KR101464218B1 - 파노라마 카메라 영상 처리 장치 및 방법 - Google Patents

파노라마 카메라 영상 처리 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, 파노라마 카메라로부터 수신된 원본 영상을 스티칭 시켜 스티칭 영상을 생성하고, 상기 원본 영상을 가우시안-라플라시안 필터팅부와 보간부를 이용하여 보간 영상으로 변환시키며, 상기 스티칭 영상과 상기 보간 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력할 수 있는, 파노라마 카메라 영상 처리 장치 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다. 이를 위해, 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치는, 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하기 위한 수신부; 상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시키기 위한 라플라시안 필터링부; 상기 라플라시안 필터링부로부터 출력된 라플라시안 영상을 보간시키기 위한 보간부; 상기 원본 영상을 스티칭시키기 위한 스티칭부; 및 상기 보간부로부터 출력된 보간 영상과 상기 스티칭부로부터 출력된 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하기 위한 파노라마 영상 출력부를 포함한다.

Description

파노라마 카메라 영상 처리 장치 및 방법{Apparatus And Method Of Processing An Image Of Panorama Camera}
본 발명은 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히, 감시카메라로 이용되는 파노라마 카메라의 영상을 처리하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
복잡해지는 사회 속에서 날로 증가하는 범죄, 그리고 일상적인 인간의 행위에 대한 기록, 확인을 위한 가장 효과적인 도구로서 감시카메라가 사용되고 있다.
감시카메라로 인한 사생활 침해 등과 같은 부정적인 측면이 있으나, 감시카메라의 필요성 및 중요성은 증가되고 있으며, 이에 따라, 감시카메라의 수요는 비약적으로 증가되고 있다.
감시카메라를 이용한 다양한 감시방법을 설명하면 다음과 같다.
첫째, 일반적으로, 고정된 관찰지역을 감시하기 위해, 고정형 감시카메라가 설치되어 운영되고 있다. 그러나, 고정형 감시카메라는 특정 지역만을 감시할 수 있기 때문에, 동일한 공간 내에서도 감시가 이루어지지 않는 사각지대가 발생될 수 있다.
둘째, 고정형 감시카메라의 문제점을 해결하기 위해, 수평회전(패닝) 및 수직회전(틸팅)이 가능하고, 촬영각도의 가변이 가능할 뿐만 아니라, 줌 기능이 복합되어 있는 PTZ 카메라도 널리 이용되고 있다. 그러나, PTZ 카메라 역시 한정된 지역만을 감시대상으로 하고 있다.
즉, 상기한 바와 같은 고정형 감시카메라 및 PTZ 카메라는 국부적인 부분을 감시하고 있다.
또한, 상기 고정형 감시카메라 및 상기 PTZ카메라는 근본적인 감시각이 좁기 때문에(좌우 90, 상하 60도가 보통), 범죄자가 상기 고정형 감시카메라 및 상기 PTZ 카메라가 지향하는 방향과 각도를 파악하고 있으면, 범죄자는 상기 방향과 각도를 벗어난 지역을 이용하거나 유회하여 범죄를 일으킬 수도 있다. 따라서, 상기 고정형 감시카메라 및 상기 PTZ카메라는 감시기능을 완벽하게 수행하지 못하고 있다.
셋째, 상기한 바와 같은 문제들을 해결하기 위하여, 어안렌즈를 사용하는 방식의 카메라(이하, 간단히 '파노라마 카메라'라 함)가 이용되고 있다. 상기 파노라마 카메라는 상기 어안렌즈의 특성에 의해 넓은 지역을 감시할 수 있다. 그러나, 상기 파노라마 카메라는 모든 방위각의 무한 거리를 감시하는 특성을 가지고 있기 때문에, 중심부의 일부 근거리를 제외하고는, 피사체의 명확한 화상을 촬영하는 것이 불가능하다. 즉, 상기 파노라마 카메라(대한민국 특허 663483)의 영상은 원형의 이미지로 보일 뿐 아니라, 왜곡되어 표시된다.
