KR101467895B1 - 직진광을 이용한 마킹 이동체의 위치 인식 방법과 이를 이용한 마킹 장치 - Google Patents

직진광을 이용한 마킹 이동체의 위치 인식 방법과 이를 이용한 마킹 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 제1방향으로 이동하면서 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 단계; 제2방향으로 이동하면서 제2방향과 교차하는 방향으로 제2직진광을 조사하는 단계; 및 마킹 이동체가 작업 면 위를 주행하면서, 제1직진광 및 제2직진광을 검출하고 제1직진광과 제2직진광의 교차점에 기초하여 작업 면에 마킹하는 단계; 를 포함하는 마킹 방법에 관한 것이다.

Description

직진광을 이용한 마킹 이동체의 위치 인식 방법과 이를 이용한 마킹 장치{A localization method of marking unit and an appartus for marking using the same}
본 발명은 직진광을 이용한 마킹 이동체의 위치 인식 방법 및 이를 이용한 마킹 장치에 관한 것이다.
LNG 화물창 내부의 IP 부착을 위해 각 벽에 라인 마킹 및 편평도 측정 작업이 필요하다. 라인 마킹 및 편평도 측정은 수동 작업으로 실시하며, 수동 측정을 통해 기준선 대비 일정한 간격으로 먹줄을 사용하여 IP 부착 라인을 마킹한다. 또한 가로, 세로로 그어진 라인의 교점에 레이저 레벨 장비를 이용하여 해당 부분의 편평도를 측정해왔다. 또한, 벽면 주행 로봇에 대해서 한국등록특허 10-1149513호에 보다 상세히 개시되어 있다.
본 발명의 실시예들은 마킹 이동체가 작업 면에 마킹 작업을 할 위치를 인식하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 마킹 작업을 할 위치를 인식하는 방법을 이용하여 자동으로 마킹 작업을 수행하는 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 단계; 제2방향으로 이동하면서 상기 제2방향과 교차하는 방향으로 제2직진광을 조사하는 단계; 및 마킹 이동체가 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광을 검출하고 상기 제1직진광과 상기 제2직진광의 교차점에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 단계; 를 포함하는 마킹 방법일 수 있다.
또한, 상기 마킹하는 단계에 앞서, 상기 제1직진광 및 제2직진광 중 어느 하나의 직진광에 대해 두 개의 검출 타겟을 이용하여 상기 마킹 이동체의 틀어짐을 보정하는 단계; 를 더 포함하는 마킹 방법일 수 있다.
또한, 상기 교차점에서 상기 마킹 이동체와 상기 작업 면 간의 거리를 측정하는 단계; 를 더 포함하는 마킹 방법일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 제1직진광 발생기; 제2방향으로 이동하면서 상기 제2방향과 교차하는 방향으로 제2직진광을 조사하는 제2직진광 발생기; 및 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광을 검출하고 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광의 교차점에 기초하여 상기 작업 면에 마킹 작업을 수행하는 마킹 이동체; 를 포함하는 마킹 장치일 수 있다.
또한, 상기 마킹 이동체는 상기 제1직진광을 검출하는 두 개의 제1직진광 검출 타겟; 및 상기 제2직진광을 검출하는 두 개의 재2직진광 검출 타겟; 을 더 포함하고, 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광이 중 어느 하나의 직진광에 대해 상기 두 개의 제1직진광 검출 타겟 또는 상기 두 개의 제2직진광 검출 타겟을 이용하여 사기 마킹 이동체의 틀어짐을 보정하는 마킹 장치일 수 있다.
또한, 상기 교차점에서 상기 마킹 이동체와 상기 작업 면 간의 거리를 측정하는 마킹 장치일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 직진광 발생기가 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 제공하는 단계; 마킹 이동체가 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광을 검출하고 상기 마킹 이동체와 상기 직진광 발생기 간의 거리를 측정하는 단계; 및 상기 마킹 이동체가 상기 제1직진광의 검출 결과 및 상기 측정된 거리에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 단계; 를 포함하는 마킹 방법일 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 직진광 발생기; 및 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광을 검출하고 상기 직진광 발생기까지의 거치를 측정하여, 상기 제1직진광의 검출 결과 및 상기 측정된 거리에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 마킹 이동체; 를 포함하는 마킹 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예들은 작업 면을 주행하는 마킹 이동체의 위치를 결정하고 자동으로 마킹 작업을 수행하도록 할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치를 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체를 나타낸 것이다.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체에 직진광 검출 타겟의 설치 방법을 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마킹 장치를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치의 마킹 위치를 예시적으로 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.
