KR101473701B1 - Parts loading device for robot arm - Google Patents

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KR101473701B1
KR101473701B1 KR20130085612A KR20130085612A KR101473701B1 KR 101473701 B1 KR101473701 B1 KR 101473701B1 KR 20130085612 A KR20130085612 A KR 20130085612A KR 20130085612 A KR20130085612 A KR 20130085612A KR 101473701 B1 KR101473701 B1 KR 101473701B1
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KR
South Korea
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robot arm
movement
hole
electromagnet
weight measuring
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Application number
KR20130085612A
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Korean (ko)
Inventor
임창진
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주식회사 대한
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    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

A part loading device for a robot arm is disclosed. The part loading device for a robot arm comprises: at least one housing member which is installed in a mounting frame in a robot arm in a vertical direction and has a space part inside; a weight measuring member which is formed in the space part to be connected to the mounting frame; a compression absorbing member which is formed under the weight measuring member and absorbs the shock applied to the weight measuring member through sliding; a support member which is formed under the compression absorbing member and is extended downwards through a movement hole of the housing member; and an electromagnet which is formed under the support member and attaches and detaches parts to/from each other using electromagnetic force.

Description

로봇 아암용 부품로딩장치{PARTS LOADING DEVICE FOR ROBOT ARM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a part loading device for a robot arm,

본 발명은 로봇 아암용 부품로딩장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 전자석을 구비하여 부품의 탈부착이 용이하고, 하우징부재에 구비된 로드셀에 부품 무게를 세팅하여 부착무게가 미달되거나 초과시 재로딩하므로 로딩이 정확하며, 전자석으로 부착시 슬라이드 구조를 이용하여 완충하므로 로드셀에 충격이 가해지는 것을 방지하는 로봇 아암용 부품로딩장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a robot arm loading apparatus, and more particularly, to a robot arm loading apparatus which includes an electromagnet to easily attach and detach a component, sets a component weight on a load cell provided in the housing member, And more particularly, to a component loading apparatus for a robot arm that prevents shocks to the load cell due to buffering using a slide structure when attached by an electromagnet.

일반적으로, 차량의 브레이크 시스템에서 라이닝을 제동시키기 위해 적용되는 캐리어(carrier)는 구조가 복잡하여 대량 생산되었을 때, 로딩 및 이송하는 방법이 적절하지 않았다.Generally, a carrier applied for braking a lining in a braking system of a vehicle is not suitable for loading and conveying when mass-produced due to complicated structure.

종래의 캐리어의 이송은 철재 대차에 실려 온 다수의 캐리어를 직업자가 일일히 하나씩 들어올려 소정의 장소로 이송하는 수 작업으로 이루어진다.Conventional carriers are conveyed by lifting a plurality of carriers loaded on a steel bogie one by one and transferring them to a predetermined place.

본 발명에 대한 배경기술은 대한민국 등록특허 제10-0422631호(발명의 벙칭: 다차종 공용 로봇 행거장치, 등록일: 2004.03.02)가 제시되어 있다.
Background Art [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent No. 10-0422631 (invention: Multi-Vehicle Robot Hanger Device, Registered Mar. 2004.02.02).

종래에는 캐리어 등의 부품 로딩작업은 수작업으로 이루어짐에 따라 작업성 및 생산성이 현저하게 저하되며, 그로 인해 생산비용이 증가하는 문제점이 있었다.Conventionally, parts loading operations such as carriers are performed by hand, and workability and productivity are remarkably lowered, thereby increasing production costs.

따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다. Therefore, there is a need to improve this.

본 발명은 상기와 같은 필요성에 의해 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 전자석을 구비하여 부착시점에서 전자기력을 발생하고, 분리시점에서 전자기력을 제거하므로 부품의 탈부착이 용이하게 이루어지고, 작업성 및 생산성이 향상되며, 생산비용을 절감할 수 있는 로봇 아암용 부품로딩장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an electromagnet which generates an electromagnetic force at the time of attachment and removes an electromagnetic force at the time of separation so that the component can be easily attached and detached, And to provide a part loading device for a robot arm that can improve productivity and reduce production cost.

본 발명의 다른 목적은, 하우징부재에 구비된 로드셀에 부품 무게를 세팅하여 부착무게가 미달되거나 초과시 재로딩하므로 부품 로딩이 정확하게 이루어질 수 있는 로봇 아암용 부품로딩장치를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a component loading apparatus for a robot arm, which can accurately perform component loading by setting a component weight in a load cell provided in a housing member and reloading when an attachment weight is exceeded or exceeded.

본 발명의 또 다른 목적은, 부품을 전자석으로 부착시 슬라이드 구조 및 이동제한구조를 이용하여 완충하므로 로드셀에 충격이 가해지는 것을 방지할 수 있는 로봇 아암용 부품로딩장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a component loading device for a robot arm which can prevent an impact from being applied to a load cell because the component is buffered using a slide structure and a movement restricting structure when the component is attached by an electromagnet.

본 발명의 또 다른 목적은, 하우징부재에 스톱센서를 구비하여 로봇 아암의 하측 이동을 정지시키고, 하우징부재에 작동센서를 구비하여 전자석의 작동을 시작할 수 있는 로봇 아암용 부품로딩장치를 제공하는 것이다.
It is still another object of the present invention to provide a component loading apparatus for a robot arm which is provided with a stop sensor on a housing member to stop the downward movement of the robot arm and includes an operation sensor on the housing member to start operation of the electromagnet .

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 로봇 아암용 부품로딩장치는, 로봇 아암에 구비되는 장착프레임에 설치되고, 내부에 공간부를 갖고 상하방향으로 마련되는 적어도 하나의 하우징부재; 상기 장착프레임과 연결되도록 상기 공간부에 구비되는 무게측정부재; 상기 무게측정부재의 하측에 구비되고, 부품을 부착하기 위해 상기 로봇 아암의 하강시 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 완충하는 압축완충부재; 상기 압축완충부재의 하측에 구비되고, 상기 하우징부재의 이동공을 통해 하부로 연장되는 지지부재; 및 상기 지지부재의 하측에 구비되고, 부품을 전자기력으로 탈부착하는 전자석;을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot arm loading device comprising: at least one housing member installed in a mounting frame of a robot arm, the housing member having a space therein and provided in a vertical direction; A weight measuring member provided in the space portion to be connected to the mounting frame; A compression buffer member provided below the weighing member for buffering an impact applied to the weighing member when the robot arm is lowered to attach the component; A support member provided below the compression buffer member and extending downward through a moving hole of the housing member; And an electromagnet provided below the support member and detachably attaching the component by an electromagnetic force.

또한, 상기 장착프레임은 상기 로봇 아암의 중심을 기준으로 상기 하우징부재가 양측에 한 쌍 배치되도록 양측으로 돌출 형성되는 것을 특징으로 한다.Further, the mounting frame is protruded on both sides so that the housing member is disposed on both sides of the housing member with respect to the center of the robot arm.

