KR101459796B1 - A warning apparatus of obstacle for parking assist system - Google Patents

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Abstract

초음파센서를 이용하여 사용자가 주차하는 것을 지원하는 시스템에서 장애물의 위치를 용이하게 식별할 수 있도록 장애물의 위치에 대응하는 스피커를 통해 경고음을 작동시키는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치가 소개된다.An obstacle location alerting system for an automatic parking assistance system is disclosed that activates a beep through a speaker corresponding to the location of an obstacle so that the location of the obstacle can be easily identified in a system that supports user parking using an ultrasonic sensor.

상기 장치는, 차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 전방초음파센서(111)와, 차량 전방 양측면의 장애물을 감지하는 측면초음파센서(112)와, 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 후방초음파센서(113)로 이루어진 센서부(110); 상기 센서부(110)로부터 신호를 입력받아 주차공간 및 장애물의 위치를 판단하는 제어부(120); 상기 제어부(120)의 제어신호에 의해 스티어링휠을 자동으로 회전시키는 조향액츄에이터(130); 상기 제어부(120)에서 출력되는 샤시통신신호를 멀티미디어통신신호로 변환하는 신호변환기(140); 상기 신호변환기(140)에서 출력되는 멀티미디어통신신호를 전달받아 해당 위치의 스피커를 제어하는 스피커제어기(150); 상기 스피커제어기(150)로부터 장애물 위치에 대응하는 신호를 받아 경고음을 출력하는 전방좌측스피커(161), 전방우측스피커(162), 후방좌측스피커(163) 및 후방우측스피커(164)가 구비된 스피커부(160);를 포함한다.The apparatus includes a front ultrasonic sensor 111 for detecting an obstacle by dividing the front of the vehicle into a plurality of regions, a lateral ultrasonic sensor 112 for detecting obstacles on both sides of the front of the vehicle, A sensor unit 110 comprising a rear ultrasonic sensor 113 for detecting an obstacle; A controller 120 receiving a signal from the sensor unit 110 and determining the position of the parking space and the obstacle; A steering actuator 130 that automatically rotates the steering wheel by a control signal of the controller 120; A signal converter 140 for converting a chassis communication signal output from the controller 120 into a multimedia communication signal; A speaker controller 150 for receiving a multimedia communication signal output from the signal converter 140 and controlling a speaker at the corresponding position; A front left speaker 161, a front right speaker 162, a rear left speaker 163 and a rear right speaker 164 for receiving a signal corresponding to an obstacle position from the speaker controller 150 and outputting a warning sound, (160).

Description

자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치{A WARNING APPARATUS OF OBSTACLE FOR PARKING ASSIST SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an obstacle location alarm apparatus for an automatic parking support system,

본 발명은 자동주차지원 시스템용 장애물위치 경보장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 초음파센서를 이용하여 사용자가 주차하는 것을 지원하는 시스템에서 장애물의 위치를 용이하게 식별할 수 있도록 장애물의 위치에 대응하는 스피커를 통해 경고음을 작동시키는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치에 관한 것이다.Field of the Invention [0001] The present invention relates to an obstacle location alarm apparatus for an automatic parking assistance system, and more particularly, to an obstacle location alarm apparatus for an automatic parking assistance system, To an obstacle location alarm for an automatic parking assistance system that activates a beep through a speaker.

자동주차지원시스템은 주차 과정에 필요한 조향 조작을 차량 스스로 하도록 자동화한 편의장치이다. 이러한 자동주차지원시스템을 이용하여 주차하는 경우 최우선으로 주차하고자 하는 목표주차위치를 선정하는 것이 필수적이다. The automatic parking assistance system is a convenience device that automates the steering operation required for the parking process by itself. It is essential to select the target parking position to be parked first when parking with this automatic parking support system.

따라서, 많은 자동차의 제조사 및 부품 회사들은 주차하고자 하는 목표주차위치를 선정하는 방법에 대한 연구를 계속하고 있는바, 통상적으로 초음파센서를 이용하는 자동주차지원시스템이 이용되고 있다.Accordingly, many automobile manufacturers and parts companies continue to study a method of selecting a target parking position to be parked, and an automatic parking support system using an ultrasonic sensor is generally used.

도1은 전후방 각 위치에 초음파센서가 설치된 차량의 평면도이고, 도2는 종 래 자동주차지원시스템을 나타낸 블록도이다.Fig. 1 is a plan view of a vehicle equipped with an ultrasonic sensor at front and rear angular positions, and Fig. 2 is a block diagram showing an automatic parking assist system.

먼저, 도1에 도시된 바와 같이 차량의 전방에는 전방초음파센서(111)가 설치되고, 차량의 전방 양측면에는 측면초음파센서(112)가 설치되며, 차량의 후방에는 후방초음파센서(113)가 설치된다.First, as shown in FIG. 1, a front ultrasonic sensor 111 is installed in front of the vehicle, a lateral ultrasonic sensor 112 is installed on both front sides of the vehicle, and a rear ultrasonic sensor 113 is installed at the rear of the vehicle do.