한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 더 분리될 수 있다.
본 발명은 작업 면에 일정한 간격으로 마킹 작업을 수행하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치는 마킹 작업을 수행하는 마킹 이동체(예를 들어, 마킹 로봇)와 마킹 이동체의 위치를 결정하기 위한 구성을 포함할 수 있다. 마킹 이동체의 위치를 결정하기 위한 구성은 하나 이상의 직진광 발생기와 하나 이상의 기준 타겟을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치 및 마킹 방법에서 작업 면은 벽면, 일례로 LNG 화물창 일 수 있다. 또한, 마킹 이동체는 벽면 주행이 가능한 로봇일 수 있다. 작업 면이 벽면인 경우 직진광을 수직하게 제공하기 위해 기울기 센서 등을 이용할 수 있다. 또한, 직진광 발생기와 기준 타겟을 이동시키기 위한 레일 및 이동 프레임을 포함할 수 있다. 기울기 센서, 레일, 이동 프레임 등은 예시적인 것으로 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니다.
본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체는 직진광을 검출하기 위해 하나 이상의 직진광 검출 타겟을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 직진광 검출 타겟은 마킹 이동체의 위쪽 면에 배치되는 것으로 도시하여 설명하고 있으나 이는 예시적인 것이며 직진광 검출 타겟은 직진광을 수직하게 입사하도록 할 수 있는 위치라면 마킹 이동체의 어느 곳에라도 배치될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 마킹 장치 및 마킹 방법에서 거리 측정기는 LDS 장치 및 LDS 반사판을 포함할 수 있다. LDS 장치와 LDS 반사판 중 어느 하나는 마킹 이동체에 다른 하나는 직진광 발생기에 배치될 수 있다. 또한, 초음파 등을 포함할 수 있다. 이는 예시적인 것이며 특정한 두 위치 간의 거리를 측정할 수 있는 어떠한 장치라도 이용될 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치를 나타낸 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치는 제1직진광 발생기(120), 제2직진광 발생기(140) 및 마킹 이동체(300)를 포함할 수 있다. 또한, 마킹 장치는 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)를 각각 제1방향, 제2방향으로 이동시키는 수단(미도시), 일례로 레일을 포함할 수 있다. 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)는 제1방향, 제2방향으로 이동할 수 있는 이동 유닛, 제1직진광, 제2직진광의 방향을 조절할 수 있는 2축 모터, 무선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. 또한, 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)는 동시에 이동할 수 있고, 둘 중 어느 하나가 고정된 상태에서 다른 하나가 이동할 수 있다. 도 1에서는 제1방향과 제2방향이 서로 직교하는 것으로 나타나고 있으나 이는 예시적인 것이며 다양한 각도로 제1방향과 제2방향이 교차할 수 있다.
제1직진광 발생기(120)가 제공하는 제1직진광(130) 및 제2직진광 발생기(140)가 제공하는 제2직진광(150)은 각각 제2방향 및 제1방향과 평행하게 제공되는 것으로 나타나고 있으나 이는 예시적이며 다양한 각도로 제공될 수 있다. 마킹 이동체(300)는 제1직진광(130)과 제2직진광(150)의 교차점(160)을 찾아 이동하여 마킹 작업을 수행할 수 있다. 작업 면은 벽면일 수 있고, 이 경우 마킹 이동체(300)는 벽면 주행이 가능한 로봇일 수 있다.
도 2는 도 1에서 나타낸 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치에서 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)을 보다 정확하게 제공하기 위해 제1기준 타겟(220)과 제2기준 타겟(240)을 더 포함한 마킹 장치를 나타낸 것이다. 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)는 이동 중에 직진광 제공 방향이 변화될 수 있다. 따라서, 제1기준 타겟(220) 및 제2기준 타겟(240)은 각각 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)이 정확한 방향으로 발생할 수 있도록 기준을 제공할 수 있다. 제1기준 타겟(220) 및 제2기준 타겟(240)은 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)이 입사될 위치를 판단하기 위한 직진광 검출 센서, 이동을 보조하는 이동 유닛, 입사각을 조절하기 위한 2축 모터, 무선 통신 모듈 등을 포함할 수 있고, 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)의 검출 위치가 정확하지 않은 경우 무선 통신을 통해 검출 위치를 제1직진광 발생기 및 제2직진광 발생기로 송신하여 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)의 직진광(130, 150) 제공방향을 조절할 수 있다. 제1기준 타겟(220) 및 제2기준 타겟(240)은 각각 제1직진광 발생기(120) 및 제2직진광 발생기(140)가 이동함에 따라 동작적으로 함께 이동하거나 먼저 이동하여 직진광(130, 150)이 제공되는 방향을 조절할 수 있다.
