KR101481800B1 - 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법 - Google Patents

트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 트램에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 하고, 더 나아가 선행 트램과의 트램간 거리범위 별로 세분화하여 보다 신뢰도 높게 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 함으로써, 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서도 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있도록 하는 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법을 개시하고 있다.

Description

트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법{SAFETY DISTANCE PRESERVATION DEVICE AND METHOD FOR BETWEEN TRAMS}
본 발명은 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 트램 주행에 있어서 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있는 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법에 관한 것이다.
열차 주행에 있어서 가장 위험한 요소는 추돌이며, 특히 고정된 주행로를 따라 주행하는 열차의 경우는 추돌 위험 시 주행방향을 변경할 수 없기 때문에 열차의 제동성능을 고려한 안전거리 확보가 매우 중요할 것이다.
이러한 열차(예 : 트램)의 운영 형태는, 크게 주행로 전용 및 주행로 분리가 있다.
주행로 전용은, 트램의 주행로가 자동차 도로와 분리되어 있으나 주행로 차단설비가 없어 사람의 접근이 가능하며 교차로에서 도로교통수단(예 : 자동차, 오토바이, 자전거 등)과 평면 교차한다. 이러한 주행로 전용 운영 형태에서 운영속도는 직선로에서 40km/h까지, 신호등이 있는 교차로에서 20km/h이하가 일반적이다.
주행로 분리는, 타 도시철도와 동일한 운영 방식으로서, 배타적인 전용의 주행로를 주행하고 도로교통수단 및 사람과 분리되어 있으며, 이러한 주행로 분리 운영 형태에서 운영속도는 70km/h 정도이다.
최근에는, 교통 및 주행로 상황 등에 따라 전술의 주행로 전용 및 주행로 분리의 운영 형태를 조합하는 추세이며, 예를 들면 도심지에서는 주행로 전용으로 도심지 외곽에서 주행로 분리로 트램을 운영하고 있다.
이처럼, 트램을 주행로 전용 및 주행로 분리의 조합 형태로 운영하는 경우, 도심지 내에서는 트램이 보통 40km/h이하로 주행하기 때문에 운전자의 육안에 의존하여 시계운전을 하더라도 충분히 선행 트램에 대한 안전거리를 유지할 수 있지만, 도심지 외곽에서는 트램이 70km/h로 주행해야 하기 때문에 운전자의 시계운전 만으로 선행 트램에 대한 안전거리를 유지할 수 없어 별도로 중앙 제어 방식의 인프라 설비를 필요로 하게 되며, 이러한 인프라 설비의 구축 및 관리에는 상당한 비용이 들게 된다.
한편, 최근에는 트램 간의 직접 무선통신을 지원하는 트램간 직접통신기능을 탑재한 트램이 늘어나고 있으며, 더불어 물체의 위치를 감지할 수 있는 레이더기능의 보급 역시 증대될 것으로 예상된다.
이에, 본 발명에서는, 트램에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여, 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 도달하고자 하는 목적은, 트램 주행에 있어서 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있는 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 관점에 따른 트램간 안전거리유지장치는, 특정 트램과 관련하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하는 거리범위확인부; 및 상기 트램간 거리범위 별로, 상기 특정 트램과 관련하여 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 안전거리유지정보생성부를 포함한다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보를 기초로, 상기 특정 트램 및 상기 선행 트램 간의 트램간 거리와 상기 특정 트램의 주행속도에 따라서 상기 특정 트램의 주행속도를 제한하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 특정 트램은, 제1거리 이내로 접근한 선행 트램과 통신하기 위한 무선통신부와 제2거리 이내에 접근한 선행 트램을 감지하는 레이더부 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 거리범위확인부는, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하고, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하고, 상기 레이더부에서 선행 트램을 감지하는 경우 상기 무선통신부의 통신과는 무관하게 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1거리는 상기 제2거리 보다 멀 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보는, 상기 특정 트램과 관련하여, 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지하도록 하는 주행허용거리와 상기 주행허용거리 내의 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보생성부는, 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하면, 상기 제1거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보생성부는, 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 무선통신부를 통해 상기 선행 트램으로부터 획득한 상기 선행 트램의 위치정보를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보생성부는, 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 선행 트램의 위치정보와 상기 레이더부에서 감지한 선행 트램과의 직선거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 관점에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 특정 트램과 관련하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하는 거리범위확인단계; 상기 트램간 거리범위 별로, 상기 특정 트램과 관련하여 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 안전거리유지정보생성단계; 및 상기 안전거리유지정보를 기초로, 상기 특정 트램 및 상기 선행 트램 간의 트램간 거리와 상기 특정 트램의 주행속도에 따라서 상기 특정 트램의 주행속도를 제한하는 주행속도제어단계를 포함한다.
