KR101473241B1 - 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 - Google Patents

네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101473241B1
KR101473241B1 KR20140079671A KR20140079671A KR101473241B1 KR 101473241 B1 KR101473241 B1 KR 101473241B1 KR 20140079671 A KR20140079671 A KR 20140079671A KR 20140079671 A KR20140079671 A KR 20140079671A KR 101473241 B1 KR101473241 B1 KR 101473241B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
triangular
network
anomaly
reference stations
slope
Prior art date
Application number
KR20140079671A
Other languages
English (en)
Inventor
조득재
한영훈
신미영
서상현
Original Assignee
한국해양과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양과학기술원 filed Critical 한국해양과학기술원
Priority to KR20140079671A priority Critical patent/KR101473241B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101473241B1 publication Critical patent/KR101473241B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/05—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing aiding data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/26—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system involving a sensor measurement for aiding acquisition or tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01W—METEOROLOGY
    • G01W1/00—Meteorology
    • G01W1/02—Instruments for indicating weather conditions by measuring two or more variables, e.g. humidity, pressure, temperature, cloud cover or wind speed

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템(100)은 GNSS 신호를 송신하는 복수개의 위성(10-1 내지 10-n)으로 이루어지는 공통 위성(10), 공통 위성(10)으로부터 송신된 GNSS 신호를 각각 수신하는 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4, 각 기준국은 온도, 습도, 기압 정보 측정이 가능한 장비를 포함 또는 주변 기상청, 기상 측정 장비의 기상정보 활용)으로 이루어지는 다중 기준국(20); 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 모두를 포함하는 기상 파라미터를 측정할 수 있는 기상센서; 및 기상센서와 기준국들 간 또는 기준국들 간 대류권 지연 변칙현상의 발생 유무를 모니터링하는 대류권 지연 변칙현상 감시부(30)로 구성될 수 있으며, 이러한 구성을 통해 선박운항 및 육상교통 등 사용자의 안전과 관련된 분야 및 측치, 측량 분야 등 Network RTK를 활용한 모든 분야에서 보다 신뢰성 있는 위치 정보를 제공하는데 활용할 수 있다. 특히, Network RTK 기법 중 하나인 Master Auxiliary Concept (MAC) 환경에서도 활용 가능하다. MAC은 기준국에서 사용자로 단방향으로만 정보를 전달하므로 기준국 입장에서 사용자의 위치를 알 수 없다. 따라서 네트워크 내부에서의 변칙 감시에 어려움이 있다. 하지만 본 발명에서는 기준국 이외에도 기상 센서 (또는 기상청의 기상정보)를 추가적으로 활용함으로써 네트워크 내부에서의 변칙 감시가 가능하다는 이점을 제공한다.

