KR101472288B1 - Multifunctional ship bottom apparatus - Google Patents

Multifunctional ship bottom apparatus Download PDF

Info

Publication number
KR101472288B1
KR101472288B1 KR1020140058548A KR20140058548A KR101472288B1 KR 101472288 B1 KR101472288 B1 KR 101472288B1 KR 1020140058548 A KR1020140058548 A KR 1020140058548A KR 20140058548 A KR20140058548 A KR 20140058548A KR 101472288 B1 KR101472288 B1 KR 101472288B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bending
hull
unit
rotation
chain
Prior art date
Application number
KR1020140058548A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김유식
Original Assignee
김유식
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김유식 filed Critical 김유식
Priority to KR1020140058548A priority Critical patent/KR101472288B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101472288B1 publication Critical patent/KR101472288B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B73/00—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms
    • B63B73/40—Building or assembling vessels or marine structures, e.g. hulls or offshore platforms characterised by joining methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B2231/00—Material used for some parts or elements, or for particular purposes
    • B63B2231/40—Synthetic materials
    • B63B2231/42—Elastomeric materials
    • B63B2231/44—Rubber
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/50—Miscellaneous

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

Disclosed is a multifunctional ship bottom apparatus. The multifunctional ship bottom apparatus according to the present invention includes a main body; a multifunctional module that is provided in the main body so as to perform at least one of an inspection operation for hull surface inspection and a cleaning operation for hull attachment removal; a hull-attached driving unit that moves the main body with one side portion being attached to the hull and the other side portion being coupled with the main body; and a curve control unit that is connected to the hull-attached driving unit to attach a plurality of magnets provided in the hull-attached driving unit to a curved hull surface.

Description

다기능 선저 장치{MULTIFUNCTIONAL SHIP BOTTOM APPARATUS}{MULTIFUNCTIONAL SHIP BOTTOM APPARATUS}

본 발명은, 다기능 선저 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 선박의 선저에 부착된 따개비 등의 부착물을 제거할 수 있는 다기능 선저 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a multi-function bottom bottom device, and more particularly, to a multi-function bottom bottom device capable of removing an attachment such as a barnacle attached to the bottom of a ship.

일반적으로 선박의 선체 표면에는 수중에서 서식하고 있는 따개비, 멍게, 세르풀라(serpula), 지중해담치, 민물조개, 부귤라군체, 가시파래, 파래 등의 수중생물이 부착 및 생육하여 여러 가지 피해를 발생시킨다.Generally, on the surface of ship's hull, aquatic organisms such as barnacles, urchins, serpula, mediterranean mussels, freshwater shells, water lilies, barracuda, .

예를 들면, 선체에 수중생물이 부착됨으로써 해수와의 마찰 저항을 증대시켜서 선박의 항해 속도를 저하시키고, 연료 소비량을 증가시켜서 경제적으로 불리해진다.For example, the attachment of aquatic organisms to the hull increases the frictional resistance with seawater to lower the navigation speed of the ship and increase the fuel consumption, which is economically disadvantageous.

종래에는 육상 도크(dock)에 선박을 옮겨 놓고 작업자가 직접 고압 호스로 물을 분사시켜 선체 벽면의 부착물을 떼어내는 청소 작업이 일반적으로 이용되어 왔다. 이러한 방법은 청소 대상 선박을 도크로 이동시키기 위한 준비 절차를 필요로 하므로 청소 시간이 오래 걸리고 많은 작업 인원을 동원해야 하는 단점이 있다.Conventionally, a cleaning work has been generally used in which a ship is moved to a land dock and an operator directly spray water with a high-pressure hose to remove the attachment on the hull wall. Such a method requires a preparation procedure for moving the vessel to be cleaned to the dock, and therefore takes a long time to clean and requires a lot of work personnel to be mobilized.

선박을 이동시키지 않고 다이버가 물속에 들어가 청소 장비로 선저부를 청소할 수 있으나 수중 작업 환경에 숙련된 다이버라 하더라도 넓은 범위의 선체를 청소하려면 시간이 오래 걸리고, 시계 확보가 어려워 청소 작업의 난이도가 증가 된다.The diver can go into the water without cleaning the vessel and clean the bottom of the vessel with cleaning equipment. However, even a diver who is skilled in the underwater work environment takes a long time to clean a wide range of hulls, .

작업자가 선저부를 청소하는 방법은 효율적인 부착물의 제거가 이루어지기 어렵고, 많은 작업 인원이 필요하게 되는 문제점을 고려하여 선박 표면에 해양 생물이 부착하여 기생하는 것을 방지하도록 독성이 강한 물질이 혼합된 페인트를 도포하는 방법이 개시되어 있다.The method of cleaning the bottom of an operator is difficult because it is difficult to remove the deposit efficiently, and in consideration of the problem that a large number of personnel is needed, a paint mixed with a toxic substance to prevent marine life from attaching and parasitism A method of applying the same is disclosed.

이러한 방법은 해수를 오염시키고 다른 해양 생물에 해로운 영향을 미쳐 수중 생태계를 파괴하는 다른 문제를 초래함에 따라 국제기구에서 금지하고 있다. 또한 일정 시간이 흘러서 독성이 줄어들면 청소 후에 다시 페인트를 도포해야 한다.These methods are prohibited by international organizations as they cause pollution of seawater and other problems that are detrimental to other marine life and destroy the aquatic ecosystem. Also, if the toxicity decreases after a certain period of time, the paint should be applied again after cleaning.

이와 같은 제반 문제를 고려하여 청소 로봇이 수중에 잠긴 선체 벽면을 이동하면서 침작물을 제거하는 기술이 개시된 바 있다.In consideration of all of these problems, a technique has been disclosed in which a cleaning robot moves a wall of a hull which is submerged in water to remove the speckle.

한국 등록특허 10-0811540호에 개시된 "선저 청소 및 검사용 수중로봇"은 추진력을 발생하는 장치로 선체 벽면을 따라 이동하고 수중로봇에 고정된 브러쉬를 이용하여 청소한다."Underwater cleaning and inspection underwater robot" disclosed in Korean Patent No. 10-0811540 is a device that generates propulsion force and moves along the hull wall surface and is cleaned using a brush fixed to an underwater robot.

하지만 이러한 방법은 추진 장치의 설치로 인하여 청소 장비의 대형화를 초래하여 곡률이 큰 선저부를 효율적으로 청소하기 어렵고 추진 장치로 선체 벽면을 안정적으로 이동시키기 위해 많은 센서를 필요로 하여 비용 부담이 따른다.However, this method causes the large size of the cleaning equipment due to the installation of the propulsion device, which makes it difficult to clean the bottom of the curved bottom efficiently and requires a lot of sensors to move the hull wall with the propulsion device.

따라서 곡률이 큰 선저부를 효율적이고 안정적으로 청소할 수 있는 개선책이 요구된다.Therefore, there is a need for an improvement measure capable of efficiently and stably cleaning the bottom portion having a large curvature.

한국특허등록공보 제10-0811540호(대우조선해양 주식회사) 2008.03.07Korean Patent Registration Bulletin 10-0811540 (DSME) 2008.03.07

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 선박의 선저부를 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있는 다기능 선저 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a multi-function bottom bottom device capable of stably and efficiently cleaning or inspecting the bottom of a ship.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본체; 상기 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 상기 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈; 일측부는 상기 선체에 부착되고, 타측부는 상기 본체에 결합 되어 상기 본체를 이동시키는 선체 부착 구동부; 및 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 선체 부착 구동부에 마련된 복수의 자석을 상기 선체의 굴곡면에 밀착시키는 굴곡 조절 유닛을 포함하는 다기능 선저 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, A multifunction module provided in the main body and performing at least one of an inspection operation for inspecting the surface of the hull and a cleaning operation for removing the attachment attached to the hull; A hull attachment driving unit, one side of which is attached to the hull and the other side of which is coupled to the main body to move the main body; And a bending control unit connected to the hull attachment driving unit to bring a plurality of magnets provided in the hull attachment driving unit into close contact with the curved surface of the hull.