작업 면이 벽면인 경우에는 제1직진광 발생기(120)와 제2직진광 발생기(140)에 기울기 센서(미도시)를 장착하여 기울어진 정도를 조절함으로써 제1직진광(130)은 지면에 수직하도록, 제2직진광(150)은 지면에 수평하도록 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체(300)를 나타낸 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체(300)는 제1직진광 검출 타겟(320), 제2직진광 검출 타겟(340) 및 마킹 모듈(360)을 포함할 수 있다. 제1직진광 검출 타겟(320)과 제2직진광 검출 타겟(340)은 투명한 재질로 제작되어 직진광을 투과시킬 수 있다. 도 3에서 제1직진광 검출 타겟(320), 제2직진광 검출 타겟 및 마킹 모듈(360)의 위치는 예시적인 것이며 필요에 따라 다양한 위치에 배치될 수 있다.
또한, 마킹 이동체(300)는 작업 면을 주행할 수 있고, 작업 면이 벽면인 경우 주행 수단은 전자석 등을 이용하여 벽면을 주행할 수 있다. 마킹 이동체 제어기(미도시)는 상술한 마킹 이동체의 주행을 제어할 수 있고, 제1직진광 검출 타겟(320) 및 제2직진광 검출 타겟(340)의 검출 결과를 이용하여 마킹 이동체(300)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있으며, 현재 위치에서 마킹 이동체(300)와 작업 면과의 거리를 계산하여 작업 면의 편평도를 구할 수 있다.
마킹 모듈(360)은 회전 모터, 상하 이동이 가능한 회전 축, 길이 조정이 가능한 암, 마커 홀더, 마커 등을 포함할 수 있다. 회전 모터의 회전력을 회전 축이 암에 전달하여 현재 위치에서 소정의 거리만큼 떨어진 위치에 마커를 이용하여 마킹 작업을 수행할 수 있다. 마킹 모듈(360)은 예시적인 것이며 필요에 따라 다양한 형태로 변형되어 제공될 수 있을 것이다.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체에 직진광 검출 타겟의 설치 방법을 나타낸 것이다.
도 4a에서 나타난 것처럼, 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체(300)는 하나의 제1직진광 검출 타겟(320)과 하나의 제2직진광 검출 타겟(340)을 포함할 수 있다. 제1직진광 검출 타겟(320)과 제2직진광 검출 타겟(340)은 직진광을 투과시킬 수 있도록 투명한 재질로 제작될 수 있고, 마킹 이동체(300)를 이동시킬 방향과 거리를 알 수 있도록 중심을 기준으로 가로 세로 축이 제공될 수 있다. 제1직진광 검출 타겟(320)은 제1직진광(130)의 위치를 검출하고, 제2직진광 검출 타겟(340)는 제2직진광(150)의 위치를 검출하여 마킹 이동체 제어기로 하여금 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)이 각각 제1직진광 검출 타겟(320) 및 제2직진광 검출 타겟(340)의 세로축과 일치하는 지점으로 마킹 이동체(300)를 이동시키도록 할 수 있다. 이 경우 마킹 이동체(300)는 마킹 작업을 수행할 수 있다.
도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 이동체(300)가 하나의 직진광 검출 타겟(380)을 포함한 것을 예시적으로 나타낸 것이다. 직진광 검출 타겟(380)은 360도 회전 가능하도록 제공될 수 있다. 직진광 검출 타겟(380)은 제1직진광(130)을 검출하는 경우에는 제1직진광(130)을 수직으로 제공받는 방향으로 회전할 수 있고, 제2직진광(150)을 검출하는 경우에는 제2직진광(150)을 수직으로 제공받는 방향으로 회전할 수 있다. 검출 결과에 따라 마킹 이동체(300)가 이동하여 제1직진광(130) 및 제2직진광(150)이 모두 직진광 검출 타겟(380)의 세로축과 일치하는 경우에 마킹 작업을 수행할 수 있다.