Description

네트워크 ＲＴＫ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법{MONITORING SYSTEM FOR IRREGULARITY OF TROPOSPHERIC DELAY USING WEATHER SENSOR IN NETWORK RTK, AND MONITORING METHOD FOR IRREGULARITY OF TROPOSPHERIC DELAY USING THE SAME}
본 발명은 대류권 지연 변칙현상을 모니터링 하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대류권 지연 변칙으로 인하여 각 기준국 또는 사용자 위치에서의 보정 정보간의 비선형 특성에 따른 잘못된 공간 이격 오차 보상으로 인하여 사용자 위치해 성능 저하를 차단할 수 있는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 기준국들 간 또는 사용자 위치에서의 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 기준국들 간 또는 사용자 위치에서의 대류권 지연 변칙 모니터링 방법에 관한 것이다.
GPS(Global Positioning System)은 미국 국방부(DOD)가 개발하여 추진한 전 지구적 무선 항행 위성 시스템으로, 안전한 운항을 위해 육상, 해양 및 항공 분야에서 필수적으로 사용된다.
이러한 GPS는 중궤도 항행 위성 시스템인 NAVSTAR(Navigation System with Time And Ranging)를 사용하는 시스템이라는 의미에서 NAVSTAR/GPS라고도 한다.
GPS는 고도 약 2만 km, 주기 약 12시간, 궤도 경사각 55도인 6개의 원궤도에 각각 4개씩 발사된 도합 24개의 항행 위성과 위성을 관리하는 지상 제어국 및 사용자의 이동국으로 구성된다.
GNSS(Global Navigation Satellite System)의 고장으로 인한 서비스 중단은 해양, 공중 및 육상의 교통 서비스가 방해되어 경제적 손실 등의 문제점을 일으킬 수 있다.
따라서, GNSS 서비스 동안 GNSS 신호에 대한 감시가 실행되어질 필요가 있다.
즉, GNSS 서비스에 이상이 발생할 수 있는 요소로는 위성시계 이상, 위성궤도 이상 및 항법 데이터 이상 등의 위성 자체적으로 발생하는 고장요인과 다중경로 오차, 대류층 지연 및 전리층 지연 오차 등과 같이 신호가 대기를 통과하는 과정에서 불규칙성이 발생함에 따른 요인으로 분류할 수 있다.
GPS 위성으로부터 신호를 받아 위치 오차를 보정하는 종래 기술과 관련하여, 공개특허 제10-2008-0065040호는 위성항법 신호보정을 위한 장치 및 방법에 관한 것으로, 위성 항법 메시지에 포함된 α-β 파라미터를 이용하여 각 위성들의 전리층 지연을 계산하고 실제 위성항법 신호로부터 전리층 지연을 측정하여 각 위성별 전리층 지연 계산값과 측정값의 차이를 이용하여, 비용 치를 최소화하는 기술이 개시되고 있다.
한편, 네트워크 RTK에서 사용자는 주변 기준국의 보정 정보를 사용자 위치에서 선형 보간하여 사용함으로써 기저선 거리 증가에 따른 공간 이격 오차를 보상한다. 따라서 각 기준국 위치에서의 보정 정보가 공간상에서 선형성을 유지할수록 보간을 통한 공간 이격 오차 보상이 효과적이다. 하지만 실제 환경에서는 각 기준국 또는 사용자 위치에서의 보정 정보간 비선형 특성이 발생할 수 있으며, 따라서 잘못된 공간 이격 오차 보상으로 인하여 사용자 위치해 성능을 저하 시킬 수 있다.
기준국 또는 사용자 위치에서의 보정 정보 간 비선형 특성을 유발 할 수 있는 주요 원인으로는 대류권 지연이 있다. 대류권 지연은 기상에 의한 함수로 기압, 온도 및 습도에 의하여 결정된다. 따라서 집중호우나 태풍 등의 원인으로 국지적 기상변화에 의하여 기준국 또는 사용자 위치에서의 보정 정보 간 비선형 특성이 발생할 수 있다.
대한민국 특허공개번호 제10-2008-0065040호 (발명의 명칭: 위성항법 신호보정을 위한 장치 및 방법)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 종래의 경우, 네트워크 RTK에서 사용자는 주변 기준국의 보정 정보를 사용자 위치에서 선형 보간하여 사용함으로써 기저선 거리 증가에 따른 공간 이격 오차를 보상하도록 규정되어 있으나, 실제 환경에서는 각 기준국 또는 사용자 위치에서의 보정 정보 간 비선형 특성이 발생할 수 있으며, 이러한 비선형 특성은 잘못된 공간 이격 오차 보상으로 인하여 사용자 위치해 성능을 저하 시킬 수 있다는 문제점을 가지고 있었다.
이에 본 발명에서는 네트워크 RTK 환경에서 국지적 기상변화에 의한 기준국 또는 사용자 위치에서의 대류권 지연의 비선형 특성을 “대류권 지연 변칙”으로 정의하고, 이를 감시하기 위한 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 방법을 제공하고 자 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템은 GNSS 신호를 송신하는 복수개의 위성(10-1 내지 10-n)으로 이루어지는 공통 위성(10); 공통 위성(10)으로부터 송신된 GNSS 신호를 각각 수신하는 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4, 각 기준국은 온도, 습도, 기압 정보 측정이 가능한 장비를 포함 또는 주변 기상청, 기상 측정 장비의 기상정보 활용)으로 이루어지는 다중 기준국(20); 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 모두를 포함하는 기상 파라미터를 측정할 수 있는 기상센서; 및 기상센서와 기준국들 간 또는 기준국들 간 대류권 지연 변칙현상의 발생 유무를 판단하는 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)를 포함하며, 상기 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)는, 기상센서 및 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(압력(P), 온도(T) 및 습도(H) )를 수집하는 기상 파라미터 수집부(310); 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서로 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 생성하는 삼각 네트워크 생성부(320); 상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출한 후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 평면기울기 결정부(330); 상기 평면기울기 결정부(330)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 상기 평균값으로부터 변칙 지표를 결정하는 상기 변칙 지표 결정부(340); 및 내부에 변칙 지표의 임계치가 설정되어 있으며, 상기 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 임계치를 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 삼각 네트워크 생성부(320)는 상기 복수 개의 기준국들의 위치 벡터를 이용하여, 서로 인접한 두 개의 기준국과 상기 기상센서로 구축된 삼각 네트워크를 생성하는 것을 특징으로 한다.
상기 평면기울기 결정부(330)는 상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출하는 제1 평면 기울기 산출부(331); 및 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 제2 평면 기울기 산출부(332)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2 평면 기울기 산출부(332)는 아래에 기재된 식 1을 이용하여 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적을 산출하는 것을 특징으로 한다.
[식 1]
Figure 112014060561322-pat00001
여기서,
Figure 112014060561322-pat00002