바람직하게는, 상기 특정 트램은, 제1거리 이내로 접근한 선행 트램과 통신하기 위한 무선통신부와 상기 제1거리 보다 가까운 제2거리 이내에 접근한 선행 트램을 감지하는 레이더부 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 거리범위확인단계는, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하고, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하고, 상기 레이더부에서 선행 트램을 감지하는 경우 상기 무선통신부의 통신과는 무관하게 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인할 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보는, 상기 특정 트램과 관련하여, 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지하도록 하는 주행허용거리와 상기 주행허용거리 내의 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 안전거리유지정보생성단계는, 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하면, 상기 제1거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하며, 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 무선통신부를 통해 상기 선행 트램으로부터 획득한 상기 선행 트램의 위치정보를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하며, 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 선행 트램의 위치정보와 상기 레이더부에서 감지한 선행 트램과의 직선거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
이에, 본 발명의 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법에 의하면, 트램에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 하고, 더 나아가 선행 트램과의 트램간 거리범위 별로 세분화하여 보다 신뢰도 높게 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 함으로써, 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서도 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있도록 하는 효과를 도출할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치가 적용된 트램의 주행을 보여주는 예시도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법을 나타내는 동작 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에서 확인한 선행 트램과의 트램간 거리범위 별로 상이하게 생성한 안전거리유지정보의 예를 보여주는 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치가 적용된 트램의 주행을 보여주는 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 트램(100A,100B)은 정해진 주행로(10)를 따라 주행하게 되며, 이처럼 주행하는 과정에서 트램(100B)의 입장에서 트램(100A)는 선행 트램이 된다.
이처럼, 트램(100A,100B)이 트램 트램인 경우는, 선행 트램과의 추돌 위험 시 주행방향을 변경할 수 없기 때문에 선행 트램에 대한 안전거리 확보가 매우 중요할 것이다.
이에, 본 발명에서는, 트램(100A,100B)에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여, 별도의 인프라 설비를 최소화하면서 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있도록 하는 트램간 안전거리유지장치를 제안하고자 한다.
이하에서는, 도 2를 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치의 구성을 보다 구체적으로 설명하도록 하겠다. 그리고, 설명의 편의를 위해 트램(100A), 트램(100B) 중에서 트램(100B)를 언급하여 설명하도록 하겠다.
본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치(200)는, 전술에서 설명한 바와 같이 트램(100B)에 적용된다.
이에, 트램(100B)에 대해서 먼저 설명하면, 트램(100B)은, 주행을 시작하여 주행속도를 증가시키고 주행속도를 감소시켜 주행을 정지하기 위한 추진/제동부(130)를 포함한다.
그리고, 트램(100B)은, 제1거리 이내로 접근한 선행 트램과 통신하기 위한 무선통신부(110)와, 제2거리 이내에 접근한 선행 트램을 감지하는 레이더부(120)를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 무선통신부(110)는, 트램(100B) 및 다른 트램(선행 트램, 후행 트램) 간의 트램간 직접통신기능을 실현하는 모듈이다.
즉, 무선통신부(110)는, 트램(100B)과 다른 트램(선행 트램, 후행 트램)이 제1거리 이내로 가까워짐에 따라 다른 트램(선행 트램, 후행 트램)에 탑재된 타 무선통신부(미도시)가 제1거리 이내로 접근되면, 타 무선통신부(미도시)와의 무선링크를 형성하여 데이터를 송수신함으로써, 트램(100B) 및 다른 트램(선행 트램, 후행 트램) 간의 트램간 직접통신기능을 실현할 수 있다.