상기 전방초음파센서(111)는 차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 전방에 있는 장애물이 감지되도록 다수개 설치되고, 상기 측면초음파센서(112)는 차량 전방 양측면에 위치한 장애물이 감지되도록 2개 설치되며, 상기 후방초음파센서(113)는 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 후방에 있는 장애물이 감지되도록 다수개 설치된다.The frontal ultrasonic sensor 111 is provided with a plurality of frontal obstacles so as to detect obstacles in front of the frontal area of the vehicle and two frontal obstacles located on both sides of the frontal area of the vehicle are detected. , And the rear ultrasonic sensor 113 is divided into a plurality of areas in the rear of the vehicle so as to detect obstacles at the rear.

한편, 도2에 도시된 바와 같이 상기 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112) 및 후방초음파센서(113)의 신호는 제어부(10)로 입력되는데, 상기 제어부(10)는 상기 초음파센서들의 신호에 기초해서 장애물의 위치 및 주차공간을 판단하게 된다.2, the signals of the front ultrasonic sensor 111, the lateral ultrasonic sensor 112 and the rear ultrasonic sensor 113 are input to the controller 10. The controller 10 controls the ultrasonic sensor 112, The position of the obstacle and the parking space are determined based on the signals of the obstacles.

상기 제어부(10)는 주차공간이 파악되면 MDPS(20,Motor Drive Power Steering)와 같은 조향액츄에이터를 통해 차량의 조향각을 제어함으로써 사용자가 주차를 보다 용이하게 할 수 있도록 지원한다. When the parking space is detected, the controller 10 controls the steering angle of the vehicle through a steering actuator such as an MDPS (Motor Drive Power Steering) 20, thereby enabling the user to easily park the vehicle.

이때, 전후진 변속이나 액셀레이터와 브레이크의 조작은 사용자가 직접 하고 상기 제어부(10)는 단지 조향각만을 제어한다.At this time, the front-rear shift, the operation of the accelerator and the brake are directly performed by the user, and the control unit 10 controls only the steering angle.

이와 같이 상기 제어부(10)가 차량의 조향각을 제어하여 주차지원을 하다가 전방 또는 후방에 장애물이 있으면 이를 신속하게 사용자에게 알려 장애물과의 충 돌을 방지해야 하는바, 장애물의 존재 여부를 사용자에게 알리기 위하여 상기 제어부(10)는 클러스터에 내장된 부져(30)를 동작시킨다.As described above, when the control unit 10 controls the steering angle of the vehicle to support the parking, if there is an obstacle ahead or behind the obstacle, the user is promptly informed to the user to prevent the obstacle from colliding with the obstacle. The controller 10 operates the buzzer 30 built in the cluster.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치는 경보음이 클러스터 내의 부져에서 발생하기 때문에 경보음만 가지고 사용자가 장애물의 위치를 정확하게 판단하는데 어려움이 있다.However, in the conventional obstacle location alarm system for the automatic parking support system as described above, since the alarm sound is generated in the buzzer in the cluster, it is difficult for the user to accurately determine the position of the obstacle by only the alarm sound.

즉, 일반적으로 차실 중앙에 위치하는 클러스터의 내장부져에서 경보음이 울리면 장애물의 위치가 전방에 있는지 후방에 있는지 알기 어려울 뿐만 아니라 좌, 우측에 대한 방향 판단도 되지 않아 장애물의 위치가 정확하게 인지되지 않는 불편함이 있다.In other words, if an alarm sounds in a built-in buzzer of a cluster located at the center of the vehicle, it is difficult to know whether the obstacle is located at the front or rear, and the direction of the obstacle is not accurately recognized There is an inconvenience.

또한, 종래의 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치는 경보상황이 동시에 발생하였을 경우 우선 순위에 따라 1가지만 출력하기 때문에 운전자가 정확한 상황을 파악하기 어려운 문제점이 있다.In addition, since the conventional obstacle location alarm system for the automatic parking assistance system outputs only one of the obstacle location alarms according to the priorities when the alarm conditions occur at the same time, it is difficult for the driver to grasp the accurate situation.

즉, 장애물이 전방우측과 후방좌측에 있는 경우 전방우측에 있는 장애물이 차량과 더 가까이 있다면 상기 제어부는 전방우측에 있는 장애물을 우선순위로 두고 그에 대한 경보음을 동작시킨다. That is, when the obstacle is located on the front right side and the rear left side, if the obstacle on the front right side is closer to the vehicle, the control unit prioritizes the obstacle on the front right side and operates the alarm sound for the obstacle.