상기 변칙 지표 결정부(340)는 아래에 기재된 식 2를 이용하여 상기 변칙 지표(Ir)를 산출하는 것을 특징으로 한다.
[식 2]
Figure 112014060561322-pat00003
여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 청구항 제1항 내지 청구항 제5항 중 어느 하나의 항에 기재된 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템을 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 방법은 상기 기상 파라미터 수집부(310)에서 기상센서 및 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(예를 들어, 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 등)를 수집하는 기상 파라미터 수집단계(S110); 삼각 네트워크 생성부(320)에서 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서로 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 구축하는 삼각 네트워크 구축단계(S120); 상기 평면기울기 결정부(330)에서 상기 삼각 네트워크 구축단계(S120)에서 구축된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출한 후, 이후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 평면기울기 결정단계(S130); 변칙 지표 결정부(340)에서 상기 평면기울기 결정단계(S130)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 도출된 평균값으로부터 변칙 지표를 결정하는 변칙지표 결정단계(S140); 및 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)에서 내부에 설정된 변칙 지표의 임계치를 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 같거나 또는 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 대류권 지연 변칙현상 판단단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 삼각 네트워크 생성단계(S120)는 상기 복수 개의 기준국들의 위치 벡터를 이용하여, 서로 인접한 두 개의 기준국과 상기 기상센서로 구축된 삼각 네트워크를 생성하는 단계인 것을 특징으로 한다.
상기 평면기울기 결정단계(S130)는 상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출하는 단계(S131); 및 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 단계(S132)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 S132는 아래에 기재된 식 1을 이용하여 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적을 산출하는 단계인 것을 특징으로 한다.
[식 1]
Figure 112014060561322-pat00004
여기서,
Figure 112014060561322-pat00005

