KR101457258B1 - Method and system for parking control - Google Patents
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Abstract
본 발명은 현재 주차 제어 시스템을 통해 이루어지는 주차 제어 상황을 차량 운전자에게 제공하여 보다 정확한 주차 제어가 이루어질 수 있도록 하는 주차 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어와 관련된 메시지가 표시되도록 하는 HMI 제어부; 및 상기 차량의 주차를 위해 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 차량의 진행방향이 전환되는 각 전환지점을 설정하며, 인접한 두 전환지점 사이의 구간에서 차량의 동작상태 정보가 시각적으로 실시간 표시되도록 하는 주차 제어부를 포함하는 주차제어 시스템을 제공한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking control method and system for providing a parking control situation through a parking control system to a vehicle driver so that more accurate parking control can be performed.
The present invention relates to a parking control system for parking a vehicle, comprising: an HMI controller for displaying a message related to parking control; And a controller for generating a parking path for parking the vehicle and setting each switching point at which the traveling direction of the forward or backward vehicle is switched with respect to the generated parking path, And a parking control unit for visually real-time displaying the parking control system.
Description
본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다.The present invention relates to parking control techniques.
요즈음, 운전자에게 주차 편의성을 제공하기 위하여 주차 제어 시스템이 개발되고 있다. Nowadays, a parking control system is being developed to provide parking to the driver.
이러한 주차 제어 시스템은 운전자로부터 주차 모드 개시 명령이 입력되면 주차 공간으로의 직각 주차 제어 또는 평행 주차 제어를 수행하는데, 설정된 주차 경로에 따라 차량의 조향각을 제어하는 정도이므로 운전자가 직접 주행방향 변경을 위한 기어를 조작하거나 차량의 이동/정지를 위해 제동장치 또는 가속장치를 조작하여야 한다.This parking control system performs right angle parking control or parallel parking control to the parking space when the parking mode start command is input from the driver, and controls the steering angle of the vehicle according to the set parking path. Therefore, The braking or accelerating device shall be operated to operate gears or move / stop the vehicle.
따라서, 주차 제어 시스템은 기어 변경이나 제동 동작 또는 가속 동작이 이루어져야 할 시점이 오면 운전자에게 차량의 해당 장치에 대한 조작 명령을 출력한다. 그러나, 운전자의 측면에서 보면 주차 제어 시스템에 의한 조작 명령으로는 언제쯤 기어를 변경해야 하는지, 가속이 이루어져야 하는지 등 자신의 차량 조작 시점을 명확하게 파악할 수 없으며, 상기 시스템에 의한 조향 제어 상황을 명확하게 파악할 수 없는 문제점이 있다.Accordingly, when the time comes for the gear change, the braking operation or the acceleration operation to be performed, the parking control system outputs the operation command to the driver of the vehicle to the driver. However, from the viewpoint of the driver, it is impossible to clearly grasp the time point at which the vehicle is operated, such as when the gear change should be made or the acceleration should be made by the operation command by the parking control system. There is a problem that can not be grasped.
또한, 상기 주차 제어 시스템이 설정된 주차 경로에 따라 차량의 조향각을 제어하던 중 운전자의 조작으로 인해 차량이 움직이게 되면 이후 차량의 이동 경로는 주차 제어를 위해 설정된 주차 경로와는 달라질 수 있으며, 이에 따라 차량의 실제 주차 위치는 상기 주차 제어 시스템에서 설정한 최적 주차 위치와 달라질 수 있으므로, 운전자가 체감하는 상기 주차 제어 시스템의 성능은 설계에 따라 예상되는 성능에 비해 저하되는 문제점이 발생한다.In addition, if the vehicle moves due to the operation of the driver while the steering control angle of the vehicle is controlled according to the parking path set by the parking control system, the moving path of the vehicle may be different from the parking path set for parking control, The actual parking position of the parking control system may be different from the optimal parking position set by the parking control system, so that the performance of the parking control system experienced by the driver may be deteriorated as compared with the expected performance according to the design.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 현재 주차 제어 시스템을 통해 이루어지는 주차 제어 상황을 차량 운전자에게 제공하여 보다 정확한 주차 제어가 이루어질 수 있도록 하는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.In view of the above, it is an object of the present invention to provide a parking control method and system for providing a parking control situation through a parking control system to a vehicle driver so that more accurate parking control can be achieved.