따라서, 이를 해결하기 위한 기술(특허 공개 1020090078463)도 제안되고 있다. 그러나, 상기 파노라마 카메라의 해상도의 한계는 여전히 해결되지 못하고 있으며, 따라서, 상기 파노라마 카메라는 여전히 감시기능으로서의 한계를 가지고 있다.
즉, 종래의 파노라마 카메라는, 원형의 이미지를 제공하고 있으며, 상기 원형의 이미지에는 실제의 감시영역이 왜곡되어 있다. 따라서, 상기 원형의 이미지를 평면의 이미지로 변환시켜 출력하는 영상 처리 장치가 개발되고 있다. 그러나, 현재 개발되고 있는 파노라마 카메라 영상 처리 장치는 선명한 평면 이미지를 제공하지 못하고 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 파노라마 카메라로부터 수신된 원본 영상을 스티칭 시켜 스티칭 영상을 생성하고, 상기 원본 영상을 가우시안-라플라시안 필터팅부와 보간부를 이용하여 보간 영상으로 변환시키며, 상기 스티칭 영상과 상기 보간 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력할 수 있는, 파노라마 카메라 영상 처리 장치 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치는, 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하기 위한 수신부; 상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시키기 위한 라플라시안 필터링부; 상기 라플라시안 필터링로부터 출력된 라플라시안 영상을 보간시키기 위한 보간부; 상기 원본 영상을 스티칭시키기 위한 스티칭부; 및 상기 보간부로부터 출력된 보간 영상과 상기 스티칭부로부터 출력된 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하기 위한 파노라마 영상 출력부를 포함한다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 방법은, 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하는 단계; 상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시켜, 라플라시안 영상을 출력하는 단계; 상기 라플라시안 영상을 보간시켜 보간 영상을 출력하는 단계; 상기 원본 영상을 스티칭시켜, 스티칭 영상을 출력하는 단계; 및 상기 보간 영상과 상기 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 파노라마 카메라로부터 수신된 원본 영상을 스티칭하여 출력하는 경우에 발생되는 미세정보의 손실이 감소될 수 있기 때문에, 최종적으로 출력되는 파노라마 영상의 선명도가 향상될 수 있다.
따라서, 본 발명에 의하면, 감시 카메라로서의 본연의 기능에 좀 더 충실할 수 있는 파노라마 카메라의 개발이 가능하고, 감시 영상의 유효성이 증가될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치가 적용되는 감시 시스템의 일실시예 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치의 일실시예 내부 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 방법의 일실시예 흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치로 입력되는 원본 영상의 일예시도.
도 5는 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치에서 원본 영상을 스티칭시킨 스티칭 영상의 일예시도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치가 적용되는 감시 시스템의 일실시예 구성도이며, 도 2는 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치의 일실시예 내부 구성도이다.
본 발명이 적용되는 감시 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 감시영역(A) 전체를 감시하는 파노라마 카메라(100) 및 상기 파노라마 카메라로(100)부터 수신된 원본 영상을 스티칭(stitching) 시켜 스티칭 영상을 생성하고, 상기 원본 영상을 라플라시안 필터링부(330)와 보간부(340)를 이용하여 보간 영상으로 변환시키며, 상기 스티칭 영상과 상기 보간 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력할 수 있는, 파노라마 카메라 영상 처리 장치(300)를 포함한다.
첫째, 상기 파노라마 카메라(100)는, 감시대상영역 전체를 감시하는 기능을 수행하는 것으로서, 상기 파노라마 카메라(100)에는, 어안렌즈가 장착되어 있다.
둘째, 상기 파노라마 카메라 영상 처리 장치(300)는, 상기 파노라마 카메라(100)로부터 수신된 원본 영상을 스티칭(stitching)하여 출력하는 경우에 발생되는 미세정보의 손실을 감소시켜, 최종적으로 출력되는 파노라마 영상의 선명도를 향상시키기 위한 것으로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하기 위한 수신부(310), 상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시키기 위한 라플라시안 필터링부(330), 상기 라플라시안 필터링부로부터 출력된 라플라시안 영상을 보간(Interpolation) 시키기 위한 보간부(340), 상기 원본 영상을 스티칭(stitching)시키기 위한 스티칭부(320) 및 상기 보간부(340)로부터 출력된 보간 영상과 상기 스티칭부(320)로부터 출력된 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하기 위한 파노라마 영상 출력부(350)를 포함한다.