또한, 상기 하우징부재에는 상기 장착프레임의 하측과 체결되도록 상부 외측으로 형성되는 플랜지부가 구비되는 것을 특징으로 한다.The housing member may include a flange portion formed at an upper outer side to be engaged with a lower side of the mounting frame.

또한, 상기 무게측정부재는 로드셀일 수 있고, 상기 무게측정부재는 전자석에 부착되는 부품의 무게가 설정 기준치보다 낮거나 높은 경우, 제어부롤 통해 전원을 오프하여 분리한 후, 재로딩하는 것을 특징으로 한다.The weighing member may be a load cell, and when the weight of the part attached to the electromagnet is lower or higher than the set reference value, the weighing member turns off the power through the control unit roll, do.

또한, 상기 무게측정부재의 상측에는 상기 장착프레임에 설치되고, 상기 전자석에 부착되는 부품의 무게에 의한 인장 충격 흡수를 위한 인장완충부재가 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, a tensile buffer member for absorbing a tensile impact due to the weight of the component attached to the electromagnet is provided on the mounting frame on the upper side of the weight measuring member.

또한, 상기 인장완충부재는 상기 전자석에 부품이 부착되어 무게를 측정할 때에만 제어부를 통해 완충 작동하는 실린더인 것을 특징으로 한다.The tensile buffer member is a cylinder which is cushioned and operated through a control unit only when a part is attached to the electromagnet and the weight is measured.

또한, 상기 압축완충부재는, 상기 무게측정부재의 하측에 구비되고, 내부에 상기 지지부재가 이동하는 이동공간부가 형성되는 안내부재; 상기 안내부재의 일측 또는 양측에 상하로 관통 형성되는 슬롯홀; 상기 지지부재의 측면에 구비되어 상기 슬롯홀을 통해 돌출되고, 상기 슬롯홀의 상,하측에 걸리는 이동제한축; 및 상기 하우징부재에 형성되고, 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 방지하도록 상기 이동제한축의 상측 이동시 걸려지는 충격방지홀:을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the compression buffer member may include a guide member provided below the weight measuring member and having a movement space in which the support member moves; A slot hole vertically formed on one side or both sides of the guide member; A movement restricting shaft provided on a side surface of the support member and projecting through the slot hole, the movement restricting shaft being engaged with the upper and lower sides of the slot hole; And an impact-preventing hole formed on the housing member, the shock-preventing hole being engaged when the movement limiting shaft is moved upward to prevent an impact applied to the weight measuring member.

또한, 상기 로봇 아암용 부품로딩장치는, 상기 이동제한축의 상측 이동을 감지하여 제어부를 통해 상기 로봇 아암의 하측 이동을 정지하는 스톱센서를 구비하고, 상기 스톱센서는 상기 하우징부재가 2개 구비되는 경우, 각각의 상기 이동제한축 중 어느 하나만 감지되면서 상기 로봇 아암의 하측 이동을 정지하는 것을 특징으로 한다.The robot arm loading device may further include a stop sensor for sensing the upward movement of the movement limiting shaft and stopping the downward movement of the robot arm through the control unit, wherein the stop sensor includes two housing members In this case, only one of the movement restriction axes is sensed, and the downward movement of the robot arm is stopped.

또한, 상기 충격방지홀의 상단부는 상기 슬롯홀의 상단부보다 낮게 형성되어 상기 이동제한축이 상기 슬롯홀에 닿기전 먼저 닿아 상기 무게측정부재에 충격이 가해지는 것을 방지하고, 상기 슬롯홀의 하단부는 상기 충격방지홀의 하단부보다 높게 형성되어 상기 이동제한축이 상기 충격방지홀에 닿기전 먼저 닿아 상기 무게측정부재에 상기 부품의 무게가 전달되어 측정하는 것을 특징으로 한다.The upper end of the shock-preventing hole is formed to be lower than the upper end of the slot hole to prevent an impact on the weight measuring member by contacting the movement restricting shaft before the movement restricting shaft touches the slot hole. The lower end of the slot- And the weight of the component is transmitted to the weighing member so that the weight is transmitted to the weighing member before the movement restricting shaft touches the impact preventing hole.

또한, 상기 로봇 아암용 부품로딩장치는, 상기 이동제한축의 하측 이동을 감지하여 제어부를 통해 상기 전자석의 작동을 시작하는 작동센서를 구비하는 것을 특징으로 한다.The robot arm loading device may further include an operation sensor that detects movement of the movement limiting shaft downward and starts operation of the electromagnet through a control unit.

또한, 상기 스톱센서와 상기 작동센서는 설치부재를 통해 상기 하우징부재에 장착되는 것을 특징으로 한다.Further, the stop sensor and the operation sensor are mounted on the housing member through an installation member.

또한, 상기 설치부재는, 상기 하우징부재의 외측에 구비되고, 상기 스톱센서와 상기 작동센서가 삽입되는 설치공이 구비되는 설치브라켓; 상기 스톱센서와 상기 작동센서의 외주면에 형성되는 나사부; 및 상기 나사부에 각각 체결되고, 상기 설치브라켓의 양측에서 가압하여 고정하는 조임부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The mounting member may include an installation bracket provided on the outer side of the housing member and having a mounting hole into which the stop sensor and the operation sensor are inserted; A screw portion formed on an outer peripheral surface of the stop sensor and the operation sensor; And a fastening member fastened to the threaded portion and fastened and fixed at both sides of the mounting bracket.

또한, 상기 설치공은 상기 스톱센서와 상기 작동센서가 함께 연결되도록 장공형태로 이루어지고, 상기 스톱센서와 상기 작동센서가 외부로 노출되는 것을 방지하도록 전선연결공을 제외한 전체를 차단하는 커버부재를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the installation hole is formed in the shape of a slot so that the stop sensor and the operation sensor are connected together, and a cover member for blocking the entirety except the wire connection hole to prevent the stop sensor and the operation sensor from being exposed to the outside .

또한, 상기 지지부재에는 상기 로봇 아암의 하강시 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 완충하도록 상기 하우징부재에 걸리는 스토퍼부재가 구비되고, 상기 하우징부재에는 상기 지지부재의 이동을 가이드하는 슬라이드부재가 구비되는 것을 특징으로 한다.
Further, the support member may be provided with a stopper member that is hooked on the housing member to buffer impact applied to the weighing member when the robot arm descends, and the housing member may include a slide member for guiding movement of the support member .

본 발명에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치는, 전자석을 구비하여 부착시점에서 전자력을 발샹하고, 분리시점에서 전자기력을 제거하므로 부품의 탈부착이 용이하게 이루어질 수 있고, 작업성 및 생산성이 향상되며, 생산비용을 절감할 수 있다.The apparatus for loading a part for a robot arm according to the present invention is provided with an electromagnet to increase the electromagnetic force at the time of attachment and to remove the electromagnetic force at the time of separation so that the parts can be easily attached and detached, The cost can be reduced.

