KR101483057B1 - 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법 - Google Patents

무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법 Download PDF

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Abstract

무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법을 공개한다. 적어도 하나의 무인항공기 및 지상통제소를 포함하는 무인항공기 지상통제 시스템의 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에 있어서, 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각이 복수개의 센서로부터 생성되는 비행정보를 전송하는 단계; 상기 지상통제소가 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각으로부터 전송되는 상기 비행정보와 기 저장된 지형지물정보를 비교하여 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각에 대해 기설정된 방식으로 충돌 예측값을 획득하는 단계; 및 획득된 상기 충돌 예측값에 따라 상기 무인항공기를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 무인항공기로 전송하는 단계;를 포함한다.
따라서, 본 발명의 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법은 무인항공기에 지상충돌방지장치의 장착이 필요가 없으므로 가격 경쟁력 및 공간 확보에 효과가 있다. 또한, 하나의 지상통제소에서 다수의 무인항공기를 조종할 수 있으므로, 동시에 다수의 무인항공기에 대하여 지상충돌방지 기능을 수행할 수 있다.

Description

무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법{Ground control method for UAV anticollision}
본 발명은 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에 관한 것으로, 특히 지상충돌방지 장치를 구비한 지상통제소에서 비행정보와 기 저장된 지형 및 지물정보를 통해 지상충돌 가능성이 예측되면 지도 시현기를 통하여 경고하고 무인항공기를 제어하여 지상충돌을 방지하는 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법 에 관한 것이다.
요즘 군(감시정찰, 전투 등) 및 민간(감시, 측정, 방제 등)의 다양한 분야에서 무인항공기의 수요가 증가하고 있다. 또한 이런 무인항공기의 제어를 위한 지상통제소 기술 또한 다양하게 연구되고 있다. 다양한 분야에 대한 무인항공기의 적용을 확산시키기 위해서는 항공기 무게, 사이즈, 가격 및 운용비용을 낮추고, 무인항공기의 안전을 위한 조종이 용이하도록 해야 한다.
지상충돌방지장치는 항공기의 안전운항을 위한 장치로 항공기가 지표 및 산악 등의 지형에 접근할 경우 음성 및 화면을 통해 조종사에게 이상 접근을 경고 함으로써 항공 사고를 예방하는 장치이다. 유인 항공기는 조종사가 탑승하여 제어하고, 크기가 크다는 특성에 따라 일반적으로 지상충돌방지장치가 항공기에 포함되도록 구성되었다. 그에 비해 무인항공기는 조종사가 탑승하지 않을 뿐만 아니라 대부분 소형으로 제작되기 때문에 지상충돌방지장치를 무인항공기에 직접 장착하여 운용하는 경우, 장착 공간을 확보하는데 어려움이 있고, 무게가 증가하여 무인항공기의 운용 효율이 떨어진다. 또한 복수개의 무인항공기가 운용되는 경우에, 복수개의 무인항공기 각각에 지상충돌방지장치가 장착되어야 하므로 비용 부담이 크다.
국내공개특허 제10-2013-0058242호는 비행체가 벽과 같은 장애물과 충돌하지 않도록 사용자의 제어 신호를 보정하는 충돌 방지 장치에 관한 발명으로, 비행체의 정보와 환경 정보를 기초로 충돌을 방지하기 위한 제어 제한 영역을 설정하는 영역 설정부; 및 제어 제한 영역에 진입한 비행체가 충돌 가능성이 있는 방향으로 이동하는 경우, 비행체의 이동 속도를 변경하는 이동 속도 변경부를 포함하는 것을 구성하여 항공기의 충돌을 방지한다. 그러나 지상충돌방지장치가 항공기에 포함되어 구현되므로 상기한 종래 기술의 문제를 극복하기에는 한계가 있다.
본 발명의 목적은 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법은 적어도 하나의 무인항공기 및 지상통제소를 포함하는 무인항공기 지상통제 시스템의 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에 있어서, 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각이 복수개의 센서로부터 생성되는 비행정보를 전송하는 단계; 상기 지상통제소가 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각으로부터 전송되는 상기 비행정보와 기 저장된 지형지물정보를 비교하여 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각에 대해 기설정된 방식으로 충돌 예측값을 획득하는 단계; 및 상기 무인항공기를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 무인항공기로 전송하는 단계;를 포함한다.
