KR101478981B1 - 스테레오 영상에서 기준점 추출 방법 및 장치 - Google Patents

스테레오 영상에서 기준점 추출 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 인공위성이나 항공기 등에서 촬영한 스테레오 영상으로부터 현지 측량이나 추가 지도자료를 사용하지 않고 오직 스테레오 영상과 영상과 함께 제공되는 메타테이터의 분석을 통해서 정밀한 기준점을 수립하기 위한 방법 및 장치에 대한 것이다.

Description

스테레오 영상에서 기준점 추출 방법 및 장치 {Method and Apparatus for Extracting Control Points from Stereo Images}
본 발명은 지도 제작의 기준점 추출 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히, 인공위성이나 항공기 등에서 촬영한 스테레오 영상으로부터 정밀지도를 제작하는 데에 있어서 필요한 기준점을 추출하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
인공위성이나 항공기에서 촬영한 영상을 이용하여 정밀지도를 제작하는 현재의 과정은, 먼저 지표면의 특정 지역을 다른 위치, 다른 각도에서 각각 촬영한 스테레오 영상을 취득하는 단계, 취득된 스테레오 영상 내의 특정 영상점 (c, r)과 이 영상점에 해당하는 지상좌표값 (X, Y, H)를 산출하여 기준점을 수립하는 단계, 상기 기준점을 이용하여 스테레오 영상의 정밀기하모델을 수립하는 단계 및 수립된 정밀기하모델을 이용하여 지도를 제작하는 단계로 이루어진다.
이때 상기 기준점 수립단계에서 특정 영상점에 해당하는 정밀한 지상 좌표값 (X, Y, H)을 산출하기 위해서 GPS(Global Positioning System) 측량 등 현지에서 직접 측량을 하여 지상 좌표값을 얻어내거나 기존의 지도에서 영상점에 해당하는 지점의 좌표를 독취하는 방식을 사용한다. 그러나 이러한 기준점 수립 방식은 상당한 작업시간과 노력이 소요되어 전체 지도제작 경비를 높이게 된다. 또한 상기 기존의 기준점 수립방식은 현지 측량이 어려운 지역이거나 기존의 지도가 존재하지 않는 지역을 촬영한 스테레오 영상으로부터 기준점을 수립하기가 불가능하다는 문제가 있다.
따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은, 인공위성이나 항공기 등에서 촬영한 스테레오 영상으로부터 현지 측량이나 추가 지도자료를 사용하지 않고 오직 스테레오 영상과 영상 촬영 당시의 카메라의 위치 및 자세값이 기록되거나 영상좌표와 지상좌표간의 변환관계식을 구성하는 변환계수가 기록되어 스테레오 영상과 함께 제공되는 메타 테이터의 분석을 통해서 정밀한 기준점을 수립하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
먼저, 본 발명의 특징을 요약하면, 상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른, 특정 지역을 촬영한 영상 내의 임의의 위치에 대한 3차원 좌표값을 기준점으로 추출하기 위한 사용자 단말의 기준점 추출 방법에 있어서, 특정 지역에 대하여 다른 위치 및 다른 각도에서 촬영한2장 이상의 영상을 포함하는 스테레오 영상, 및 메타데이터를 입력받는 단계; 사용자가 상기 스테레오 영상 내의 상기 특정 지역에서 선택하는 임의의 지점에 대하여, 해당 지점의 영상점 좌표와 지상점 좌표 간의 변환과 관련된 상기 메타데이터를 이용하여 복수의 높이값 후보들 각각에 대응되는 상기 스테레오 영상에서의 영상점 좌표들을 계산하는 단계; 및 상기 영상점 좌표들 간의 위치 차이를 가장 작게하는 해당 높이값 후보를 상기 지점의 높이로 결정하여 상기 기준점을 결정하는 단계를 포함한다.
상기 사용자 단말의 기준점 추출 방법은, 상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표가 지표면의 동일지점이 아닐때 두 영상점이 동일지점을 가리키도록 두 영상점 좌표를 이동하여 이동된 두 영상점 좌표와 상기 해당 높이값 후보로 상기 기준점을 결정하는 단계를 더 포함한다.