또한, 본 발명은 하우징부재에 구비된 로드셀에 부품 무게를 세팅하여 부착무게가 미달되거나 초과시 재로딩하므로 부품 로딩이 정확하게 이루어질 수 있다.In addition, according to the present invention, the component weight can be set in the load cell provided in the housing member, and the loading weight can be reduced or reloaded when the weight is exceeded.

또한, 본 발명은 부품을 전자석으로 부착시 슬라이드 구조 및 이동제한구조를 이용하여 완충하므로 로드셀에 충격이 가해지는 것을 방지할 수 있다.In addition, according to the present invention, shocks can be prevented from being applied to the load cell by buffering the slide structure and the movement restricting structure when the components are attached to the electromagnet.

또한, 본 발명은 하우징부재에 스톱센서를 구비하여 로봇 아암의 하측 이동을 정지시키고, 하우징부재에 작동센서를 구비하여 전자석의 작동을 시작할 수 있다.
Further, according to the present invention, a stop sensor is provided on the housing member to stop the downward movement of the robot arm, and an operation sensor may be provided on the housing member to start the operation of the electromagnet.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 사용 상태 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 조립사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 저면사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 정면 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 측면단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 승하강 상태 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a part loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
3 is an assembled perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
4 is a bottom perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
5 is a front sectional view of a part loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
6 is a side sectional view of a part loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
7 is a cross-sectional view of the part loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치를 설명하도록 한다.Hereinafter, a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇아암용 부품로딩장치의 사용 상태 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 조립 서시도이RH, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 저면 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exploded perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a bottom perspective view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a bottom view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 정면 단면도이고 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 측면단면도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치의 승하강 상태 단면도이다.
FIG. 5 is a front sectional view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention, FIG. 6 is a side sectional view of a component loading apparatus for a robot arm according to an embodiment of the present invention, Sectional view of a part loading apparatus for a robot arm according to an embodiment.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치(100)는, 하우징부재(10), 무게측정부재(20), 압축완충부재(30), 지지부재(40) 및 전자석(50)을 포함하여 이루어진다.1 to 7, a robot arm part loading apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a housing member 10, a weight measuring member 20, a compression buffer member 30, (40) and an electromagnet (50).

하우징부재(10)는 로봇 아암(2)에 구비되는 장착프레임(4)에 설치되고, 내부에 공간부(14)를 갖고 상하방향으로 적어도 하나 마련된다.The housing member 10 is provided in a mounting frame 4 provided in the robot arm 2 and has at least one space portion 14 therein and vertically.

하우징부재(10)는 본 발명에 따른 부품로딩장치(100)의 외형을 형성하는 구성으로서, 원통 또는 다각형 기둥형태로 이루어질 수 있다. 본 발명의 일 시예에 따른 도면에서는 원통형상으로 도시하고 설명하도록 한다.The housing member 10 is configured to form the external shape of the part loading apparatus 100 according to the present invention, and may be formed in a cylindrical or polygonal column shape. In the drawing according to an embodiment of the present invention, a cylindrical shape will be shown and described.

로봇 아암(2)은 베이스(6)에 설치된 로봇 본체(8)에서 6축 다관절로 이루어져 상,하,좌,우방향으로 회전 및 이동 가능하게 이루어져 원하는 방향으로 부품(3)을 부착하여 이송시킬 수 있다.The robot arm 2 is composed of a six-axis multi-joint in a robot main body 8 provided on a base 6 and rotatable and movable in upward, downward, leftward and rightward directions to attach the component 3 in a desired direction, .

부품(3)은 철재 재차(7)에 다수 개가 실려진 상태에서 전자석(60)을 통해 부착하여 소정의 장소로 이송할 수 있다.The component 3 can be attached to the electromagnet 60 in a state where a plurality of pieces of the component 3 are mounted on the metal member 7 and transferred to a predetermined place.

여기서, 부품(3)은 차량의 브레이크 시스템에 적용되는 캐리어(carrier)로 기술하지만, 금속재질로 이루어진 어떤 종류의 부품이던지 적용하는 가능하다.Here, the component 3 is described as a carrier applied to a braking system of a vehicle, but it is possible to apply any kind of component made of a metal material.

장착프레임(4)은 로봇 아암(2)의 중심을 기준으로 하우징부재(10)가 양측에 한 쌍 배치되도록 양측으로 돌출 형성될 수 있다. 본 발명에 따른 부품로딩장치(100)는 장착프레임(4)에 한 싼 부착된 상태로 도시하도록 하갰으나, 필요에 따라 1개 또는 3개 이상 구비될 수도 있다.The mounting frame 4 may be protruded on both sides so that the housing member 10 is disposed on both sides of the housing member 10 with respect to the center of the robot arm 2. [ The part loading apparatus 100 according to the present invention is shown as being mounted on the mounting frame 4 at a low cost, but may be provided with one or three or more as necessary.

장착프레임(4)의 상측면에는 로봇 아암(2)의 단부가 안착되는 장착홈부(5)가 구비될 수 있다.The upper surface of the mounting frame 4 may be provided with a mounting groove 5 on which the end of the robot arm 2 is seated.

장착홈부(5)는 원형의 함몰홈으로서, 로봇 아암(2)의 단부가 함몰 안착되는 상태로 삽입된다.The mounting groove portion 5 is a circular recessed groove, and the end portion of the robot arm 2 is inserted into the recessed state.

이와 같이, 로봇 아암(2)의 단부가 장착홈부(5)에 안착된 상태에서, 저면으로부터 하우징부재(10)의 플랜지부(12) 및 장착프레임(4)의 구멍을 관통하여 로봇 아암(2)의 저면에 체결되는 다수 개의 체결나사에 의해 장착프레임(4)과 하우징부재(10)가 로봇 아암(2)의 단부에 장착되는 것이다.The robot arm 2 is inserted through the hole of the mounting frame 4 and the flange portion 12 of the housing member 10 from the bottom face in a state where the end portion of the robot arm 2 is seated in the mounting groove portion 5, The mounting frame 4 and the housing member 10 are mounted on the end portion of the robot arm 2 by a plurality of fastening screws fastened to the bottom surface of the robot arm 2.

하우징부재(10)에는 장착프레임(4)의 하측과 체결되도록 상부 외측으로 형성되는 플랜지부(12)가 구비될 수 있다.The housing member 10 may be provided with a flange portion 12 formed at an upper outer side to be engaged with a lower side of the mounting frame 4.

무게측정부재(20)는 장착프레임(4)과 연결되도록 공간부(14)에 구비된다.The weight measuring member 20 is provided in the space portion 14 so as to be connected to the mounting frame 4.

무게측정부재(20)는 로드셀인 것이 바람직하다.The weighing member 20 is preferably a load cell.