본 발명의 또 다른 목적은, 현재 이루어지고 있는 조향 제어 또는 이동 상황을 시각적으로 도식화함으로써 운전자가 직관적으로 주차 제어 상황을 인식할 수 있도록 하는 주차 제어 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to provide a parking control method and system that allow a driver to intuitively recognize a parking control situation by visualizing current steering control or movement state.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량의 주차를 위한 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어와 관련된 메시지가 표시되도록 하는 HMI 제어부; 및 상기 차량의 주차를 위해 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 차량의 진행방향이 전환되는 각 전환지점을 설정하며, 인접한 두 전환지점 사이의 구간에서 차량의 동작상태 정보가 시각적으로 실시간 표시되도록 하는 주차 제어부를 포함하는 주차제어 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a parking control system for parking a vehicle, comprising: an HMI controller for displaying a message related to parking control; And a controller for generating a parking path for parking the vehicle and setting each switching point at which the traveling direction of the forward or backward vehicle is switched with respect to the generated parking path, And a parking control unit for visually real-time displaying the parking control system.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 주차 공간으로의 주차 경로를 생성하는 단계; 생성된 상기 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 차량 진행방향이 바뀌는 전환지점을 설정하는 단계; 및 인접한 두 전환지점이 이루는 각 구간에 대하여, 상기 차량이 위치한 구간에서 차량이 이동하는 동안 상기 차량의 동작상태 정보가 표시되는 단계를 포함하는 주차제어 방법을 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a parking method, comprising: creating a parking path to a parking space; Setting a switching point at which the vehicle traveling direction of the forward or backward vehicle is changed with respect to the generated parking path; And displaying the operation state information of the vehicle while the vehicle is moving in a section in which the vehicle is located, for each section formed by two adjacent transition points.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량의 주차 제어를 위한 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부; 및 상기 주차 제어의 진행 정도 또는 상기 주차 경로에 따른 차량의 이동 상황 또는 상기 주차 제어에 따른 변속 시점이 디스플레이 장치를 통해 시각적으로 표시되도록 제어하는 주차 제어 상황 표시부를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a parking system, comprising: a parking path generating unit for generating a parking path for parking control of a vehicle; And a parking control status display section for controlling the progress of the parking control or the moving state of the vehicle according to the parking path or the shift time point according to the parking control to be visually displayed through the display device.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 주차 제어가 수행되는 동안 운전자가 자신이 다음으로 수행해야 할 조작 동작에 대해 미리 인지할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, there is an effect that the driver can recognize in advance the operation to be performed next during the parking control.
또한, 시스템에 의해 설정된 주차 경로를 따라 차량이 보다 정확하게 이동할 수 있도록 제어할 수 있어 주차 제어 시스템의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Further, it is possible to control the vehicle to move more accurately along the parking path set by the system, thereby improving the reliability of the parking control system.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성이 도시된 블록도이다.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어부의 구성이 도시된 블록도이다.
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, HMI의 표시 영역 설정의 예가 도시된 도이다.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 조향 상태가 표시된 HMI가 도시된 예시도이다.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 거리 현황이 표시된 HMI가 도시된 예시도이다.
도7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어 수행 단계에 따른 HMI가 차례로 도시된 흐름도이다.
도8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 방법이 도시된 순서도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the configuration of a parking control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a configuration of a parking control unit in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an example of display area setting of the HMI in the parking control system according to the embodiment of the present invention.
5 is an exemplary diagram showing an HMI in which a steering state is indicated in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is an exemplary diagram illustrating an HMI in which a distance status is displayed in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a sequence of HMIs according to a parking control performing step in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing a parking control method according to an embodiment of the present invention.
본 발명에 의해 제공되는 주차제어 시스템은, 주차 제어 수행시 주차 경로를 차량의 전진 또는 후진에 따라 구분된 각 구간에 대하여 현재 조향 제어 상태, 이동거리, 동작 완료시점까지 남은 시간 중 적어도 하나가 차량의 인터페이스를 통해 표시되는 것을 특징으로 한다.
In the parking control system provided by the present invention, at least one of the current steering control state, the moving distance, and the remaining time until the completion of the operation is calculated for each section divided according to the forward or backward movement of the vehicle, Is displayed through the interface of the terminal.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference numerals whenever possible, even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected,""coupled," or "connected."
