KR101478257B1 - Robot Control System using Smart Apparatus and Control Method Thereof - Google Patents

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KR101478257B1
KR101478257B1 KR1020130112017A KR20130112017A KR101478257B1 KR 101478257 B1 KR101478257 B1 KR 101478257B1 KR 1020130112017 A KR1020130112017 A KR 1020130112017A KR 20130112017 A KR20130112017 A KR 20130112017A KR 101478257 B1 KR101478257 B1 KR 101478257B1
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KR1020130112017A
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박용진
김하종
양우철
유정호
임상글
김석윤
이상준
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숭실대학교산학협력단
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Abstract

Disclosed are a system and a method for controlling a robot on which a smart device is mounted. According to the present invention, various operations can be performed in communication with another smart device in a state where a smart device is mounted. The robot control system includes a robot including a first smart device, a main body that has a mount for mounting of the first smart device, a robot driving unit that is mounted on the main body to move the main body, a robot communication unit that communicates with the first smart device, and a robot control unit that is controlled in accordance with a control command from the first smart device; and a second smart device that is connected to the first smart device via a communication application, shares at least one of image information and sound information with the first smart device, and remotely controls the robot by transmitting the control command to the first smart device. The second smart device can smoothly control the robot on which the first smart device is mounted and a plurality of users having the second smart devices can control the robot through simultaneous or individual connection to the robot on which the first smart device is mounted.

Description

스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법{Robot Control System using Smart Apparatus and Control Method Thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a robot control system equipped with a smart device,

스마트기기가 장착된 상태에서 여러 가지 동작을 수행할 수 있는 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. To a robot control system equipped with a smart device capable of performing various operations while the smart device is mounted, and a method thereof.

휴대폰은 사용자가 휴대하면서 상대방과 무선 통신을 수행할 수 있는 전자 장치를 의미한다. 이러한 휴대폰은 휴대성을 고려하여 소형화, 슬림화, 그립화 및 경량화되어가는 추세에 있으며, 특히 최근에는 단순히 음성 또는 메시지와 관련된 통신뿐만 아니라 인터넷, 디지털 멀티미디어 방송 및 각종 응용프로그램을 제공하는 스마트폰의 개발이 진행되고 있다.A cellular phone means an electronic device that can carry out wireless communication with the other party while the user is carrying it. In recent years, the development of smart phones that provide Internet, digital multimedia broadcasting, and various application programs as well as communication related to voice or messages has been recently developed. Is underway.

스마트폰은 휴대폰에 인터넷 통신과 정보 검색 등 컴퓨터 지원 기능을 추가한 지능형 단말기로서 사용자가 원하는 응용프로그램을 자유롭게 설치할 수 있다는 특징을 가지고 있다.Smartphone is an intelligent terminal that adds computer support functions such as internet communication and information search to a mobile phone, and has the feature that users can freely install the application programs they want.

즉, 스마트폰은 단순히 음성 통신 서비스만을 제공하는 것이 아니라, 각종 응용프로그램을 이용해 음악, 디지털미디어 방송, 사진 촬영, 게임 및 영화 등을 제공할 수 있다.That is, a smart phone can provide music, digital media broadcasting, photo shooting, game and movie using various application programs instead of simply providing voice communication services.

그러나, 이러한 스마트폰이 공장과 같은 넓은 공간에서 다수의 사용자에 의해 사용되는 용도로 이용되는 경우, 스마트폰이 특정 위치에 놓여있거나 또는 특정 사용자가 소지하고 있다면, 실질적으로 다수의 사용자가 공동으로 이용하기에는 어려운 문제들이 있다.However, when such a smart phone is used for a purpose to be used by a plurality of users in a large space such as a factory, if a smart phone is located at a specific location or is owned by a specific user, There are difficult problems to do.

이러한 문제를 해결하기 위해 최근에는 스마트폰을 장착한 상태로 이동될 수 있는 다양한 형태의 로봇들이 개발되고 있다. 그러나, 스마트폰을 장착한 종래의 로봇의 경우 해당 스마트폰을 직접 조작해야만 로봇이 이동하거나 동작을 하게 되며, 다른 장치와 스마트폰이 연계되어 로봇을 조작할 수 없다는 문제가 있다.
In order to solve such a problem, various types of robots capable of being moved with smart phones are being developed. However, in the case of a conventional robot equipped with a smart phone, the robot must move or operate only by directly operating the smart phone, and there is a problem that the robot can not be operated in conjunction with another device and a smart phone.

본 발명의 일측면은 스마트기기가 장착된 상태에서 다른 스마트기기와 통신하여 여러 가지 동작을 수행할 수 있는 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템 및 그 방법을 제공한다.
According to an aspect of the present invention, there is provided a robot control system equipped with a smart device capable of performing various operations by communicating with other smart devices while the smart device is mounted, and a method thereof.

이를 위한 본 발명의 일실시예에 의한 로봇 제어 시스템은 제1스마트기기;와, 상기 제1스마트기기가 거치되는 거치대가 형성되는 본체와, 상기 본체를 이동시킬 수 있도록 상기 본체에 장착된 로봇 구동부와, 상기 제1스마트기기와 통신하기 위한 로봇 통신부와, 상기 제1스마트기기에 의한 제어 명령에 따라 제어되는 로봇 제어부를 포함하는 로봇; 및 상기 제1스마트기기와 통신 애플리케이션에 의해 연결되며, 상기 제1스마트기기와 영상 정보 또는 음성 정보 중 적어도 하나를 공유하며, 상기 제1스마트기기로 제어 명령을 전송하여 상기 로봇을 원격 제어하는 제2스마트기기를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, according to one aspect of the present invention, there is provided a robot control system including a first smart device, a main body on which a first smart device is mounted, and a robot driving part mounted on the main body, A robot communication unit for communicating with the first smart device; and a robot control unit controlled by a control command by the first smart device; And a second smart device connected to the first smart device by a communication application and sharing at least one of image information or voice information with the first smart device and transmitting a control command to the first smart device, 2 smart devices.