상기 사용자 단말의 기준점 추출 방법은, 상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표가 완전히 일치하지 않으면, 상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표의 중간점과 상기 해당 높이값 후보로 상기 기준점을 결정하는 단계를 더 포함한다.
상기 영상점 좌표들 각각의 좌표 (c, r)을 하기의 수학식을 이용하여 계산하며,
c=f(X,Y,H)
r=g(X,Y,H)
f(X,Y,H), g(X,Y,H)는 비선형 함수로서, 상기 해당 지점 (X, Y)와 해당 지점의 높이 H와 관련된 함수인 것을 특징으로 한다.
c = P1(X,Y,H)/P2(X,Y,H)
r = P3(X,Y,H)/P4(X,Y,H),
여기서, P1(X,Y,H), P2(X,Y,H), P3(X,Y,H), P4(X,Y,H)는 상기 복수의 높이값 후보들 각각의 높이 Hi에 대한 다항식인 Pi(X,Y,H)(i=1,2,3,4)의 결과값들인 것을 특징으로 한다.
상기 메타데이터는 하기의 수학식의 계수 a1~a20을 포함하며,
Pi(X,Y,H)= a1 + a2X + a3Y + a4H + a5XY + a6XH + a7YH + a8X2 + a9Y2 + a10H2 + a11XYH + a12X3 + a13XY2 + a14XH2 + a15X2Y+ a16Y3+ a17YH2 + a18X2H+ a19Y2H+ a20H3,
상기 해당 지점 (X, Y)에서 상기 복수의 높이값 후보들 각각의 높이 Hi에 대하여 복수의 결과값들 Pi(X,Y,H) (i=1,2,3,4,..)를 산출하여 상기 영상점 좌표들을 계산하는 것을 특징으로 한다.
상기 스테레오 영상 및 상기 메타데이터를 유선 또는 무선 네트워크 상의 서버 또는 장치로부터 입력받을 수 있다.
그리고, 본 발명의 다른 일면에 따른 스테레오 영상으로 촬영된 특정 지역 내의 임의의 지점에 대한 3차원 좌표값을 기준점으로 추출하기 위한 영상 처리 장치에 있어서, 특정 지역에 대하여 다른 위치 및 다른 각도에서 촬영한2장 이상의 영상을 포함하는 스테레오 영상, 및 메타데이터를 입력받는 제1수단; 사용자가 상기 스테레오 영상 내의 상기 특정 지역에서 선택하는 임의의 지점에 대하여, 해당 지점의 영상점 좌표와 지상점 좌표 간의 변환과 관련된 상기 메타데이터를 이용하여 복수의 높이값 후보들 각각에 대응되는 상기 스테레오 영상에서의 영상점 좌표들을 계산하는 제2수단; 및 상기 영상점 좌표들 간의 위치 차이를 가장 작게하는 해당 높이값 후보를 상기 지점의 높이로 결정하여 상기 기준점을 결정하는 제3수단을 포함한다.
본 발명에 따른 스테레오 영상에서 기준점 추출 방법 및 장치에 따르면, 사용자가 별도의 측량작업을 수행하거나 별도의 지도자료를 이용하여 지도독취작업을 수행하지 않더라도 스테레오 영상과 메타데이터의 분석을 통해서 정밀지도제작에 필요한 기준점을 추출할 수 있다. 이로부터 기존의 기술로는 기준점 추출이 어려워 정밀 지도제작을 하기 어려웠던 접근불능지역이나 해외지역의 정밀지도제작이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오 영상에서 기준점 추출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2는 도 1의 설명에 참고하기 위한 영상의 일례이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
본 발명에서 인공위성영상 및 항공기에서 촬영한 영상은 컴퓨터 등 영상처리 장치나 인터넷 상의 서버 등의 저장 장치에 저장 관리될 수 있으며, 이때 해당 영상의 촬영 당시의 카메라의 위치값(예, GPS 위치 등) 및 자세값(예, 고도각 등)이나 영상좌표와 지상좌표간의 변환관계식의 변환계수를 기록한 메타데이터가 함께 저장 장치에 기록될 수 있고, 해당 영상처리 장치나 인터넷 상의 서버에 접속한 사용자 단말은 영상 처리를 위한 장치를 통하여 기 설치된 소정의 어플리케이션을 실행하여, 위와 같은 촬영 영상과 함께 촬영 당시의 카메라의 위치값(예, GPS 위치 등) 및 자세값(예, 고도각 등), 영상좌표와 지상좌표간의 변환관계식의 변환계수를 기록한 메타데이터 등을 함께 제공받을 수 있다.