도 4c는 도 4a의 마킹 이동체(300)에 두 개의 직진광 검출 타겟(330, 350)을 더 포함하는 마킹 이동체(300)를 나타낸 것이다. 도 4a의 형태로 직진광 검출 타겟이 설치되는 경우 직진광(130, 150)이 직진광 검출 타겟(320, 340)의 세로축과 일치하는 경우라 하더라도 마킹 이동체(360)가 직진광의 교차점을 중심으로 회전된 상태일 수 있다. 따라서, 마킹 이동체(360)의 틀어짐을 보정하기 위해서 두 개의 직진광 검출 타겟(330, 350)은 각각 제1직진광 검출 타겟(320) 또는 제2직진광 검출 타겟(340)과 세로축이 일치하면서 평행하게 설치될 수 있다. 이 경우 제1직진광(130)은 제1직진광 검출 타겟들(320, 330)의 세로축 모두와 일치하고, 제2직진광(150)은 제2직진광 검출 타겟들(340, 350)의 세로축 모두가 일치하는 위치로 마킹 이동체(360)를 이동시킴으로써 마킹 이동체(360)의 틀어짐을 보정하고 마킹 이동체(360)가 보다 정확한 위치에 마킹하도록 할 수 있다.
도 4d는 도 4b의 마킹 이동체(300)에 두 개의 직진광 검출 타겟(320, 340)을 더 포함하는 마킹 이동체(300)를 나타낸 것이다. 도 4c에서 설명한 것과 마찬가지로 도 4d와 같은 방법으로 직진광 검출 타겟들을 설치함으로써 마킹 이동체(360)의 틀어짐을 보정하여 마킹 이동체(360)가 보다 정확한 위치에 마킹할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 마킹 장치를 나타낸 것이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 마킹 장치는 제1직진광 발생기(100), 마킹 이동체(300) 및 거리측정기(400)를 포함할 수 있다. 거리측정기(400)는 일례로 LDS 와 LDS 반사판을 포함할 수 있고, 레이저 거리 측정 센서일 수도 있다. 이는 예시적인 것이며 본 발명의 범위를 제한하는 것이 아니며 양 지점 간의 거리를 측정할 수 있는 것이라면 어떤 것이라도 사용될 수 있다. 거리측정기(400)가 LDS 및 LDS 반사판인 경우 LDS 및 LDS 반사판은 각각 어느 하나가 마킹 이동체(300)에 배치되고 다른 하나가 제1직진광 발생기(100)와 함께 배치되어 같이 이동할 수 있다.
마킹 위치를 결정함에 있어서 제1방향의 위치는 도 1의 마킹 장치와 상당부분 유사하게 동작하지만, 제2방향의 위치는 거리측정기(400)의 측정 결과에 의해 정해질 수 있다. 마킹 이동체(300)는 제1직진광 검출 타겟(320)의 세로축과 제1직진광(130)이 일치하도록 제2방향으로 이동하면서 제1직진광 발생기(120)와 마킹 이동체(300) 간의 거리가 미리 정해진 거리와 일치하게 되는 경우 마킹 작업을 수행할 수 있다. 이 경우에도 제1직진광 검출 타겟(320)과 평행하게 설치되는 하나의 직진광 검출 타겟(340)을 더 포함하도록 하여 마킹 이동체(360)의 틀어짐을 보정할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 장치의 마킹 위치를 예시적으로 나타낸 것이다. 도 6의 160은 제1직진광(130)과 제2직진광(150)의 교차점을 나타내고, 180은 마킹을 할 위치를 나타낸다. 마킹 이동체(300)의 중심점은 교차점(160)과 일치할 수 있다. 마킹 이동체(300)는 마킹 작업을 수행하기 위해 마킹 이동체(300)의 중심점이 마킹 위치(180)와 일치되도록 이동하여 마킹 작업을 수행할 수 있다. 또한, 마킹 모듈(360)은 교차점(160)을 기준으로 소정의 거리만큼 떨어진 위치에 일정하게 마킹할 수 있다. 이러한 마킹 방법은 예시적인 것이며 필요에 따라 교차점(160)을 기준으로 하여 다양한 위치에 마킹하도록 변형될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 마킹 방법을 나타낸 것이다. 먼저 마킹 이동체는 제1직진광 검출 위치가 제1직진광 검출 타겟의 세로축과 일치하도록 이동하여 제1방향의 위치를 결정한다(S1000). 제1방향의 위치가 결정되면 마킹 이동체는 제1직진광 검출 위치가 제1직진광 검출 타겟의 세로축과 일치하도록 유지하면서 제2직진광 검출 위치가 제2직진광 검출 타겟의 세로축과 일치하도록 이동하여 제2방향의 위치를 결정한다(S1100). 제1방향 위치를 결정하고 제2방향 위치를 결정하는 것으로 도시하고 있으나 제2방향 위치를 결정하고 제1방향 위치를 결정하여도 무관하다. 제1방향 위치 및 제2방향 위치가 결정되면 마킹 이동체는 마킹 작업을 수행한다(S1200). 마킹 작업을 수행한 후 제2방향의 마킹 작업을 종료하지 못했다면 제2직진광 발생기를 이동시킨 후(S1500) 제2방향의 위치 결정 단계(S1100)로 돌아가 작업을 계속하고, 종료하였다면 제1방향의 마킹 작업이 종료되었는지를 판단하여(S1400) 마킹 작업을 종료하지 못했다면 제1직진광 발생기를 이동시킨 후(S1600) 제1방향의 위치 결정 단계(S1000)로 돌아가 작업을 계속하고 마킹을 모두 수행했다면 마킹 작업을 종료한다.