이때, 무선통신부(110)가 지원하는 무선통신 방식은, 기 설정된 무선통신거리(예 : 2km)까지의 통신이 가능한 IEEE WAVE 통신방식인 것이 바람직하다.
이에, 예를 들어 설명하면, 멀리 떨어져 있던 트램(100B) 및 선행 트램(100A)이 제1거리 즉 2km 이내로 접근하게 되면, 무선통신부(110)는, IEEE WAVE 통신방식에 의해 선행 트램(100A)에 탑재된 타 무선통신부(미도시)와의 무선링크를 10ms 내에 형성하게 되고, 형성한 무선링크를 통해 데이터를 송수신함으로써, 제1거리 즉 2km 이내로 접근한 선행 트램(100A)과의 통신을 가능하게 한다.
이때, 무선링크를 통해 다른 트램(선행 트램, 후행 트램)으로 송신하는 데이터에는, 자신의 위치정보(예 : 절대위치)가 포함된다.
더 나아가 무선통신부(110)는, 트램(100B) 및 인프라 설비와의 무선통신을 가능하게 하는 인프라 통신기능을 가질 수도 있다.
레이더부(120)는, 제2거리 이내에 접근한 물체를 감지할 수 있는 레이더기능을 실현하는 모듈이다.
즉, 레이더부(120)는, 제2거리 이내에 접근한 물체 예컨대 다른 트램을 감지함으로써, 레이더기능을 실현할 수 있다.
이에 예를 들어 설명하면, 떨어져 있던 트램(100B) 및 선행 트램(100A)이 제2거리 즉 100m 이내로 접근하게 되면, 트램(100B)의 전면에 탑재된 레이더부(120)는, 100m 이내로 접근 한 선행 트램(100A)를 감지할 수 있다.
이처럼, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)를 감지한 결과는, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 직선거리 계산에 활용될 수 있다.
본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치(200)는, 특정 트램과 관련하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하는 거리범위확인부(210)와, 상기 트램간 거리범위 별로, 상기 특정 트램과 관련하여 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 안전거리유지정보생성부(220)를 포함한다.
여기서, 특정 트램은, 트램간 안전거리유지장치(200)가 적용된 트램이며, 이하에서는 설명의 편의를 위해 트램(100B)을 언급하도록 하겠다.
거리범위확인부(210)는, 특정 트램 즉 트램간 안전거리유지장치(200)가 적용된 트램(100B)과 관련하여, 주기적으로 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 확인한다.
예컨대, 거리범위확인부(210)는, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하고, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램(100A)이 존재하는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하고, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)을 감지하는 경우 무선통신부(110)의 통신과는 무관하게 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인할 수 있다.
보다 구체적으로 설명하면, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우는, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 제1거리(d1) 즉 2km 이상으로 떨어져 있다고 볼 수 있다.
이에, 거리범위확인부(210)는, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우, 트램(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인할 수 있다.
이때, 트램(100B) 및 선행 트램(100A)은, 실제 주행 중인 트램이기 때문에 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 실시간으로 변할 것이다. 이에, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리는, 2km 경계에서 이내인 경우와 이상인 경우 사이에서 빈번하게 변할 수도 있다.
이에, 거리범위확인부(210)는, 무선통신부(110)에서 제1거리(d1) 즉 2km 이내로 접근한 선행 트램(100A)과 무선링크를 형성하더라도 기 설정된 임계시간1(t_min1) 이상 무선링크가 유지되지 않으면, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 것으로 판단하여 트램간 거리범위를 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인하는 것이 바람직하다.
한편, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램(100A)이 존재하는 경우는, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 제1거리(d1) 즉 2km 이내로 접근하였다고 볼 수 있다.
이에, 거리범위확인부(210)는, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 경우, 트램(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인할 수 있다.
이때, 거리범위확인부(210)는, 무선통신부(110)에서 제1거리(d1) 즉 2km 이내로 접근한 선행 트램(100A)과 무선링크를 형성한 후 기 설정된 임계시간1(t_min1) 이상 무선링크가 유지되면, 비로소 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 것으로 판단하여 트램간 거리범위를 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하는 것이 바람직하다.