상기 굴곡 조절 유닛은, 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 복수의 자석이 상기 선체의 굴곡면에 부착되도록 가이드 하는 굴곡회전 가이드부; 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 굴곡회전 가이드부의 가이드 로드를 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서부; 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 복수의 자석이 상기 선체의 굴곡면에 부착되도록 상기 굴곡회전 가이드부의 회전제어핀을 밀어주는 회전제어핀 푸싱기어; 및 상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정부를 포함할 수 있다.Wherein the bending control unit comprises: a bending rotation guide part connected to the hull attachment driving part and guiding the plurality of magnets to be attached to the curved surface of the hull; A rod spacer unit connected to the hull attachment driving unit to move the guide rod of the bending rotation guide unit from a fixed first position to a second movable position; A rotation control pin pushing gear connected to the hull attachment driving unit to push the rotation control pin of the bending rotation guide unit so that the plurality of magnets are attached to the bent surface of the hull; And a bending rotation adjusting unit connected to the hull attachment driving unit and returning the guide rod to the first position.

상기 굴곡회전 가이드부는, 상기 복수의 자석이 결합 되는 자석지지로드의 양단부에 결합 되어 상기 복수의 자석과 일체로 밀리는 굴곡 적응기; 상기 굴곡 적응기에 분리 가능하게 결합 되며 상기 회전제어핀이 마련되고, 상기 가이드 로드가 관통 지지되는 굴곡 회전기; 및 상기 굴곡 회전기의 중앙부를 관통하여 상기 굴곡 회전기를 지지하되 상기 가이드 로드와 이격 배치되는 회전중심로드를 포함할 수 있다.Wherein the bending rotation guide portion includes a bending adapter coupled to both ends of a magnet support rod to which the plurality of magnets are coupled and pushed integrally with the plurality of magnets; A bending rotator detachably coupled to the bending adapter and having the rotation control pin, the bending rotator having the guide rod penetrated and supported; And a rotation center rod that supports the bending rotator through the center of the bending rotator and is spaced apart from the guide rod.

상기 굴곡회전 가이드부는, 체인을 연결하는 체인연결축이 관통되며 상기 체인과 상기 굴곡 회전기의 사이에 배치되는 체인 결합판을 더 포함할 수 있다.The bending rotation guide unit may further include a chain coupling plate passing through a chain connection shaft connecting the chain and disposed between the chain and the bending rotation unit.

상기 로드 스페이서부는, 상기 선박 부착 구동부의 바디 사이에 배치되는 로드스페이서 지지판; 및 상기 로드스페이서 지지판에 마련되어 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서를 포함할 수 있다.Wherein the rod spacer section comprises: a rod spacer support plate disposed between the bodies of the ship-attached drive section; And a load spacer provided on the load spacer support plate for moving the guide rod from the first position to the second position.

상기 회전제어핀 푸싱기어는 고무 재질로 제작될 수 있다.The rotation control pin pushing gear may be made of rubber.

상기 굴곡회전 조정부는, 조정부재가 마련되고 상기 선체 부착 구동부와 연결되며 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정기; 및 상기 선체 부착 구동부와 연결되며 상기 굴곡회전 조정기를 덮는 조정기 커버를 포함할 수 있다.Wherein the bending rotation adjusting unit includes a bending rotation regulator provided with an adjusting member and connected to the hull attachment driving unit and returning the guide rod to the first position; And a regulator cover connected to the hull attachment driving unit and covering the bending rotation regulator.

상기 굴곡 조절 유닛은, 상기 회전중심로드와 상기 가이드 로드를 서로 연결하여 양자의 간극을 유지하는 간극유지부재를 더 포함할 수 있다.The bend adjusting unit may further include a gap holding member for connecting the rotation center rod and the guide rod to each other to maintain a gap therebetween.

상기 간극유지부재는 고무링을 포함할 수 있다.The gap maintaining member may include a rubber ring.

상기 선체 부착 구동부는, 구동축과 피동축에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디; 상기 한 쌍의 바디 내부에 배치되며, 상기 구동축과 상기 피동축에 각각 한 쌍이 마련되는 스프로킷; 상기 스프로킷을 연결하는 체인; 상기 체인에 연결되어 상기 체인과 같이 회전되는 자석모듈; 및 상기 본체에 마련되어 상기 구동축을 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다.The hull attachment driving unit includes: a pair of bodies connected to each other by a drive shaft and a driven shaft; A sprocket disposed inside the pair of bodies, the sprocket having a pair of driving shafts and a pair of driven shafts; A chain connecting the sprockets; A magnet module connected to the chain and rotated together with the chain; And a driving motor provided to the main body to drive the driving shaft.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 본체; 상기 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 상기 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈; 및 일측부는 상기 선체에 부착되고 타측부는 상기 본체에 결합되어 상기 본체를 이동시키며, 구동축과 피동축에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디와, 상기 구동축과 상기 피동축에 각각 마련되는 스프로킷에 연결되어 회전되는 체인과, 상기 체인에 연결되어 상기 체인과 같이 회전되며 상기 선체에 부착되는 자석모듈이 구비된 선체 부착 구동부를 포함하는 다기능 선저 장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, A multifunction module provided in the main body and performing at least one of an inspection operation for inspecting the surface of the hull and a cleaning operation for removing the attachment attached to the hull; A pair of bodies attached to the hull and one side of the hull, the other side being connected to the main body to move the main body, the main body being connected to the drive shaft by a driven shaft, and a pair of sprockets connected to the drive shaft and the driven shaft, And a hull attachment driving unit connected to the chain and rotated together with the chain and equipped with a magnet module attached to the hull.