이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 본 발명의 실시예에 도시된 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 반대로 여러 개로 분산된 구성 요소들은 결합되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
120: 제1직진광 발생기 140: 제2직진광 발생기
130: 제1직진광 150: 제2직진광
160: 교차점 180: 마킹 위치
220: 제1기준 타겟 240: 제2기준 타겟
300: 마킹 이동체
320, 330: 제1직진광 검출 타겟 340, 350: 제2직진광 검출 타겟
360: 마킹 모듈 380: 회전형 직진광 검출 타겟
400: 거리 측정기

Claims (8)

  1. 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 단계;
    제2방향으로 이동하면서 상기 제2방향과 교차하는 방향으로 제2직진광을 조사하는 단계; 및
    마킹 이동체가 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광을 검출하고 상기 제1직진광과 상기 제2직진광의 교차점에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 단계;
    를 포함하는 마킹 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 마킹하는 단계에 앞서,
    상기 제1직진광 및 제2직진광 중 어느 하나의 직진광에 대해 두 개의 검출 타겟을 이용하여 상기 마킹 이동체의 틀어짐을 보정하는 단계;
    를 더 포함하는 마킹 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 교차점에서 상기 마킹 이동체와 상기 작업 면 간의 거리를 측정하는 단계;
    를 더 포함하는 마킹 방법.
  4. 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 제1직진광 발생기;
    제2방향으로 이동하면서 상기 제2방향과 교차하는 방향으로 제2직진광을 조사하는 제2직진광 발생기; 및
    작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광을 검출하고 상기 제1직진광 및 상기 제2직진광의 교차점에 기초하여 상기 작업 면에 마킹 작업을 수행하는 마킹 이동체;
    를 포함하는 마킹 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 마킹 이동체는
    상기 제1직진광을 검출하는 두 개의 제1직진광 검출 타겟; 및
    상기 제2직진광을 검출하는 두 개의 재2직진광 검출 타겟;
    을 더 포함하고,
    상기 제1직진광 및 상기 제2직진광 중 어느 하나의 직진광에 대해 상기 두 개의 제1직진광 검출 타겟 또는 상기 두 개의 제2직진광 검출 타겟을 이용하여 상기 마킹 이동체의 틀어짐을 보정하는 마킹 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 교차점에서 상기 마킹 이동체와 상기 작업 면 간의 거리를 측정하는 마킹 장치.
  7. 직진광 발생기가 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 제공하는 단계;
    마킹 이동체가 작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광을 검출하고 상기 마킹 이동체와 상기 직진광 발생기 간의 거리를 측정하는 단계; 및
    상기 마킹 이동체가 상기 제1직진광의 검출 결과 및 상기 측정된 거리에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 단계;
    를 포함하는 마킹 방법.

  8. 제1방향으로 이동하면서 상기 제1방향과 교차하는 방향으로 제1직진광을 조사하는 직진광 발생기; 및
    작업 면 위를 주행하면서, 상기 제1직진광을 검출하고 상기 직진광 발생기까지의 거치를 측정하여,
    상기 제1직진광의 검출 결과 및 상기 측정된 거리에 기초하여 상기 작업 면에 마킹하는 마킹 이동체;
    를 포함하는 마킹 장치.
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