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성이 도시된 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 장치(4)는, 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부(2) 및 상기 주차 제어의 진행 정도 또는 상기 주차 제어에 따른 변속 시점이 디스플레이 장치(50)를 통해 시각적으로 표시되도록 제어하는 주차 제어 상황 표시부(3)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a
상기 주차 경로 생성부(2)는 거리측정 센서(1)로부터 차량 주변에 위치한 타 차량이나 장애물 등의 물체까지의 이격 거리 정보를 수신하여 주차 공간을 탐색하며, 이를 토대로 차량의 주차 제어를 위한 주차 경로를 생성할 수 있다.The parking
상기 주차 제어 상황 표시부(3)는 상기 주차 제어에 따른 변속 시점까지 남은 이동거리가 상기 디스플레이 장치(50)를 통해 시각적으로 표시되도록 제어한다.The parking control status display unit 3 controls the
또한, 상기 주차 제어 상황 표시부(3)는 상기 주차 제어에 따라 산출된 목표 조향각까지의 조향각 변화가 상기 디스플레이 장치(50)를 통해 시각적으로 표시되도록 제어한다.In addition, the parking control status display unit 3 controls the steering angle change to the target steering angle calculated in accordance with the parking control to be visually displayed through the
상기 주차 제어 상황 표시부(3)는, 상기 주차 경로에 따른 차량의 이동 상황 또는 상기 주차 제어에 따른 변속 시점까지 남은 이동 거리가 상기 디스플레이 장치(50)를 통해 시각적으로 표시되도록 제어되도록 한다.The parking control status display unit 3 is controlled such that the moving status of the vehicle according to the parking path or the moving distance remaining until the shift time according to the parking control is visually displayed through the
차량의 주차 제어의 진행 정보, 주차 제어에 따른 변속 시점, 차량의 이동 상황 정보 등이 상기 디스플레이 장치를 통해 표시되는 방법에 대해서는 이후 첨부된 도면을 참조하여 후술한다.
The manner in which the progress of the parking control of the vehicle, the viewpoint of the shift according to the parking control, the information of the moving state of the vehicle, and the like is displayed through the display device will be described later with reference to the accompanying drawings.
도2는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.2 is a block diagram showing the configuration of a parking control system according to an embodiment of the present invention.
도2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템(100)은, 주차 제어부(200), 조향제어부(150) 및 HMI제어부(170)를 포함한다.2, a
HMI 제어부(170)는 차량 내부 장치의 동작 상태나 운전 상태에 대한 메시지가 HMI(Human-Machine Interface, 50)를 통해 출력됨에 따라 운전자가 출력된 메시지를 인지할 수 있도록 메시지의 생성 또는 출력을 제어하며, 주차 제어 개시 또는 종료에 대한 메시지, 주차 제어 동작에 따른 기어 조작 안내 또는 제동 장치 조작 안내에 대한 메시지가 HMI(50)를 통해 출력되도록 한다.The HMI control unit 170 controls generation or output of a message so that the driver can recognize the outputted message as the message about the operation state or the driving state of the vehicle internal apparatus is outputted through the HMI (Human-Machine Interface) 50 And a message for starting or ending the parking control, a gear operation guidance in accordance with the parking control operation, or a message for the braking device operation guidance is outputted through the
조향 제어부(150)는 조향장치(40)와 연결되어 운전자가 차량의 조향 휠을 조작하는 경우 배력장치를 이용해 운전자의 조향 휠 조작력을 보조하기 위한 조향 보조력이 공급되도록 한다. 상기 조향 제어부(150)는 주차 제어가 수행되는 중에는 주차 제어부(100)에서 설정된 주차 경로에 따라 운전자가 조향 휠을 조작하는 것을 보조하도록 하거나 또는 상기 주차 제어부(200)로부터 전달된 조향 제어 명령에 따라 운전자의 조향 휠 조작 없이도 조향이 이루어지도록 조향력이 공급되도록 할 수 있다.The steering control unit 150 is connected to the steering device 40 so that when the driver operates the steering wheel of the vehicle, the steering assist force is supplied to assist the driver in operating the steering wheel using the booster. The steering control unit 150 may be configured to assist the driver in operating the steering wheel according to the parking path set by the
운전자의 조향 휠 조작력을 보조하기 위한 조향장치로는 전동식 파워 스티어링 장치나 전자식 파워 스티어링 장치가 적용될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 당업자에 따라 다양한 파워 스티어링 장치가 적용될 수 있다.An electric power steering device or an electronic power steering device may be used as a steering device for assisting the steering wheel operating force of the driver, but the present invention is not limited thereto and various power steering devices can be applied to those skilled in the art.