무게측정부재(20)는 후술하는 전자석(60)에 부착되는 부품(3)의 무게가 설정 기준치보다 낮거나 높은 경우, 제어부(22)롤 통해 전원을 오프하여 분리한 후, 재로딩하도록 구성될 수 있다.When the weight of the part 3 attached to the electromagnet 60 to be described later is lower or higher than the set reference value, the weight measuring member 20 is configured to turn off the power via the roll of the controller 22, .

그 이유는 무게측정부재(20)를 로드셀로 만들 때, 로드셀이 하중이 민감한 부품이므로 전자석(60)에 부품(3)이 2개 이상 부착되는 경우 하중이 기준치 보다 높아 로드셀이 파손될 우려가 있기 때문이다. 또한, 무게측정부재(20)에서 측정되는 하중이 기준치 보다 낮은 경우 전자석(60)에 부품(3)이 부착되지 않았을 가능성이 높기 때문이다.The reason for this is that when the weight measuring member 20 is made into a load cell, since the load cell is sensitive to load, when the load cell is attached to two or more parts 3 on the electromagnet 60, the load is higher than the reference value, to be. This is because there is a high possibility that the part 3 is not attached to the electromagnet 60 when the load measured by the weight measuring member 20 is lower than the reference value.

무게측정부재(20)의 상측에는 장착프레임(4)에 설치되고, 전자석(60)에 부착되는 부품(3)의 무게에 의한 인장 충격 흡수를 위한 인장완충부재(24)가 구비될 수 있다.A tension buffer member 24 for absorbing a tensile impact due to the weight of the component 3 attached to the electromagnet 60 may be provided on the mounting frame 4 above the weight measuring member 20. [

인장완충부재(24)는 전자석(60)에 부품(3)이 부착되어 무게를 측정할 때에만 제어부(22)를 통해 완충 작동할 수 있다.The tension buffering member 24 can perform the cushioning operation through the control unit 22 only when the part 3 is attached to the electromagnet 60 and the weight is measured.

인장완충부재(24)는 공압 또는 유압 실린더일 수 있다. The tension buffer member 24 may be a pneumatic or hydraulic cylinder.

즉, 전자석(60), 지지부재(50), 압축완충부재(30)를 거쳐 무게측정부재(20)에 전달되는 하중에 의해 무게측정부재(20)의 상측에 인장 하중이 가해질 수 있으나, 장착프레임(4)에 설치되고 무게측정부재(10)의 상측과 연결된 인장왼충부재(24)의 축이 당겨짐으로써 무게측정부재(20)에 가해지는 인장 하중을 완충하여 파손을 방지할 수 있다.That is, a tensile load may be applied to the upper side of the weighing member 20 by the load transmitted to the weighing member 20 through the electromagnet 60, the support member 50, and the compression buffering member 30, The tensile load applied to the weighing member 20 is buffered by the shaft of the tension padding member 24 installed on the frame 4 and connected to the upper side of the weighing member 10 to prevent breakage.

인장완충부재(24)는 실린더 대신에 코일스프링 또는 기타 다른 충격 흡수 부재를 적용할 수도 있다. The tension buffer member 24 may be a coil spring or other shock absorbing member instead of a cylinder.

압축안충부재(30)는 무게측정부재(20)의 하측에 구비되고, 무게측정부재(20)에 가해지는 충격을 슬라이드 이동으로 흡수하는 구성이다.The compression mothball member 30 is provided below the weighing member 20 and absorbs impact applied to the weighing member 20 by sliding movement.

압축안충부재(30)는 주로 로봇 아암(2)이 하강하여 전자석(60)이 부품(3)에 닿은 상태에서 지지부재(50)가 수축되면서 무게측정부재(20)에 가해지는 압축 충격을 완충하는 구성이다.The compression mothball member 30 mainly compresses the compression impact applied to the weight measuring member 20 while the support member 50 is contracted in a state where the robot arm 2 is lowered and the electromagnet 60 is in contact with the component 3. [ .

지지부재(50)는 압축완충부재(30)의 하측에 구비되고, 하우징부재(10)의 이동공(16)을 통해 하부로 연장되는 구성이다.The support member 50 is provided on the lower side of the compression buffer member 30 and extends downward through the movement hole 16 of the housing member 10.

지지부재(60)는 원형봉 형상을 갖는 승하강축으로 이루어진다.The support member 60 is composed of a vertical shaft having a circular rod shape.

전자석(60)은 지지부재(50)의 하측에 구비되고, 부품(3)을 전자기력으로 탈부착하는 구겅이다.The electromagnet 60 is provided on the lower side of the support member 50 and is an attachment / detachment unit for attaching and detaching the component 3 by electromagnetic force.

전자석(60)은 전자석 몸체의 내부에 원형의 코일(미도시)이 감겨져 있어 제어부(22)의 제어를 통해 전기가 인가되면서 전자기력을 발생하여 부품(3)를 부착시킬 수 있다. A circular coil (not shown) is wound around the inside of the electromagnet body, so that the electromagnet 60 can generate an electromagnetic force while attaching the component 3 by applying electricity through the control of the controller 22.

압축완충부재(30)는 안내부재(32), 슬롯홀(34), 이동제한축(36) 및 충격방지홀(39)를 포함한다.The compression buffer member 30 includes a guide member 32, a slot hole 34, a movement restricting shaft 36, and a shock-preventing hole 39.

안내부재(32)는 무게측정부재(20)의 하측에 구비되고, 내부에 지지부재(50)가 이동하는 이동공간부(33)가 형성된다.The guide member 32 is provided below the weighing member 20 and has a movement space portion 33 in which the support member 50 moves.

안내부재(32)는 하측이 개방된 원통형상으로 이루어진다The guide member 32 is formed in a cylindrical shape whose lower side is opened

이동공간부(33)는 지지부재(50)가 삽입되어 이동할 수 있는 상하이동공간이다.The movement space portion 33 is a vertical movement space in which the support member 50 can be inserted and moved.

이때, 지지부재(50)의 상측에는 나사부가 형성되어 무게측정부재(20)의 하측에서 나사결합됨으로써, 조립될 수 있다.At this time, a threaded portion is formed on the upper side of the support member 50 and can be assembled by being screwed on the lower side of the weighing member 20.

슬롯홀(34)은 안내부재(32)의 일측 또는 양측에 상하로 관통 형성되는 승하강 구멍이다.The slot hole 34 is an up-and-down hole formed vertically through one or both sides of the guide member 32.

슬롯홀(34)의 상하측 단부는 반원 형태로 이루어져 원형봉 형상의 이동제한축(36)의 상하측 면이 감싸지는 상태로 접촉지지 된다.The upper and lower ends of the slot hole 34 are semi-circular and are contact-supported in a state in which the upper and lower sides of the circular movement restricting shaft 36 are wrapped.