이런 경우 사용자는 전방우측에 있는 장애물을 인지하고 이것만 피하면 된다고 생각하면서 주차를 시도할 수 있는바, 이때 후방좌측에 있는 장애물과의 충돌 가능성이 높아지는 문제가 발생한다.In such a case, the user may attempt to park the vehicle while thinking that the obstacle on the right side is recognized and avoided. However, the possibility of collision with the obstacle on the rear left side is increased.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 주차지원시 장애물의 위치를 운전자가 소리를 듣고 정확하게 알 수 있도록 경보음에 방향성을 제시하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a directional sound to an alarm sound so that a driver can hear the position of an obstacle in parking assistance.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 장애물에 대한 경보상황이 동시에 발생하였을 때 그 각각의 경보상황을 운전자에게 정확하게 알려 예상치 못한 장애물과의 충돌을 방지하는데 있다.It is another object of the present invention to prevent a collision with an unexpected obstacle by informing the driver of the respective alarm conditions when the alarm condition for the obstacle occurs at the same time.

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위하여 본 발명은, In order to solve the above-mentioned problems,

차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 전방초음파센서와, 차량 전방 양측면의 장애물을 감지하는 측면초음파센서와, 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 후방초음파센서로 이루어진 센서부; 상기 센서부로부터 신호를 입력받아 주차공간 및 장애물의 위치를 판단하는 제어부; 상기 제어부의 제어신호에 의해 스티어링휠을 자동으로 회전시키는 조향액추에이터; 상기 제어부에서 출력되는 샤시통신신호를 멀티미디어통신신호로 변환하는 신호변환기; 상기 신호변환기에서 출력되는 멀티미디어통신신호를 전달받아 해당 위치의 스피커를 제어하는 스피커제어기; 상기 스피커제어기로부터 장애물 위치에 대응하는 신호를 받아 경고음을 출력하는 전방좌측스피커, 전방우측스피커, 후방좌측스피 커 및 후방우측스피커가 구비된 스피커부;를 포함하는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치를 제공한다.A front ultrasonic sensor for detecting an obstacle on the front side of the vehicle, a lateral ultrasonic sensor for detecting obstacles on both sides of the front side of the vehicle, and a rear ultrasonic sensor for detecting an obstacle by dividing the rear of the vehicle into several regions, part; A controller receiving a signal from the sensor unit and determining a position of a parking space and an obstacle; A steering actuator for automatically rotating the steering wheel by a control signal of the control unit; A signal converter for converting a chassis communication signal output from the controller into a multimedia communication signal; A speaker controller for receiving a multimedia communication signal output from the signal converter and controlling a speaker at a corresponding position; And a speaker unit having a front left speaker, a front right speaker, a rear left speaker and a rear right speaker for receiving a signal corresponding to an obstacle position from the speaker controller and outputting a warning sound, Lt; / RTI >

또한 상기 샤시통신신호에는 상기 센서부로부터 측정된 장애물들의 각 위치별 정보가 모두 포함되어 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the chassis communication signal includes information on each position of obstacles measured from the sensor unit.

또한 상기 샤시통신신호는 50±10 msec 간격을 갖도록 주기적으로 전송되는 것을 특징으로 한다.And the chassis communication signal is periodically transmitted so as to have an interval of 50 +/- 10 msec.

상기 제어부는, 상기 전방초음파센서와 측면초음파센서를 통해 장애물이 전방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커 또는 전방우측스피커 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시키고, 상기 전방초음파센서를 통해 장애물이 전방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커와 전방우측스피커를 모두 동작시키며, 상기 후방초음파센서를 통해 장애물이 후방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커 또는 후방우측스피커 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시키고, 장애물이 후방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커 및 후방우측스피커를 모두 동작시키는 것을 특징으로 한다.Wherein the control unit operates a speaker corresponding to a corresponding one of the front left speaker or the front right speaker when it is determined that the obstacle is located on the front side through the front ultrasonic sensor and the side ultrasonic sensor, The front left speaker and the front right speaker are both operated, and if it is determined that the obstacle is located at the rear side through the rear ultrasonic sensor, the rear left speaker and the rear right speaker corresponding to the corresponding direction The speaker is operated and both the rear left speaker and the rear right speaker are operated when it is determined that the obstacle is located at the rear center portion.

여기서 방 좌,우측스피커와 후방 좌,우측스피커는 경고음의 주파수가 서로 다른 것을 특징으로 한다.Here, the left and right speakers and the rear left and right speakers are characterized in that the frequencies of the beeps are different from each other.

본 발명에 의하면, 장애물이 있는 위치에 대응하는 스피커에서 경고음이 출력됨으로써 사용자는 소리만 듣고 장애물의 전후좌우 위치를 쉽고 정확하게 인식할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, the warning sound is outputted from the speaker corresponding to the position of the obstacle, so that the user can easily and accurately recognize the front, rear, left and right positions of the obstacle by only listening to the sound.