상기 파노라마 카메라 영상 처리 장치(300)는, 상기 파노라마 카메라(100) 내부에 장착될 수도 있으며, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 파노라마 카메라 영상 처리 장치(300)와 통신망을 통해 연결될 수도 있다.
도 3은 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 방법의 일실시예 흐름도이고, 도 4는 본 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치로 입력되는 원본 영상의 일예시도이며, 도 5는 발명에 따른 파노라마 카메라 영상 처리 장치에서 원본 영상을 스티칭시킨 스티칭 영상의 일예시도이다. 이하에서는, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명이 상세히 설명된다.
본 발명은 360도 보안 카메라로 이용되고 있는 파노라마 카메라(100)의 영상을, 파노라마 영상으로 복원 처리하는 경우에 발생되는 영상의 손상을 줄이기 위한 것이다.
360도 보안 카메라로 이용되고 있는 파노라마 카메라(100)는, 여러 대의 보안 카메라의 기능을 수행할 있으며, 광범위한 배경을 한 번에 감시할 수 있기 때문에, 최근 널리 이용되고 있다.
상기 파노라마 카메라(100)에 사용되는 렌즈로는, 기존 렌즈에 비해 화각이 매우 넓은 렌즈를, 예를 들어, 어안 렌즈가 사용되고 있다. 이에 따라, 상기 파노라마 카메라(100)에서는 넓은 영역의 영상이 취득될 수 있다.
그러나, 파노라마 카메라(100)에서 취득된 영상은, 왜곡된 형태로 생성된다. 상기한 바와 같이 파노라마 카메라로부터 생성된 왜곡된 영상을 평면 영상으로 다시 복원하는 과정을 파노라마 영상 처리 과정이라고 한다.
종래의 파노라마 영상 처리 과정을 통해, 상기 파노라마 카메라(100)로부터 생성된 원본 영상이 복원될 때, 영상이 스티칭(Stitching)되는 과정에서, 영상 내의 세부적인 정보들이 손실을 입게 된다. 여기서, 스티칭(Stitching) 과정이란, 원본 영상의 각 픽셀을, 각도에 따라 평면 영상으로 재배열하는 과정을 의미한다.
< 1. 원본 영상 수신 과정(S402) >
상기 파노라마 카메라(100)로부터 촬영되어 생성된 원본 영상은, 상기 파노라마 카메라 영상 처리 장치(300)의 상기 수신부(310)를 통해 수신된다.
여기서, 상기 원본 영상은 상기 감시영역(A)이 360도 각도에서 촬영된 영상이다.
< 2. 스티칭 영상 생성 과정(S408) >
상기 수신부(310)를 통해 수신된 상기 원본 영상은, 상기 스티칭부(320)로 전송되어, 스티칭(Stitching)된다. 즉, 360도 각도에서 촬영된 상기 원본 영상의 각 픽셀들은, 각 각도에 따라 평면 영상으로 재배열된다.
상기 원본 영상의 일예가 도 4에 도시되어 있다.
또한, 상기 스티칭부(320)에서 스티칭된 스티칭 영상의 일예가 도 5에 도시되어 있다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같은 원본 영상을 상기 스티칭부(320)를 통해 스티칭처리하면, 도 5에 도시된 바와 같은 평면 영상이 출력될 수 있다.
이 경우, 상기 원본 영상을 스티칭하는 과정에서, 상기 원본 영상의 외곽으로 갈수록 상기 스티칭 영상의 밀도는 떨어지게 된다. 이로 인해, 상기 스티칭 영상의 선명도는 저하된다. 따라서, 상기 스티칭 영상에 의해서는, 세부적인 정보 확인이 어려우며, 이에 따라, 상기 파노라마 카메라(100)가 감시 카메라로 이용되기에는 부족하다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명에서는, 이하에서 설명되는 과정이 추가적으로 이루어지고 있다.