본 발명의 실시예들은, 곡률이 큰 선저부를 청소 또는 검사시에도 굴곡 조절 유닛에 의해 선체 부착 구동부를 선체의 표면에 안정적으로 부착할 수 있어 따개비를 포함하는 부착물을 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있다.The embodiments of the present invention can stably attach the hull attachment driving unit to the surface of the hull by the bending control unit even when cleaning or inspecting the bottom of a large curvature so that the attachment including the hull can be stably and efficiently cleaned or inspected .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 선저 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 일부 저면도를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 선체 부착 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 도 3의 부분 사시도이다.
도 5는 도 3에서 체인과 자석모듈을 분리한 사시도이다.
도 6은 도 5의 일부 분해 사시도이다.
도 7은 본 실시 예의 주요부를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 8은 도 7의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 9는 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 10은 굴곡 조절 유닛의 작동을 상세하게 도시한 작동도이다.
도 11은 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 12는 척추 기립 유닛의 주요 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 13은 도 12의 개략적인 평면도이다.
도 14는 도 12에 도시된 고정기 가이드를 도시한 사시도이다.
도 15는 도 12에 도시된 척추근육 고정기를 도시한 정면도이다.
도 16은 척추 기립 유닛의 작동도이다.1 is a perspective view schematically showing a multifunctional bottom row apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a view schematically showing a partial bottom view of Fig. 1. Fig.
3 is a perspective view schematically showing the hull attachment driving unit shown in Fig.
Figure 4 is a partial perspective view of Figure 3;
5 is a perspective view of the chain and the magnet module separated from each other in FIG.
6 is a partially exploded perspective view of Fig.
7 is a perspective view schematically showing a main part of the embodiment.
Fig. 8 is a perspective view schematically showing a part of the configuration of Fig. 7. Fig.
9 is a side view schematically showing the operation of the bending control unit.
10 is an operation diagram showing in detail the operation of the bending control unit.
11 is a perspective view schematically showing the operation of the bending control unit.
Fig. 12 is a perspective view schematically showing a main configuration of the spinal standing-up unit. Fig.
13 is a schematic plan view of Fig.
14 is a perspective view showing the fixing guide shown in Fig.
15 is a front view showing the spinal muscle fixation device shown in Fig.
16 is an operational view of the spinal standing-up unit.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다기능 선저 장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 일부 저면도를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 선체 부착 구동부를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 4는 도 3의 부분 사시도이고, 도 5는 도 3에서 체인과 자석모듈을 분리한 사시도이고, 도 6은 도 5의 일부 분해 사시도이고, 도 7은 본 실시 예의 주요부를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7의 일부 구성을 개략적으로 도시한 사시도이다.Fig. 1 is a perspective view schematically showing a multifunctional bottom boat apparatus according to an embodiment of the present invention. Fig. 2 is a schematic view of a partial bottom view of Fig. 1, and Fig. 3 is a cross- FIG. 5 is a perspective view showing a chain and a magnet module separated from each other in FIG. 3, FIG. 6 is a partially exploded perspective view of FIG. 5, and FIG. FIG. 8 is a perspective view schematically showing a part of the configuration of FIG. 7. FIG.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 다기능 선저 장치(1)는, 본체(100)와, 본체(100)에 마련되어 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 및 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈(200)과, 본체(100)에 결합 되어 본체(100)를 선체에 부착하고 본체(100)를 전후 방향으로 이동시키는 선체 부착 구동부(300)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 자석(352)을 선체의 굴곡면에 밀착시키는 굴곡 조절 유닛(400)과, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 체인(330)의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 척추 기립 유닛(500)을 구비한다.As shown in these drawings, the multi-function bottom boat device 1 according to the present embodiment includes a main body 100, a main body 100, and a main body 100. The main body 100 includes a main body 100, A hull attachment driving unit 300 coupled to the main body 100 to attach the main body 100 to the hull and move the main body 100 in the forward and backward directions, A bending control unit 400 connected to the hull attachment driving unit 300 and adapted to bring a plurality of magnets 352 provided in the hull attachment driving unit 300 into close contact with the curved surface of the hull, And a spine riser unit 500 for fixing the angles of a plurality of chains 330 provided in the driving unit 300 so as to correspond to the inclination of the surface of the hull.

본체(100)는, 청소 또는 검사 작업 시 해수의 마찰을 최소로 하고, 다기능 모듈(200)과 선체 부착 구동부(300) 등의 결합 편의성을 위해, 도 1에 도시된 바와 같이, 바닥부는 평편하고 나머지 부분은 굴곡지게 마련될 수 있다.The main body 100 is designed to minimize the friction of the seawater during cleaning or inspection work and to ensure the convenience of the multifunction module 200 and the hull attachment drive unit 300 as shown in Figure 1, And the remaining portion may be bent.

본 실시 예에서 본체(100)는 해수에 의해 부식되지 않는 내식성 재질로 제작될 수 있고, 본체(100)의 내부에는 청소 또는 검사 작업에 필요한 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)가 마련될 수 있다.In this embodiment, the main body 100 may be made of a corrosion-resistant material that is not corroded by seawater, and a power supply unit (not shown) may be provided inside the main body 100 to supply power necessary for cleaning or inspection have.

다기능 모듈(200)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 바닥부에 결합 되어 선체의 선저부를 검사 또는 선저부에 부착된 따개비 등의 부착을 제거하는 역할을 한다.As shown in FIG. 1, the multifunction module 200 is coupled to the bottom of the main body 100 to inspect the bottom of the hull and remove the attachment of a barn, etc. attached to the bottom of the main body.

본 실시 예에서 다기능 모듈(200)에는 선박의 청소 전 및 청소 후의 상태를 파악하거나, 청소대상용 선박 주위의 수중영상을 취득할 수 있도록 수중비디오카메라(미도시)가 마련될 수 있다.In this embodiment, the multi-function module 200 may be provided with an underwater video camera (not shown) so as to grasp the state of the ship before cleaning and after cleaning, or to acquire an underwater image around the ship to be cleaned.

또한 본 실시 예에서 다기능 모듈(200)에는 선저에 부착된 따개비 및 이끼류를 신속하게 제거하기 위해 브러쉬(미도시)와, 브러쉬를 구동시키는 모터(미도시)가 마련될 수 있다.Also, in the present embodiment, the multifunctional module 200 may be provided with a brush (not shown) and a motor (not shown) for driving the brush to quickly remove a barn and a mussel attached to the bottom.

나아가 다기능 모듈(200)에는 선체에 자외선을 방사하는 자외선 방사부가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 자외선 방사부는 수중 생물이 싫어하여 회피하도록 하는 100~400nm의 파장을 가지는 자외선 LED를 구비할 수 있고, 이러한 자외선 LED는 기판에 다수개가 2차원 또는 3차원으로 배열되도록 패키징 될 수 있다.Furthermore, the multifunctional module 200 may be provided with an ultraviolet ray radiating unit for radiating ultraviolet rays to the hull. In the present embodiment, the ultraviolet ray emitting unit may include an ultraviolet LED having a wavelength of 100 to 400 nm, which may be avoided by aquatic organisms, and the ultraviolet LED may be packaged such that a plurality of the ultraviolet LEDs are arranged two- or three- .

선체 부착 구동부(300)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(100)에 마련되어 본체(100)를 선체의 선저부에 부착시킬 뿐만 아니라 본체(100)가 선저부에 부착된 상태에서 전후 방향으로 이동되도록 구동력을 제공하는 역할을 한다.1, the hull attachment driving unit 300 is provided in the main body 100 to not only attach the main body 100 to the bottom of the hull but also to move the main body 100 in the forward and backward directions As shown in FIG.

본 실시 예에서 선체 부착 구동부(300)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 구동축(311)과 피동축(312, 도 6 참조)에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디(310)와, 한 쌍의 바디(310) 내부에 배치되며 구동축(311)과 피동축(312)에 각각 한 쌍이 마련되는 스프로킷(320, 도 6 참조)과, 스프로킷(320)을 연결하는 체인(330)과, 체인(330)에 연결되어 체인(330)과 같이 회전되는 자석모듈(350, 도 7 참조)과, 본체(100)에 마련되어 구동축(311)을 구동시키는 구동모터(360, 도 2 참조)를 포함한다.5, the hull attachment drive unit 300 includes a pair of bodies 310 connected to each other by a drive shaft 311 and a driven shaft 312 (see Fig. 6) A chain 330 that is disposed inside the body 310 of the body 310 and connects the sprocket 320 and the sprocket 320 with one pair of the drive shaft 311 and the driven shaft 312, And a drive motor 360 (see FIG. 2) provided in the main body 100 to drive the drive shaft 311. The magnet module 350 is rotatable together with the chain 330 as shown in FIG.

선체 부착 구동부(300)의 스프로킷(320)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 구동축(311)에 한 쌍이 이격 마련되고, 피동축(312)에 한 쌍이 이격 마련된다.6, the pair of sprockets 320 of the hull attachment drive unit 300 are spaced apart from each other on the drive shaft 311, and the pair of sprockets 320 are spaced apart from each other.

선체 부착 구동부(300)의 체인(330)은, 구동축(311)에 마련된 하나의 스프로킷(320)과 일 직선상에 있으며 피동축(312)에 마련되는 스프로킷(320)에 연결될 수 있다. 따라서, 본 실시 예에서 체인(330)은 도 7을 기준으로 상측부와 하측부에 하나씩 한 쌍이 마련될 수 있고, 각각의 단위 체인(330) 사이에는 원활한 회전을 위해 롤러가 마련될 수 있다.The chain 330 of the hull attachment drive unit 300 may be connected to a sprocket 320 provided on the driven shaft 312 and a straight line with one sprocket 320 provided on the drive shaft 311. Accordingly, in this embodiment, the chain 330 may be provided on the upper side and the lower side on the basis of FIG. 7, and a roller may be provided between each unit chain 330 for smooth rotation.