이동제한축(36)은 지지부재(50)의 측면에 구비되어 슬롯홀(34)을 통해 돌출되고, 슬롯홀(34)의 상,하측에 걸리는 구성이다.The movement restricting shaft 36 is provided on the side surface of the support member 50 and protrudes through the slot hole 34 so as to be caught on the upper and lower sides of the slot hole 34. [

이동제한축(36)은 일측 보다는 양측으로 돌출되게 구성되는 것이 바람직하다. 그 이유는 이동제한축(36)이 양측으로 돌출되는 경우, 양측 균형 잡히는 상태로 안내부재(32)를 따라 이동하므로 안정적인 슬라이드 완충 작동이 이루어질 수 있기 때문이다.It is preferable that the movement restricting shaft 36 is configured to protrude to both sides rather than one side. This is because, when the movement restricting shaft 36 protrudes on both sides, a stable slide cushioning operation can be performed because it moves along the guide member 32 in both balanced states.

충격방지홀(39)은 하우징부재(10)에 형성되고, 무게측정부재(20)에 가해지는 충격을 방지하도록 이동제한축(36)의 상측 이동시 걸려지는 구성이다.The shock-preventing hole 39 is formed in the housing member 10 and is configured to move when the movement limiting shaft 36 is moved upward to prevent an impact applied to the weighing member 20. [

충격방지홀(39)의 너비는 슬롯홀(34)의 너비보다 더 크게 형성되는 것이 바람직하다.It is preferable that the width of the shock-preventing hole 39 is formed to be larger than the width of the slot hole 34.

도 6을 참조하면, 충격방지홀(39)의 상단부는 슬롯홀(34)의 상단부보다 낮게 형성되어 이동제한축(36)이 슬롯홀(34)에 닿기전 먼저 닿아 안내부재(32)를 통해 무게측정부재(20)에 충격이 가해지는 것을 방지할 수 있다.6, the upper end of the shock-preventing hole 39 is formed lower than the upper end of the slot hole 34 so that the movement restricting shaft 36 first touches the slot hole 34, It is possible to prevent the weight measuring member 20 from being impacted.

슬롯홀(34)의 하단부는 충격방지홀(39)의 하단부보다 높게 형성되어 이동제한축(36)이 충격방지홀(39)에 닿기전 먼저 닿아 무게측정부재(20)에 부품(3)의 무게가 전달되어 측정하도록 구성될 수 있다.The lower end of the slot hole 34 is formed to be higher than the lower end of the impact preventing hole 39 so that the movement restricting shaft 36 first touches the impact preventing hole 39 before reaching the weight measuring member 20, The weight can be delivered and configured to measure.

이 때, 이동제한축(36)이 슬롯홀(34)의 하단부에 닿게 되면 후술하는 작동센서(38)의 감지에 의해 제어부(22)를 통해 전자석(60)가 작동되고, 부품(3)의 하중이 지지부재(50), 이동제한축(36), 슬롯홀(34)의 하단부, 안내부재(32), 무게측정부재(20)로 인장력이 전달된다. 연이어, 무게측정부재(20)와 연결된 인장완충부재(30) 역시 작동하여 완충되도록 하측으로 인장되면서 무게측정부재(20)와 안내부재(3)의 슬롯홀(34)에 걸린 이동제한축(36) 역시 하측으로 이동하여 충격방지홀(39)의 하단부에 닿을 수 있다. 한편, 이동제한축(36)이 충격방지홀(39)의 하단부에 닿으면 더 이상 인장 즉, 하강 하지 않는다.At this time, when the movement limiting shaft 36 touches the lower end of the slot hole 34, the electromagnet 60 is operated through the control unit 22 by sensing the operation sensor 38, A tensile force is transmitted to the support member 50, the movement limiting shaft 36, the lower end of the slot hole 34, the guide member 32, and the weight measuring member 20. The tension buffer member 30 connected to the weighing member 20 is also operated to be pulled down to be buffered so that the weighing member 20 and the movement restricting shaft 36 caught in the slot hole 34 of the guide member 3 Can also move downward and reach the lower end of the impact-preventing hole 39. [ On the other hand, when the movement restricting shaft 36 touches the lower end of the impact-preventing hole 39, it is not pulled down any more.

본 발명에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치(100)는, 이동제한축(36)의 상측 이동을 감지하여 제어부(22)를 통해 로봇 아암(2)의 하측 이동을 정지하는 스톱센서(37)를 구비할 수 있다. The part loading apparatus 100 for a robot arm according to the present invention includes a stop sensor 37 for sensing the upward movement of the movement limiting shaft 36 and stopping the downward movement of the robot arm 2 through the control unit 22 .

스톱센서(37)는 이동제한축(36)의 접근을 감지하는 근접 센서일 수 있다. 물론, 스톱센서(37)는 다양한 향태의 다른 센서를 적용할 수 있다. The stop sensor 37 may be a proximity sensor that detects the approach of the movement limit axis 36. [ Of course, the stop sensor 37 can be applied to various sensors in various directions.

스톱센서(37)는 하우징부재(10)가 2개 구비되는 경우, 각각의 이동제한축(36) 중 어느 하나만 감지되면서 로봇 아암(2)의 하측 이동을 정지할 수 있다.The stop sensor 37 can stop the downward movement of the robot arm 2 while sensing only one of the respective movement restricting axes 36 when two housing members 10 are provided.

그 이유는 어느 하나의 이동제한축(36)이 승강하여 어느 하나의 스톱센서(37)가 감지되었을 때, 다른 하나의 이동제한축(36)이 승강하여 다른 스톱센서(37)의 감지를 기다리는 경우, 이미 감지된 어느 하나의 이동축(36)이 더 상승하려는 압력을 받기 때문에 어느 하나의 무게측정부재(20)가 파손될 우려가 발생하기 때문이다.The reason is that when any one of the stop sensors 37 is ascended and ascended by one of the movement limiting axes 36, the other one of the movement limiting axes 36 moves up and down and waits for the detection of the other stop sensor 37 This is because any one of the weighing members 20 may be damaged because any one of the movement axes 36 already sensed is subjected to a pressure to rise further.

따라서, 2개 중 어느 하나의 스톱센서(37)가 감지되는 경우, 다른 하나의 스톱센서(37)가 감지되지 않더라도 로봇 아암(2)의 하강을 정지시켜야 한다.Therefore, when any one of the two stop sensors 37 is sensed, the descent of the robot arm 2 must be stopped even if the other stop sensor 37 is not detected.

본 발명에 따른 로봇 아암용 부품로딩장치(100)는, 이동제한축(36)의 하측 이동을 감지하여 제어부(22)를 통해 전자석(60)의 작동을 시작하는 작동센서(38)를 구비할 수 있다.The robot arm loading apparatus 100 according to the present invention includes an operation sensor 38 that detects movement of the movement limiting shaft 36 downward and starts operation of the electromagnet 60 through the control unit 22 .

작동센서(38)는 이동제한축(36)의 접근을 감지하는 근접 센서일 수 있다. 물론, 작동센서(38)는 다양한 향태의 다른 센서를 적용할 수 있다.
The actuation sensor 38 may be a proximity sensor that senses approach of the movement limit axis 36. [ Of course, the operation sensor 38 can be applied to various sensors in various orientations.