< 3. 라플라시안 필터링 과정(S404) >
상기 수신부(310)를 통해 수신된 상기 원본 영상은 상기 스티칭부(320)로 전송될 뿐만 아니라, 상기 라플라시안 필터링부(330)로도 전송된다.
상기 라플라시안 필터링부(330)는 아래의 [수학식 1]을 통해, 상기 원본 영상을 필터링 시킨다.
즉, 상기 원본 영상은 상기 라플라시안 필터링부(330)에서 라플라시안 필터링 과정을 거친 후, 라플라시안 영상으로 변환되어 출력된다.
[수학식 1]
Figure 112014039530740-pat00001

부연하여 설명하면, 상기 라플라시안 필터링부(330)로 전송된 상기 원본 영상은, 우선, 가우시안 컨볼루션 연산 과정에 의해 제1영상으로 변환되고, 상기 제1영상은 다시 라플라시안 컨볼루션 연산 과정에 의해 제2영상으로 변환된다. 상기 라플라시안 필터링부(330)는, 상기 원본 영상과 상기 제2영상을 결합시켜, 상기 라플라시안 영상을 출력한다.
예를 들어, 우선, 상기 원본 영상이 입력되면, 3x3 가우시안 컨볼루션 연산 과정을 통해 상기 원본 영상은 부드럽게 변환된다. 즉, 상기 과정을 통해 상기 원본 영상은 상기 제1영상으로 변환된다.
다음, 상기 제1영상은, 다시, 3x3 라플라시안 필터를 거친다. 상기 라플라시안 필터에 의해, 상기 제1영상 중, 고주파 영역만 따로 분리된다.
마지막으로, 상기 과정에 의해 생성된 고주파 성분은, 상기 원본 영상과 다시 합쳐지며, 이에 따라, 최종적으로 디테일이 포함된 상기 라플라시안 영상이 출력된다.
< 4. 영상 보간 과정(S406) >
상기 라플라시안 필터링부(330)에서 출력된 상기 라플라시안 영상은, 상기 스티칭부에서 스티칭된 상기 스티칭 영상의 크기와 동일한 크기로 보간(Interpolation)된다.
상기 영상 보간 과정은, 상기 보간부(340)에서 실행된다.
상기 보간부(340)는 보간 영상을 출력한다.
예를 들어, 입력 영상이 360도 렌즈를 사용한 영상이고, 이에 대한 x축과 y축 좌표가 각각 (x입력 y입력)으로 표현되며, 출력되는 보간 영상에 대한 x축과 y축 좌표가 각각 (x출력 y출력)으로 표현되면, 입력된 영상에 대한 출력은 [수학식 2]와 같이 표현된다.
[수학식 2]
Figure 112014039530740-pat00002

[수학식 2]에서 f는 렌즈의 focal length이고, s는 임의의 스케일 계수이다.
상기 [수학식 2]와 관련된 처리 과정은, 임베디드 프로그램에 의해 수행될 수 있다. 상기 처리 과정은, 입력 영상에 대해 처리된다. 따라서, 상기 처리 과정은, 입력 영상이 메모리 버퍼에 저장된 상태에서, 프로그램을 통해 수행될 수도 있으며, FPGA나 ASIC 등을 통해 실시간으로 수행될 수도 있다.
상기 스티칭 영상 생성 과정(S408)은, 상기에서 설명된 영상 보간 방법과 동일한 과정을 통해 수행될 수 있다. 다만, 상기 스티칭 영상 생성 과정(S408)에서의 영상 보간은 원본 영상에 대한 보간을 의미하는 것이며, 상기 영상 보간 과정(S406)에서의 영상 보간은 상기 라플라시안 필터링부(330)로부터 출력된 상기 라플라시안 영상에 대한 보간을 의미한다.
< 5. 파노라마 영상 출력 과정(S408) >
상기 파노라마 영상 출력부(350)는, 상기 스티칭부(320)에서 출력된 상기 스티칭 영상과, 상기 보간부(340)에서 출력된 상기 보간 영상을 합성하여, 최종적으로 파노라마 영상을 출력한다.