상기 제1스마트기기는 상기 로봇에 장착되면 자동 또는 수동으로 상기 로봇과 통신 연결되며, 상기 로봇은 상기 제1스마트기기와 통신 연결되면, 상기 제1스마트기기의 제어에 따라 구동될 수 있다.When the first smart device is mounted on the robot, the robot is automatically or manually connected to the robot. When the robot is communicatively connected to the first smart device, the first smart device can be driven under the control of the first smart device.

상기 제1스마트기기와 상기 제2스마트기기가 영상 정보를 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 촬영된 영상 또는 상기 제1스마트기기에서 촬영된 영상을 상기 제1스마트기기의 영상 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 영상을 상기 제2스마트기기에 출력하는 것 또는 상기 제1스마트기기에 표시되는 제어 화면을 상기 제2스마트기기의 화면에 동일하게 표시하는 것을 포함할 수 있다.The sharing of image information between the first smart device and the second smart device means that the image captured by the robot sensor unit or the image captured by the first smart device is transmitted to the first smart device Outputting the same image to the second smart device, or displaying the control screen displayed on the first smart device equally on the screen of the second smart device when outputting the same via the output unit.

상기 제1스마트기기와 상기 제2스마트기기가 음성 정보를 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 감지된 센서 정보를 제1스마트기기의 음성 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 음성을 상기 제2스마트기기에 출력하여 공유하는 것을 포함할 수 있다.The first smart device and the second smart device share voice information when the sensor information sensed by the robot sensor unit provided in the robot is outputted through the voice output unit of the first smart device, And outputting the second smart device to the second smart device.

상기 제2스마트기기는 상기 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 해당 정보를 상기 로봇 제어부에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.The second smart device transmits the information to the first smart device when the control command of the robot is received by the user, and the first smart device transmits the information to the robot controller, It is possible to control the operation to be performed according to an instruction by the user.

그리고, 본 발명의 일실시예에 의한 로봇 제어 시스템의 제어방법은 로봇에 제1스마트기기가 장착되면, 상기 로봇과 상기 제1스마트기기를 통신 연결하고, 상기 제1스마트기기에 제2스마트기기를 통신 연결하며, 상기 제2스마트기기에 이용자에 의한 상기 로봇의 제어 명령이 입력되면, 해당 정보를 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 전송받은 정보에 따라 상기 로봇을 제어할 수 있다.A method of controlling a robot control system according to an exemplary embodiment of the present invention is a method of controlling a robot in which a first smart device is installed in a robot and the robot is communicatively connected to the first smart device, When the control command of the robot is input to the second smart device, the first smart device transmits the information to the first smart device, and the first smart device controls the robot according to the received information .

상기 로봇과 상기 제1스마트기기는 통신 애플리케이션에 따라 자동 또는 수동으로 연결되며, 상기 제2스마트기기는 상기 제1스마트기기와 영상 또는 음성 정보를 공유할 수 있다.The robot and the first smart device may be connected automatically or manually according to a communication application, and the second smart device may share video or audio information with the first smart device.

상기 제2스마트기기가 상기 제1스마트기기와 영상을 공유하는 것은, 상기 제1스마트기기에 포함되는 영상촬영부로부터 촬영된 영상 또는 상기 로봇에 포함되는 로봇 센서부를 통해 촬영된 영상 중 어느 하나를 공유하여 동일하게 출력하는 것을 포함할 수 있다.The second smart device sharing an image with the first smart device may be any one of an image photographed by an image capturing unit included in the first smart device or a image captured through a robot sensor included in the robot And outputting them in the same manner.

상기 제2스마트기기가 상기 제1스마트기기와 음성을 공유하는 것은, 상기 로봇에 구비된 로봇 센서부에 의해 감지된 센서 정보를 상기 제1스마트기기의 음성 출력부를 통해 출력하는 경우, 동일한 음성을 상기 제2스마트기기에 출력하여 공유하는 것을 포함할 수 있다.The second smart device shares the voice with the first smart device when the sensor information sensed by the robot sensor included in the robot is output through the voice output unit of the first smart device, And outputting the second smart device to the second smart device.

상기 제2스마트기기는 상기 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 해당 정보를 로봇에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
The second smart device transmits the information to the first smart device when the control command of the robot is received by the user, and the first smart device transmits the information to the robot, So that the operation can be performed according to the instruction by the controller.

상술한 본 발명의 일측면에 의하면, 제1스마트기기가 장착된 로봇을 제2스마트기기로 원활하게 제어할 수 있으며, 제2스마트기기를 보유한 복수의 사용자가 제1스마트기기가 장착된 로봇에 동시에 또는 개별적으로 접속하여 제어할 수 있다.
According to an aspect of the present invention, a robot equipped with a first smart device can be smoothly controlled by a second smart device, and a plurality of users having a second smart device can be controlled by a robot equipped with a first smart device They can be controlled simultaneously or individually.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템을 도시한 도면
도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 정면도
도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 측면도
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어블록도
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도
도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어흐름도1 is a view showing a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention;
2A is a front view of a robot included in a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.
2B is a side view of a robot included in a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention
3 is a block diagram of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram for explaining a control method of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram illustrating a control method of a robot control system equipped with a smart device according to another embodiment of the present invention
FIG. 6 is a flowchart illustrating a control procedure of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 사용하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements in the drawings, even if they are shown in different drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a view showing a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.