이때 위와 같은 메타데이터를 통해서 제공되는 카메라의 위치값(예, GPS 위치 등) 및 자세값(예, 고도각 등)은 인공위성이나 항공기에 탑재된 위치센서 및 자세센서의 정확도에 따라서 오차를 포함하게 된다. 이 오차를 제거하지 않고 지도를 제작하게 되면 제작된 지도에도 많은 오차가 포함되게 되어 정밀지도를 제작할 수 없다. 기존의 지도제작 과정에서는 이러한 오차를 제거하기 위하여 GPS(Global Positioning System) 측량 등 현지에서 직접 측량을 하여 지상 좌표값을 얻어내거나 기존의 지도에서 영상점에 해당하는 지점의 좌표를 독취하는 방식을 취하였지만, 본 발명에서는 별도의 현지 측량이나 추가 지도자료의 사용이 없이 스테레오 영상 및 메터데이터의 분석 만으로 정밀지도를 제작하는 데에 있어서 필요한, 영상 내의 임의의 위치에 대한 3차원 좌표값인 기준점을 추출하는 방법을 제안하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오 영상에서 기준점 추출 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 스테레오 영상에서 기준점 추출 방법에서, 먼저, 사용자 단말은 위와 같이 인공위성 또는 항공기 등에서 특정 지역을 다른 위치, 다른 각도에서 각각 촬영한 스테레오 영상, 해당 각각의 영상의 촬영 당시의 카메라의 위치값(예, GPS 위치 등) 및 자세값(예, 고도각 등)이나 영상좌표와 지상좌표간의 변환관계식의 변환계수를 기록한 메타데이터를 입력 받을 수 있다(S10). 이후, 사용자 단말은 지표면의 특정 지점 (X,Y)에 대한 다수의 높이값들에 대해서 스테레오 영상을 구성하는 제1영상의 영상점(제1영상점) 좌표와 제2영상의 영상점(제2영상점) 좌표를 계산하고(S20), 이와 같이 계산된 영상점 좌표들 중에서 제1영상점과 제2영상점의 위치가 가장 유사하게 나타나는 영상점을 산출하게 한 높이값을 상기 지표면 특정지점 (X,Y)에 대한 높이값 H로 결정함으로써 해당 스테레오 영상의 기준점을 추출할 수 있다(S30). 하기하는 바와 같이 제1영상과 제2영상 만으로 구성된 스테레오 영상에 대해서 기준점을 추출하는 과정을 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 3장 이상의 다수개의 영상으로 구성된 스테레오 영상에 대해서도 위와 같은 유사한 과정을 적용해 기준점을 결정할 수 있다.
위와 같은 S10 단계에서, 특정 지역의 스테레오 영상, 해당 각각의 영상의 촬영 당시의 카메라의 위치값(예, GPS 위치 등) 및 자세값(예, 고도각 등)이나 영상좌표와 지상좌표간의 변환관계식의 변환계수를 기록한 메타데이터를 입력받으면, 사용자 단말에 구비된 영상 처리 장치(예, 좌표 계산 수단)는 지표면 특정지점 (X,Y)에서의 높이값 H를 포함한 지상점 (X,Y,H)에 해당하는 영상점 (c, r)을 계산하는데 필요한 [수학식1]과 같은 관계식을 결정한다(S11).