선체 부착 구동부(300)의 자석모듈(350)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 양단부가 굴곡 적응기(411)에 결합 되는 자석지지로드(351)와, 자석지지로드(351)에 결합 되는 자석(352)을 포함한다.7, the magnet module 350 of the hull attachment drive unit 300 includes a magnet support rod 351 whose both ends are coupled to the bending adapter 411, (352).

본 실시 예에서 자석(352)은 자석지지로드(351)에 결합 되고, 자석지지로드(351)의 양단부는 굴곡 적응기(411)에 결합 되고, 굴곡 적응기(411)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 지지 되므로 자석모듈(350)은 굴곡 적응기(411) 및 체인(330)과 같이 이동된다.In this embodiment, the magnet 352 is coupled to the magnet support rod 351, both ends of the magnet support rod 351 are coupled to the flexure adaptor 411, and the flexure adaptor 411 is coupled to the magnet support rod 351 as shown in FIG. 7 Similarly, the magnet module 350 is supported by the chain connection shaft 340 connecting the chain 330, so that the magnet module 350 is moved together with the flexure adaptor 411 and the chain 330.

본 실시 예에서 자석(352)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 긴 직사각형 형상으로 제작될 수 있고, 영구자석일 수 있다.In this embodiment, the magnet 352 may be formed in a long rectangular shape, as shown in Fig. 2, and may be a permanent magnet.

선체 부착 구동부(300)의 구동모터(360)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(100)의 바닥면에 결합될 수 있고, 구동축(311)에 마련된 기어와 기어 맞물려서 구동축(311)을 회전시킬 수 있다.2, the drive motor 360 of the hull attachment driving unit 300 can be coupled to the bottom surface of the main body 100, and the drive shaft 311 is meshed with the gear provided on the drive shaft 311 .

본 실시 예에서 구동모터(360)는 본체(100)의 내부에 마련되는 전원공급부로부터 필요한 전력을 공급받을 수 있다.In this embodiment, the driving motor 360 can receive the necessary electric power from a power supply unit provided inside the main body 100.

그리고 본 실시 예에서 선체 부착 구동부(300)는 바디(310)의 측면에 부착되는 복수의 로드(미도시)에 의해 본체(100)에 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 복수의 로드는 본체(100)에 볼트 또는 용접 결합될 수 있다.In this embodiment, the hull attachment driving unit 300 may be coupled to the main body 100 by a plurality of rods (not shown) attached to the side surface of the body 310. In this embodiment, the plurality of rods may be bolted or welded to the body 100.

굴곡 조절 유닛(400)은, 선체 부착 구동부(300)가 선저부의 평평한 곳에서 곡률이 큰 곳으로 이동시 자석(352)의 곡선 회전 영역 즉 체인(330)이 직선이 아닌 곡선을 이루는 영역에서 자석(352)이 선저부에 밀착 부착되도록 자석(352)의 회전 반경에 굴곡을 주는 역할을 한다.The bending control unit 400 is configured to move the hull attachment driving unit 300 in a direction in which the curved rotation area of the magnet 352, that is, the chain 330, when the hull attachment driving unit 300 moves from the flat bottom of the bottom part to the large curved area, 352 are closely attached to the bottom of the bottom of the magnet 352.

본 실시 예에서 굴곡 조절 유닛(400)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 복수의 자석(352)이 선체의 굴곡면에 부착되도록 가이드 하는 굴곡회전 가이드부(410)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 굴곡회전 가이드부(410)의 가이드 로드(415)를 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서부(420)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 복수의 자석(352)이 선체의 굴곡면에 부착되도록 굴곡회전 가이드부(410)의 회전제어핀(412a)을 밀어주는 회전제어핀 푸싱기어(430)와, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 가이드 로드(415)를 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정부(440)와, 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 서로 연결하여 양자의 간극을 유지하는 간극유지부재(450)를 포함한다.7, the bending control unit 400 includes a bending rotation guide unit (not shown) connected to the hull attachment drive unit 300 and guiding the plurality of magnets 352 to be attached to the bent surface of the hull A rod spacer unit 420 connected to the hull attachment driving unit 300 to move the guide rod 415 of the bending rotation guide unit 410 from the fixed first position to a second movable position, A rotation control pin pushing gear 430 connected to the attachment driving unit 300 to push the rotation control pin 412a of the bending rotation guide unit 410 so that a plurality of magnets 352 are attached to the curved surface of the hull, A bending rotation adjusting unit 440 connected to the attachment driving unit 300 to return the guide rod 415 to the first position and a bending rotation adjusting unit 440 connecting the rotation center rod 414 and the guide rod 415 to each other, And a gap holding member 450.

굴곡 조절 유닛(400)의 굴곡회전 가이드부(410)는, 본 실시 예가 선저부의 곡률 부분으로 이동 시 자석(352)이 곡률 부분에 밀착 되도록 자석모듈(350)을 밀어주는 역할을 한다.The bending rotation guide unit 410 of the bending control unit 400 functions to push the magnet module 350 so that the magnet 352 is brought into close contact with the curved portion when the curved portion of the bottom of the present embodiment is moved.

본 실시 예에서 굴곡회전 가이드부(410)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 양측부가 지지 되는 굴곡 적응기(411)와, 굴곡 적응기(411)에 탈착 가능하게 결합 되는 굴곡 회전기(412)와, 굴곡 회전기(412)와 체인(330) 사이에 배치되며 양측부에 체인연결축(340)이 관통되는 체인 결합판(413)과, 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)을 관통하며 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)에 고정 지지 되는 회전중심로드(414)와, 굴곡 회전기(412)와 체인 결합판(413)을 관통하며 굴록 회전기와 체인 결합판(413)에 이동 가능하게 지지 되는 가이드 로드(415)를 포함한다.7, the bending rotation guide unit 410 includes a bending adapter 411 having both side portions supported by a chain connecting shaft 340 connecting the chain 330, a bending adapter 411 A chain coupling plate 413 disposed between the bending rotator 412 and the chain 330 and having a chain connecting shaft 340 inserted into both sides thereof; A rotation center rod 414 penetrating through the chain coupling plate 413 and the chain coupling plate 413 and fixed and supported by the bending rotator 412 and the chain coupling plate 413 and the center of rotation between the bending rotator 412 and the chain coupling plate 413 And a guide rod 415 movably supported by the roller rotator and the chain coupling plate 413.

본 실시 예에서 굴곡 적응기(411)의 상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 결합돌기(411a)가 마련되고, 이 결합돌기(411a)는 굴곡 회전기(412)의 결합홀(412c)에 삽입되어 굴곡 회전기(412)를 지지한다. 또한 굴곡 적응기(411)의 양측부에는 체인연결축(340)이 관통되는 체인연결축 관통홀(411b)이 마련된다.7, an engaging projection 411a is provided on the upper side of the bending adapter 411 in this embodiment, and the engaging projection 411a is engaged with the engaging hole 412c of the bending rotator 412 So as to support the bending rotator 412. In addition, on both sides of the bending adapter 411, a chain connection shaft through hole 411b through which the chain connection shaft 340 passes is provided.

본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 최상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 회전제어핀(412a)이 마련되고, 회전제어핀(412a)은 회전제어핀 푸싱기어(430)의 기어이에 밀려서 굴곡 회전기(412)를 일정 방향으로 기울어지게 하여 자석(352)이 선체의 표면에 밀착되도록 하는 역할을 한다.7, a rotation control pin 412a is provided on the uppermost portion of the bending rotator 412 in this embodiment, and the rotation control pin 412a is provided on the gear of the rotation control pin pushing gear 430 So that the bending rotator 412 is tilted in a predetermined direction so that the magnet 352 is brought into close contact with the surface of the hull.