로봇 제어 시스템(1)은 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)과, 제1스마트기기(100)와 통신하는 적어도 하나의 제2스마트기기(300)를 포함할 수 있다.The robot control system 1 may include a robot 200 equipped with the first smart device 100 and at least one second smart device 300 communicating with the first smart device 100. [

로봇(200)은 제1스마트기기(100)를 장착한 상태에서 이동부(250)를 이용하여 다양한 위치로 이동할 수 있다. 로봇(200)은 제1스마트기기(100)에서 실행되는 각종 응용프로그램에 의해 구동될 수 있다. 여기서 스마트 기기는 휴대폰과 같은 무선 단말기뿐만 아니라 아이패드와 같은 태블릿 PC 등을 포함하는 넓은 개념이며, 로봇(200)과 별도로 이용 가능한 기기를 의미한다. The robot 200 can move to various positions using the moving unit 250 while the first smart device 100 is mounted. The robot 200 can be driven by various application programs executed in the first smart device 100. [ Here, the smart device is a broad concept including not only a wireless terminal such as a mobile phone but also a tablet PC such as an iPad, and means a device separately available from the robot 200.

로봇(200)에 장착된 제1스마트기기(100)는 제2스마트기기(300)와 통신하여 제어될 수 있다. 제1스마트기기(100)는 로봇(200)에 장착된 상태에서 슬래이브 기기로 작동하며, 제2스마트기기(300)는 제1스마트기기(100)를 제어하는 마스터 기기로 작동할 수 있다. The first smart device 100 mounted on the robot 200 can be controlled by communicating with the second smart device 300. [ The first smart device 100 may operate as a slave device while mounted on the robot 200 and the second smart device 300 may operate as a master device that controls the first smart device 100. [

로봇(200)은 제1스마트기기(100)에서 작동하는 애플리케이션에 의해 구동될 수 있으며, 제1스마트기기(100)에서 작동하는 애플리케이션은 제2스마트기기(300)의 원격 제어에 의해 작동될 수 있다.The robot 200 may be driven by an application running on the first smart device 100 and the application running on the first smart device 100 may be operated by remote control of the second smart device 300 have.

도 2a는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 정면도이며, 도 2b는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템에 포함되는 로봇의 측면도이다.FIG. 2A is a front view of a robot included in a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2B is a view showing a robot included in a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention. Fig.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)를 거치시키거나 또는 분리시킬 수 있는 거치대(210)가 형성되어 있는 본체(230) 및 본체(230)에 장착되어 이동을 위해 구동하는 이동부(250)를 포함할 수 있다.The robot 200 includes a main body 230 having a cradle 210 to mount or separate the first smart device 100 and a moving part 250 ).

거치대(210)는 제1스마트기기(100)를 안착시킬 수 있는 안착부(203)와, 안착부(203)를 지지하는 지지부(205)를 포함할 수 있다.The cradle 210 may include a seating portion 203 for seating the first smart device 100 and a support portion 205 for supporting the seating portion 203.

안착부(203)는 제1스마트기기(100)가 안착될 수 있도록 움푹 패인 형태로 마련될 수 있으며, 제1스마트기기(100)가 안착 시 고정될 수 있도록 결합 면에 일정 크기의 홈(미도시)을 구비할 수 있다. 안착부(203)는 상술한 방법 외에도, 제1스마트기기(100)를 고정시킬 수 있는 다양한 장비가 마련될 수 있으며, 그 일예로 안착부(203)의 상하 또는 좌우에 고정부가 회전이 가능하도록 마련될 수 있으며, 제1스마트기기(100)가 안착부(203)의 홈 방향으로 눌러지는 경우 같이 회전한 후 고정되도록 마련될 수 있다.The seating part 203 may be formed in a recessed shape so that the first smart device 100 can be seated. The seating part 203 may have a groove Quot;). In addition to the above-described method, the seating part 203 may be provided with various devices capable of fixing the first smart device 100. For example, the seating part 203 may be configured such that the fixing part can be rotated up and down, And when the first smart device 100 is pushed in the groove direction of the seating part 203, the first smart device 100 may be rotated and then fixed.

본체(230)는 미도시된 각종 제어블록 및 이동부(250)를 구동할 수 있는 구동블록이 포함되어 마련될 수 있다.The main body 230 may include various control blocks (not shown) and a driving block capable of driving the moving unit 250.

이동부(250)는 바퀴 또는 다리 등과 같은 여러 가지 구동수단이 결합되어 구현될 수 있다.The moving unit 250 may be implemented by coupling various driving means such as a wheel or a leg.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어블록도이다.3 is a control block diagram of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.

로봇 제어 시스템(1)은 제1스마트기기(100)의 제어블록(400)과, 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)의 제어블록(500)과, 제1스마트기기(100)와 통신하여 로봇(200)을 제어하는 제2스마트기기(300)의 제어블록(600)을 포함할 수 있다.The robot control system 1 includes a control block 400 of the first smart device 100, a control block 500 of the robot 200 to which the first smart device 100 is mounted, And a control block 600 of the second smart device 300 for controlling the robot 200 by communicating with the robot 200.