한편, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)을 감지하는 경우는, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 제2거리(d2) 즉 100m 이내로 접근하였다고 볼 수 있다. 물론, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 100m 이내로 접근하면, 무선통신부(110)에서 역시 선행 트램(100A)과 통신할 것이다.
이에, 거리범위확인부(210)는, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)을 감지하는 경우, 무선통신부(110)의 통신과는 무관하게 트램(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인할 수 있다.
이때, 트램(100B) 및 선행 트램(100A)은, 실제 주행 중인 트램이기 때문에 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 실시간으로 변할 것이다. 이에, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리는, 100m 경계에서 이내인 경우와 이상인 경우 사이에서 빈번하게 변할 수도 있다.
이에, 거리범위확인부(210)는, 레이더부(120)에서 제2거리(d2) 즉 100m 이내로 접근한 선행 트램(100A)을 감지하더라도 기 설정된 임계시간2(t_min2) 이상 감지가 유지되지 않으면 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이상이고 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하고, 레이더부(120)에서 제2거리 즉 100m 이내로 접근한 선행 트램(100A)을 감지한 후 임계시간2(t_min2) 이상 감지가 유지되면 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하는 것이 바람직하다.
이상에서 설명한 바와 같이, 거리범위확인부(210)는, 주기적으로 트램(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 확인하고, 확인한 결과를 주기적으로 안전거리유지정보생성부(220)로 제공할 수 있다.
안전거리유지정보생성부(220)는, 주기적으로 거리범위확인부(210)에서 확인한 트램간 거리범위 별로, 특정 트램 즉 트램(100B)과 관련하여 선행 트램(100A)과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성한다.
즉, 안전거리유지정보생성부(220)는, 거리범위확인부(210)에서 확인한 차랑(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 이상인지, 제1거리(d1) 이내인지, 제2거리(d2) 이내인지에 따라서, 선행 트램(100A)과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 것이다.
여기서, 트램(100B)과 관련하여 생성한 안전거리유지정보는, 선행 트램(100A)과의 안전거리를 유지하도록 하는 주행허용거리와, 상기 주행허용거리 내의 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 포함한다.
즉, 주행허용거리는, 트램(100B)이 선행 트램(100A)과 추돌하는 것을 방지하기 위한 안전거리를 유지하면서 주행을 허용하는 거리를 의미하며, 거리별 주행제한속도는, 주행허용거리 내의 각 거리(단위) 별로 트램(100B)이 준수해야 하는 바람직한 주행제한속도를 의미할 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치(200)는, 제어부(230)를 더 포함한다.
제어부(230)는, 안전거리유지정보생성부(220)에서 생성한 안전거리유지정보를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리와 트램(100B)의 주행속도에 따라서 트램(100B)의 주행속도를 제한한다.
이에, 보다 구체적으로 설명하면, 안전거리유지정보생성부(220)는, 거리범위확인부(210)에서 확인한 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인하면, 제1거리(d1) 즉 2km를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
예컨대, 안전거리유지정보생성부(220)는, 다음의 수식1과 같이, 제1거리(d1) 즉 2km에 안전마진인자(α)를 곱한 값을, 주행허용거리 즉 충분한 안전거리(도 4의 A, S1)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D1)인 것으로 계산할 수 있다.
수식1.
주행허용거리(D1) = α* d1
예를 들어, 안전마진인자(α)가 0.5인 경우로 가정하면, 주행허용거리(D1)은 1km로 계산될 것이다.
그리고, 안전거리유지정보생성부(220)는, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D1)를 기초로 거리별 주행제한속도(도 4의 A, V1)를 계산할 수 있다.
이에, 안전거리유지정보생성부(220)는, 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인하면, 전술의 수식1과 같이 주행허용거리(D1)를 계산하고, 주행허용거리(D1)를 기초로 거리별 주행제한속도(V1)를 계산함으로써, 도 4의 A에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D1) 및 거리별 주행제한속도(V1)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
이에, 제어부(230)는, 안전거리유지정보생성부(220)에서 생성한 안전거리유지정보 특히 거리별 주행제한속도(V1)를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리에 해당하는 주행제한속도를 트램(100B)의 운전자가 인지할 수 있는 형태(예 : 디스플레이, 사운드 등)로 출력할 수 있다.
