 촬상하고, 제2카메라(101")는 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상한다. 즉, 제1카메라(101')는 상기 전기 버스(20)의 주행 방향과 같은 방향으로 설치되고 X축을 기준으로 하여 촬상하며, 제2카메라(101")는 상기 전기 버스(20)의 주행 방향과 수직으로 설치되고, Y축을 기준으로 하여 촬상한다.
상기 카메라(101)는 상기 전기 버스(20)의 배터리(200)를 교환하기 위해 상기 배터리(200)의 위치로 상기 배터리 교환기(100)가 이동될 때 이를 촬상한다.
상기 카메라(101)에 의해 촬상된 이미지는 저장부(미도시)에 저장된다.
위치검출부(102)는 상기 카메라(10)에 의해 촬상된 이미지로부터 상기 전기버스(20)의 배터리(200) 및 상기 배터리 교환기(100)의 좌표값을 각각 검출한다. 즉, 상기 저장부에 저장된 이미지로부터 상기 배터리(200)와 배터리 교환기(100)의 X축, Y축 좌표값을 검출한다. 도 5(a), 도 5(b)는 상기 배터리(200)의 위치에 대응되는 상기 배터리 교환기(100)의 위치가 정상적인 경우를 각각 제1카메라(101'), 제2카메라(101")로 촬상한 이미지로써, 상기 좌표값은 상기 배터리(200)를 중심축으로 하여 각각 좌표값 X(0), Y(O)으로 검출된다.
도 6은 상기 배터리(200)에 대응되는 배터리 교환기(100)의 위치가 비정상적인 경우를 각각 제1카메라(101'), 제2카메라(101")로 촬상한 이미지로써, 도 6(a)을 살펴보면 상기 배터리 교환기(100)가 X축을 중심점으로 α만큼 이동한 상태를 나타내며, 이는 좌표값(X1)으로 검출된다.
또한, 도 6(b)는 상기 배터리(200)에 대응되는 배터리 교환기(100)가 Y축을 중심점으로 β만큼 이동한 상태를 나타내며, 이는 좌표값(Y1)으로 검출된다.
상기 좌표값은 후술하는 배터리 교환기(100) 보정시 사용되며, 저장부에 저장된다. 또한, 상기 보정 후 재촬상시 좌표값 검출 작업을 반복한다.
판단부(103)는 상기 위치검출부(102)에 의해 검출된 상기 배터리(200)와 배터리 교환기(100)의 좌표값을 서로 비교하여, 상기 배터리(200)와 배터리 교환기(100)의 좌표값이 일치하는지를 판단한다. 즉, 상기 배터리(200)의 X, Y축 좌표값과 상기 배터리 교환기(100)의 X, Y축 좌표값이 일치하는지를 판단한다. 여기서, 좌표값의 일치라 함은 X축을 중심으로 상기 배터리 교환기(100)의 X축 좌표값이 상기 배터리(200)의 X축 좌표값과 동일 축 선상에 위치함을 말한다. 또한 Y축 좌표값도 동일하게 적용된다. 상기 판단된 정보는 저장부로 저장된다.
제어부는(104)는 카메라(101)의 동작을 제어하고, 상기 판단부(103)의 판단결과에 따라 상기 배터리 교환기(100)를 구동시켜 상기 전기 버스(20)의 배터리 교환을 진행한다. 특히, 상기 판단결과 상기 배터리(200)와 상기 배터리 교환기(100)의 위치가 일치하지 않을 경우 그 차이만 상기 배터리 교환기(100)를 X축 및 Y축으로 이동시킨다.
이하, 상기한 바와 같은 구성을 가지는 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법의 일실시예를 도 7을 참조하여 설명한다.
먼저, 전기 버스(20)가 배터리(200)의 교환을 위해 버스 스테이션(10)에 진입 후 정차한다. 상기 전기 버스(20)의 정차가 완료되면, 제어부(104)는 상기 전기 버스(20)의 배터리(200)의 위치로 배터리 교환기(100)를 이동시킨다(S10). 상기 배터리 교환기(100)가 상기 전기 버스(20)의 상부로 이동하면, 카메라(101)가 상기 전기 버스(20)의 배터리(200)와 상기 배터리 교환기(100)를 촬상한다(S11). 상기 촬상된 이미지는 상기 제어부(104)에 의해 저장부에 저장된다.
위치검출부(102)는 상기 촬상된 이미지로부터 상기 전기 버스(20)의 배터리(200) 및 상기 배터리 교환기(100)의 좌표값을 각각 검출한다(S12). 판단부(103)는 상기 각 좌표값을 비교하여 상기 배터리(200)와 상기 배터리 교환기(100)의 위치가 일치하는지를 판단한다(S13).
만약, 일치한다면(S14) 상기 제어부(103)는 배터리 교환기(100)를 구동시켜 배터리(200)를 교환한다.
도 8은 본 발명의 다른 일실시예에 따른 전기 버스의 배터리 교환기의 위치 보정 방법을 나타낼 플로우 차트이다.