제1스마트기기(100)의 제어블록(400)은 제1스마트기기 무선통신부(410), 제1스마트기기 음성입력부(420), 제1스마트기기 음성출력부(430), 제1스마트기기 카메라부(440), 제1스마트기기 영상출력부(450), 제1스마트기기 입력부(460) 및 제1스마트기기 제어부(470)를 포함할 수 있다. The control block 400 of the first smart device 100 includes a first smart device wireless communication unit 410, a first smart device audio input unit 420, a first smart device audio output unit 430, A first smart device image output unit 450, a first smart device input unit 460, and a first smart device control unit 470. The first smart device image output unit 450,

제1스마트기기 무선통신부(410)는 네트워크를 통해 제2스마트기기(300)와 통신할 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 제2스마트기기(300)와 통신하여 제어 명령을 수신할 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 통신 어플리케이션을 통해 로봇(200)과 무선 연결될 수 있다. 제1스마트기기 무선통신부(410)는 자동 또는 수동으로 로봇(200)의 통신부와 블루투스 또는 기타의 방법으로 연결되어 각종 제어 명령을 로봇 통신부(510)에 송신할 수 있다.The first smart device wireless communication unit 410 can communicate with the second smart device 300 via the network. The first smart device wireless communication unit 410 may communicate with the second smart device 300 to receive a control command. The first smart device wireless communication unit 410 may be wirelessly connected to the robot 200 through a communication application. The first smart device wireless communication unit 410 may be connected to the communication unit of the robot 200 automatically or manually by Bluetooth or other methods to transmit various control commands to the robot communication unit 510.

제1스마트기기 음성입력부(420)는 사용자로부터 소정의 음성을 입력받을 수 있는 마이크를 포함하여 구성될 수 있다. 제1스마트기기 음성입력부(420)는 사용자가 음성을 통해 로봇 제어 명령을 내리면, 해당 명령에 대한 정보를 제1스마트기기 제어부(470)에 전송하고, 제1스마트기기 제어부(470)는 미리 정해진 기준에 부합되는 음성 명령이 수신되면 그 정보를 로봇 통신부(510)에 전송하여 로봇(200)이 해당 명령에 따라 구동될 수 있도록 한다.The first smart device voice input unit 420 may include a microphone for receiving a predetermined voice from a user. When the user inputs a robot control command via voice, the first smart device voice input unit 420 transmits information on the corresponding command to the first smart device control unit 470. The first smart device control unit 470 controls the first smart device control unit 470, When a voice command conforming to the standard is received, the information is transmitted to the robot communication unit 510 so that the robot 200 can be driven according to the command.

제1스마트기기 음성출력부(430)는 제2스마트기기(300)로부터 전송된 음성을 출력하거나, 자체적으로 생성된 음성을 출력할 수 있다. 제1스마트기기 음성출력부(430)는 로봇 제어부(540)로부터 전송된 상태 정보를 음성으로 출력할 수 있다.The first smart device audio output unit 430 may output the voice transmitted from the second smart device 300 or may output the generated voice itself. The first smart device audio output unit 430 can output the state information transmitted from the robot control unit 540 by voice.

제1스마트기기 카메라부(440)는 영상을 입력받아 해당 정보를 로봇(200) 또는 제2스마트기기(300)에 전송할 수 있다. 제1스마트기기 카메라부(440)를 통해 전방이나 기타 다른 방향의 영상이 수집되어 제2스마트기기(300)에 전송되면 제2스마트기기(300)의 이용자는 해당 정보를 반영하여 로봇(200)을 제어할 수 있다.The first smart device camera unit 440 may receive the image and transmit the information to the robot 200 or the second smart device 300. The user of the second smart device 300 reflects the information of the forward or other direction through the first smart device camera unit 440 and transmits the captured image to the second smart device 300, Can be controlled.

제1스마트기기 영상출력부(450)는 제2스마트기기(300)로부터 전송되어 온 영상을 출력할 수 있다. 제1스마트기기 영상출력부(450)는 제2스마트기기(300)로부터 전송된 명령을 외부에 표시할 수 있다. 제1스마트기기 영상출력부(450)는 로봇(200)의 상태 정보를 외부로 출력할 수 있다.The first smart device image output unit 450 can output the image transmitted from the second smart device 300. [ The first smart device image output unit 450 may display the command transmitted from the second smart device 300 on the outside. The first smart device image output unit 450 may output status information of the robot 200 to the outside.

제1스마트기기 입력부(460)는 사용자로부터 여러가지 명령을 입력받을 수 있는 인터페이스를 구비할 수 있다.The first smart device input unit 460 may include an interface for receiving various commands from a user.

제1스마트기기 제어부(470)는 제1스마트기기(100)의 제어 전반을 관장한다. 제1스마트기기 제어부(470)는 로봇(200)의 안착부(203)에 거치된 상태에서, 로봇(200)으로부터 통신 연결 명령이 수신되면 해당 정보를 수신하여 로봇(200)과 무선 연결을 제어할 수 있다. 반대로, 제1스마트기기 제어부(470)는 로봇(200)의 안착부(203)에 거치되면 자동으로 제1스마트기기 통신부(410) 통해 로봇 통신부(510)로 통신 연결 명령을 전송하도록 제어할 수 있고, 로봇(200)에서 해당 정보를 수신하고, 승낙 명령이 수신되면 자동으로 연결되도록 제어할 수 있다.The first smart device controller 470 controls overall control of the first smart device 100. The first smart device control unit 470 receives the communication connection command from the robot 200 in the state where the first smart device control unit 470 is stationed in the seating unit 203 of the robot 200 and controls the wireless connection with the robot 200 can do. The first smart device control unit 470 may control the first smart device communication unit 410 to transmit the communication connection command to the robot communication unit 510 automatically when the first smart device control unit 470 is placed on the seating unit 203 of the robot 200 The robot 200 can receive the corresponding information, and can control the robot 200 to be automatically connected when the acceptance command is received.