상기 제어신호는 상기 충돌 예측값이 기설정된 충돌 기준값 이상이면 생성되는 것을 특징으로 한다.
상기 적어도 하나의 무인항공기 각각의 상기 충돌 예측값이 기설정된 충돌 기준값 이상이면 상기 무인항공기 각각의 위치영상을 보여주고, 음성으로 상기 무인항공기의 지상충돌을 경고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 비행정보를 영상으로 나타내는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 비행정보는 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각의 위치정보, 속도정보, 방향정보 및 고도정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 지형지물정보는 상기 위치정보에 대응되는 위치의 지형지물정보인 것을 특징으로 한다.
상기 제어신호를 보정하여 상기 충돌이 예상되는 무인항공기의 비행 경로를 제어하기 위한 보정값을 계산하는 단계; 및 상기 보정값에 의해 보정된 제어신호의 제어에 의해 비행경로가 변경된 상기 무인항공기의 지속적인 충돌 방지를 위한 충돌 예측값을 더 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명의 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법은 지상충돌방지장치가 지상통제소에 구비되어 무인항공기에 지상충돌방지장치의 장착이 필요가 없으므로 가격 경쟁력 및 공간 확보에 효과가 있다. 또한, 하나의 지상통제소에서 다수의 무인항공기를 조종할 수 있으므로, 동시에 다수의 무인항공기에 대하여 지상충돌방지 기능을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 운용방법에 대해 간단히 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 지상통제소와 무인항공기의 내부 블록도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지상충돌방지장치의 내부 블록도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법의 순서도를 나타낸 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에서 지상충돌방지장치(330)를 장착한 복수개의 무인항공기(PL1~PL3)를 보여주는 도 1의 (a)와 지상충돌방지장치(330)를 지상통제소(BS)에 장착하여 복수개의 무인항공기(PL1~PL3)를 제어하는 본 발명을 보여주는 도 1의 (b)를 나타내어 종래기술과 본 발명의 차이점을 명확하게 보여준다.
도 1의 (a)는 종래의 지상충돌방지장치(330)를 장착한 복수개의 무인항공기(PL1~PL3)를 보여준다. 종래에는 지상충돌방지장치(330)를 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 각각에 장착하여 가격 효율성 및 공간 확보에 어려움이 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위한 본 발명은 도 1의 (b)에 나타나 있다. 도 1의 (a)는 본 발명 도 1의 (b)와 비교되어 차이점을 보여주기 위한 도면이다.
도 1의 (b)는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에서 복수개의 무인항공기(PL1~PL3)와 지상충돌방지장치(330)를 구비한 지상통제소(BS)를 나타낸다. 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 각각은 복수개의 센서를 구비하여 무인항공기의 자세, 고도, 위치, 속도 등의 비행정보들을 센서들로부터 획득하여 지상통제소(BS)의 지상충돌방지장치(330)로 전송한다. 지상충돌방지장치(330)는 수신한 비행정보와 기 저장된 지형 및 지물정보를 기반으로 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 각각의 지상충돌 가능성을 예측한다. 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 중 적어도 어느 하나의 지상충돌 가능성이 예측되면 지상통제소(BS)는 무인 항공기의 운용자가 무인항공기가 지상에 충돌하지 않게 제어할 수 있도록 경고하는 화면 및 음성을 출력하여 운영자에게 알려준다.