도 7을 참조하여 작동센서(33)의 작동과정을 살펴 본다.The operation of the operation sensor 33 will be described with reference to FIG.

도 7의 로봇아암 하강 상태도에 도시된 바와 같이, 로봇 아암(2)이 하강하여 부품(3)에 닿을 때, 지지부재(50)가 상승하여 이동제한축(36)이 충격방지홀(39) 및 슬롯홀(34)의 상측으로 이동하여 스톱센서(37)에 감지되는 경우 제어부(22)를 통해 로봇 본체(8)로 공급되는 전원을 오프시켜 로봇 아암(2)의 하강을 정지시킨다.7, when the robot arm 2 descends and touches the component 3, the support member 50 is raised so that the movement restricting shaft 36 comes into contact with the impact preventing hole 39, And the slot hole 34 and is sensed by the stop sensor 37, the power supplied to the robot main body 8 is turned off through the control unit 22 to stop the robot arm 2 from descending.

그 다음, 도 7의 로봇아암 상승 상태도에 도시된 바와 같이, 로봇 아암(2)이 다시 상승하여 지지부재(50)가 하강하면, 이동제한축(36) 역시 충격방지홀(39) 및 슬롯홀(34)의 하측으로 이동하여 슬롯홀(34) 또는 충격방지홀(39)의 하측에 걸리는 순간 작동센서(33)가 감지한다.7, when the robot arm 2 rises again to lower the support member 50, the movement restricting shaft 36 is also prevented from sliding along the impact-preventing hole 39 and the slot- And moves to the lower side of the shock absorber 34 to be sensed by the instantaneous operation sensor 33 which is caught by the lower portion of the slot hole 34 or the shock-

연이어, 제어부(22)의 제어를 통해 전원 공급을 시작하여 전자석(60)을 작동함으로써, 금속재질의 부품(3)을 전자석(60)에 부착할 수 있다. Subsequently, the power supply is started through the control of the control unit 22 to operate the electromagnet 60, so that the metallic part 3 can be attached to the electromagnet 60.

이 때, 전자석(60)에 부착되는 부품(3)에 설정 기준치 보다 높거나 낮은 경우, 무게측정부재(20)에서 이를 감지하여 전자석(60)에 공급되는 전원을 오프시키고, 재로딩할 수 있다. 이러한 과정을 반복하면서, 철재 대차(7)에 수용된 부품(3)을 소정의 장소로 이동시킬 수 있다. At this time, when the component 3 attached to the electromagnet 60 is higher or lower than the set reference value, the weight measuring member 20 senses this and the power supplied to the electromagnet 60 can be turned off and reloaded . By repeating this process, the parts 3 accommodated in the iron cart 7 can be moved to a predetermined place.

이와 같이, 전자석(60)에 부품(3)이 부착된 상태에서, 로봇 아암(2)의 회동하여 소정 장소로 이동한 후, 제어부(22)를 통해 전자석(60)에 전원 공급을 차단함으로써, 종래에 부품(3)을 영구자석에서 강제로 분리하는 것과 달리, 전자석(60)에 부착된 부품(3)을 간편하게 분리할 수 있다. As described above, after the robot arm 2 is rotated and moved to a predetermined position in a state where the part 3 is attached to the electromagnet 60, the power supply to the electromagnet 60 is cut off through the control part 22, The component 3 attached to the electromagnet 60 can be easily separated, unlike the conventional method in which the component 3 is forcibly separated from the permanent magnet.

스톱센서(37)와 작동센서(38)는 설치부재(40)를 통해 하우징부재(10)에 장착될 수 있다.The stop sensor 37 and the operation sensor 38 can be mounted to the housing member 10 via the attachment member 40. [

어느 하나의 스톱센서(37)와 작동센서(38)는 다른 하나의 스톱센서(37)와 작동센서(38)와 이웃하여 마주보는 위치에 각각 구비되는 것이 바람직하다.It is preferable that one of the stop sensor 37 and the operation sensor 38 is provided at a position adjacent to the other one of the stop sensor 37 and the operation sensor 38 in the vicinity.

설치부재(40)는 하우징부재(10)의 외측에 구비되고, 스톱센서(37)와 작동센서(38)가 삽입되는 설치공(43)이 구비되는 설치브라켓(42)과, 스톱센서(37)와 작동센서(38)의 외주면에 형성되는 나사부(44)와, 나사부(44)에 각각 체결되고, 설치브라켓(42)의 양측에서 가압하여 고정하는 조임부재(46,46)를 포함한다.The mounting member 40 is provided on the outer side of the housing member 10 and includes a mounting bracket 42 provided with a mounting hole 43 into which the stop sensor 37 and the operation sensor 38 are inserted, And a tightening member 46 and 46 fastened to both sides of the mounting bracket 42 and fastened to both sides of the mounting bracket 42. [

설치공(43)은 스톱센서(37)와 작동센서(38)가 함께 연결되도록 장공형태로 이루어질수 있다.The mounting hole 43 may be formed in the shape of a slot so that the stop sensor 37 and the operation sensor 38 are connected together.

스톱센서(37)와 작동센서(38)가 외부로 노출되는 것을 방지하도록 전선연결공(41)을 제외한 전체 부위를 차단하는 커버부재(47)를 구비할 수 있다.And a cover member 47 for blocking the entire portion except for the wire connecting hole 41 to prevent the stop sensor 37 and the operation sensor 38 from being exposed to the outside.

커버부재(47)는 이웃하여 마주보는 하우징부재(10)의 측면에 구비되는 것이 바람직하다.Preferably, the cover member 47 is provided on a side surface of the housing member 10 which is adjacent to the cover member 47.

커버부재(47)는 하우징부재(10)의 양측을 감싸면서 전선연결공(41)을 통해 스톱센서(37)와 작동센서(38)의 전선 연결부위가 노출되도록 사각형 박스형태로 이루어진다.The cover member 47 is formed in the shape of a rectangular box so as to cover the both sides of the housing member 10 and expose the wire connecting portions of the stop sensor 37 and the operation sensor 38 through the wire connecting hole 41.

커버부재(47)는 하우징부재(10)의 양측에 접촉되는 부위를 관S통하는 나사 또는 볼트 등의 체결부재를 통해 하우징부재(10)에 설치된다. The cover member 47 is installed on the housing member 10 through a fastening member such as a screw or a bolt through which the portion of the housing member 10 that contacts both sides of the housing member 10 is connected.

지지부재(50)에는 로봇 아암(2)의 하강시 무게측정부재(20)에 가해지는 충격을 완충하도록 하우징부재(10)에 걸리는 스토퍼부재(48)가 구비될 수 있다.The support member 50 may be provided with a stopper member 48 that is hooked on the housing member 10 to buffer the shock applied to the weighing member 20 when the robot arm 2 is lowered.