또한 본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 상측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, "Y"자 형상의 가이드 홀(412b)이 마련되고, 이 가이드 홀(412b)에는 가이드 로드(415)가 이동 가능하게 지지된다.7, a Y-shaped guide hole 412b is provided in the upper portion of the bending rotator 412 in this embodiment, and a guide rod 415 is provided in the guide hole 412b. Is movably supported.

나아가 본 실시 예에서 굴곡 회전기(412)의 하측 양측부에는, 도 7에 도시된 바와 같이, 굴곡 적응기(411)의 결합돌기(411a)가 삽입되는 결합홀(412c)이 마련된다.7, a coupling hole 412c into which the coupling protrusion 411a of the bending adapter 411 is inserted is provided at both lower sides of the bending and rotating machine 412 in this embodiment.

굴곡 조절 유닛(400)의 로드 스페이서부(420)는, 굴곡 회전기(412)가 일정 방향으로 밀려질 수 있도록, 간극유지부재(450)에 의해 간극이 유지된 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 간극을 벌려주는 역할을 한다.The rod spacer portion 420 of the bending control unit 400 is configured such that the bending rotator 412 can be pushed in a certain direction and the rotation center rod 414 having a gap maintained by the gap holding member 450, (415).

본 실시 예에서 로드 스페이서부(420)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 선박 부착 구동부의 바디(310) 사이에 배치되는 로드스페이서 지지판(421)과, 로드스페이서 지지판(421)에 마련되어 가이드 로드(415)를 굴곡 회전기(412)에 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서(422)를 포함한다.6, the load spacer unit 420 includes a load spacer support plate 421 disposed between the bodies 310 of the ship attachment drive unit, and a rod spacer support plate 421 provided on the rod spacer support plate 421, And a load spacer 422 that moves the first arm 415 to a second position movable from a first position fixed to the bending rotator 412.

굴곡 조절 유닛(400)의 회전제어핀 푸싱기어(430)는, 굴곡 회전기(412)가 일정 방향으로 기울어질 수 있도록 굴곡 회전기(412)에 마련된 회전제어핀(412a)을 일정 방향으로 밀어주는 역할을 한다.The rotation control pin pushing gear 430 of the bending control unit 400 pushes the rotation control pin 412a provided in the bending and rotating machine 412 in a predetermined direction so that the bending and rotating machine 412 can be inclined in a predetermined direction .

본 실시 예에서 회전제어핀 푸싱기어(430)는 고무 재질로 제작될 수 있고, 도 6에 도시된 바와 같이, 푸싱기어 커버(431)에 의해 커버 될 수 있다.In this embodiment, the rotation control pin pushing gear 430 may be made of a rubber material, and may be covered by a pushing gear cover 431, as shown in FIG.

굴곡 조절 유닛(400)의 굴곡회전 조정부(440)는, 선저부의 곡률 부분에 밀착되도록 일정 방향으로 기울어진 자석(352)을 원래의 위치로 복귀시키는 역할을 한다.The bending rotation adjusting unit 440 of the bending control unit 400 functions to return the magnet 352 tilted in a predetermined direction to come close to the curvature portion of the bottom of the bending unit 400 to the original position.

본 실시 예에서 굴곡회전 조정부(440)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 레일지지대(550)에 마련된 돌기에 탈착 가능하게 결합 되며, 조정부재(441a)가 마련되고 일정 방향으로 밀려난 가이드 로드(415)를 밀어 원 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정기(441)와, 구동축(311)과 피동축(312)에 연결되어 굴곡회전 조정기(441)를 덮는 조정기 커버(442)를 포함한다.6, the bending-rotation adjusting unit 440 is detachably coupled to a protrusion provided on the rail support 550, and is provided with an adjusting member 441a, And a regulator cover 442 connected to the driving shaft 311 and the driven shaft 312 to cover the bending rotation regulator 441. The bending rotation regulator 441 includes a regulating cover 442,

그리고 굴곡회전 조정기(441)에는 체인(330) 방향으로 굴곡회전 조정기(441)를 밀어주는 힘을 부가하기 위해 토션 스프링(미도시)이 마련될 수 있다.The bending rotation regulator 441 may be provided with a torsion spring (not shown) to apply a force to push the bending rotation regulator 441 toward the chain 330.

굴곡 조절 유닛(400)의 간극유지부재(450)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 서로 신축성 있게 연결하여 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 간격을 일정 간격으로 유지하거나, 양자의 벌어진 간격이 원 상태로 복귀 되도록 하는 것으로서, 고무링 일 수 있다.7, the gap holding member 450 of the bending control unit 400 elastically connects the rotation center rod 414 and the guide rod 415 to each other to rotate the rotation center rod 414 and the guide rod 415, The interval between the first and second elastic members 415 may be maintained at a constant interval, or the gap between the first and second elastic members 415 may be returned to the original state.

이하에서 도 9 내지 도 11을 참고하여 굴곡 조절 유닛(400)의 작동 상태를 간략히 설명한다.Hereinafter, the operation state of the bending control unit 400 will be briefly described with reference to Figs. 9 to 11. Fig.

도 9는 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 측면도이고, 도 10은 굴곡 조절 유닛의 작동을 상세하게 도시한 작동도이고, 도 11은 굴곡 조절 유닛의 작동을 개략적으로 도시한 사시도이다.Fig. 9 is a side view schematically showing the operation of the bending control unit, Fig. 10 is an operation diagram showing details of the operation of the bending control unit, and Fig. 11 is a perspective view schematically showing operation of the bending control unit.

도 9의 좌측 영역에는 일정 간격으로 유지되는 자석(352)이 스프로킷(320)의 중심 영역에서 먼저 우측으로 기울어지고, 다음으로 반대 방향인 좌측으로 기울어진 후 원래 위치로 복귀되는 것이 개시되어 있다.It is disclosed that a magnet 352 held at a constant interval in the left region of Fig. 9 is first tilted rightward in the central region of the sprocket 320, then tilted to the left, which is the opposite direction, and then returned to its original position.

이는 곡률이 큰 선저부에 자석(352)이 안정적으로 부착되도록 하기 위한 것으로서, 도 10을 참고하여 좀 더 구체적으로 설명한다.This is for stably attaching the magnet 352 to the bottom of a large curvature, and will be described in more detail with reference to FIG.

체인(330)이 스프로킷(320)과 체결되어 있으므로 스프로킷(320)이 반 시계 방향으로 회전되면, 도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 회전제어핀 푸싱기어(430)가 굴곡 회전기(412)의 회전제어핀(412a)을 반 시계 방향으로 밀어낸다.10 (a), when the sprocket 320 is rotated in the counterclockwise direction because the chain 330 is coupled to the sprocket 320, the rotation control pin pushing gear 430 is rotated by the bending rotator 412 ) Of the rotation control pin 412a in the counterclockwise direction.

도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 로드 스페이서(422)가 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)의 사이로 들어오면서 가이드 로드(415)를 상승시키고, 가이드 로드(415)가 충분히 상승 되면 회전제어핀 푸싱기어(430)가 굴곡 회전기(412)를 도 10을 기준으로 우측으로 밀어낸다.The rod spacer 422 is moved between the rotation center rod 414 and the guide rod 415 to raise the guide rod 415 and the guide rod 415 is sufficiently moved The rotation control pin pushing gear 430 pushes the bending rotator 412 to the right with reference to Fig.

도 10의 (c)에 도시된 바와 같이, 로드 스페이서(422)가 가이드 로드(415)를 올리고, 이 힘이 굴곡 회전기(412)의 가이드 홀(412b)의 모양에 따라 굴곡 회전기(412)를 정해진 위치까지 회전시킨다. 이 경우 자석(352)이 선저부의 표면에 부착된다.10 (c), the rod spacer 422 raises the guide rod 415, and this force is transmitted to the bending rotator 412 in accordance with the shape of the guide hole 412b of the bending rotator 412 And rotates to a predetermined position. In this case, the magnet 352 is attached to the surface of the bottom portion.