지상통제소에서 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 중 어느 하나의 지상충돌 경고를 감지하면, 지상통제소에 기 저장된 행동패턴에 따라 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 각각은 현재 행동을 변경하여 지상충돌을 방지한다. 기 저장된 행동패턴은 지형 및 지물에 충돌하는 것을 회피하기 위한 행동패턴이다. 또한, 지상통제소(BS)에서 운영자에 의해 복수개의 무인항공기(PL1~PL3) 각각은 직접 제어되어 지상충돌을 회피할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 시스템(20)에서 무인항공기(PL)와 지상통제소(BS)의 내부 블록도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 시스템(20)에서 무인항공기(PL)는 내부에 지상충돌방지장치(330)를 제외하고 비행제어부(210), 구동부(220), 센서부(230) 및 통신부(240)를 장착하여 운행된다. 무인항공기(PL)에 장착되지 않은 지상충돌방지장치(330)는 지상통제소(BS)에 장착된다. 지상통제소(BS)는 지상충돌방지장치(330) 외에도 통제부(320), 지도 시현부(340), 통신부(310) 및 무인항공기 상태 시현부(350)를 구비하여 운행된다. 지상통제소(BS)에 장착된 지상충돌방지장치(330)는 무인항공기(PL)에서 보내오는 정보와 지상통제소(BS)에 기 저장된 지형 및 지물정보를 바탕으로 무인항공기(PL)의 지상충돌 가능성을 예측한다. 따라서, 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 시스템(20)은 무인항공기가 지상충돌방지장치(330)를 구비하지 않아도 되어 가격 경쟁력 및 공간 확보 측면에서 뛰어난 효과를 보일 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 시스템(20)에서 무인항공기의 센서부(230)를 통해 얻은 비행정보는 비행제어부(210)가 전달받아 통신부(240)를 통해 지상통제소(BS)에 전송된다. 지상통제소(BS)에 전송된 비행정보는 지상통제소(BS)의 통신부(310)를 통해 통제부(320)에 전달된다. 통제부(320)는 지상충돌방지장치(330)에 비행정보를 전송하고, 지상충돌방지장치(330)는 무인항공기(PL)의 지상충돌 가능성을 예측한다.
지상충돌방지장치(330)는 비행정보와 기 저장된 지형지물정보를 비교하여 기설정된 방식으로 무인항공기(PL)의 지상 충돌 예측값을 획득한다. 여기서, 지상 충돌 예측값은 무인항공기의 현재 속도, 고도 및 방향과 무인항공기가 위치한 지역의 지형지물의 높이 및 거리에 대비하여 기설정된 방식으로 계산하여 나타낸 값이다.
본 실시예에서, 지상충돌방지장치(330)는 무인항공기 각각으로부터 획득된 속도정보, 고도정보 및 방향정보와, 지형지물에 대한 정보를 이용하여 충돌 예측값을 계산할 수 있다. 이때 타 무인항공기에 대한 정보를 더욱 고려하여 충돌 예측값을 계산할 수 있으며, 충돌 예측값은 무인항공기 별로 각각 계산된다.
이때 무인항공기(PL)의 지상 충돌 예측값이 기설정된 지상 충돌 기준값 이상이면 지상통제소(BS)의 지도 시현부(340)는 경고 영상 및 음성을 운용자에게 출력하여 알려준다. 지상 충돌 기준값은 무인항공기의 안전한 운행을 위하여 충돌 확률이 0에 가까워지도록 정해지는 것이 바람직하다. 통제부(320)는 무인항공기의 지상 충돌 예측값이 지상 충돌 기준값 이상이면, 무인항공기의 충돌방지를 위한 제어신호를 생성하여 통신부(310)를 통해 무인항공기(PL)에 전송한다.
여기서 지상통제소의 지상충돌방지장치(330)는 어떤 무인항공기의 충돌 예측값이 충돌 기준값 이상이면, 그 무인항공기의 비행 경로를 제어하기 위한 제어 신호의 보정값을 계산하는 동작을 더욱 수행할 수 있다. 제어 신호의 보정은 미리 결정된 알고리즘에 따라 비행기의 속도를 낮추거나, 방향을 수정하거나, 고도를 변경하는 방법으로 수행될 수 있다. 본 실시예에서의 비행중인 무인항공기가 여러대인 경우, 제어신호의 보정값에 따라 비행을 할 경우 타 무인항공기와의 충돌가능성도 있으므로, 지상충돌방지장치(330)는 제어신호의 보정값에 따른 충돌 예측값을 추가로 계산하고, 필요한 경우 추가적인 경로 보정을 수행할 수 있다.