주차 제어부(200)는 운전자로부터 주차 제어 개시 명령이 입력되면 운전자가 탑승한 차량이 해당 주차 공간에 안전하게 주차될 수 있도록 제어한다.The
이를 위해 주차 제어부(200)는 차량에 장착된 적어도 하나 이상의 물체 감지 센서와 연결되어 차량의 전후방에 다른 차량이나 물체가 위치하는지 위치정보나 거리정보 등을 파악할 수 있다.To this end, the
또한, 상기 주차 제어부(200)는 기어위치 센서(미도시)와 연결되어 현재 기어 위치를 파악하여 주차를 위한 전진 또는 후진 기어 변경 메시지 생성 명령 또는 제동장치 조작 메시지 생성 명령을 HMI제어부(170)로 전달할 수 있으며, 이에 따라 HMI제어부(170)는 HMI(50)를 통해 해당 메시지가 출력되도록 한다.Also, the
또한, 주차 제어부(200)는 주차를 위한 조향 제어 명령을 생성하여 상기 조향 제어부(150)로 전달하고 주차 제어와 관련된 여러 메시지 생성 명령을 HMI 제어부(170)로 전달할 수 있다.The
특히 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 상기 주차 제어부(200)는, 주차 제어를 위해 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로를 차량의 진행방향에 따라 적어도 하나 이상의 구간으로 나누며 각 구간에서의 차량의 동작 상태가 표시되는 적어도 하나 이상의 인디케이터(indicator) 생성 명령을 HMI 제어부(170)로 전달함으로써 HMI(50)를 통해 주차 제어 수행시 차량의 동작 상태가 직관적으로 표시될 수 있도록 한다.
Particularly, in the parking control system according to the embodiment of the present invention, the
도3은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어부의 구성이 도시된 블록도이다.3 is a block diagram showing a configuration of a parking control unit in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
도3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어부(200)는, 주차 제어가 시작되면 차량의 위치 및 주차공간을 파악하여 주차경로를 생성하는 주차경로 생성부(220), 생성된 주차경로에 따라 차량의 조향각이 변화되도록 제어명령을 생성하여 조향 제어부(150)로 전달하는 조향 명령 생성부(230)를 포함한다.Referring to FIG. 3, in the parking control system according to the embodiment of the present invention, the
또한, 상기 주차경로 생성부(220)에서 생성된 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진 등 차량의 진행 방향에 따라 구간을 나누고 진행 방향이 바뀌는 지점(전환지점)을 설정하는 주차제어 관리부(210), 상기 조향 명령 생성부(230)로부터 출력되는 조향 제어 명령에 따라 조절되는 차량의 조향각 변화가 조향 인디케이터로서 표시되도록 제어하는 조향 상태 표시 생성부(240) 및 상기 주차 경로에 따라 차량이 이동하는 경우 잔여 이동거리나 현재까지의 이동거리 등 이동거리 현황이 거리 인디케이터로서 표시되도록 제어하는 거리현황 표시 생성부(250)를 포함하여 구성된다.A parking control management unit 210 divides a section of the parking path generated by the parking path generation unit 220 according to the traveling direction of the vehicle, such as forward or backward, and sets a point where a traveling direction changes (a switching point) A steering state display generation unit (240) for controlling the steering angle change of the vehicle, which is adjusted in accordance with the steering control command output from the steering command generation unit (230), to be displayed as a steering indicator; And a distance state display generation unit 250 for controlling the display of the moving distance state such as the distance or the current moving distance as a distance indicator.
또한, 주차제어 관리부(210)로부터 HMI 제어부(170)로 전달되는 메시지 생성 명령에 따라 HMI(50)에 표시되는 메시지 표시 영역, 상기 조향 인디케이터 및 거리 인디케이터가 표시될 인디케이터 표시 영역을 설정하여 HMI 제어부(170)로 전달하는 표시영역 설정부(260)를 포함할 수 있다.In accordance with a message generation command transmitted from the parking control management unit 210 to the HMI control unit 170, an indicator display area for displaying the message display area, the steering indicator, and the distance indicator displayed on the
주차 제어 관리부(210)는 상술한 바와 같이 생성된 주차 경로를 분석하여 차량의 진행 방향이 전진->후진 또는 후진->전진으로 바뀌는 지점을 전환지점으로 설정할 수 있다. 이때 상기 주차 경로가 현재 차량의 위치에서 그대로 전진하거나 그대로 후진하는 것으로 생성된 경우에는 상기 주차 경로의 시작점과 도착점을 전환지점으로 설정할 수 있다.The parking control management unit 210 may analyze the generated parking path as described above and set a point where the traveling direction of the vehicle changes from forward to backward or from backward to forward to a switching point. At this time, if the parking path is generated as it is advancing as it is at the current position of the vehicle or as it is, the starting point and the ending point of the parking path can be set as the switching points.