그리고, 제어부(230)는, 트램(100B)의 주행속도가 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리를 기초로 거리별 주행제한속도(V1)에서 확인된 주행제한속도 이상인 경우, 추진/제동부(130)를 제어하여 주행제한속도 이하가 되도록 트램(100B)의 주행속도를 자동 제한할 수 있다.
이때, 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 상태 즉 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간에는 통신하지 않는 상태이므로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리는, 무선통신부(110)에서 인프라 설비와의 무선통신을 통해 획득한 정보로부터 확인되는 것이 가능할 것이다.
한편, 안전거리유지정보생성부(220)는, 거리범위확인부(210)에서 확인한 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하면, 트램(100B)의 위치정보 및 무선통신부(110)를 통해 선행 트램(100A)으로부터 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
전술한 바와 같이, 무선통신부(110)는, 무선링크를 통해 선행 트램(100A)과 송수신하는 데이터로부터 선행 트램(100A)의 위치정보(예 : 절대위치)를 획득할 수 있다.
이에, 예를 들면, 안전거리유지정보생성부(220)는, 다음의 수식2와 같이, 주행노선맵을 기반으로 하는 거리계산함수(f1)에, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 무선통신부(110)를 통해 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa)를 적용하여 계산한 값에서, 안전거리(S2)를 감산한 값을, 주행허용거리 즉 최소한의 안전거리(도 4의 B, S2)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D2)인 것으로 계산할 수 있다. 여기서, 안전거리(S2)는, 트램의 위치정보(예 : 절대위치)의 오차 및 거리계산함수(f1)의 오차를 고려하여 산출된 값이다.
수식2.
주행허용거리(D2) = f1(Pa, Pb) - S2
그리고, 안전거리유지정보생성부(220)는, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D2)를 기초로 거리별 주행제한속도를 계산할 수 있다.
이에, 안전거리유지정보생성부(220)는, 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하면, 전술의 수식2와 같이 주행허용거리(D2)를 계산하고, 주행허용거리(D2)를 기초로 거리별 주행제한속도(V2)를 계산함으로써, 도 4의 B에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D2) 및 거리별 주행제한속도(V2)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
이에, 제어부(230)는, 안전거리유지정보생성부(220)에서 생성한 안전거리유지정보 특히 거리별 주행제한속도(V2)를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리에 해당하는 주행제한속도를 트램(100B)의 운전자가 인지할 수 있는 형태(예 : 디스플레이, 사운드 등)로 출력할 수 있다.
그리고, 제어부(230)는, 트램(100B)의 주행속도가 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리를 기초로 거리별 주행제한속도(V2)에서 확인된 주행제한속도 이상인 경우, 추진/제동부(130)를 제어하여 주행제한속도 이하가 되도록 트램(100B)의 주행속도를 자동 제한할 수 있다.
이때, 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 상태 즉 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간에는 통신하는 상태이므로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리는, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 무선통신부(110)에서 선행 트램(100A)과의 무선통신을 통해 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa)로부터 확인되는 것이 가능할 것이다.
한편, 안전거리유지정보생성부(220)는, 거리범위확인부(210)에서 확인한 트램간 거리범위가 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하면, 트램(100B)의 위치정보 및 선행 트램(100A)의 위치정보 및 레이더부(120)에서 감지한 선행 트램(100A)과의 직선거리를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
전술한 바와 같이, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)를 감지한 결과를 활용하여 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 직선거리(Dr)가 계산될 수 있다.
이에, 예를 들면, 안전거리유지정보생성부(220)는, 다음의 수식3과 같이, 주행노선맵을 기반으로 하는 거리계산함수(f2)에, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa) 및 선행 트램(100A)과의 직선거리(Dr)를 적용하여 계산한 값에서, 안전거리(S3)를 감산한 값을, 주행허용거리 즉 최소한의 안전거리(도 4의 C, S3)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D3)인 것으로 계산할 수 있다. 여기서, 안전거리(S3)는, 트램의 위치정보(예 : 절대위치)의 오차 및 거리계산함수(f2)의 오차 및 레이더 감지 오차를 고려하여 산출된 값이다.