제1스마트기기 제어부(470)는 제2스마트기기(300)와 통신 연결되도록 제어할 수 있다. 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 블루투스 연결되어 여러 가지 정보를 공유할 수 있다. 여기서, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)의 연결은 블루투스 연결 외에 어플리케이션을 통한 연결 등 기타 공지된 모든 스마트기기 간의 연결 방법을 사용하여 연결될 수 있음은 물론이다.The first smart device controller 470 may control the second smart device 300 to be connected to the second smart device 300. [ The first smart device 100 and the second smart device 300 may be Bluetooth-connected to share various pieces of information. It should be noted that the connection between the first smart device 100 and the second smart device 300 may be connected using any other known smart device connection method such as a connection via an application in addition to a Bluetooth connection.

로봇(200)의 제어블록(500)은 로봇 통신부(510), 로봇 센서부(520), 로봇 전원공급부(530) 및 로봇 제어부(540)를 포함할 수 있으며, 이동부(250)를 구동할 수 있도록 로봇 구동부(550)가 연결될 수 있다.The control block 500 of the robot 200 may include a robot communication unit 510, a robot sensor unit 520, a robot power supply unit 530 and a robot control unit 540, The robot driving unit 550 can be connected.

로봇 통신부(510)는 제1스마트기기(100)가 안착되면 제1스마트기기(100)와 통신 연결할 수 있다. 로봇 통신부(510)는 제1스마트기기(100)의 제어 명령을 로봇 제어부(540)에 전송할 수 있다. 로봇 통신부(510)는 특정 애플리케이션이 구동되면, 제1스마트기기 제어부(470)의 모든 제어 명령을 바로 로봇 제어부(540)에 전송하여 해당 명령에 따라 로봇(200)이 동작할 수 있도록 한다.The robot communication unit 510 can establish a communication connection with the first smart device 100 when the first smart device 100 is seated. The robot communication unit 510 may transmit a control command of the first smart device 100 to the robot control unit 540. [ When the specific application is activated, the robot communication unit 510 transmits all control commands of the first smart device control unit 470 to the robot control unit 540 so that the robot 200 can operate according to the corresponding command.

로봇 센서부(520)는 로봇(200)의 동작에 필요한 다양한 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 센서부(520)는 이동 시 장애물을 감지할 수 있는 장애물감지센서, 주변의 화재 여부를 감지할 수 있는 연기센서 등 기타 용도상 필요한 모든 센서를 포함할 수 있다.The robot sensor unit 520 may include various sensors necessary for the operation of the robot 200. For example, the robot sensor unit 520 may include an obstacle detection sensor capable of detecting an obstacle when moving, a smoke sensor capable of detecting a fire around the robot, and the like.

로봇 전원공급부(530)는 배터리를 포함하며, 로봇(200)의 작동에 필요한 모든 구성에 전원을 공급할 수 있다.The robot power supply unit 530 includes a battery and can supply power to all the components necessary for the operation of the robot 200.

로봇 구동부(550)는 로봇 제어부(540)의 명령에 따라 바퀴 또는 다리를 구동하여 로봇(200)을 이동시킬 수 있다. 로봇 구동부(550)는 로봇에 포함된 여러 구성의 동작을 구동시킬 수 있다.The robot driving unit 550 can move the robot 200 by driving wheels or legs according to a command from the robot control unit 540. [ The robot driving unit 550 can drive various operations included in the robot.

로봇 제어부(540)는 제1스마트기기(100)가 안착되면, 통신 연결을 수행하고, 제1스마트기기(100)의 제어에 따라 로봇(200)이 구동하도록 제어할 수 있다. 로봇 제어부(540)는 로봇 센서부(520)에 의해 센싱되는 모든 정보를 제1스마트기기(100)로 전송하고, 제1스마트기기(100)는 해당 정보를 화면 또는 음성으로 출력하거나 제2스마트기기(300)로 전송하여 해당 동작에 대한 명령을 기다릴 수 있다.The robot controller 540 may perform a communication connection when the first smart device 100 is seated and control the robot 200 to operate according to the control of the first smart device 100. [ The robot controller 540 transmits all the information sensed by the robot sensor unit 520 to the first smart device 100. The first smart device 100 outputs the information on a screen or voice, To the device 300 and wait for a command for the operation.

제2스마트기기(300)의 제어 블록은 제2스마트기기 통신부(610), 제2스마트기기 음성입력부(620), 제2스마트기기 음성출력부(630), 제2스마트기기 카메라부(640), 제2스마트기기 영상출력부(650) 및 제2스마트기기 제어부(670)를 포함할 수 있다.The control block of the second smart device 300 includes a second smart device communication unit 610, a second smart device voice input unit 620, a second smart device voice output unit 630, a second smart device camera unit 640, A second smart device image output unit 650, and a second smart device control unit 670.