상기 변칙 지표 결정단계(S140)는 아래에 기재된 식 2를 이용하여 상기 변칙 지표(Ir)를 산출하는 것을 특징으로 한다.
[식 2]
Figure 112014060561322-pat00006
여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 기록매체는 청구항 제6항 내지 청구항 제10항 중 어느 한 항의 대류권 지연 변칙 모니터링 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법은 선박운항 및 육상교통 등 사용자의 안전과 관련된 분야 및 측치, 측량 분야 등 Network RTK를 활용한 모든 분야에서 보다 신뢰성 있는 위치 정보를 제공하는데 활용할 수 있다.
특히, Network RTK 기법 중 하나인 Master Auxiliary Concept (MAC) 환경에서도 활용 가능하다. MAC은 기준국에서 사용자로 단방향으로만 정보를 전달하므로 기준국 입장에서 사용자의 위치를 알 수 없다.
따라서 네트워크 내부에서의 변칙 감시에 어려움이 있다. 하지만 본 발명에서는 기준국 이외에도 기상 센서(또는 기상청의 기상정보)를 추가적으로 활용함으로써 네트워크 내부에서의 변칙 감시가 가능하다는 이점을 갖는다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템을 나타낸 예시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)를 나타낸 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 삼각 네트워크 생성부에서 기준국 및 기상센서의 위치 벡터를 통해 구축한 삼각 네트워크의 모양을 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템을 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5a는 네트워크 RTK 환경에서 4개의 기준국과 하나의 기상센서를 이용하여 4개의 삼감 네트워크를 구축한 상태를 나타낸 일 예시도이며,
도 5b는 2013년 8월 8일 기상정보를 이용하여 대류권 지연 변칙 사례를 분석한 결과 그래프이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 방법을 보다 상세하게 설명하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템(100)은 GNSS 신호를 송신하는 복수개의 위성(10-1 내지 10-n)으로 이루어지는 공통 위성(10), 공통 위성(10)으로부터 송신된 GNSS 신호를 각각 수신하는 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4, 각 기준국은 온도, 습도, 기압 정보 측정이 가능한 장비를 포함 또는 주변 기상청, 기상 측정 장비의 기상정보 활용)으로 이루어지는 다중 기준국(20); 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 모두를 포함하는 기상 파라미터를 측정할 수 있는 기상센서; 및 기상센서와 기준국들 간 또는 기준국들 간 대류권 지연 변칙현상의 발생 유무를 모니터링하는 대류권 지연 변칙현상 감시부(30)로 구성될 수 있다.
여기서, 상기 다중 기준국과 상기 기상센서는, 도 3을 참조하면, 복수 개의 삼각 네트워크 형태로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제1 기준국(V1), 제2 기준국(V2), 제3 기준국(V3) 및 제4 기준국(V4)이 네트워크 RTK로 구축될 경우, 상기 기상센서는 네트워크 RTK 중앙에 위치하게 되어, 제1 기준국(V1)은 기상센서를 기준으로 제2 기준국(V2) 또는 제4 기준국(V4)과 삼각 네트워크로 구축되며, 제3 기준국(V3)은 기상센서를 기준으로 제4 기준국(V4) 또는 제2 기준국(V2)과 삼각 네트워크로 구축된다.
여기서, 네트워크 RTK의 X축과 Y축은 기준국 및 기상센서의 위도, 경도에 사용되며, Z축은 각 기준국 및 기상센서의 온도, 습도, 기압 정보를 이용하여 구한 대류권 지연에 사용된다.
다음으로, 상기 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)는 상기 다중 기준국과 상기 기상센서를 통해 구축된 복수 개의 삼각 네트워크들의 평면 기울기, 복수 개의 삼각 네트워크들 간 평면 기울기 차, 복수 개의 삼각 네트워크들 간 평면의 기울기 차의 평균값으로부터 도출된 변칙 지표를 이용하여 대류권 지연 변칙 유무를 판단하는 기능을 수행한다.
보다 구체적으로, 상기 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)는 기상파라미터 수집부(310), 삼각 네트워크 생성부(320), 평면기울기 결정부(330), 변칙 지표 결정부(340) 및 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)를 포함한다.
상기 기상 파라미터 수집부(310)는 기상센서 및 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(예를 들어, 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 등)를 수집하는 기능을 수행한다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 삼각 네트워크 생성부(320)는 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서를 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 생성하는 기능을 수행하며, 기준국 및 기상센서의 위치는 벡터값으로 표시된다. 이때, 삼각 네트워크의 X축과 Y축은 기준국 및 기상센서의 위도, 경도에 사용되며, Z축은 기준국 및 기상센서의 온도, 습도, 기압 정보를 이용하여 구한 대류권 지연에 사용된다.
상기 평면기울기 결정부(330)는 상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출하는 기능을 수행한다.
여기서,
Figure 112014060561322-pat00007
은 S1 평면의 법선벡터로
Figure 112014060561322-pat00008
이며, n은 남북방향기울기, e는 동서방향기울기를 나타낸다.
이후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 기능을 수행한다.
여기서, 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적은 아래에 기재된 식 1을 이용하여 나타낼 수 있다.
[식 1]
Figure 112014060561322-pat00009
여기서,
Figure 112014060561322-pat00010