수식3.
주행허용거리(D3) = f2(Pa, Pb, Dr) - S3
그리고, 안전거리유지정보생성부(220)는, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D3)를 기초로 거리별 주행제한속도를 계산할 수 있다.
이에, 안전거리유지정보생성부(220)는, 트램간 거리범위가 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하면, 전술의 수식3과 같이 주행허용거리(D3)를 계산하고, 주행허용거리(D3)를 기초로 거리별 주행제한속도(V3)를 계산함으로써, 도 4의 C에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D3) 및 거리별 주행제한속도(V3)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
이에, 제어부(230)는, 안전거리유지정보생성부(220)에서 생성한 안전거리유지정보 특히 거리별 주행제한속도(V3)를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리에 해당하는 주행제한속도를 트램(100B)의 운전자가 인지할 수 있는 형태(예 : 디스플레이, 사운드 등)로 출력할 수 있다.
그리고, 제어부(230)는, 트램(100B)의 주행속도가 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리를 기초로 거리별 주행제한속도(V3)에서 확인된 주행제한속도 이상인 경우, 추진/제동부(130)를 제어하여 주행제한속도 이하가 되도록 트램(100B)의 주행속도를 자동 제한할 수 있다.
이때, 트램간 거리범위가 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 상태 즉 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간에는 레이더 감지 상태이므로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리는, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 무선통신부(110)에서 선행 트램(100A)과의 무선통신을 통해 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa) 및 계산된 선행 트램(100A)과의 직선거리(Dr)로부터 확인되는 것이 가능할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치는, 트램에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 하고, 더 나아가 선행 트램과의 트램간 거리범위 별로 세분화하여 보다 신뢰도 높게 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 함으로써, 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서도 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있도록 하는 효과를 도출할 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법을 설명하도록 하겠다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치가 트램(100B)에 적용되는 경우를 언급하여 설명하도록 하겠다.
본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 적용된 트램(100B)의 주행이 시작되면, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인한다.
보다 구체적으로 설명하면, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 적용된 트램(100B)의 주행이 시작되면, 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하는지 확인한다(S100).
예컨대, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 무선통신부(110)에서 제1거리(d1) 즉 2km 이내로 접근한 선행 트램(100A)과 무선링크를 형성한 후 기 설정된 임계시간1(t_min1) 이상 무선링크가 유지되면 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 것으로 확인하고(S100 Yes), 무선링크를 형성한 후 임계시간1(t_min1) 이상 무선링크가 유지되지 않으면 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 것으로 확인할 수 있다(S100 No).
S100단계의 판단 결과 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우는, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 제1거리(d1) 즉 2km 이상으로 떨어져 있다고 볼 수 있다.
이 경우, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램(100B) 및 선행 트램(100A)과의 트램간 거리범위를 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인할 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 제1거리(d1) 즉 2km를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다(S120).
예컨대, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 전술의 수식1과 같이, 제1거리(d1) 즉 2km에 안전마진인자(α)를 곱한 값을, 주행허용거리 즉 최소한의 안전거리(S1)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D1)인 것으로 계산할 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D1)를 기초로 거리별 주행제한속도(V1)를 계산할 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램간 거리범위가 제1거리(d1) 즉 2km 이상인 것으로 확인하면, 전술의 수식1과 같이 주행허용거리(D1)를 계산하고, 주행허용거리(D1)를 기초로 거리별 주행제한속도(V1)를 계산함으로써, 도 4의 A에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D1) 및 거리별 주행제한속도(V1)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
한편, S100단계의 판단 결과 무선통신부(110)에서 통신하는 선행 트램(100A)이 존재하는 경우는, 트램(100B)과 선행 트램(100A) 간의 실제 거리가 제1거리(d1) 즉 2km 이내로 접근하였다고 볼 수 있다.
이 경우, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)을 감지하는지 확인한다(S110).