제2스마트기기(300)의 제어블록은 제1스마트기기(100)의 제어블록과 실질적으로 동일한 바 그 설명은 제1스마트기기(100)의 제어블록에 대한 설명으로 대체하여 일정 차이가 있는 구성에 대해서만 후술하기로 한다.The control block of the second smart device 300 is substantially the same as the control block of the first smart device 100. The description of the control block of the second smart device 300 may be replaced with a description of the control block of the first smart device 100, Will be described later.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기(100)에 제어 명령을 전송하여 로봇(200)을 동작시킬 수 있다. 제2스마트기기 제어부(670)는 제2스마트기기 입력부(660)를 통해 입력되는 여러가지 명령을 제1스마트기기(100)에 전송하여 로봇(200)을 동작시킬 수 있다. The second smart device controller 670 may transmit a control command to the first smart device 100 to operate the robot 200. [ The second smart device control unit 670 may transmit various commands inputted through the second smart device input unit 660 to the first smart device 100 to operate the robot 200. [

제2스마트기기 제어부(670)는 특정 애플리케이션을 구동시켜 제1스마트기기(100)와 연결될 수 있으며, 제2스마트기기 제어부(670)의 제어 명령을 제1스마트기기(100)가 로봇 제어부(540)에 전송하여 로봇(200)을 구동시킬 수 있다.The second smart device control unit 670 can be connected to the first smart device 100 by driving a specific application and the first smart device 100 transmits a control command of the second smart device control unit 670 to the robot control unit 540 To drive the robot 200.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기 영상 출력부(450)에 출력되는 화면을 수신받아 제2스마트기기 영상 출력부(650)에 출력할 수 있으며, 이용자는 이 화면을 보고 제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)의 여러 가지 상태를 판단할 수 있다. The second smart device control unit 670 may receive the screen output to the first smart device image output unit 450 and output the received screen to the second smart device image output unit 650, It is possible to determine various states of the robot 200 on which the smart device 100 is mounted.

제2스마트기기 제어부(670)는 제1스마트기기(100)와 음성 및 영상을 모두 공유할 수 있도록 제어할 수 있다. 즉, 제1스마트기기(100)에서 출력되는 음성 또는 영상을 모두 제2스마트기기 음성출력부(630) 또는 제2스마트기기 영상출력부(650)에서 동일하게 출력되도록 제어할 수 있다. 제1스마트기기(100)는 로봇(200)의 센싱 상태나 기타 주변 환경을 반영하여 영상 및 음성을 출력할 수 있으며, 제2스마트기기(300)는 이 정보를 그대로 전송받아 로봇(200)의 원격 운영에 이용할 수 있다.The second smart device control unit 670 may control the first smart device 100 to share both voice and image. That is, the second smart device audio output unit 630 or the second smart device video output unit 650 may output the same voice or image output from the first smart device 100, respectively. The first smart device 100 may output images and sounds reflecting the sensing state of the robot 200 or other surrounding environment and the second smart device 300 may receive the information as it is, It is available for remote operation.

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.4 is a conceptual diagram for explaining a control method of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.

제1스마트기기(100)가 장착된 로봇(200)이 이동 중 장애물을 발견하는 경우 제1스마트기기(100)에 장착된 제1스마트기기 카메라부(440)나 로봇(200)에 장착된 로봇 센서부(520)를 통해 장애물이 촬영되고, 해당 화면이 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)에 동시에 출력될 수 있다. 즉, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 영상을 공유할 수 있다.When the robot 200 equipped with the first smart device 100 finds an obstacle while moving, the first smart device camera 440 mounted on the first smart device 100 or the robot mounted on the robot 200 An obstacle may be photographed through the sensor unit 520 and the corresponding screen may be simultaneously output to the first smart device 100 and the second smart device 300. [ That is, the first smart device 100 and the second smart device 300 can share images.

이용자는 제2스마트기기 영상출력부(650)를 통해 출력되는 로봇(200)의 장애물 상황을 확인한 후, 이에 따른 제어 명령을 내릴 수 있다.The user can check the obstacle state of the robot 200 output through the second smart device image output unit 650 and issue a control command accordingly.

또한, 도면에는 도시하지 않았지만, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)의 화면을 동일한 화면으로 유지하여 사용자가 직접 제1스마트기기(100)를 조작하여 로봇(200)을 동작시키는 것과 동일한 효과가 나타나도록 제어될 수 있다. The first smart device 100 and the second smart device 300 are kept on the same screen so that the user directly operates the first smart device 100 to operate the robot 200 So that the same effect can be obtained.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 의한 스마트기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어 방법을 설명하기 위한 개념도이다.5 is a conceptual diagram for explaining a control method of a robot control system equipped with a smart device according to another embodiment of the present invention.

사용자는 제2스마트기기 음성입력부(620)를 통해 로봇(200)을 제어하기 위한 명령을 입력할 수 있다. 제2스마트기기 음성입력부(620)를 통해 입력된 음성 신호는 제2스마트기기 제어부(670)의 제어에 의해 제1스마트기기 제어부(470)로 전송되고, 제1스마트기기 제어부(470)는 해당 명령에 따라 로봇(200)을 제어할 수 있다.The user can input a command for controlling the robot 200 through the second smart-appliance voice input unit 620. [ The voice signal input through the second smart device voice input unit 620 is transmitted to the first smart device control unit 470 under the control of the second smart device control unit 670, The robot 200 can be controlled according to the command.