다음으로, 상기 변칙 지표 결정부(340)는 상기 평면기울기 결정부(330)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 상기 평균값으로부터 변칙 지표를 결정하는 기능을 수행한다.
이때, 상기 변칙 지표(Ir)는 아래에 기재된 식 2로 나타낼 수 있다.
[식 2]
Figure 112014060561322-pat00011
여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
상기 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)는 내부에 변칙 지표의 임계치가 설정되어 있으며, 상기 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 임계치를 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 기능을 수행한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 기준국들 간 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템을 이용한 기준국들 간 대류권 지연 변칙 모니터링 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 기준국들 간 대류권 지연 변칙 모니터링 방법(S100)은 기상 파라미터 수집단계(S110), 삼각 네트워크 구축단계(S120), 평면기울기 결정단계(S130), 변칙지표 결정단계(S140) 및 대류권 지연 변칙현상 판단단계(S150)를 포함한다.
상기 기상 파라미터 수집단계(S110)는 상기 기상 파라미터 수집부(310)에서 기상센서로부터 측정된 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(예를 들어, 압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 등)를 수집하는 단계일 수 있다.
상기 삼각 네트워크 구축단계(S120)는 상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서로 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 구축하는 단계로서, 기준국 및 기상센서의 위치는 벡터값으로 표시된다. 이때, 삼각 네트워크의 X축과 Y축은 기준국 및 기상센서의 위도, 경도에 사용되며, Z축은 기준국 및 기상센서의 온도, 습도, 기압 정보를 이용하여 구한 대류권 지연에 사용된다.
상기 평면기울기 결정단계(S130)는 상기 평면기울기 결정부(330)에서 상기 삼각 네트워크 구축단계(S120)에서 구축된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출한 후, 이후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 단계일 수 있다.
Figure 112014060561322-pat00012
은 S1 평면의 법선벡터로
Figure 112014060561322-pat00013
이며, n은 남북방향기울기, e는 동서방향기울기를 나타내며, 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적은 아래에 기재된 식 1을 이용하여 나타낼 수 있다.
[식 1]
Figure 112014060561322-pat00014
여기서,
Figure 112014060561322-pat00015