[수학식1]
c=f(X,Y,H)
r=g(X,Y,H)
[수학식1]에서 f() 및 g()는 해당 영상 촬영에 사용된 카메라의 종류와 촬영방식에 의해서 결정되거나 해당 카메라에 적용되는 영상 좌표값과 지상 좌표값 간의 변환관계식에 의해서 결정되는 선형 또는 비선형 방정식이다. 일례로, 영상좌표와 지상좌표 간의 변환 관계식으로 유리함수를 사용하는 유리함수모델(Rational Function Model)을 상기 영상좌표와 지상좌표값 간의 변환관계식으로 사용하는 경우, [수학식1]에서 f() 및 g()는 [수학식2], [수학식3]와 같이 3차 다항식으로 나타낼 수 있다. 이때 a1~a20은 변환관계식을 구성하는 메타데이터의 변환계수이며, 이에 따라 P1, P2, P3, P4,..에 해당하는 변환관계식 및 변환계수도 유사하게 정의된다.
[수학식2]
c = P1(X,Y,H)/P2(X,Y,H)
r = P3(X,Y,H)/P4(X,Y,H)
[수학식3]
Pi(X,Y,H)= a1 + a2X + a3Y + a4H + a5XY + a6XH + a7YH + a8X2 + a9Y2 + a10H2 + a11XYH + a12X3 + a13XY2 + a14XH2 + a15X2Y+ a16Y3+ a17YH2 + a18X2H+ a19Y2H+ a20H3
이와 같이S10 단계에서, 지표면 특정지점 (X,Y)에서의 높이값 H를 포함한 지상점 (X,Y,H)에 해당하는 영상점 (c, r)을 계산하는데 필요한 [수학식1]~[수학식3]과 같은 관계식이 결정되면, S20 단계에서 사용자 단말에 구비된 영상 처리 장치(예, 후보 선정 수단)는 특정 지상좌표 (X,Y)에 대한 정확한 높이값 H를 알고 있지 못하므로 먼저 특정 지상좌표 (X,Y)에서의 다수의 높이값 후보들을 선정한다(S21). 예를 들어, 최소 높이로부터 최대 높이를 일정 구간으로 나눈 다수의 높이값 후보들을 선정할 수 있다.
이때의 높이값 후보를 Hi (i=1,2,…)라고 하면, 사용자 단말은 지상좌표 (X,Y)와 각 높이값 후보 Hi로부터 각각 스테레오 영상을 구성하는 제1영상의 영상점 좌표 (ci,ri)1와 스테레오 영상을 구성하는 제2영상의 영상점 좌표 (ci,ri)2를 [수학식1], [수학식2]를 이용하여 계산한다(S22).
예를 들어, 도 2와 같이, 사용자가 화면 상에서 키보드, 마우스, 터치 스크린 등 좌표 입력 수단을 통하여 임의로 선택하는 특정 지점 (X,Y)에 대한 X,Y 좌표값은 스테레오 영상 및 변환계수를 제공하는 컴퓨터 등 영상처리 장치나 인터넷 상의 서버에서 제공될 수 있으며, 높이 H1, H2 등 해당 지점에 대한 높이값 후보들 Hi를 [수학식3]에 대입하고 계산한 결과값들을 기초로 [수학식2]를 통해 스테레오 영상을 구성하는 제1영상(100)의 영상점 좌표 (ci,ri)1와 스테레오 영상을 구성하는 제2영상(200)의 영상점 좌표 (ci,ri)2를 계산할 수 있다. 즉, H1에서 해당 메타데이터의 변환계수(a1~a20)를 이용해 임의로 선택하는 특정 지점에 해당되는 제1영상(100)의 영상점 A1의 좌표 (c1,r1)1을 계산하고, H1에서 해당 메타데이터의 변환계수(a1~a20)를 이용해 임의로 선택하는 특정 지점에 해당되는 제2영상(200)의 영상점 B1의 좌표 (c1,r1)2을 계산하며, 마찬가지로 H2에 대하여 제1영상점 A2의 좌표(c2,r2)1와 제 2영상점 B2의 좌표(c2,r2)2 를 계산하는 등, 각각의 Hi에 대하여 제1영상점 좌표(ci,ri)1와 제2영상점 좌표 (ci,ri)2 을 계산해 나간다.
한편, S30에서 사용자 단말에 구비된 영상 처리 장치(예, 기준점 결정 수단)는 S20 단계에서 계산된 영상점 좌표들 중에서 제1영상점 좌표(ci,ri)1와 제2영상점 좌표 (ci,ri)2의 위치가 가장 유사하게 나타나는 영상점을 산출하게 한 높이값을 상기 특정지점 (X,Y)에 대한 높이값 H로 결정함으로써 해당 스테레오 영상의 기준점을 추출한다.