제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 음성 정보를 공유할 수 있다. 제1스마트기기(100)에서 수집된 음성 정보나, 제2스마트기기(300)에서 수집된 음성 정보를 서로 간에 공유하여 애플리케이션을 실행할 수 있다. 도 5에서는 제2스마트기기(300)에서 수집된 음성 명령 정보를 제1스마트기기(100)에서 공유하여 로봇(200)을 제어하는 실시예를 나타내었다.The first smart device 100 and the second smart device 300 may share voice information. The voice information collected by the first smart device 100 or the voice information collected by the second smart device 300 can be shared with each other to execute the application. FIG. 5 shows an embodiment in which voice command information collected by the second smart device 300 is shared by the first smart device 100 and the robot 200 is controlled.

도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 스마트 기기가 장착된 로봇 제어 시스템의 제어흐름도이다.6 is a control flowchart of a robot control system equipped with a smart device according to an embodiment of the present invention.

로봇(200)은 제1스마트기기(100)가 안착부(203)에 장착되면 제1스마트기기(100)와 통신 연결될 수 있다. 로봇(200)은 통신 응용프로그램이 미리 설치되어 제1스마트기기(100)와 자동으로 연결되거나, 이용자의 수동 조작에 의해 통신 연결될 수 있다. 제1스마트기기(100)를 로봇(200)에 연결하여 이용하고자 하는 사용자는, 제1스마트기기(100)에서 스마트기기 통신응용프로그램을 구동하여, 제1스마트기기에서 발생된 통신신호가 자동적으로 로봇(200)으로 전송될 수 있도록 자동 통신 기능을 실행할 수 있다.(700,710)The robot 200 can be connected to the first smart device 100 when the first smart device 100 is mounted on the seating part 203. The robot 200 may be installed in advance with a communication application program and automatically connected to the first smart device 100 or may be communicatively connected by manual operation of the user. A user who wants to use the first smart device 100 by connecting to the robot 200 may drive the smart device communication application program in the first smart device 100 so that the communication signal generated in the first smart device is automatically And can execute an automatic communication function so as to be transmitted to the robot 200. (700, 710)

제2스마트기기(300)는 통신 응용프로그램에 따라 제1스마트기기(100)에 연결될 수 있다. 제2스마트기기(300)는 특정 애플리케이션을 실행하여 제1스마트기기(100)와 연동될 수 있다. 제2스마트기기(300)는 외부로부터 입력되는 명령 정보를 제1스마트기기(100)에 전송하고, 제1스마트기기(100)는 해당 명령 정보를 로봇 제어부(540)에 전송하여 로봇(200)을 구동시킬 수 있다. 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(300)는 특정 애플리케이션에 따라 입력 및 출력을 공유할 수 있다. 예를 들어, 제1스마트기기(100)에서 출력되는 영상 및 음성이 동일하게 제2스마트기기(300)에 출력되도록 제어될 수 있다.(720,730,740)The second smart device 300 may be connected to the first smart device 100 according to a communication application program. The second smart device 300 can be interlocked with the first smart device 100 by executing a specific application. The second smart device 300 transmits command information inputted from the outside to the first smart device 100 and the first smart device 100 transmits the command information to the robot control unit 540, . The first smart device 100 and the second smart device 300 may share inputs and outputs according to a specific application. For example, the image and the voice output from the first smart device 100 may be controlled to be output to the second smart device 300. (720, 730, 740)

이에 따라, 사용자는 제2스마트기기(300)를 사용하여 원격으로 제1스마트기기(100)가 부착된 로봇(200)을 구동하지만, 직접 로봇(200)을 구동하는 것과 같은 효과를 누릴 수 있다. 또한, 제1스마트기기(100)에 연결될 수 있는 제2스마트기기(300)는 복수 개가 될 수 있으며, 복수의 사용자가 제2스마트기기(300)를 제어하여 제1스마트기기(100)에 접속하고, 로봇(200)에 명령을 전송할 수 있게 된다.Accordingly, the user can use the second smart device 300 to remotely operate the robot 200 to which the first smart device 100 is attached, but can enjoy the same effect as directly driving the robot 200 . A plurality of second smart devices 300 may be connected to the first smart device 100 and a plurality of users may control the second smart device 300 to connect to the first smart device 100 And can transmit a command to the robot 200.

한편, 제1스마트기기(100)와 제2스마트기기(200)는 통신 애플리케이션이나, 공지된 기타 방법으로 연결될 수 있으며, 음성 정보 또는 영상 정보 중 적어도 하나의 정보를 공유하여 작동될 수 있다. Meanwhile, the first smart device 100 and the second smart device 200 may be connected by a communication application or other known method, and may be operated by sharing at least one of voice information and image information.

비록 본 발명이 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨부된 특허청구범위의 범위에 속함은 자명하다.
Although the present invention has been described in connection with the above-mentioned preferred embodiments, it will be appreciated by those skilled in the art that various other modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the invention, Are all within the scope of the appended claims.

Claims (10)