다음으로, 상기 변칙지표 결정단계(S140)는 상기 변칙 지표 결정부(340)에서 상기 평면기울기 결정단계(S130)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 도출된 평균값으로부터 변칙 지표를 결정하는 기능을 수행한다.
이때, 상기 변칙 지표(Ir)는 아래에 기재된 식 2로 나타낼 수 있다.
[식 2]
Figure 112014060561322-pat00016
여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
상기 대류권 지연 변칙현상 판단단계(S140)는 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)에서 내부에 설정된 변칙 지표의 임계치를 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 같거나 또는 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 단계일 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법을 검증한 실험 예를 설명하도록 한다.
도 5a는 네트워크 RTK 환경에서 4개의 기준국과 하나의 기상센서를 이용하여 4개의 삼감 네트워크를 구축한 상태를 나타낸 일 예시도이며, 도 5b는 2013년 8월 8일 기상정보를 이용하여 대류권 지연 변칙 사례를 분석한 결과 그래프이다.
도 5a를 참조하면, 4개의 기준국의 위치는 청주, 대전, 상주, 문경이며, 상기 4개의 기준국들 모두 기상정보(온도, 습도, 기압)를 제공한다. 그리고 사용자의 위치는 보은으로, RTK 네트워크 내부에 있는 기상센서가 위치한 장소이다. 또한, 데이터는 2013년 중 대류권 지연 변칙이 30cm 이상 발생한 날로 설정하였다.
도 5b를 참조하면, 오른쪽은 각 기준국 및 사용자 위치에서의 실측 대류권 지연 값과 보간된 대류권 지연 값을 나타내며, 왼쪽은 오른쪽의 사용자 위치에서의 실측 대류권 지연 값과 보간 값 간의 차이로 대류권 지연 변칙 결과를 나타낸다.
오른쪽 그래프로부터 약 09:00 ~ 10:00 사이에 보은에서 대류권 지연 변칙이 발생하였음을 확인할 수 있으며, 왼쪽 그래프에서 변칙이 발생하였을 때의 변칙 지표가 유사함을 확인할 수 있다.
이 경우 변칙 지표의 값이 다른 경우와 비교하여 값이 상대적으로 큰데, 이는 본 발명에서 제안한 기법이 보은 위치에서 변칙이 크게 발생했을 경우에 대하여 효과적으로 감시 할 수 있음을 보여준다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 대류권 지연 변칙 모니터링 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.
컴퓨터 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것 일 수도 있다.
컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크와 같은 자기-광매체 및 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.
프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라, 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법에 따르면, 선박운항 및 육상교통 등 사용자의 안전과 관련된 분야 및 측치, 측량 분야 등 Network RTK를 활용한 모든 분야에서 보다 신뢰성 있는 위치 정보를 제공하는데 활용할 수 있다.
특히, Network RTK 기법 중 하나인 Master Auxiliary Concept(이하; MAC) 환경에서도 활용 가능하다.
MAC은 기준국에서 사용자로 단방향으로만 정보를 전달하므로 기준국 입장에서 사용자의 위치를 알 수 없다. 따라서 네트워크 내부에서의 변칙 감시에 어려움이 있다. 하지만 본 발명에서는 기준국 이외에도 기상 센서(또는 기상청의 기상정보)를 추가적으로 활용함으로써 네트워크 내부에서의 변칙 감시가 가능하다는 이점을 제공한다.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
10: 공통 위성
20: 다중 기준국
300: 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치
310: 기상 파라미터 수집부
320: 삼각 네트워크 생성부
330: 평면기울기 결정부
331: 제1 평면 기울기 산출부
332: 제2 평면 기울기 산출부
340: 변칙 지표 결정부
350: 대류권 지연 변칙현상 판단부
기준국: V1, V2, V3, V4

Claims (11)

  1. GNSS 신호를 송신하는 복수개의 위성(10-1 내지 10-n)으로 이루어지는 공통 위성(10);
    공통 위성(10)으로부터 송신된 GNSS 신호를 각각 수신하는 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4, 각 기준국은 온도, 습도, 기압 정보 측정이 가능한 장비를 포함 또는 주변 기상청, 기상 측정 장비의 기상정보 활용)으로 이루어지는 다중 기준국(20);
    압력(P), 온도(T) 및 습도(H) 모두를 포함하는 기상 파라미터를 측정할 수 있는 기상센서; 및
    기상센서와 기준국들 간 또는 기준국들 간 대류권 지연 변칙현상의 발생 유무를 판단하는 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)를 포함하며,
    상기 대류권 지연 변칙현상 모니터링 장치(300)는,
    기상센서로부터 측정된 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(압력(P), 온도(T) 및 습도(H))를 수집하는 기상 파라미터 수집부(310);
    네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서를 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 생성하는 삼각 네트워크 생성부(320);
    상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출한 후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 평면기울기 결정부(330);
    상기 평면기울기 결정부(330)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 상기 평균값으로부터 변칙 지표(Ir)를 결정하는 변칙 지표 결정부(340); 및
    내부에 변칙 지표의 임계치가 설정되어 있으며, 상기 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 임계치를 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 대류권 지연 변칙현상 판단부(350)를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 삼각 네트워크 생성부(320)는,
    상기 복수 개의 기준국들의 위치 벡터를 이용하여, 서로 인접한 두 개의 기준국과 상기 기상센서로 구축된 삼각 네트워크를 생성하는 것을 특징으로 하는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 평면기울기 결정부(330)는,
    상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출하는 제1 평면 기울기 산출부(331); 및
    서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 제2 평면 기울기 산출부(332)를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 평면 기울기 산출부(332)는,
    아래에 기재된 식 1을 이용하여 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적을 산출하는 것을 특징으로 하는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템.
    [식 1]
    Figure 112014060561322-pat00017