스토퍼부재(48)은 원판 형상으로 이루어져 로봇 아암(2)이 하강하여 지지부재(50)가 하우징부재(10)의 내측으로 슬라이드 이동하는 경우, 1차적으로 하우징부재(10)의 저면에 걸려져 이동을 제한 및 완충하는 구성이다.The stopper member 48 is formed in a disk shape so that when the robot arm 2 descends and the support member 50 slides inside the housing member 10, the stopper member 48 is primarily caught by the bottom surface of the housing member 10 Restricting movement and restricting movement.

연이어, 스토퍼부재(48)에 의해 1차 완충된 후, 지지부재(50)의 일측 또는 양측에 구비된 압축완충부재(30)의 이동제한축(36)이 슬롯홀(34) 및 충격방지홀(39)을 따라 상승하면서 하우징부재(10)의 충격방지홀(39)에 걸려지면서 2차 완충이 이루어진다.The movement restricting shaft 36 of the compression buffer member 30 provided on one side or both sides of the support member 50 is inserted into the slot hole 34 and the shock- (39) and is hooked on the shock-preventing hole (39) of the housing member (10) to perform secondary buffering.

이 때, 스톱센서(37)는 이동제한축(36)이 충격방지홀(39)와 슬롯홀(34)의 상측 단부에 닿기 전에 로봇 아암(2)의 하강을 정지하도록 충격방지홀(39) 및 슬롯홀(34)의 상단부 보다 악갼 낮은 위치에 설치되는 것이 바람직하다.At this time, the stop sensor 37 stops the shock-inhibiting hole 39 so as to stop the descent of the robot arm 2 before the movement restricting shaft 36 touches the upper end of the shock-inhibiting hole 39 and the slot- And the upper end of the slot hole (34).

그 이유는 이동제한축(36)이 슬롯홀(34)의 상단부에 닿는 경우, 안내부재(32)의 상측에 결합된 무게측정부재(20)에 충격이 가해져 파손될 우려가 있기 때문이다.This is because, when the movement restricting shaft 36 touches the upper end of the slot hole 34, the weight measuring member 20 coupled to the upper side of the guide member 32 may be impacted and damaged.

하우징부재(10)에는 지지부재(50)의 이동을 가이드하는 슬라이드부재(49)가 구비될 수 있다.The housing member 10 may be provided with a slide member 49 for guiding the movement of the support member 50.

슬라이드부재(49)는 지지부재(50)의 상하이동을 안내할 수 있는 슬라이드 베어링일 수 있다. The slide member 49 may be a slide bearing capable of guiding the up and down movement of the support member 50.

본 발명 따른 부품로딩장치(100)는, 전자석(60)을 구비하여 부착시점에서 전자력을 발생하고, 분리시점에서 전자기력을 제거하므로 부품의 탈부착이 용이하게 이루어질 수 있다.The part loading apparatus 100 according to the present invention includes the electromagnet 60 to generate an electromagnetic force at the time of attachment and remove the electromagnetic force at the time of separation so that the parts can be easily attached and detached.

본 발명에 따른 부품로딩장치(100)는, 하우징부재(10)에 구비된 로드셀인 무게측정부재(20)에 부착하고자 하는 부품(3)의 무게를 미리 세팅하여 부착무게가 미달되거나 초과시 재로딩하므로 부품 로딩이 정확하게 이루어질 수 있다.The part loading apparatus 100 according to the present invention is configured such that the weight of the part 3 to be attached to the weight measuring member 20 which is a load cell provided on the housing member 10 is set in advance, So that component loading can be done correctly.

본 발명에 따른 부품로딩장치(100)는, 부품(3)을 전자석(60)으로 부착시 슬라이드 구조 및 이동제한구조를 이용하여 완충하므로 로드셀에 충격이 가해지는 것을 방지할 수 있다.The component loading apparatus 100 according to the present invention can prevent the load cell from being impacted by buffering the component 3 using the slide structure and the movement restricting structure when the component 3 is attached by the electromagnet 60.

본 발명에 따른 부품로딩장치(100)는, 하우징부재(10)에 스톱센서(37)를 구비하여 로봇 아암(2)의 하측 이동을 정지시키고, 하우징부재(10)에 작동센서(38)를 구비하여 전자석(60)의 작동을 시작할 수 있다.
The part loading apparatus 100 according to the present invention is provided with the stop sensor 37 on the housing member 10 to stop the downward movement of the robot arm 2 and to place the operation sensor 38 on the housing member 10 So that the operation of the electromagnet 60 can be started.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be defined by the following claims.

2 : 로봇 아암 4 : 장착프레임
10 : 하우징부재 12 : 플랜지부
14 : 공간부 20 : 무게측정부재
22 : 제어부 24 : 인장완층부재
30 : 압축완충부재 32 : 안내부재
33 : 이동공간부 34 : 슬롯홀
36 : 이동제한축 37 : 스톱센서
38 : 작동센서 40 : 설치부재
42 : 설치브라켓 43 : 설치공
44 : 나사부 45,46 : 조임부재
47 : 커버부재 48 : 스토퍼부재
49 : 슬라이드부재 50 : 지지부재
60 : 전자석 100 : 부품로딩장치2: robot arm 4: mounting frame
10: housing member 12: flange portion
14: space part 20: weight measuring member
22: control part 24: tension-
30: compression buffer member 32: guide member
33: moving space part 34: slot hole
36: Limit of movement axis 37: Stop sensor
38: Operation sensor 40: Installation member
42: Mounting bracket 43: Mounting hole
44: threaded portions 45, 46:
47: cover member 48: stopper member
49: slide member 50: support member
60: Electromagnet 100: Part loading device

Claims (14)