제1스마트기기;
상기 제1스마트기기가 안착될 수 있도록 거치대가 형성되는 본체와, 상기 본체를 이동시킬 수 있도록 상기 본체에 장착된 이동부와, 상기 제1스마트기기와 통신하기 위한 로봇 통신부와, 상기 제1스마트기기에 의한 제어 명령에 따라 제어되는 로봇 제어부를 포함하는 로봇; 및
상기 제1스마트기기와 통신 연결되며, 상기 제1스마트기기와 영상 정보 또는 음성 정보 중 적어도 하나를 공유하며, 상기 제1스마트기기로 제어 명령을 전송하여 상기 로봇을 원격 제어하는 제2스마트기기를 포함하며,
상기 제1스마트기기가 로봇의 센싱 상태나 주변 환경을 반영하여 영상을 출력하고, 상기 제2스마트기기가 동시간대에 상기 제1스마트기기와 동일한 화면을 출력하여 이용자가 조작할 수 있도록 마련되며, 상기 제1스마트기기가 영상을 공유하는 상태에서 상기 제1스마트기기에 의해 출력되는 음성 신호를 동시간대에 상기 제2스마트기기를 통해 출력하며, 상기 로봇으로부터 수신한 출력 정보 및 상기 제1스마트기기를 이용하는 이용자로부터 상기 로봇을 제어하기 위해 입력된 입력 정보가 포함된 제1스마트기기의 제어 화면을 상기 제2스마트기기의 화면에 동일하게 표시하며, 상기 제2스마트기기를 이용하는 이용자로부터 상기 로봇을 제어하기 위해 입력된 입력 정보가 포함된 제2스마트기기의 제어화면을 상기 제1스마트기기의 화면에 동일하게 표시하는 로봇 제어 시스템.A first smart device;
A moving unit mounted on the main body so as to move the main body; a robot communication unit for communicating with the first smart device; A robot including a robot control unit controlled in accordance with a control command by an apparatus; And
A second smart device communicating with the first smart device and sharing at least one of image information or voice information with the first smart device and remotely controlling the robot by transmitting a control command to the first smart device, ≪ / RTI &
Wherein the first smart device outputs an image reflecting the sensing state or the surrounding environment of the robot and the second smart device outputs the same screen as the first smart device during the same time period, Wherein the first smart device outputs the voice signal output by the first smart device through the second smart device at the same time while the first smart device shares the image, A control screen of the first smart device including the input information input for controlling the robot is displayed on the screen of the second smart device in the same manner as the user using the second smart device, The control screen of the second smart device including input information input for controlling is displayed on the screen of the first smart device in the same manner The robot control system. 제 1 항에 있어서,
상기 제1스마트기기는 상기 로봇에 장착되면 자동 또는 수동으로 상기 로봇과 통신 연결되며, 상기 로봇은 상기 제1스마트기기와 통신 연결되면, 상기 제1스마트기기의 제어에 따라 구동되는 로봇 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the first smart device is connected to the robot automatically or manually when the first smart device is mounted on the robot and the robot is driven under the control of the first smart device when communicated with the first smart device. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 제2스마트기기는 상기 제2스마트기기를 이용하는 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 해당 정보를 상기 로봇 제어부에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어하는 로봇 제어 시스템.The method according to claim 1,
The second smart device transmits the information to the first smart device when the control command of the robot is received by the user using the second smart device, and the first smart device transmits the information to the robot controller And controls the robot to perform an operation according to a command by the user. 로봇에 제1스마트기기가 장착되면, 상기 로봇과 상기 제1스마트기기를 통신 연결하고,
상기 제1스마트기기에 제2스마트기기를 통신 연결하며,
상기 제2스마트기기에 이용자에 의한 상기 로봇의 제어 명령이 입력되면, 해당 정보를 제1스마트기기에 전송하고, 상기 제1스마트기기는 전송받은 정보에 따라 상기 로봇을 제어하며,
상기 제1스마트기기가 로봇의 센싱 상태나 주변 환경을 반영하여 영상을 출력하고, 상기 제2스마트기기가 동시간대에 상기 제1스마트기기와 동일한 화면을 출력하여 이용자가 조작할 수 있도록 마련되며, 상기 제1스마트기기가 영상을 공유하는 상태에서 상기 제1스마트기기에 의해 출력되는 음성 신호를 동시간대에 상기 제2스마트기기를 통해 출력하며, 상기 로봇으로부터 수신한 출력 정보 및 상기 제1스마트기기를 이용하는 이용자로부터 상기 로봇을 제어하기 위해 입력된 입력 정보가 포함된 제1스마트기기의 제어 화면을 상기 제2스마트기기의 화면에 동일하게 표시하며, 상기 제2스마트기기를 이용하는 이용자로부터 상기 로봇을 제어하기 위해 입력된 입력 정보가 포함된 제2스마트기기의 제어화면을 상기 제1스마트기기의 화면에 동일하게 표시하는 로봇 제어 시스템의 제어방법.Wherein when the first smart device is mounted on the robot, the robot and the first smart device are communicatively connected,
Communicating the second smart device to the first smart device,
Wherein when the control command of the robot is input to the second smart device, the first smart device transmits the information to the first smart device, the first smart device controls the robot according to the received information,
Wherein the first smart device outputs an image reflecting the sensing state or the surrounding environment of the robot and the second smart device outputs the same screen as the first smart device during the same time period, Wherein the first smart device outputs the voice signal output by the first smart device through the second smart device at the same time while the first smart device shares the image, A control screen of the first smart device including the input information input for controlling the robot is displayed on the screen of the second smart device in the same manner as the user using the second smart device, The control screen of the second smart device including input information input for controlling is displayed on the screen of the first smart device in the same manner The control method of the robot control system. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 6 항에 있어서,
상기 제2스마트기기는 상기 이용자에 의해 상기 로봇의 제어 명령이 수신되면, 해당 정보를 상기 제1스마트기기에 전송하고,
상기 제1스마트기기는 해당 정보를 로봇에 전송하여 상기 로봇이 상기 이용자에 의한 명령에 따라 동작을 수행하도록 제어하는 로봇 제어 시스템의 제어방법.

The method according to claim 6,
The second smart device transmits the information to the first smart device when the control command of the robot is received by the user,
Wherein the first smart device transmits the information to the robot so that the robot performs an operation according to a command by the user.

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