    여기서,
    Figure 112014060561322-pat00018

  5. 제1항에 있어서,
    상기 변칙 지표 결정부(340)는,
    아래에 기재된 식 2를 이용하여 상기 변칙 지표(Ir)를 산출하는 것을 특징으로 하는 네트워크 RTK 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템.
    [식 2]
    Figure 112014060561322-pat00019

    여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
  6. 기상 파라미터 수집부(310)에서 기상센서 및 각 기준국(V1 내지 V4)에서의 대류권 지연 계산에 필요한 기상 파라미터(압력(P), 온도(T) 및 습도(H))를 수집하는 기상 파라미터 수집단계(S110);
    삼각 네트워크 생성부(320)에서 네트워크 RTK로 구축된 복수개의 기준국(V1 내지 V4)들 중 서로 인접한 두 개의 기준국과 기상센서를 연결된 복수 개의 삼각 네트워크를 구축하는 삼각 네트워크 구축단계(S120);
    평면기울기 결정부(330)에서 상기 삼각 네트워크 구축단계(S120)에서 구축된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출한 후, 서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 평면기울기 결정단계(S130);
    변칙 지표 결정부(340)에서 상기 평면기울기 결정단계(S130)에서 산출된 삼각 네트워크 간의 평면의 기울기 차의 평균값을 도출한 후, 도출된 평균값으로부터 변칙 지표를 결정하는 변칙지표 결정단계(S140); 및
    대류권 지연 변칙현상 판단부(350)에서 내부에 설정된 변칙 지표(Ir)의 임계치(Th)를 변칙 지표 결정부(340)에서 결정된 변칙 지표가 같거나 또는 초과할 경우, 대류권 지연 변칙으로 판단하는 대류권 지연 변칙현상 판단단계(S150);를 포함하는 것을 특징으로 하는 대류권 지연 변칙 모니터링 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 삼각 네트워크 구축단계(S120)는,
    상기 복수 개의 기준국들의 위치 벡터를 이용하여, 서로 인접한 두 개의 기준국과 상기 기상센서로 구축된 삼각 네트워크를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 대류권 지연 변칙 모니터링 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 평면기울기 결정단계(S130)는,
    상기 삼각 네트워크 생성부(320)에서 생성된 삼각 네트워크 내 두 벡터의 외적을 이용하여 삼각 네트워크의 평면 기울기를 산출단계(S131); 및
    서로 인접한 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 내적으로부터 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기 차를 산출하는 제2 평면 기울기 산출단계(S132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 대류권 지연 변칙 모니터링 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제2 평면 기울기 산출단계(S132)는,
    아래에 기재된 식 1을 이용하여 상기 두 개의 삼각 네트워크의 평면의 기울기의 내적을 산출하는 단계인 것을 특징으로 하는 대류권 지연 변칙 모니터링 방법.
    [식 1]
    Figure 112014060561322-pat00020

    여기서,
    Figure 112014060561322-pat00021

  10. 제6항에 있어서,
    상기 변칙지표 결정단계(S140)는,
    아래에 기재된 식 2를 이용하여 상기 변칙 지표(Ir)를 산출하는 것을 특징으로 하는 대류권 지연 변칙 모니터링 방법.
    [식 2]
    Figure 112014060561322-pat00022