전송된 제어신호는 무인항공기(PL)의 통신부(240)를 통해 비행제어부(210)에 전달되고 비행제어부(210)는 제어신호에 따라 구동부(220)를 제어하여 무인항공기(PL)의 운행을 통제한다. 여기서 무인항공기(PL)는 지상통제소(BS)에서 운용자에 의해 직접 조종되어 운행이 가능할 수도 있다.
무인항공기(PL)의 센서부(230)는 항공기 자세 센서, GPS/INS(위성항법장치/관성항법장치), 고도 센서 및 AirData센서를 포함할 수 있다. 항공기자세 센서는 무인항공기(PL)가 올바른 비행을 하기 위해서 필요한 자세를 확보하고 무인항공기(PL)의 방위각 및 자세정보를 생성한다. GPS/INS는 현재의 무인항공기(PL)의 위치를 결정하는 역할을 하며 위치정보를 포함하는 항법정보를 생성한다. 고도 센서(214)는 무인항공기(PL)의 지면으로부터의 고도정보를 생성한다. AirData센서는 무인항공기(PL) 주변의 바람정보 및 무인항공기(PL)의 속도정보를 생성한다.
이렇게 각종 센서들로부터 얻은 무인항공기(PL) 정보들은 무인항공기(PL)의 비행정보로 통합되어 비행제어부(210)에 전달된다. 센서부(230)로부터 비행제어부(210)에 전달된 비행정보는 무인항공기(PL)의 통신부(240)를 통해 지상통제소(BS)에 전송된다. 지상통제소(BS)에 전송된 비행정보는 지상통제소(BS)의 통신부(310)를 통해 통제부(320)에 전달되고 통제부(320)는 비행정보를 지상충돌방지장치(330)에 전송한다. 최종적으로 전송된 비행정보는 기 저장된 지형 및 지물 정보와 같이 지상충돌방지장치(330)가 분석하여 무인항공기(PL)의 지상충돌 가능성을 예측하는데 쓰여진다.
지상통제소(BS)의 지도 시현부(340)는 지상충돌방지장치(330)가 무인항공기(PL)의 지상충돌 가능성을 예측하면 무인항공기(PL)의 위치영상 및 음성을 통해 무인항공기 지상충돌 가능성을 지상통제소(BS)의 운용자에게 경고한다.
지상통제소(BS)의 통제부(320)는 지상충돌방지장치(330)가 무인항공기(PL)의 지상충돌 가능성을 예측하면 기 설정된 제어신호를 생성하여 무인항공기(PL)에 통신부(310)를 통해 전송한다. 무인항공기(PL)의 비행제어부(210)는 지상통제소(BS)의 통제부(310)에서 생성한 제어신호를 무인항공기(PL)의 통신부(240)를 통해 전달받는다. 전달받은 통제부(320)의 제어신호에 따라 비행제어부(210)는 무인항공기의 구동부(220)를 제어하여 무인항공기(PL)의 비행을 조종한다. 기 설정된 제어신호는 무인항공기(PL)가 현재 비행하는 것과 다른 형태로 비행할 것을 지시하는 것으로서, 이를 통해 무인항공기(PL)의 지상충돌을 방지할 수 있다.
본 발명에서 지상통제소(BS)에 구비된 무인항공기 상태 시현부(340)는 센서부(230)에서 보내온 무인항공기(PL)의 비행정보를 화면을 통해 보여준다. 무인항공기 상태 시현부(350)는 무인항공기(PL)의 비행정보를 지상통제소(BS)의 운용자가 무인항공기의 상태를 시각적으로 확인할 수 있게 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지상충돌방지장치(330)의 내부 블록도를 나타낸 도면이다. 본 발명의 일실시예에 따른 지상충돌방지장치(330)는 무인항공기의 충돌을 예측하여 방지하는 장치로서 지상충돌예측부(334), 지도데이터베이스부(336) 및 인터페이스부(332)를 포함할 수 있다.