주차 제어 관리부(210)는 운전자로부터 주차 제어 개시 명령이 입력되면 주차 제어 개시 메시지가 표시되도록 명령을 생성하여 상기 HMI 제어부(170)로 전달하고, 상기 주차 제어에 대한 전반적인 동작을 제어한다.The parking control management unit 210 generates a command to display a parking control start message when the parking start control command is input from the driver, and transmits the command to the HMI controller 170 to control the overall operation of the parking control.
주차 제어 개시 명령이 입력되는 입력부(미도시)는 스위치, 터치식 디스플레이 또는 음석인식장치로 구현될 수 있으며, 운전자의 스위치 조작이나 운전자의 손이 터치식 디스플레이와 접촉하거나 또는 운전자의 음성 명령에 의하여 개시 명령 신호가 출력되어 상기 주차 제어 관리부(210)로 전달될 수 있다.An input unit (not shown) to which a parking control start command is input may be implemented as a switch, a touch-type display, or a voice recognition device. The switch operation of the driver or the driver's hand may be in contact with the touch- A start command signal may be output and transmitted to the parking control management unit 210.
주차 경로 생성부(220)는 차량에 구비된 레이저 센서 또는 초음파 센서(10)로부터 수신된 신호로부터 자차의 주변에 위치한 물체와의 거리를 측정하여 주차 경로를 생성할 수 있는데, 물체와의 거리를 측정하여 생성된 거리 정보로부터 주차하고자 하는 공간을 파악할 수 있다.The parking path generation unit 220 can generate a parking path by measuring a distance from an object located in the periphery of the vehicle to a signal received from the laser sensor or the ultrasonic sensor 10 provided in the vehicle. From the distance information generated by the measurement, it is possible to grasp the space to be parked.
이때, 상기 레이저 센서 또는 초음파 센서(10)는 자차와 전방 물체, 측방 물체 및 후방 물체와의 거리를 계산하기 위하여 차량의 전면, 측면 및 후면 중 적어도 한 쪽 이상에 장착될 수 있다.At this time, the laser sensor or the ultrasonic sensor 10 may be mounted on at least one of the front, side, and rear surface of the vehicle to calculate the distance between the vehicle, the front object, the side object, and the rear object.
조향상태 표시 생성부(240)는 상기 조향 명령 생성부(230)로부터 생성된 조향 제어 명령이 조향 장치(40)로 최종 전달됨에 따라 가변하는 조향 휠의 각도가 조향 인디케이터를 통해 표시되도록 제어할 수 있다.The steering state display generation unit 240 may control the steering wheel angle to be displayed through the steering indicator as the steering control command generated from the steering command generation unit 230 is finally transmitted to the steering apparatus 40 have.
따라서, 상기 조향상태 표시 생성부(240)는 조향 휠의 회전 각도를 검출하는 조향각 센서(20)로부터 회전정보신호를 수신하여 조향 휠의 각도 정보를 생성할 수 있다. 이때 상기 조향각 센서(20)는 토크센서일 수 있는데, 토션바는 조향 휠과 연결된 입력축과 출력축의 상대적인 회전에 의하여 비틀리며, 토크 센서는 입력축과 출력축 사이에 위치하여 토션바의 비틀림량을 감지하여 회전정보신호를 출력할 수 있다.Therefore, the steering state display generation unit 240 may generate the angle information of the steering wheel by receiving the rotation information signal from the steering angle sensor 20 that detects the rotation angle of the steering wheel. At this time, the steering angle sensor 20 may be a torque sensor, wherein the torsion bar is twisted by the relative rotation of the input shaft and the output shaft connected to the steering wheel, and the torque sensor is positioned between the input shaft and the output shaft to sense the twist amount of the torsion bar It is possible to output the rotation information signal.