도 10의 (d)는 로드 스페이서(422)가 회전중심로드(414)와 가이드 로드(415)를 통과하고, 자석(352)이 선저부의 표면에 부착되어 다시 도 10의 (a)처럼 처음의 위치로 돌아가는 과정의 시작을 도시한 것이다. 이 과정을 통해 선저부의 부착 표면에 자석(352)이 균일하게 배열된다.10D shows that the rod spacer 422 passes through the rotation center rod 414 and the guide rod 415 and the magnet 352 is attached to the surface of the bottom of the bottom, The beginning of the process of returning to the location. Through this process, the magnets 352 are uniformly arranged on the attachment surface of the bottom part.

도 10의 (e)에는 굴곡회전 조정기(441)의 하단에 옆으로 누운 물방울 모양의 조정부재(441a)가 마련된 것이 개시되어 있다. 이 조정부재(441a)는 회전제어핀(412a)이 아래로 내려가지 않으면 굴곡 회전기(412)를 회전시키는 구조로 되어 있다. 단, 굴곡 회전기(412)가 도 10의 (f)에 도시된 정 위치에 오면 가이드 로드(415)가 내려오면서 굴곡 회전기(412)가 통과한다.Fig. 10E shows that a water droplet adjustment member 441a is provided on the lower end of the bending rotation regulator 441 so as to lie sideways. The adjustment member 441a is configured to rotate the bending rotator 412 when the rotation control pin 412a does not descend. However, when the bending rotator 412 comes to the right position shown in FIG. 10F, the bending rotator 412 passes through the guide rod 415 downward.

도 10의 (f)에 도시된 바와 같이 가이드 로드(415)가 굴곡 회전기(412)의 원래 위치로 들어오면 내려오면서 굴곡 회전기(412)를 고정시킨다.As shown in FIG. 10 (f), when the guide rod 415 enters the original position of the bending rotator 412, the bending rotator 412 is fixed.

척추 기립 유닛(500)은, 선체 부착 구동부(300)에 연결되어 선체 부착 구동부(300)에 마련된 복수의 체인(330)의 각도를 선체의 표면의 경사에 대응되게 고정시키는 역할을 한다.The spine riser unit 500 is connected to the hull attachment driving unit 300 and serves to fix the angles of the plurality of chains 330 provided on the hull attachment driving unit 300 to correspond to the inclination of the surface of the hull.

이하에서 도 12 내지 14와 전술한 도면을 참고하여 척추 기립 유닛(500)을 설명한다.Hereinafter, the spinal-standing unit 500 will be described with reference to Figs. 12 to 14 and the above-described drawings.

척추 기립 유닛(500)은, 선체 부착 구동부(300)의 한 쌍의 체인(330)을 연결하는 체인연결축(340)에 지지 되어 체인(330)과 같이 이동되는 고정기 가이드(510)와, 고정기 가이드(510)의 양측부를 통과하여 체인(330)과 같이 이동되는 한 쌍의 회전중심로드(414)를 연결하는 척추 근육(520)과, 고정기 가이드(510)에 결합 되어 척추 근육(520)을 조임 고정시키는 척추근육 고정기(530)와, 복수의 체인(330)이 곡선 회전 시 척추 근육(520)을 조인 척추근육 고정기(530)의 조임을 해제하는 가이드 레일(540)과, 가이드 레일(540)을 지지하는 레일지지대(550)를 포함한다.The spinal standing unit 500 includes a fixing guide 510 supported by a chain connecting shaft 340 connecting a pair of chains 330 of the hull attachment driving unit 300 and moved like a chain 330, A vertebral muscle 520 that connects a pair of rotational center rods 414 that pass through both sides of the fixture guide 510 and are moved as a chain 330 and a spine muscle 520 that is coupled to the fixture guide 510, A guide rail 540 for releasing the tightening of the vertebral muscle fixation device 530 when the plurality of chains 330 is rotated at the time of the curve rotation, And a rail support 550 for supporting the guide rail 540.

척추 기립 유닛(500)의 고정기 가이드(510)는, 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 하측부에 체인연결축(340)이 통과되는 체인연결축 통과홀(511c)이 마련된 가이드 몸체(511)와, 가이드 몸체(511)의 양측부에 마련되며 회전중심로드(414)가 관통되는 회전중심로드 관통홀(512a)이 마련된 날개부(512)를 포함한다.13 and 14, the fixing guide 510 of the spinal standing-up unit 500 includes a guide body 510 having a chain connecting shaft passage hole 511c through which a chain connecting shaft 340 passes, And a wing portion 512 provided at both side portions of the guide body 511 and provided with a rotation center rod through hole 512a through which the rotation center rod 414 penetrates.

본 실시 예에서 가이드 몸체(511)의 상측부에는, 도 14에 도시된 바와 같이, 척추근육 고정기(530)의 삽입을 가이드 하는 삽입가이드홈(511a)과, 삽입가이드홈(511a)에서 연장되는 절개홀(511b)이 마련된다. 척추근육 고정기(530)의 고정기가이드 지지돌기(532)는 절개홀(511b)에 지지 된다.14, an insertion guide groove 511a for guiding the insertion of the spinal muscle fixing device 530 and an insertion guide groove 511b for guiding the insertion of the spinal muscle fixing device 530 are formed in the upper side of the guide body 511 in this embodiment, A cutting hole 511b is formed. The fixture guide support protrusions 532 of the spinal muscle fixture 530 are supported in the incision hole 511b.

척추 기립 유닛(500)의 척추 근육(520)은, 한 쌍의 회전중심로드(414) 중 어느 하나의 회전중심로드(414)가 관통되는 제1 척추근육(521)과, 한 쌍의 회전중심로드(414) 중 다른 하나의 회전중심로드(414)가 관통되는 제2 척추근육(522)을 포함하고, 제1 척추근육(521)과 제2 척추근육(522)이 서로 접촉되는 각각의 면에는 미끄러짐을 방지하기 위해, 도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이, 요철부가 마련된다.The vertebral muscles 520 of the vertebrae standing unit 500 include a first vertebral muscle 521 through which one of the pair of the rotational center rods 414 passes, The first vertebral muscle 521 and the second vertebral muscle 522 are in contact with each other so that the first vertebral muscle 521 and the second vertebral muscle 522 are in contact with each other, As shown in Figs. 12 and 13, an uneven portion is provided to prevent slippage.

본 실시 예에서 제1 척추근육(521)의 좌측부에는 회전중심로드(414)가 관통되는 제1 관통홀(521a)이, 도 12에 도시된 바와 같이, 마련되고, 그 우측부에는 제1 절개홀(521b)이 마련된다. 또한 제1 관통홀(521a)이 마련된 제1 척추근육(521)의 주변에는 제1 지지돌기(521c)가 마련된다.In the present embodiment, a first through hole 521a through which the rotation center rod 414 passes is provided on the left side of the first vertebral muscle 521 as shown in Fig. 12, and on the right side thereof, A hole 521b is provided. A first support protrusion 521c is provided around the first vertebral muscle 521 provided with the first through hole 521a.

본 실시 예에서 제2 척추근육(522)의 우측에는 회전중심로드(414)가 관통되는 제2 관통홀(522a)과 제2 지지돌기(522c)가, 도 12에 도시된 바와 같이, 마련되고, 그 좌측부에는 제2 절개홀(미도시)이 마련될 수 있다.A second through hole 522a and a second support protrusion 522c through which the rotation center rod 414 passes are provided on the right side of the second vertebral muscle 522 as shown in Figure 12 , And a second incision hole (not shown) may be provided on the left side thereof.