도면을 참조하면, 상기 좌표값이 일치하지 않을 경우, 배터리(200)의 좌표값과 배터리 교환기(100)의 좌표값 차이를 계산한다(S20). 즉, 상기 배터리(200)의 좌표값에 대한 상기 배터리 교환기(100)의 상대적인 좌표값을 구한다음, 상기 배터리(200)의 좌표값에 대한 상기 배터리 교환기(100)의 좌표값 차이만큼 배터리 교환기(100)의 위치를 보정한다(S21). 즉, 상기 좌표값의 차이만큼 보정치가 계산되면, 이를 제어부(104)로 보내어 상기 배터리 교환기(100)의 위치를 이동시킨다. 예를 들어 상기 배터리 교환기(100)가 X축을 중심으로 α만큼 그 위치의 차이가 생겼다면, 상기 배터리(100)의 좌표값(X0)에서 배터리 교환기(200)의 좌표값(X1)을 뺀 Δt 만큼 상기 배터리 교환기(200)를 제어부(103)가 이동시킨다. 이를 식으로 나타내면 다음과 같다.
상기 배터리 교환기(100)의 보정이 완료되면, 판단부(103)는 배터리(200)의 좌표값과 보정된 배터리 교환기(100)의 좌표값을 비교하여 일치여부를 판단한다(S22). 만약, 정상적으로 보정이 완료되었다면, 상기 제어부(103)는 배터리 교환기(100)를 구동시켜 배터리(200)를 교환하고, 상기 좌표값이 일치하지 않는다면 다시 상기 배터리(200)의 좌표값에 대한 상기 배터리 교환기(100)의 좌표값 차이를 계산하여 이를 보정한다.
본 발명의 권리범위는 위에서 설정된 일실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.
10: 버스 스테이션 100: 배터리
101: 카메라 101': 제1카메라
101": 제2카메라 102: 위치검출부
103: 판단부 104: 제어부
105: 배터리 110: 승강로드
120: 수평부재 130: 수직부재
20: 전기 버스 200: 배터리
101: 카메라 101': 제1카메라
101": 제2카메라 102: 위치검출부
103: 판단부 104: 제어부
105: 배터리 110: 승강로드
120: 수평부재 130: 수직부재
20: 전기 버스 200: 배터리
Claims (8)
- 버스 스테이션에 설치되어 전기 버스의 배터리 교환을 위해 배터리 교환기가 상기 전기 버스의 상부로 이동하면 상기 배터리 교환기 및 전기 버스의 배터리를 촬상하되, 상기 배터리 교환기를 기준으로 서로 직교되는 위치에 서로 동일한 높이로 설치되고, 제1 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 전기 버스의 주행방향인 X축 방향으로 이동한 위치를 촬영하고, 제2 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 주행방향의 수직방향인 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상하는 2개의 카메라;
상기 각 카메라에 의해 촬상된 이미지에서 상기 전기 버스의 배터리의 X축 및 Y축의 좌표값과 상기 배터리 교환기의 X축 및 Y축의 좌표값을 각각 검출하는 위치검출부;
상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 각각 비교하여 서로 일치하는지를 판단하는 판단부;
상기 판단결과에 따라 상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 일치하지 않으면, 상기 검출된 배터리 교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값의 차이만큼 상기 배터리 교환기를 이동시켜 상기 두 X,Y 좌표값이 일치되도록 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 제어부; 를 포함하는 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제1 카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 X축 방향으로 이동한 위치를 촬상하고, 상기 제2 카메라는 상기 배터리를 기준으로 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상하는 것을 특징으로 하는 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치. - 전기 버스가 배터리 교환을 위해 버스 스테이션으로 이동하면 상기 전기 버스의 배터리 교환을 위해 배터리 교환기를 상기 배터리로 이동시키는 단계;
상기 배터리 교환기가 상기 전기 버스의 상부로 이동하면 상기 배터리 교환기 및 상기 전기버스의 배터리를 상기 배터리 교환기를 기준으로 서로 직교되는 위치에 서로 동일한 높이로 설치된 2대의 카메라가 촬상하되, 상기 2대의 카메라 중 제1 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 전기 버스의 주행방향인 X축 방향으로 이동한 위치를 촬영하고, 제2 카메라는 상기 배터리교환기가 상기 배터리를 기준으로 상기 주행방향의 수직방향인 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬영하는 단계;
위치검출부가 상기 카메라에 의해 촬상된 이미지에서 상기 전기 버스의 배터리의 X축 및 Y축의 좌표값과 상기 배터리교환기의 X축 및 Y축의 좌표값을 각각 검출하는 단계;
판단부가 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 각각 비교하여 서로 일치하는지를 판단하는 단계;
제어부가 상기 판단결과에 따라 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값를 일치하지 않으면, 상기 검출된 배터리교환기의 X,Y축 좌표값과 상기 배터리의 X,Y축 좌표값의 차이만큼 상기 배터리 교환기를 이동시켜 상기 두 X,Y 좌표값이 일치되도록 상기 배터리 교환기의 구동을 제어하는 단계; 를 포함하는 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 방법. - 제6항에 있어서,
상기 제1카메라는 상기 배터리 교환기가 상기 배터리를 기준으로 X축 방향으로 이동한 위치를 촬상하고 상기 제2카메라는 상기 배터리를 기준으로 Y축 방향으로 이동한 위치를 촬상하는 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 방법. - 삭제
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|---|---|---|---|
| KR1020130085570A KR101483294B1 (ko) | 2013-07-19 | 2013-07-19 | 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR101483294B1 true KR101483294B1 (ko) | 2015-01-15 |
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ID=52589117
Family Applications (1)
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| KR1020130085570A KR101483294B1 (ko) | 2013-07-19 | 2013-07-19 | 전기 버스 배터리 교환기의 위치 보정 장치 및 방법 |
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| Country | Link |
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2013
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