만일, [수학식1]~[수학식3]과 같은 관계식을 적용할 때 사용된 메타데이터가 정확하고 높이값 Hi가 실제 해당 지표면 (X,Y)의 정확한 높이값이라면 계산된 제1영상점 좌표(ci,ri)1와 제2영상점 좌표 (ci,ri)2은 서로 동일한 위치를 나타내게 되나, 실제는 메타데이터에 에러가 존재하고 복수로 선정된 높이값 후보 Hi도 참값과 동일하지 않으므로 계산된 제1영상점 영상점 좌표(ci,ri)1와 제2영상점 좌표 (ci,ri)2은 서로 동일한 위치를 나타내지는 않는다. 따라서, 복수로 선정된 높이값 후보 Hi 에 대하여 계산한 제1영상점 좌표(ci,ri)1와 제2영상점 좌표 (ci,ri)2 간의 위치 차이가 가장 작은 경우에서의 해당 높이값 후보를 해당 지점 (X,Y)의 3차원 높이값으로 근사하게 된다.
이와 같은 과정을 통해서 실제 지표면을 측량하거나 별도의 지도자료를 사용하지 않고도 특정 지상점 (X,Y)에 해당하는 높이값 H를 산출할 수 있다. 본 발명은 상기 산출된 높이값 H를 이용하여 계산된 제1영상점 및 제2영상점을 그대로 사용하여 기준점(X,Y,H)을 구성할 수 있다. 또한 본 발명은 S30에서 제1영상점 및 제2영상점 좌표가 지표면의 동일지점이 아닐때, 상기 산출된 높이값 H를 이용하여 계산된 제1영상점 및 제2영상점의 위치를 이동하여 두 영상점이 모두 지표면의 동일지점(예, 동일 건물의 동일 위치 등)을 나타내도록 위치를 이동하여(예, 사용자가 화면 상에서 키보드, 마우스, 터치 스크린 등 좌표 입력 수단을 통하여 이동), 해당 동일지점의 좌표를 이용하여 상기 산출된 높이값 H와 함께 기준점(X,Y,H)을 구성할 수 있다. 특히 영상과 함께 제공된 메타데이터의 오차의 크기와 스테레오 영상을 촬영했을 때의 촬영 기하구조에 따라서 상기 산출된 높이값 H를 이용하여 계산된 제1영상점 및 제2영상점의 위치가 동일한 지표면을 나타내지 않고 서로 상이한 지점을 나타내는 정도가 커질 수도 있다. 이렇게 여러 높이값 후보들을 이용해서 계산된 제1영상점과 제2영상점이 가장 근사하게 위치하였으나 여전히 동일한 지점을 가리키지 않고 서로 상이한 위치를 가리키는 경우에는 두 영상점이 가리키는 지점의 중간점을 이용하여 상기 산출된 높이값 H와 함께 기준점(X,Y,H)을 결정할 수도 있다.
상기한 과정을 통해서 본 발명에서는 지표면을 측량하거나 별도의 지도자료를 사용하지 않고 지상좌표값 및 이에 해당하는 영상점을 추출하여 이를 기준점으로 사용할 수 있다. 상기한 과정을 통해서 복수개의 기준점을 스테레오 영상으로부터 산출하여 이 점들을 이용하여 정밀기준점을 수립하여 정밀 지도제작에 사용할 수 있다.
위에서 기술한 사용자 단말은 유선 인터넷이나 WiFi, WiBro 등의 무선 인터넷, 또는 3G/4G 이동통신 네트워크 등 다양한 네트워크를 통해서 소정의 서버와 통신할 수 있는 데스크탑 PC, 노트북 PC, iPAD, iPhone, IPTV 등 가정용 또는 산업용 사회 전반의 다양한 전자 기기 또는 장치를 포함할 수 있다.