척추 기립 유닛(500)의 척추 근육 고정기(530)는, 체인(330)이 평편한 영역에서는 척추 근육(520)을 조이고, 체인(330)이 굴곡진 영역에서는 척추 근육(520)의 조임을 해제하는 역할을 한다.The vertebral muscle fixation unit 530 of the vertebral line-up unit 500 tightens the vertebral muscle 520 in the area where the chain 330 is flat and tightens the vertebral muscle 520 in the area where the chain 330 is bent It releases it.

본 실시 예에서 척추 근육 고정기(530)에는, 도 15에 도시된 바와 같이, 척추근육지지 절개홀(531)이 마련되고, 이 척추근육지지 절개홀(531)에 척추 근육(520)이 삽입 고정된다.15, a spinal muscle supporting incision hole 531 is provided in the spinal muscle fixing device 530 in this embodiment, and a spinal muscle 520 is inserted into the incision supporting hole 531 .

또한 본 실시 예에서 척추 근육 고정기(530)의 상측부에는, 도 15에 도시된 바와 같이, 걸림돌기(533)가 마련되고, 이 걸림돌기(533)는 체인(330)의 회전 중에 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸린다. 따라서, 척추 근육 고정기(530)의 걸림돌기(533)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸리는 동안에는 척추 근육(520)의 조임은 해제된다.15, a locking protrusion 533 is provided on the upper side of the spinal muscle fixing device 530 in this embodiment, and the locking protrusion 533 is engaged with the guide rail 533 during rotation of the chain 330, (Not shown). The tightening of the vertebral muscle 520 is released while the latching protrusion 533 of the vertebral muscle fixing device 530 is caught by the latching guide protrusion 541 of the guide rail 540. [

척추 기립 유닛(500)의 가이드 레일(540)은, 도 6에 도시된 바와 같이, 양단부가 구동축(311)과 피동축(312)에 각각 연결되고, 레일지지대(550)는 한 쌍의 가이드 레일(540) 사이에 배치될 수 있다.6, both ends of the guide rail 540 of the vertebrae stand unit 500 are connected to the drive shaft 311 and the driven shaft 312, respectively, and the rail support 550 is connected to the pair of guide rails Lt; RTI ID = 0.0 > 540 < / RTI >

이하에서 척추 기립 유닛(500)의 작동을 도 16을 참조하여 간략히 설명한다.Hereinafter, the operation of the spinal-standing unit 500 will be briefly described with reference to Fig.

도 16에 도시된 바와 같이, 척추 근육 고정기(530)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)에 걸려 있는 동안에는 척구 근육 고정기가 척추 근육(520)으로부터 분리되므로 척추 근육(520)의 조임이 해제된다.16, since the spinal muscle fixator is detached from the vertebral muscle 520 while the spinal muscle fixture 530 is engaged with the retaining guide ledge 541 of the guide rail 540, The tightening is released.

하지만 척추 근육 고정기(530)가 가이드 레일(540)의 걸림가이드턱(541)을 벗어나게 되면 척추 근육(520)에 체결되므로 척추 근육(520)의 조임이 유지된다. 따라서 한 쌍의 체인(330)의 각도를 선저부의 표면 경사에 대응되게 고정할 수 있다.However, when the spinal muscle fixation device 530 is moved out of the guide guide step 541 of the guide rail 540, the spinal muscle fixation is maintained because the spinal muscle fixation device 530 is fastened to the spinal muscle 520. Accordingly, the angle of the pair of chains 330 can be fixed corresponding to the surface inclination of the bottom of the ship.

이상에서 살펴 본 바와 같이 본 실시 예는 곡률이 큰 선저부를 청소 또는 검사시에도 굴곡 조절 유닛에 의해 선체 부착 구동부를 선체의 표면에 안정적으로 부착할 수 있어 따개비를 포함하는 부착물을 안정적이고 효율적으로 청소 또는 검사할 수 있다.As described above, the present embodiment can stably attach the hull attachment driving unit to the surface of the hull by the bending control unit even when cleaning or inspecting the bottom of the hull having a large curvature, thereby stably and efficiently cleaning Or inspection.

또한 척추 기립 유닛에 의해 한 쌍의 체인의 각도를 선저부의 표면 경사에 대응되게 고정할 수 있다.Further, the angle of the pair of chains can be fixed to correspond to the surface inclination of the bottom of the vessel by the spinal standing-up unit.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

1 : 다기능 선저 장치 100 : 본체
200 : 다기능 모듈 300 : 선박 부착 구동부
310 : 바디 320 : 스프로킷
330 : 체인 340 : 체인연결축
350 : 자석모듈 360 : 구동모터
400 : 굴곡 조절 유닛 410 : 굴곡회전 가이드부
420 : 로드 스페이서부 430 : 회전제어핀 푸싱기어
440 : 굴곡회전 조정부 450 : 간극유지부재
500 : 척추 기립 유닛 510 : 고정기 가이드
520 : 척추 근육 530 : 척추근육 고정기
540 : 가이드 레일 550 : 레일지지대1: Multifunctional bottom unit 100:
200: Multi-function module 300:
310: body 320: sprocket
330: chain 340: chain connection axis
350: magnet module 360: drive motor
400: bending control unit 410: bending rotation guide unit
420: rod spacer portion 430: rotation control pin pushing gear
440: bending rotation adjusting unit 450: gap holding member
500: Lumbar standing unit 510: Retention guide
520: Spinal Muscle 530: Spinal Muscle Fixer
540: Guide rail 550: Rail support

Claims (11)