상기 파노라마 영상 출력부(350)에서 출력된 상기 파노라마 영상의 화질은, 상기 스티칭 과정만을 거쳐 생성된 파노라마 영상보다 우수함을 알 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명을 정리하면 다음과 같다.
본 발명은 파노라마 카메라에서 생성된 원본 영상을 복원하는 과정에서 발생되는 선명도 저하문제를 해결하기 위해, 원본 영상을 라플라시안을 이용하여 필터링시키고 있으며, 상기 라플라시안 필터링 과정 및 보간 과정을 거친 보간 영상을, 스티칭 과정을 거친 스티칭 영상과 합성시키고 있다.
또한, 본 발명은 라플라시안 필터링 과정을 거친 라플라시안 영상을, 보간 과정을 통해 보간 시킴으로써, 상기 원본 영상에 존재하는 디테일을 최대한 상기 파노라마 영상에 추가시키고 있다.
즉, 본 발명은, 상기 원본 영상에 대해, 라플라시안 필터링 과정과, 보간 과정을 수행하고 있다는 특징을 가지고 있다.
이를 구현하기 위해, 본 발명은 하드웨어 적인 방법과 소프트웨어적인 방법을 모두 이용할 수 있다.
예를 들어, 상기 파노라마 영상 처리 장치(300)는, FPGA나 CPLD로 구성될 수 있으며, 또는 ASIC으로 구성될 수도 있다.
또한, 상기 파노라마 영상 처리 장치(300)는, PC에 사용되는 프로그램을 이용할 수도 있으며, 임베디드 코드를 이용할 수도 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.　 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 파노라마 카메라
200 : 파노라마 카메라 영상 처리 장치

Claims (5)

  1. 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하기 위한 수신부;
    상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시키기 위한 라플라시안 필터링부;
    상기 라플라시안 필터링부로부터 출력된 라플라시안 영상을 보간시키기 위한 보간부;
    상기 원본 영상을 스티칭시키기 위한 스티칭부; 및
    상기 보간부로부터 출력된 보간 영상과 상기 스티칭부로부터 출력된 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하기 위한 파노라마 영상 출력부를 포함하고,
    상기 수신부, 상기 보간부, 상기 스티칭부 및 상기 파노라마 영상 출력부는, 상기 파노라마 카메라와 일체로 형성되거나, 또는 상기 파노라마 카메라와 독립적으로 구성되고,
    상기 라플라시안 필터링부는, 상기 원본 영상을 가우시안 연산 과정을 통해 제1영상으로 변환시키고, 상기 제1영상을 라플라시안 연산 과정을 통해 제2영상으로 변환시키고, 상기 원본 영상과 상기 제2영상을 결합시켜, 상기 라플라시안 영상을 출력하며,
    상기 보간부는, 상기 라플라시안 필터링부에서 출력된 상기 라플라시안 영상을, 상기 스티칭부에서 스티칭된 상기 스티칭 영상의 크기와 동일한 크기로 변환시키는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 처리 장치.
  2. 삭제
  3. 파노라마 카메라와 통신을 수행하여 상기 파노라마 카메라로부터 원본 영상을 수신하는 단계;
    상기 원본 영상을 라플라시안으로 필터링시켜, 라플라시안 영상을 출력하는 단계;
    상기 라플라시안 영상을 보간시켜 보간 영상을 출력하는 단계;
    상기 원본 영상을 스티칭시켜, 스티칭 영상을 출력하는 단계; 및
    상기 보간 영상과 상기 스티칭 영상이 결합된 파노라마 영상을 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 라플라시안 영상을 출력하는 단계는,
    상기 원본 영상을 가우시안 연산 과정을 통해 제1영상으로 변환시키고, 상기 제1영상을 라플라시안 연산 과정을 통해 제2영상으로 변환시키고, 상기 원본 영상과 상기 제2영상을 결합시켜, 상기 라플라시안 영상을 출력하며,
    상기 라플라시안 영상을 보간시키는 단계는,
    상기 라플라시안 영상을, 상기 스티칭 영상의 크기와 동일한 크기로 보간시키는 것을 특징으로 하는 파노라마 영상 처리 방법.
  4. 삭제
  5. 삭제
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