또한 본 발명에 의하면, 장애물이 두 곳 이상에 위치하는 경보상황이 동시에 발생하였을 때 종래와 같이 우선 순위를 두지 않고 그 각각의 장애물 위치에 대응하는 스피커들에서 경고음을 출력하여 사용자가 복수개의 장애물에 대한 인식을 충분히 할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, when an alarm situation in which two or more obstacles are present simultaneously occurs, a warning sound is output from speakers corresponding to the respective obstacle positions, There is an advantage of being able to fully recognize.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도3은 본 발명에 따른 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치의 제어구조을 보인 블록도이고, 도4 내지 도9는 장애물의 위치에 따라 해당 스피커가 작동되는 것을 보인 참고도이다.FIG. 3 is a block diagram showing a control structure of an obstacle location alarm apparatus for an automatic parking assistance system according to the present invention, and FIGS. 4 to 9 are reference views showing operation of a corresponding speaker according to the position of an obstacle.

먼저 도3을 참조하여 본 발명을 설명하면, 본 발명은 크게 센서부(110), 제어부(120), 조향액츄에이터(130), 신호변환기(140), 스피커제어기(150), 스피커부(160)를 포함하여 이루어진다.3 is a block diagram illustrating the structure of a speaker system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, the present invention includes a sensor unit 110, a controller 120, a steering actuator 130, a signal converter 140, a speaker controller 150, .

여기서, 상기 센서부(110)는 장애물의 위치를 감지하기 위한 것으로 차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 전방초음파센서(111)와, 차량 전방 양측면의 장애물을 감지하는 측면초음파센서(112)와, 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 후방초음파센서(113)로 이루어진다.Here, the sensor unit 110 is a sensor for detecting the position of an obstacle. The sensor unit 110 includes a front ultrasonic sensor 111 for detecting an obstacle by dividing the front of the vehicle into several regions, a lateral ultrasonic sensor 112, and a rear ultrasonic sensor 113 for detecting an obstacle by dividing the rear of the vehicle into several regions.

상기 전방초음파센서(111)는 도1을 통해 참조되는 바와 같이 차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 그 각 영역을 담당하는 초음파센서가 1개씩 마련되는바, 상기 전방초음파센서(111)는 4개가 마련된 것을 실시되었지만, 반드시 여기에 국한될 필요는 없고 필요에 따라 그 개수의 증감이 가능하다.As shown in FIG. 1, the front ultrasonic sensor 111 includes a plurality of ultrasonic sensors for dividing a front portion of the vehicle into a plurality of regions, and each of the ultrasonic sensors is provided with four frontal ultrasonic sensors 111 However, the present invention is not necessarily limited to this, but the number may be increased or decreased as needed.

상기 측면초음파센서(112)는 주차공간을 감지함과 동시에 차량 전방의 측면 위치에 있는 장애물을 감지하기 위한 센서로, 차량 전방의 좌측면과 우측면에 각각 1개씩 마련되는 것이 바람직하다.The lateral ultrasonic sensor 112 is a sensor for detecting an obstacle at a side position on the front side of the vehicle while sensing a parking space, and is preferably provided on the left side and the right side of the front side of the vehicle.

상기 후방초음파센서(113)는 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 그 각 영역을 담당하는 것으로, 상기 전방초음파센서(111)와 같이 본 발명에서는 4개가 마련되었지만 반드시에 여기에 국한될 필요는 없고 실시시자의 필요에 따라 개수의 증감이 가능하다.The rear ultrasonic sensor 113 divides the rear part of the vehicle into several areas and takes charge of the respective areas. In the present invention, like the front ultrasonic sensor 111, four sensors are provided but need not necessarily be limited thereto It is possible to increase or decrease the number according to the needs of the practitioner.

상기 센서부(110)에서 출력되는 신호는 모두 6종의 신호로써, 총 6개 영역에 있는 장애물의 위치를 감지하게 된다.The signals output from the sensor unit 110 are all six signals, and the positions of the obstacles in six areas are detected.

상기 장애물의 위치 감지에 사용되는 센서에 대해서는 도4 내지 도9를 참조하여 뒤에서 자세하게 설명한다.The sensor used to detect the position of the obstacle will be described in detail later with reference to FIG. 4 to FIG.

한편, 상기 제어부(120)는 상기 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112) 및 후방초음파센서(113)로 이루어진 센서부(110)로부터 신호를 입력받아 주차공간 및 장애물의 위치를 판단하는 구성이다. 상기 제어부(120)의 구체적인 제어구조에 대해서는 뒤에서 다시 설명하기로 한다.The control unit 120 receives signals from the sensor unit 110 including the front ultrasonic sensor 111, the lateral ultrasonic sensor 112 and the rear ultrasonic sensor 113 to determine the position of the parking space and the obstacle . The specific control structure of the control unit 120 will be described later.

상기 조향액츄에이터(130)는 상기 제어부(120)의 제어신호에 의해 자동차의 스티어링휠을 자동으로 회전시키는 구성으로, 상기 센서부(110)에 의하여 주차공간이 감지되면 상기 제어부(120)는 조향액츄에이터(130)를 동작시켜 자동차가 자동으로 조향되도록 함으로써 주차하는데 가장 적합한 조향각을 제공하도록 한다.The steering actuator 130 automatically rotates the steering wheel of the vehicle according to a control signal of the controller 120. When the parking space is sensed by the sensor unit 110, the controller 120 controls the steering actuator 130, (130) so as to automatically steer the vehicle so as to provide the most suitable steering angle for parking.