지상충돌방지장치(330)는 통제부(320)로부터의 무인항공기의 비행정보를 인터페이스부(332)를 통해 전달받는다. 지상충돌방지장치(330)는 전달받은 무인항공기의 비행정보와 지도데이터베이스부(336)에 기 저장된 지형 및 지물 정보를 이용하여 지상충돌예측부(334)를 통해 무인항공기의 지상충돌 가능성을 예측한다. 무인항공기의 지상충돌 가능성이 예측되면 지상충돌예측부(334)는 통제부(320)에 인터페이스부(332)를 통해 예측정보를 전송한다. 또한, 지상충돌예측부(334)는 지상통제소의 지도 시현부(340)에 예측정보를 전송하여 지도 시현부(340)를 통해 지상통제소의 운용자에게 영상 및 음성으로 경고한다. 지도 시현부(340)는 지도데이터베이스부(336)를 통해 무인항공기의 위치영상을 받아 보여줄 수 있다.
여기서, 지도데이터베이스부(336)는 통제부(320)로부터 무인항공기의 비행정보를 인터페이스부(332)와 지상충돌예측부(334)를 통해 전달받는다. 전달받은 비행정보는 무인항공기의 GPS/INS를 통해 생성된 위치정보를 포함하고 있다. 지도데이터베이스부(336)의 지형 및 지물 정보는 무인항공기의 위치정보에 따른 지역의 지형 및 지물 정보인 것이다. 지도데이터베이스부(336)는 이러한 지형 및 지물 정보를 지상충돌예측부(334)에 전달하여 지상충돌예측부(334)에서 실시하는 무인항공기 지상충돌 가능성 예측을 도울 수 있다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법의 순서도를 나타낸 도면으로서 총 5단계로 분류될 수 있다. 도 4에서 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법은 무인항공기의 비행정보를 지상통제소에 전달(S401)하고 전달된 비행정보와 지상통제소에 기 저장된 지형 및 지물 정보를 비교분석(S402)하여 무인항공기 지상충돌 가능성을 예측(S403)한다. 무인항공기의 지상충돌 가능성이 없다면 S402단계를 반복 수행한다. 무인항공기의 지상충돌 가능성이 예측된다면, 지상통제소의 지도 시현부를 통해 무인항공기의 위치영상을 보여주고, 음성으로 경고(S404)한다. 이때 지상통제소는 무인항공기의 비행방향을 수정하여 지상충돌을 방지(S405)한다.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
PL: 무인항공기
BS: 지상통제소
330: 지상충돌방지장치

Claims (7)

  1. 적어도 하나의 무인항공기 및 지상통제소를 포함하는 무인항공기 지상통제 시스템의 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법에 있어서,
    상기 적어도 하나의 무인항공기 각각이 복수개의 센서로부터 생성되는 비행정보를 전송하는 단계;
    상기 지상통제소가 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각으로부터 전송되는 상기 비행정보와 기 저장된 지형지물정보를 비교하여 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각에 대해 기설정된 방식으로 충돌 예측값을 획득하는 단계;
    상기 적어도 하나의 무인항공기 각각의 상기 충돌 예측값이 기설정된 충돌 기준값 이상이면 상기 무인항공기 각각의 위치영상을 보여주고, 음성으로 상기 무인항공기의 지상충돌을 경고하는 단계;
    상기 비행정보를 영상으로 나타내는 단계;
    획득된 상기 충돌 예측값에 따라 상기 무인항공기를 제어하기 위한 제어신호를 생성하여 상기 무인항공기로 전송하는 단계;
    상기 제어신호를 보정하여 상기 충돌이 예상되는 상기 무인항공기의 비행 경로를 제어하기 위한 보정값을 계산하는 단계; 및
    상기 보정값에 의해 보정된 제어신호의 제어에 의해 비행경로가 변경된 상기 무인항공기의 지속적인 충돌 방지를 위한 충돌 예측값을 더 계산하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 제어신호는 상기 충돌 예측값이 기설정된 충돌 기준값 이상이면 생성되는 것을 특징으로 하는 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서, 상기 비행정보는 상기 적어도 하나의 무인항공기 각각의 위치정보, 속도정보, 방향정보 및 고도정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 지형지물정보는 상기 위치정보에 대응되는 위치의 지형지물정보인 것을 특징으로 하는 무인항공기 충돌방지를 위한 지상통제 방법.
  7. 삭제
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