본체;
상기 본체에 마련되어, 선체의 표면을 검사하는 검사 작업 또는 상기 선체에 부착된 부착물을 제거하는 청소 작업 중 적어도 하나의 작업을 하는 다기능 모듈;
일측부는 상기 선체에 부착되고, 타측부는 상기 본체에 결합 되어 상기 본체를 이동시키는 선체 부착 구동부; 및
상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 선체 부착 구동부에 마련된 복수의 자석을 상기 선체의 굴곡면에 밀착시키는 굴곡 조절 유닛을 포함하고,
상기 굴곡 조절 유닛은,
상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 복수의 자석이 상기 선체의 굴곡면에 부착되도록 가이드 하는 굴곡회전 가이드부;
상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 굴곡회전 가이드부의 가이드 로드를 고정된 제1 위치에서 이동 가능한 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서부;
상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 복수의 자석이 상기 선체의 굴곡면에 부착되도록 상기 굴곡회전 가이드부의 회전제어핀을 밀어주는 회전제어핀 푸싱기어; 및
상기 선체 부착 구동부에 연결되어 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정부를 포함하는 다기능 선저 장치.main body;
A multifunction module provided in the main body and performing at least one of an inspection operation for inspecting the surface of the hull or a cleaning operation for removing the attachment attached to the hull;
A hull attachment driving unit, one side of which is attached to the hull and the other side of which is coupled to the main body to move the main body; And
And a bending control unit connected to the hull attachment driving unit to bring a plurality of magnets provided in the hull attachment driving unit into close contact with the curved surface of the hull,
The bending control unit includes:
A bending rotation guide part connected to the hull attachment driving part and guiding the plurality of magnets to be attached to the curved surface of the hull;
A rod spacer unit connected to the hull attachment driving unit to move the guide rod of the bending rotation guide unit from a fixed first position to a second movable position;
A rotation control pin pushing gear connected to the hull attachment driving unit and pushing the rotation control pin of the bending rotation guide unit so that the plurality of magnets are attached to the curved surface of the hull; And
And a bending rotation adjusting unit connected to the hull attachment driving unit and returning the guide rod to the first position. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 굴곡회전 가이드부는,
상기 복수의 자석이 결합 되는 자석지지로드의 양단부에 결합 되어 상기 복수의 자석과 일체로 밀리는 굴곡 적응기;
상기 굴곡 적응기에 분리 가능하게 결합 되며 상기 회전제어핀이 마련되고, 상기 가이드 로드가 관통 지지되는 굴곡 회전기; 및
상기 굴곡 회전기의 중앙부를 관통하여 상기 굴곡 회전기를 지지하되 상기 가이드 로드와 이격 배치되는 회전중심로드를 포함하는 다기능 선저 장치.The method according to claim 1,
The bending rotation guide portion
A flexure adapter coupled to both ends of a magnet support rod to which the plurality of magnets are coupled and pushed integrally with the plurality of magnets;
A bending rotator detachably coupled to the bending adapter and having the rotation control pin, the bending rotator having the guide rod penetrated and supported; And
And a rotation center rod that supports the bending rotator through the central portion of the bending rotator and is spaced apart from the guide rod. 청구항 3에 있어서,
상기 굴곡회전 가이드부는,
체인을 연결하는 체인연결축이 관통되며 상기 체인과 상기 굴곡 회전기의 사이에 배치되는 체인 결합판을 더 포함하는 다기능 선저 장치.The method of claim 3,
The bending rotation guide portion
Further comprising a chain coupling plate through which a chain connection shaft connecting the chain is inserted and which is disposed between the chain and the bending rotary unit. 청구항 1에 있어서,
상기 로드 스페이서부는,
상기 선체 부착 구동부의 바디 사이에 배치되는 로드스페이서 지지판; 및
상기 로드스페이서 지지판에 마련되어 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동시키는 로드 스페이서를 포함하는 다기능 선저 장치.The method according to claim 1,
The load-
A rod spacer support plate disposed between the bodies of the hull attachment driving unit; And
And a load spacer provided on the load spacer support plate for moving the guide rod from the first position to the second position. 청구항 1에 있어서,
상기 회전제어핀 푸싱기어는 고무 재질로 제작되는 것을 특징으로 하는 다기능 선저 장치.The method according to claim 1,
Wherein the rotation control pin pushing gear is made of a rubber material. 청구항 1에 있어서,
상기 굴곡회전 조정부는,
조정부재가 마련되고, 상기 선체 부착 구동부와 연결되며 상기 가이드 로드를 상기 제1 위치로 복귀시키는 굴곡회전 조정기; 및
상기 선체 부착 구동부와 연결되며 상기 굴곡회전 조정기를 덮는 조정기 커버를 포함하는 다기능 선저 장치.The method according to claim 1,
The bending rotation adjustment unit
A bending rotation regulator provided with an adjustment member and connected to the hull attachment driving unit and returning the guide rod to the first position; And
And a regulator cover connected to the hull attachment driving unit and covering the bending rotation regulator. 청구항 3에 있어서,
상기 굴곡 조절 유닛은,
상기 회전중심로드와 상기 가이드 로드를 서로 연결하여 양자의 간극을 유지하는 간극유지부재를 더 포함하는 다기능 선저 장치.The method of claim 3,
The bending control unit includes:
Further comprising a gap holding member for connecting the rotation center rod and the guide rod to each other to maintain a gap therebetween. 청구항 8에 있어서,
상기 간극유지부재는 고무링을 포함하는 다기능 선저 장치.The method of claim 8,
Wherein the gap maintaining member comprises a rubber ring. 청구항 1에 있어서,
상기 선체 부착 구동부는,
구동축과 피동축에 의해 서로 연결되는 한 쌍의 바디;
상기 한 쌍의 바디 내부에 배치되며, 상기 구동축과 상기 피동축에 각각 한 쌍이 마련되는 스프로킷;
상기 스프로킷을 연결하는 체인;
상기 체인에 연결되어 상기 체인과 같이 회전되는 자석모듈; 및
상기 본체에 마련되어 상기 구동축을 구동시키는 구동모터를 포함하는 다기능 선저 장치.The method according to claim 1,
The hull attachment drive unit includes:
A pair of bodies connected to each other by a drive shaft and a driven shaft;
A sprocket disposed inside the pair of bodies, the sprocket having a pair of driving shafts and a pair of driven shafts;
A chain connecting the sprockets;
A magnet module connected to the chain and rotated together with the chain; And
And a drive motor provided in the main body to drive the drive shaft. 삭제delete
KR1020140058548A 2014-05-15 2014-05-15 Multifunctional ship bottom apparatus KR101472288B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140058548A KR101472288B1 (en) 2014-05-15 2014-05-15 Multifunctional ship bottom apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140058548A KR101472288B1 (en) 2014-05-15 2014-05-15 Multifunctional ship bottom apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101472288B1 true KR101472288B1 (en) 2014-12-12

Family

ID=52678737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140058548A KR101472288B1 (en) 2014-05-15 2014-05-15 Multifunctional ship bottom apparatus

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101472288B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113212686A (en) * 2021-05-07 2021-08-06 陆雨轩 Hull surface cleaning equipment and working method thereof

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3973711A (en) * 1973-04-03 1976-08-10 Compagnia Italiana Montaggi Industriali Magnetic crawler vehicle for soldering apparatus
JP3041836B2 (en) 1994-06-16 2000-05-15 バブコック日立株式会社 Tracked magnetic traveling device
KR100666442B1 (en) * 2005-08-23 2007-01-09 대우조선해양 주식회사 Apparatus for transferring using the permanent magnetic
US8393421B2 (en) * 2009-10-14 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot drive system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3973711A (en) * 1973-04-03 1976-08-10 Compagnia Italiana Montaggi Industriali Magnetic crawler vehicle for soldering apparatus
JP3041836B2 (en) 1994-06-16 2000-05-15 バブコック日立株式会社 Tracked magnetic traveling device
KR100666442B1 (en) * 2005-08-23 2007-01-09 대우조선해양 주식회사 Apparatus for transferring using the permanent magnetic
US8393421B2 (en) * 2009-10-14 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot drive system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113212686A (en) * 2021-05-07 2021-08-06 陆雨轩 Hull surface cleaning equipment and working method thereof
CN113212686B (en) * 2021-05-07 2024-02-20 陆雨轩 Hull surface cleaning equipment and working method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2802477T3 (en) Coordinated mobile robots for aquatic environment
JP7344864B2 (en) Vessel and cargo hold cleaning equipment
CN109715491B (en) Underwater vehicle and inspection method
US10336133B2 (en) Magnetic wheel
KR20160069365A (en) Multifunctional ship bottom apparatus
EP3516281A2 (en) Attachment mechanisms for stabilization of subsea vehicles
KR101194580B1 (en) Underwater cleaning robot
KR20160069368A (en) Multifunctional ship bottom apparatus
CA2912284A1 (en) Device and method for cleaning a submerged surface of a vessel or similar and use of such a device
KR101472288B1 (en) Multifunctional ship bottom apparatus
WO2010048039A2 (en) Methods and devices for cleaning subsea structures
KR101854223B1 (en) Management robot for mooring line
KR101472290B1 (en) Multifunctional ship bottom apparatus
KR20150040059A (en) A winch for cable and a launching system of robot for working on ship
KR20150053356A (en) Underwater cleaning robot
US11999450B2 (en) Robot, system and a method for underwater monitoring and maintenance of a ship's hull
KR101154415B1 (en) Net change device for big cage and net change method thereby
ES2800159T3 (en) Device for towing a tubular object of great length
Souto et al. Morphologically intelligent underactuated robot for underwater hull cleaning
JP2008029229A (en) Device for removing attached material on underwater rope
KR102604079B1 (en) Tension maintaining unit for caterpillar apparatus of ship and caterpillar apparatus having the same
WO2020088740A1 (en) A method and device for grooming ship hull from fouling during ships movement
BR112019010205B1 (en) CLAMP OF A DEVICE ON A PRODUCTION LINE, MOBILE DEVICE AND METHOD FOR INSPECTING A PRODUCTION LINE
KR101940262B1 (en) Management robot for mooring line
US20120272889A1 (en) Method & Apparatus for Remote Cleaning & Inspection of Underwater Structures

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
LAPS Lapse due to unpaid annual fee