상기 조향액츄에이터(130)의 종류에는 여러 가지가 있을 수 있는데, 본 발명에서는 모터의 회전력을 이용하여 조향을 보조하도록 조향계통에 설치된 MDPS(Motor Drive Power Steering)가 사용되지만, 반드시 여기에 국한될 필요는 없다.There may be various types of the steering actuator 130. In the present invention, motor drive power steering (MDPS) installed in the steering system is used to assist the steering by using the rotational force of the motor. However, There is no.

이와 같이 상기 조향액츄에이터(130)를 통해 상기 제어부(120)가 주차에 필요한 조향각을 제시하는 과정에서 차량 주위에 장애물이 감지되면 상기 제어부(120)는 신호변환기(140)에 샤시통신신호를 보낸다.The control unit 120 sends a chassis communication signal to the signal converter 140 when an obstacle is detected around the vehicle in the process of providing the steering angle required for parking the controller 120 through the steering actuator 130. [

상기 제어부(120)는 상기 센서부(110)로부터 장애물 감지신호를 입력받아 샤시통신신호(CAN 통신의 일종)를 출력하게 되는데, 상기 샤시통신신호가 후술할 스피커제어기(150)로 직접 입력되어도 통신코드가 달라 상기 스피커제어기(150)는 신호에 대한 판단을 하지 못한다.The control unit 120 receives an obstacle detection signal from the sensor unit 110 and outputs a chassis communication signal (a kind of CAN communication). Even if the chassis communication signal is input directly to the speaker controller 150 to be described later, So that the speaker controller 150 can not make a judgment on the signal.

따라서, 상기 신호변환기(140)가 상기 제어부(120)에서 제공하는 샤시통신신호를 입력받아 멀티미디어통신신호(CAN 통신의 또 다른 일종)로 변환하여 상기 스피커제어기(150)에 보낸다.Accordingly, the signal converter 140 receives the chassis communication signal provided from the controller 120, converts the chassis communication signal into another multimedia communication signal (another kind of CAN communication), and sends the converted multimedia communication signal to the speaker controller 150.

여기서, 상기 샤시통신신호에는 상기 센서부(110)로부터 측정된 장애물들의 각 위치별 정보가 모두 포함되어 있다. 즉, 상기 샤시통신신호는 내부에 각 센서의 개별신호가 포함된 그룹신호로써 총 6개의 개별신호가 포함될 수 있는데 예를 들면, 전방우측에만 장애물이 있다면 그 영역에 해당하는 1개의 개별신호가 상기 샤시통신신호에 포함되고, 전방우측 및 후방좌측에 장애물이 있다면 그 2 영역에 해당하는 2개의 개별신호가 상기 샤시통신신호에 포함되는데 그 각각의 개별신호는 구분이 가능하도록 코드가 서로 다르다.Here, the chassis communication signal includes information on each position of the obstacles measured by the sensor unit 110. That is, the chassis communication signal may include a total of six individual signals as a group signal including individual signals of the respective sensors. For example, if there is an obstacle only on the front right side, one individual signal corresponding to the area Two separate signals corresponding to the two areas are included in the chassis communication signal if the obstacle exists in the front right and rear left sides, and the codes are different so that each individual signal can be distinguished.

상기 제어부(120)에서 상기 신호변환기(140)로 보내지는 상기 샤시통신신호는 일정한 주기를 가지고 보내지는데 바람직하게는 50±10 msec의 간격을 갖도록 주기적으로 전송되는 것이 좋다.The chassis communication signal sent from the control unit 120 to the signal converter 140 is transmitted with a predetermined period, and is preferably periodically transmitted so as to have an interval of 50 ± 10 msec.

주기가 50±10 msec보다 크면 응답성이 저하되고 그보다 주기가 작으면 원가가 상승되는 문제가 있으므로, 제시된 주기가 바람직하며 상기 주기를 크게 벗어나거나 상기 샤시통신신호가 상기 신호변환기(140)에 입력되지 않으면 고장으로 간주하여 고장코드를 내보내게 된다.If the cycle is longer than 50 +/- 10 msec, the response decreases. If the cycle is shorter than the cycle, the cost increases. Therefore, it is preferable that the cycle is longer than the cycle, or the chassis communication signal is input to the signal converter 140 Otherwise, it will be regarded as a fault and the fault code will be output.

또한, 상기 샤시통신신호에 포함된 개별신호도 고장여부를 판단하기 위해 일정한 주기로 전송되므로, 어느 하나의 개별신호가 전송되지 않으면 해당 센서의 고장으로 간주한다.Also, since the individual signals included in the chassis communication signal are transmitted at a predetermined period to determine whether the failure has occurred, if any one of the individual signals is not transmitted, the failure is regarded as a failure of the corresponding sensor.