    여기서, N은 삼각 평면의 개수이다.
  11. 제 6 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항의 대류권 지연 변칙 모니터링 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
KR20140079671A 2014-06-27 2014-06-27 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법 KR101473241B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20140079671A KR101473241B1 (ko) 2014-06-27 2014-06-27 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20140079671A KR101473241B1 (ko) 2014-06-27 2014-06-27 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101473241B1 true KR101473241B1 (ko) 2014-12-16

Family

ID=52679026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20140079671A KR101473241B1 (ko) 2014-06-27 2014-06-27 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101473241B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101699437B1 (ko) * 2015-10-05 2017-01-25 한국해양과학기술원 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기준국간 이온층 지연 변칙 검출 장치 및 방법
CN108762165A (zh) * 2018-06-28 2018-11-06 辽宁工业大学 一种汽车状态测控方法
CN113325448A (zh) * 2021-04-21 2021-08-31 中铁第一勘察设计院集团有限公司 顾及对流层延迟改造的大高差cors网解算方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101699437B1 (ko) * 2015-10-05 2017-01-25 한국해양과학기술원 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기준국간 이온층 지연 변칙 검출 장치 및 방법
CN108762165A (zh) * 2018-06-28 2018-11-06 辽宁工业大学 一种汽车状态测控方法
CN113325448A (zh) * 2021-04-21 2021-08-31 中铁第一勘察设计院集团有限公司 顾及对流层延迟改造的大高差cors网解算方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10018729B2 (en) Selected aspects of advanced receiver autonomous integrity monitoring application to kalman filter based navigation filter
CN107710017B (zh) 用于在实时运动模式和相对定位模式之间切换的卫星导航接收器及方法
CN110297259B (zh) 基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法及系统
CN101395443B (zh) 混合定位方法和设备
Costa Simulation of the effects of different urban environments on GPS performance using digital elevation models and building databases
US10075818B2 (en) Systems and methods for graph-based localization and mapping
US8912953B2 (en) GPS receiver and calculation method of navigation solution thereof
KR102263185B1 (ko) 차량의 위치 결정 방법
RU2630783C2 (ru) Способ и система определения погрешности оценки времени прохождения ионосферы
US20130090858A1 (en) System for measuring coseismic movements or vibrations of structures based on global navigation satellite systems-gnss and/or pseudolites
CN108919316B (zh) 一种基于局部球对称假设的单站多系统硬件延迟估计方法
KR101212119B1 (ko) 다중 기준국 환경에서 전리층 지연 변칙현상의 모니터링 방법 및 이를 이용한 시스템
JP6644944B1 (ja) 測位システム、サーバ、情報配信方法及びプログラム
KR101470081B1 (ko) 이동 정보 결정 장치, 수신기 및 그에 의한 방법
KR101473241B1 (ko) 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기상센서를 이용한 대류권 지연 변칙 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법
KR101699437B1 (ko) 네트워크 ｒｔｋ 환경에서 기준국간 이온층 지연 변칙 검출 장치 및 방법
JP2021047054A (ja) 測位システム、サーバ、測位方法、プログラム、測位対象の装置及び移動体
JP2006258461A (ja) 測位装置、測位方法および測位プログラム
KR101221931B1 (ko) 위성신호 미약 환경에서의 관성센서를 이용한 선박의 위성측정치 생성방법 및 장치
JP2006090912A (ja) 測位装置，情報配信装置，測位方法及び情報配信方法
Ma et al. Flight-test evaluation of integer ambiguity resolution enabled PPP
KR101290085B1 (ko) 다중 기준국 환경에서 대류층 지연 변칙현상 모니터링 방법 및 이를 이용한 시스템
KR101221929B1 (ko) 위성신호 미약 환경에서의 반송파 위상과 관성센서 정보를 이용한 선박의 위성측정치 생성방법 및 장치
Elsheikh Integration of GNSS precise point positioning and inertial technologies for land vehicle navigation
RU2361231C1 (ru) Способ контроля целостности широкозонных дифференциальных подсистем спутниковых радионавигационных систем

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170927

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181002

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191001

Year of fee payment: 6