예컨대, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 레이더부(120)에서 제2거리(d2) 즉 100m 이내로 접근한 선행 트램(100A)을 감지한 후 기 설정된 임계시간2(t_min2) 이상 감지가 유지되면 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하고(S110 Yes), 레이더부(120)에서 선행 트램(100A)을 감지한 후 임계시간2(t_min2) 이상 감지가 유지되지 않으면 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이상이고 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인할 수 있다(S110 No).
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, S110단계의 판단 결과 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이상이고 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하면(S110 No), 트램(100B)의 위치정보 및 무선통신부(110)를 통해 선행 트램(100A)으로부터 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다(S130).
예를 들면, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 전술의 수식2와 같이, 주행노선맵을 기반으로 하는 거리계산함수(f1)에, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 무선통신부(110)를 통해 획득한 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa)를 적용하여 계산한 값에서, 안전거리(S2)를 감산한 값을, 주행허용거리 즉 최소한의 안전거리(S2)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D2)인 것으로 계산할 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D2)를 기초로 거리별 주행제한속도를 계산할 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램간 거리범위가 제2거리(d2) 즉 100m 이상이고 제1거리(d1) 즉 2km 이내인 것으로 확인하면, 전술의 수식2와 같이 주행허용거리(D2)를 계산하고, 주행허용거리(D2)를 기초로 거리별 주행제한속도(V2)를 계산함으로써, 도 4의 B에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D2) 및 거리별 주행제한속도(V2)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, S110단계의 판단 결과 트램간 거리범위를 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하면(S110 Yes), 트램(100B)의 위치정보 및 선행 트램(100A)의 위치정보 및 레이더부(120)에서 감지한 선행 트램(100A)과의 직선거리를 기초로 주행허용거리 및 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다(S140).
예를 들면, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 전술의 수식3과 같이, 주행노선맵을 기반으로 하는 거리계산함수(f2)에, 트램(100B)의 위치정보(Pb) 및 선행 트램(100A)의 위치정보(Pa) 및 선행 트램(100A)과의 직선거리(Dr)를 적용하여 계산한 값에서, 안전거리(S3)를 감산한 값을, 주행허용거리 즉 최소한의 안전거리(S3)을 유지할 수 있는 주행허용거리(D3)인 것으로 계산할 수 있다.
그리고, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 기 설정된 매 단위시간 마다, 주행허용거리(D3)를 기초로 거리별 주행제한속도를 계산할 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램간 거리범위가 제2거리(d2) 즉 100m 이내인 것으로 확인하면, 전술의 수식3과 같이 주행허용거리(D3)를 계산하고, 주행허용거리(D3)를 기초로 거리별 주행제한속도(V3)를 계산함으로써, 도 4의 C에 도시된 바와 같이 주행허용거리(D3) 및 거리별 주행제한속도(V3)을 포함한 트램(100B)의 안전거리유지정보를 생성할 수 있다.
전술의 S120단계 또는 S130단계 또는 S140단계 이후, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 생성한 안전거리유지정보를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리와 트램(100B)의 주행속도에 따라서 트램(100B)의 주행속도를 제한한다.
즉, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, S120단계 또는 S130단계 또는 S140단계에서 생성한 안전거리유지정보 특히 거리별 주행제한속도를 기초로, 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리에 해당하는 주행제한속도를 트램(100B)의 운전자가 인지할 수 있는 형태(예 : 디스플레이, 사운드 등)로 출력할 수 있다(S150).
그리고, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램(100B)의 주행속도가 트램(100B) 및 선행 트램(100A) 간의 트램간 거리를 기초로 거리별 주행제한속도(V1)에서 확인된 주행제한속도 이상인 경우(S160 Yes), 추진/제동부(130)를 제어하여 주행제한속도 이하가 되도록 트램(100B)의 주행속도를 자동 제한할 수 있다(S170).
이에, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 적용된 트램(100B)의 주행이 정지되기 전에는(S180 No), 주기시간이 경과할 때마다(S190 Yes) 전술의 S100단계로 복귀하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하여 확인한 트램간 거리범위에 따른 안전거리유지정보를 생성할 것이다.