상기 스피커제어기(150)는 이와 같이 상기 신호변환기(140)를 통해 변환되어 출력되는 멀티미디어통신신호를 전달받아 해당하는 위치의 스피커를 제어한다.The speaker controller 150 receives the multimedia communication signal converted and output through the signal converter 140 and controls the speaker at the corresponding position.

상기 스피커제어기(150)는 후술할 스피커부(160)를 동작시키는 스피커용 컨 트롤러로써 앰프가 사용될 수 있다.The speaker controller 150 may be an amplifier as a speaker controller for operating a speaker unit 160 to be described later.

또한, 스피커부(160)는 상기 스피커제어기(150)로부터 장애물 위치에 대응하는 신호를 받아 경고음을 출력하는 구성으로써, 상기 스피커부(160)는 운전석 좌측에 위치한 전방좌측스피커(161)와, 조수석 우측에 위치한 전방우측스피커(162)와, 운전석 후방 좌측에 위치한 후방좌측스피커(163)와, 조수석 후방 우측에 위치한 후방우측스피커(164)로 이루어진다.The speaker unit 160 receives a signal corresponding to an obstacle position from the speaker controller 150 and outputs a warning sound. The speaker unit 160 includes a front left speaker 161 positioned on the left side of the driver's seat, A rear left speaker 163 located on the left rear side of the driver's seat and a rear right speaker 164 positioned on the rear right side of the passenger seat.

따라서, 예를 들어 전방 우측에 장애물이 감지되면 상기 전방우측스피커(162)를 통해 경고음이 출력되고, 전방 우측 및 후방 좌측에 장애물이 감지되면 상기 전방우측스피커(162) 및 후방좌측스피커(163)를 통해 경고음이 출력된다.Accordingly, when an obstacle is detected on the front right side, for example, a warning sound is output through the front right speaker 162. When an obstacle is detected on the front right and rear left sides, the front right speaker 162 and the rear left speaker 163, A warning sound is output.

이때, 전방 좌,우측스피커(161,162)와 후방 좌,우측스피커(163,164)에서 나는 경고음을 사용자가 용이하게 식별할 수 있도록 그 경고음은 서로 다른 것이 바람직한데, 경고음이 서로 다르게 느껴지도록 본 발명에서는 상기 경고음의 주파수가 서로 다르도록 설정되었으나 반드시 여기에 국한될 필요는 없고 소리 자체를 다르게 하는 등의 다양한 변경이 가능하다.At this time, it is preferable that the alarm sounds are different from each other so that the user can easily recognize the alarm sounds from the front left and right speakers 161 and 162 and the rear left and right speakers 163 and 164. In order to make the alarm sounds different from each other, The frequency of the beep sound is set to be different from each other, but it is not necessarily limited thereto, and various changes such as different sounds can be made.

이하, 도4 내지 도9를 참조하여 상기 제어부(120)의 제어구조 및 본 발명의 작용에 대하여 설명한다.Hereinafter, the control structure of the control unit 120 and the operation of the present invention will be described with reference to FIGS. 4 to 9. FIG.

상기 제어부(120)는 상기 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112)를 통해 장애물이 전방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커(161) 또는 전방우측스피커(162) 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시킨다.The control unit 120 determines whether the obstacle is located on the front side through the front ultrasonic sensor 111 and the lateral ultrasonic sensor 112. If the obstacle is located on the front side of the front left speaker 161 or the front right speaker 162, .

또한, 상기 제어부(120)는 전방초음파센서(111)를 통해 장애물이 전방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커(161)와 전방우측스피커(162)를 모두 동작시켜 장애물이 전방 중앙부에 있음을 사용자가 알 수 있도록 한다.The controller 120 controls the front left speaker 161 and the front right speaker 162 when the obstacle is determined to be located at the front center through the front ultrasonic sensor 111, So that the user can know.

또한, 상기 제어부(120)는 최외측에 있는 후방초음파센서(113)를 통해 장애물이 후방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커(163) 또는 후방우측스피커(164) 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시키고, 내측 2곳에 있는 후방초음파센서(113)를 통해 장애물이 후방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커(163) 및 후방우측스피커(164)를 모두 동작시켜 장애물이 후방 중앙부에 있음을 사용자가 알 수 있도록 한다.When it is determined that the obstacle is located on the rear side through the rear ultrasonic sensor 113 located at the outermost side, the controller 120 controls the rear left speaker 163 or the rear right speaker 164, The rear left speaker 163 and the rear right speaker 164 are all operated to determine that the obstacle is located at the rear center portion through the rear ultrasonic sensor 113 located at the inner two positions, So that the user can know.