로봇 아암에 구비되는 장착프레임에 설치되고, 내부에 공간부를 갖고 상하방향으로 마련되는 적어도 하나의 하우징부재;
상기 장착프레임과 연결되도록 상기 공간부에 구비되는 무게측정부재;
상기 무게측정부재의 하측에 구비되고, 부품을 부착하기 위해 상기 로봇 아암의 하강시 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 완충하는 압축완충부재;
상기 압축완충부재의 하측에 구비되고, 상기 하우징부재의 이동공을 통해 하부로 연장되는 지지부재; 및
상기 지지부재의 하측에 구비되고, 부품을 전자기력으로 탈부착하는 전자석;을 포함하고,
상기 압축완충부재는, 상기 무게측정부재의 하측에 구비되고, 내부에 상기 지지부재가 이동하는 이동공간부가 형성되는 안내부재;
상기 안내부재의 일측 또는 양측에 상하로 관통 형성되는 슬롯홀;
상기 지지부재의 측면에 구비되어 상기 슬롯홀을 통해 돌출되고, 상기 슬롯홀을 따라 이동하는 이동제한축; 및
상기 하우징부재에 형성되고, 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 방지하도록 상기 이동제한축의 상측 이동시 걸려지는 충격방지홀;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
At least one housing member installed in a mounting frame provided on the robot arm and having a space portion therein and provided in a vertical direction;
A weight measuring member provided in the space portion to be connected to the mounting frame;
A compression buffer member provided below the weighing member for buffering an impact applied to the weighing member when the robot arm is lowered to attach the component;
A support member provided below the compression buffer member and extending downward through a moving hole of the housing member; And
And an electromagnet provided below the support member for detachably attaching the component by an electromagnetic force,
Wherein the compression buffer member comprises: a guide member provided at a lower side of the weight measuring member and having a movement space portion in which the support member moves;
A slot hole vertically formed on one side or both sides of the guide member;
A movement restricting shaft provided on a side surface of the support member and projecting through the slot hole and moving along the slot hole; And
And a shock-preventing hole formed on the housing member, the impact-preventing hole being engaged when the movement limiting shaft is moved upward to prevent an impact applied to the weight measuring member.
제 1항에 있어서,
상기 장착프레임은 상기 로봇 아암의 중심을 기준으로 상기 하우징부재가 양측에 한 쌍 배치되도록 양측으로 돌출 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
Wherein the mounting frame is protruded on both sides so that the housing member is disposed on both sides of the housing member with respect to the center of the robot arm.
제 1항에 있어서,
상기 하우징부재에는 상기 장착프레임의 하측과 체결되도록 상부 외측으로 형성되는 플랜지부가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
Wherein the housing member is provided with a flange portion formed at an upper outer side so as to be engaged with a lower side of the mounting frame.
제 1항에 있어서,
상기 무게측정부재는 로드셀일 수 있고,
상기 무게측정부재는 전자석에 부착되는 부품의 무게가 설정 기준치보다 낮거나 높은 경우, 제어부롤 통해 전원을 오프하여 분리한 후, 재로딩하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
The weighing member may be a load cell,
Wherein when the weight of the part attached to the electromagnet is lower or higher than a preset reference value, the weight measuring member turns off the power through the control part roll and then reloads the part.
제 1항에 있어서,
상기 무게측정부재의 상측에는 상기 장착프레임에 설치되고, 상기 전자석에 부착되는 부품의 무게에 의한 인장 충격 흡수를 위한 인장완충부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
And a tensile buffering member provided on the mounting frame for absorbing a tensile impact due to the weight of the component attached to the electromagnet is provided on the weight measuring member.
제 5항에 있어서,
상기 인장완충부재는 상기 전자석에 부품이 부착되어 무게를 측정할 때에만 제어부를 통해 상기 무게측정부재와 연결되어 완충 작동하는 실린더인 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the tension buffering member is a cylinder which is connected to the weight measuring member through a control unit only when the part is attached to the electromagnet and the weight is measured, and is buffered and operated.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 로봇 아암용 부품로딩장치는, 상기 이동제한축의 상측 이동을 감지하여 제어부를 통해 상기 로봇 아암의 하측 이동을 정지하는 스톱센서를 구비하고,
상기 스톱센서는 상기 하우징부재가 2개 구비되는 경우, 각각의 상기 이동제한축 중 어느 하나만 감지되면서 상기 로봇 아암의 하측 이동을 정지하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
Wherein the robot arm loading device includes a stop sensor for detecting upward movement of the movement limiting shaft and stopping the downward movement of the robot arm through a control unit,
Wherein the stop sensor stops the downward movement of the robot arm while sensing only one of the movement restriction axes when two housing members are provided.
제 1항에 있어서,
상기 충격방지홀의 상단부는 상기 슬롯홀의 상단부보다 낮게 형성되어 상기 이동제한축이 상기 슬롯홀에 닿기전 먼저 닿아 상기 무게측정부재에 충격이 가해지는 것을 방지하고,
상기 슬롯홀의 하단부는 상기 충격방지홀의 하단부보다 높게 형성되어 상기 이동제한축이 상기 충격방지홀에 닿기전 먼저 닿아 상기 무게측정부재에 상기 부품의 무게가 전달되어 측정하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
The upper end of the shock-preventing hole is formed to be lower than the upper end of the slot hole, so that the movement restricting shaft contacts the slot hole to prevent the weight measuring member from being impacted,
Wherein the lower end of the slot hole is formed to be higher than the lower end of the shock-absorbing hole so that the movement restricting shaft contacts the impact-preventing hole before reaching the impact-preventing hole, and the weight of the component is transmitted to the weight- Loading device.
제 8항에 있어서,
상기 로봇 아암용 부품로딩장치는, 상기 이동제한축의 하측 이동을 감지하여 제어부를 통해 상기 전자석의 작동을 시작하는 작동센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
9. The method of claim 8,
Wherein the robot arm loading device includes an operation sensor for detecting a movement of the movement limiting axis downward and starting operation of the electromagnet through a control unit.
제 10항에 있어서,
상기 스톱센서와 상기 작동센서는 설치부재를 통해 상기 하우징부재에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the stop sensor and the operation sensor are mounted on the housing member via an installation member.
제 11항에 있어서,
상기 설치부재는,
상기 하우징부재의 외측에 구비되고, 상기 스톱센서와 상기 작동센서가 삽입되는 설치공이 구비되는 설치브라켓;
상기 스톱센서와 상기 작동센서의 외주면에 형성되는 나사부; 및
상기 나사부에 각각 체결되고, 상기 설치브라켓의 양측에서 가압하여 고정하는 조임부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
12. The method of claim 11,
The mounting member
A mounting bracket provided on the outer side of the housing member and having a mounting hole into which the stop sensor and the operation sensor are inserted;
A screw portion formed on an outer peripheral surface of the stop sensor and the operation sensor; And
And a tightening member fastened to each of the screw portions and pressurized and fixed at both sides of the mounting bracket.
제 12항에 있어서,
상기 설치공은 상기 스톱센서와 상기 작동센서가 함께 연결되도록 장공형태로 이루어지고,
상기 스톱센서와 상기 작동센서가 외부로 노출되는 것을 방지하도록 전선연결공을 제외한 전체를 차단하는 커버부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
13. The method of claim 12,
Wherein the installation hole is formed in the shape of a slot so that the stop sensor and the operation sensor are connected together,
And a cover member for blocking the entirety except the wire connecting hole to prevent the stop sensor and the operation sensor from being exposed to the outside.
제 1항에 있어서,
상기 지지부재에는 상기 로봇 아암의 하강시 상기 무게측정부재에 가해지는 충격을 완충하도록 상기 하우징부재에 걸리는 스토퍼부재가 구비되고,
상기 하우징부재에는 상기 지지부재의 이동을 가이드하는 슬라이드부재가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 아암용 부품로딩장치.
The method according to claim 1,
Wherein the support member is provided with a stopper member that is hooked on the housing member to buffer impact applied to the weight measuring member when the robot arm descends,
Wherein the housing member is provided with a slide member for guiding movement of the support member.
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