이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (8)

  1. 특정 지역을 촬영한 영상 내의 임의의 위치에 대한 3차원 좌표값을 기준점으로 추출하기 위한 사용자 단말의 기준점 추출 방법에 있어서,
    특정 지역에 대하여 다른 위치 및 다른 각도에서 촬영한 제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상, 및 메타데이터를 입력받는 단계;
    사용자가 상기 스테레오 영상 내의 상기 특정 지역에서 선택하는 임의의 지점에 대하여, 해당 지점의 영상점 좌표와 지상점 좌표 간의 변환과 관련된 상기 메타데이터를 이용하여 복수의 높이값 후보들 각각에 대응되는 상기 제1 영상에서의 영상점 좌표 및 제2 영상에서의 영상점 좌표를 포함하는 영상점 좌표들을 계산하는 단계; 및
    상기 복수의 높이값 후보들 중 상기 제1 영상에서 계산된 영상점 좌표와 상기 제2 영상에서 계산된 영상점 좌표의 차이가 최소인 해당 높이값 후보를 상기 지점의 높이로 결정하여 상기 기준점을 결정하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표가 지표면의 동일지점이 아닐때 두 영상점이 동일지점을 가리키도록 두 영상점 좌표를 이동하여 이동된 두 영상점 좌표와 상기 해당 높이값 후보로 상기 기준점을 결정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표가 완전히 일치하지 않으면, 상기 해당 높이값 후보에서의 두 영상점 좌표의 중간점과 상기 해당 높이값 후보로 상기 기준점을 결정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영상점 좌표들 각각의 좌표 (c, r)을 하기의 수학식을 이용하여 계산하며,
    c=f(X,Y,H)
    r=g(X,Y,H)
    f(X,Y,H), g(X,Y,H)는 비선형 함수로서, 상기 해당 지점 (X, Y)와 해당 지점의 높이 H와 관련된 함수인 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    c = P1(X,Y,H)/P2(X,Y,H)
    r = P3(X,Y,H)/P4(X,Y,H),
    여기서, P1(X,Y,H), P2(X,Y,H), P3(X,Y,H), P4(X,Y,H)는 상기 복수의 높이값 후보들 각각의 높이 Hi에 대한 다항식인 Pi(X,Y,H)(i=1,2,3,4)의 결과값들인 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메타데이터는 하기의 수학식의 계수 a1~a20을 포함하며,
    Pi(X,Y,H)= a1 + a2X + a3Y + a4H + a5XY + a6XH + a7YH + a8X2 + a9Y2 + a10H2 + a11XYH + a12X3 + a13XY2 + a14XH2 + a15X2Y+ a16Y3+ a17YH2 + a18X2H+ a19Y2H+ a20H3,
    상기 해당 지점 (X, Y)에서 상기 복수의 높이값 후보들 각각의 높이 Hi에 대하여 복수의 결과값들 Pi(X,Y,H) (i=1,2,3,4,..)를 산출하여 상기 영상점 좌표들을 계산하는 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 스테레오 영상 및 상기 메타데이터를 유선 또는 무선 네트워크 상의 서버 또는 장치로부터 입력받는 것을 특징으로 하는 기준점 추출 방법.
  8. 스테레오 영상으로 촬영된 특정 지역 내의 임의의 지점에 대한 3차원 좌표값을 기준점으로 추출하기 위한 영상 처리 장치에 있어서,
    특정 지역에 대하여 다른 위치 및 다른 각도에서 촬영한 제1 영상 및 제2 영상을 포함하는 스테레오 영상, 및 메타데이터를 입력받는 제1수단;
    사용자가 상기 스테레오 영상 내의 상기 특정 지역에서 선택하는 임의의 지점에 대하여, 해당 지점의 영상점 좌표와 지상점 좌표 간의 변환과 관련된 상기 메타데이터를 이용하여 복수의 높이값 후보들 각각에 대응되는 상기 제1 영상에서의 영상점 좌표 및 제2 영상에서의 영상점 좌표를 포함하는 영상점 좌표들을 계산하는 제2수단; 및
    상기 복수의 높이값 후보들 중 상기 제1 영상에서 계산된 영상점 좌표와 상기 제2 영상에서 계산된 영상점 좌표의 차이가 최소인 해당 높이값 후보를 상기 지점의 높이로 결정하여 상기 기준점을 결정하는 제3수단
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 처리 장치.
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