먼저 도4에 도시된 바와 같이, 장애물이 전방 좌측에 위치하면 전방좌측에 있는 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112) 중 좌측면 센서가 장애물을 감지하여 제어부(120)에 신호를 보내고 상기 제어부(120)는 샤시통신신호를 신호변환기(140)에 보내면 상기 신호변환기(140)는 이를 멀티미디어통신신호로 바꾸어 상기 스피커제어기(150)로 보낸다.4, when the obstacle is located on the front left side, the left side surface sensor of the front ultrasonic sensor 111 and the lateral ultrasonic sensor 112 on the front side detects an obstacle and sends a signal to the controller 120 When the controller 120 sends a chassis communication signal to the signal converter 140, the signal converter 140 converts the chassis communication signal into a multimedia communication signal and sends it to the speaker controller 150.

상기 스피커제어기(150)에 상기 멀티미디어통신신호에 따라 도4에 도시된 바와 같이 전방좌측스피커(161)를 통해 경고음을 출력하여 사용자로 하여금 전방좌측에 장애물이 있음을 인지시킨다.And outputs a warning sound to the speaker controller 150 via the front left speaker 161 as shown in FIG. 4 according to the multimedia communication signal, thereby allowing the user to recognize that there is an obstacle on the front left side.

또한, 도5에 도시된 바와 같이 장애물이 전방 중앙부위에 있으면 상기 전방초음파센서(111) 중 내측 2곳에 있는 센서를 통해 장애물이 감지되고 이 신호는 앞에서 설명한 바와 같은 과정을 통해 상기 스피커제어기(150)에 멀티미디어통신신호 를 전달되는데, 이때 상기 스피커제어기(150)는 전방좌측스피커(161)와 전방우측스피커(162)를 모두 동작시켜 사용자로 하여금 전방 중앙부에 장애물이 있음을 인지시킨다.5, if the obstacle is located at the front center area, an obstacle is detected through the sensor located at the inner two sides of the front ultrasonic sensor 111, and the signal is transmitted to the speaker controller 150 The speaker controller 150 operates both the front left speaker 161 and the front right speaker 162 to recognize that the user has an obstacle in the front center.

또한, 도6에 도시된 바와 같이 장애물이 전방 우측에 위치하면 전방우측에 있는 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112) 중 우측면 센서를 통해 장애물 감지가 이루어지고 상기 전방우측스피커(162)가 동작된다.6, when the obstacle is located on the front right side, an obstacle is detected through the right side sensor of the front ultrasonic sensor 111 and the side ultrasonic sensor 112 on the front right side, and the front right speaker 162, Is operated.

또한, 도7에 도시된 바와 같이 장애물이 후방 좌측에 위치하면 후방 좌측에 있는 후방초음파센서(113)를 통해 장애물 감지가 이루어지고 상기 후방좌측스피커(163)가 동작된다.7, when the obstacle is located on the rear left side, an obstacle is detected through the rear ultrasonic sensor 113 on the rear left side and the rear left speaker 163 is operated.

또한, 도8에 도시된 바와 같이 장애물이 후방 중앙부에 위치하면 상기 후방초음파센서(113) 중 내측 2곳에 있는 센서를 통해 장애물이 감지되고 이에 따라 후방좌측스피커(163)와 후방우측스피커(164)가 모두 동작된다.8, when the obstacle is located at the rear center, an obstacle is detected through the sensors located at the inner two positions of the rear ultrasonic sensor 113 and the rear left speaker 163 and the rear right speaker 164 are detected, Are all operated.

또한, 도9에 도시된 바와 같이 장애물이 후방 우측에 위치하면 후방 우측에 있는 후방초음파센서(113)를 통해 장애물 감지가 이루어지고 사기 후방우측스피커(164)가 동작되어 사용자가 장애물의 위치를 인지하도록 한다.9, when the obstacle is positioned at the rear right side, an obstacle is detected through the rear ultrasonic sensor 113 located at the rear right side, and the rear rear right speaker 164 is operated so that the user can recognize the position of the obstacle .

이상, 본 발명을 바람직한 실시예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 설명된 특정 실시예에 한정되는 것은 아니며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 범위 내에서 얼마든지 구성요소의 치환과 변형이 가능한바, 이 또한 본 발명의 권리에 속하게 된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the scope of the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that the invention is not limited thereto.

도1은 전후방 각 위치에 초음파센서가 설치된 차량의 평면도,1 is a plan view of a vehicle provided with an ultrasonic sensor at front and rear angular positions,

도2는 종래 자동주차지원시스템을 나타낸 블록도,2 is a block diagram showing a conventional automatic parking support system,

도3은 본 발명에 따른 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치의 제어구조을 보인 블록도,FIG. 3 is a block diagram illustrating a control structure of an obstacle location alarm apparatus for an automatic parking assistance system according to the present invention.