전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은, 트램에 탑재된 트램간 직접통신기능 및 레이더기능을 활용하여 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 하고, 더 나아가 선행 트램과의 트램간 거리범위 별로 세분화하여 보다 신뢰도 높게 트램간 안전거리를 유지할 수 있도록 함으로써, 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서도 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있도록 하는 효과를 도출할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.
본 발명에 따른 트램간 안전거리유지장치 및 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법에 따르면, 트램 주행에 있어서 트램간 안전거리 유지를 위한 인프라 설비를 최소화하면서 트램간 안전거리를 효율적으로 유지할 수 있다는 점에서, 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.
100B : 트램
110 : 무선통신부 120 : 레이더부
130 : 추진/제동부
200 : 트램간 안전거리유지장치
210 : 거리범위확인부 220 : 안전거리유지정보생성부
230 : 제어부

Claims (12)

  1. 특정 트램과 관련하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하는 거리범위확인부; 및
    상기 트램간 거리범위 별로, 상기 특정 트램과 관련하여 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 안전거리유지정보생성부를 포함하며;
    상기 특정 트램은, 제1거리 이내로 접근한 선행 트램과 통신하기 위한 무선통신부와 제2거리 이내에 접근한 선행 트램을 감지하는 레이더부 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 거리범위확인부는,
    상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하고, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하고, 상기 레이더부에서 선행 트램을 감지하는 경우 상기 무선통신부의 통신과는 무관하게 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하는, 트램간 안전거리유지장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보를 기초로, 상기 특정 트램 및 상기 선행 트램 간의 트램간 거리와 상기 특정 트램의 주행속도에 따라서 상기 특정 트램의 주행속도를 제한하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1거리는 상기 제2거리 보다 먼 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  5. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보는,
    상기 특정 트램과 관련하여, 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지하도록 하는 주행허용거리와 상기 주행허용거리 내의 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보생성부는,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하면, 상기 제1거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보생성부는,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 무선통신부를 통해 상기 선행 트램으로부터 획득한 상기 선행 트램의 위치정보를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보생성부는,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 선행 트램의 위치정보와 상기 레이더부에서 감지한 선행 트램과의 직선거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치.
  9. 특정 트램과 관련하여, 주기적으로 선행 트램과의 트램간 거리범위를 확인하는 거리범위확인단계;
    상기 트램간 거리범위 별로, 상기 특정 트램과 관련하여 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지할 수 있도록 하는 안전거리유지정보를 상이하게 생성하는 안전거리유지정보생성단계; 및
    상기 안전거리유지정보를 기초로, 상기 특정 트램 및 상기 선행 트램 간의 트램간 거리와 상기 특정 트램의 주행속도에 따라서 상기 특정 트램의 주행속도를 제한하는 주행속도제어단계를 포함하며;
    상기 특정 트램은, 제1거리 이내로 접근한 선행 트램과 통신하기 위한 무선통신부와 상기 제1거리 보다 가까운 제2거리 이내에 접근한 선행 트램을 감지하는 레이더부 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 거리범위확인단계는,
    상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하지 않는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하고, 상기 무선통신부에서 통신하는 선행 트램이 존재하는 경우 상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하고, 상기 레이더부에서 선행 트램을 감지하는 경우 상기 무선통신부의 통신과는 무관하게 상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하는, 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법.
  10. 삭제
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보는,
    상기 특정 트램과 관련하여, 상기 선행 트램과의 안전거리를 유지하도록 하는 주행허용거리와 상기 주행허용거리 내의 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 안전거리유지정보생성단계는,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이상인 것으로 확인하면, 상기 제1거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하며,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제1거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 무선통신부를 통해 상기 선행 트램으로부터 획득한 상기 선행 트램의 위치정보를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하며,
    상기 트램간 거리범위를 상기 제2거리 이내인 것으로 확인하면, 상기 특정 트램의 위치정보 및 상기 선행 트램의 위치정보와 상기 레이더부에서 감지한 선행 트램과의 직선거리를 기초로 상기 주행허용거리 및 상기 거리별 주행제한속도 중 적어도 하나를 계산하여, 상기 안전거리유지정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 트램간 안전거리유지장치의 동작 방법.
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