도4 내지 도9는 장애물의 위치에 따라 해당 스피커가 작동되는 것을 보인 참고도.FIGS. 4 to 9 are views showing that the speaker is operated according to the position of the obstacle.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

110 : 센서부 111 : 전방초음파센서110: sensor unit 111: front ultrasonic sensor

112 : 측면초음파센서 113 : 후방초음파센서112: lateral ultrasonic sensor 113: rear ultrasonic sensor

120 : 제어부 130 : 조향액츄에이터120: control unit 130: steering actuator

140 : 신호변환기 150 : 스피커제어기140: signal converter 150: speaker controller

160 : 스피커부 161 : 전방좌측스피커160: Speaker unit 161: Front left speaker

162 : 전방우측스피커 163 : 후방좌측스피커162: Front right speaker 163: Rear left speaker

164 : 후방우측스피커164: Rear right speaker

Claims (5)

차량 전방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 전방초음파센서(111)와, 차량 전방 양측면의 장애물을 감지하는 측면초음파센서(112)와, 차량 후방을 몇 개의 영역으로 구획하여 장애물을 감지하는 후방초음파센서(113)로 이루어진 센서부(110);A front ultrasonic sensor 111 for detecting an obstacle by dividing the front of the vehicle into a plurality of regions, a lateral ultrasonic sensor 112 for detecting obstacles on both sides of the front of the vehicle, A sensor unit 110 composed of a rear ultrasonic sensor 113; 상기 센서부(110)로부터 신호를 입력받아 주차공간 및 장애물의 위치를 판단하는 제어부(120);A controller 120 receiving a signal from the sensor unit 110 and determining the position of the parking space and the obstacle; 상기 제어부(120)의 제어신호에 의해 스티어링휠을 자동으로 회전시키는 조향액츄에이터(130);A steering actuator 130 that automatically rotates the steering wheel by a control signal of the controller 120; 상기 제어부(120)에서 출력되는 샤시통신신호를 멀티미디어통신신호로 변환하는 신호변환기(140);A signal converter 140 for converting a chassis communication signal output from the controller 120 into a multimedia communication signal; 상기 신호변환기(140)에서 출력되는 멀티미디어통신신호를 전달받아 해당 위치의 스피커를 제어하는 스피커제어기(150);A speaker controller 150 for receiving a multimedia communication signal output from the signal converter 140 and controlling a speaker at the corresponding position; 상기 스피커제어기(150)로부터 장애물 위치에 대응하는 신호를 받아 경고음을 출력하는 전방좌측스피커(161), 전방우측스피커(162), 후방좌측스피커(163) 및 후방우측스피커(164)가 구비된 스피커부(160);를 포함하고, A front left speaker 161, a front right speaker 162, a rear left speaker 163 and a rear right speaker 164 for receiving a signal corresponding to an obstacle position from the speaker controller 150 and outputting a warning sound, (160) 상기 제어부(120)는 상기 전방초음파센서(111)와 측면초음파센서(112)를 통해 장애물이 전방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커(161) 또는 전방우측스피커(162) 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시키고,The control unit 120 determines whether the obstacle is located on the front side through the front ultrasonic sensor 111 and the lateral ultrasonic sensor 112. If the obstacle is located on the front side of the front left speaker 161 or the front right speaker 162, The speaker is operated, 상기 전방초음파센서(111)를 통해 장애물이 전방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 전방좌측스피커(161)와 전방우측스피커(162)를 모두 동작시키며,The front left speaker 161 and the front right speaker 162 are both operated when it is determined that the obstacle is located at the front center through the front ultrasonic sensor 111, 상기 후방초음파센서(113)를 통해 장애물이 후방 일측에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커(163) 또는 후방우측스피커(164) 중 해당 방향에 대응하는 스피커를 동작시키고, 장애물이 후방 중앙부위에 위치한다고 판단되면 상기 후방좌측스피커(163) 및 후방우측스피커(164)를 모두 동작시키는 것을 특징으로 하는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치.If it is determined through the rear ultrasonic sensor 113 that the obstacle is located on the rear side, the speaker corresponding to the corresponding direction of the rear left speaker 163 or the rear right speaker 164 is operated, The controller controls the rear left speaker 163 and the rear right speaker 164 to operate. 청구항 1에 있어서, 상기 샤시통신신호에는 상기 센서부(110)로부터 측정된 장애물들의 각 위치별 정보가 모두 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치.The alarm device for an automatic parking assistance system according to claim 1, wherein the chassis communication signal includes information on each position of the obstacles measured by the sensor unit (110). 청구항 2에 있어서, 상기 샤시통신신호는 50±10 msec 간격을 갖도록 주기적으로 전송되는 것을 특징으로 하는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치.The apparatus of claim 2, wherein the chassis communication signal is periodically transmitted at intervals of 50 +/- 10 msec. 삭제delete 청구항 1에 있어서, 상기 전방 좌,우측스피커(161,162)와 후방 좌,우측스피커(163,164)는 경고음의 주파수가 서로 다른 것을 특징으로 하는 자동주차지원시스템용 장애물위치 경보장치.The apparatus according to claim 1, wherein the front left and right speakers (161, 162) and rear left and right speakers (163, 164) have different frequencies of beeps.
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