상기 조향상태 표시 생성부(240)로부터 출력되는 조향 인디케이터 생성 명령 및 그에 따른 인디케이터 표시 동작에 대한 보다 상세한 설명은 첨부된 도4와 함께 후술한다.A detailed description of the steering indicator generation command and the indicator display operation output from the steering state display generation unit 240 will be described later with reference to FIG. 4 attached hereto.
거리현황 표시 생성부(250)는 상기 주차 경로 생성부(220)로부터 생성된 주차 경로에 따라 이동하는 차량의 이동거리를 산출하여 거리 인디케이터를 통해 표시되도록 제어할 수 있다.The distance status display generation unit 250 may calculate the moving distance of the moving vehicle according to the parking path generated from the parking path generation unit 220 and control the displayed distance through the distance indicator.
이를 위해 상기 거리현황 표시 생성부(250)는 자차의 이동거리를 측정할 수 있는데, 차량에 구비된 휠 속도센서(30)로부터 수신된 신호를 판별하여 이동거리를 측정할 수 있다.For this, the distance state display generation unit 250 can measure the moving distance of the vehicle, and can determine the signal received from the wheel speed sensor 30 provided in the vehicle and measure the moving distance.
휠 속도센서(30)는 바퀴와 함께 회전하는 로터와 폴피스 사이의 자계 변화를 대응하는 펄스신호를 출력한다. 로터의 외주면에는 톱니 형상의 치차가 형성되어 있으며 로터의 회전시 치차와 폴피스 사이의 자계가 변화한다. 따라서 휠의 1회전에 따른 펄스의 개수는 일정하며 상기 거리현황 표시 생성부는 펄스의 개수에 따라 자차의 이동거리를 산출할 수 있다.The wheel speed sensor 30 outputs a pulse signal corresponding to a magnetic field change between the rotor and the pole piece rotating together with the wheel. A tooth-like gear is formed on the outer peripheral surface of the rotor, and the magnetic field between the teeth and the pole piece changes when the rotor rotates. Accordingly, the number of pulses due to one rotation of the wheel is constant, and the distance state display generation unit can calculate the moving distance of the vehicle according to the number of pulses.
이때 상기 자차의 이동거리를 측정하는 기능은 상기 거리현황 표시 생성부(250) 뿐만 아니라 주차 제어 관리부(210)에서도 수행 가능하다. 주차 제어 관리부(210)에서 이동거리를 산출하여 상기 거리현황 표시 생성부(250)로 전달하면, 상기 거리현황 표시 생성부(250)는 수신된 이동거리 정보를 토대로 거리 인디케이터의 표시 형상을 제어할 수 있다.At this time, the function of measuring the moving distance of the vehicle can be performed not only by the distance status display generation unit 250 but also by the parking control management unit 210. When the distance control status management unit 210 calculates the distance traveled and transmits the calculated distance to the distance status display generation unit 250, the distance status display generation unit 250 controls the display shape of the distance indicator based on the received distance information .
상기 거리현황 표시 생성부(250)의 동작 또는 상기 주차 제어 관리부(210) 및 거리현황 표시 생성부(250) 상호간의 동작에 대한 보다 상세한 설명은 첨부된 도5를 참조하여 후술한다.A more detailed description of the operation of the distance status display generation unit 250 or the operation between the parking control management unit 210 and the distance status display generation unit 250 will be described later with reference to FIG.
상술한 바와 같이 표시영역 설정부(260)는 HMI(50)에 표시되는 메시지 표시 영역, 상기 조향 인디케이터 및 거리 인디케이터가 표시될 인디케이터 표시 영역을 설정하여 HMI 제어부(170)로 전달한다.As described above, the display area setting unit 260 sets a message display area displayed on the
도4는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, HMI의 표시 영역 설정의 예가 도시된 도이다.4 is a diagram showing an example of display area setting of the HMI in the parking control system according to the embodiment of the present invention.
도4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 표시영역 설정부(260)는 HMI(50) 상에 표시가능한 여러 정보에 대하여 영역을 설정할 수 있는데, 주차 제어 개시 또는 종료를 알리는 메시지, 운전자에게 기어 변경을 요청하는 메시지, 제동장치의 조작을 요청하는 메시지 등 운전자에게 알려주는 메시지의 기능을 수행하는 각종 메시지가 출력되는 메시지 표시 영역(D3)을 설정한다.Referring to FIG. 4, the display area setting unit 260 of the parking control system according to the embodiment of the present invention can set an area for various information that can be displayed on the
또한, 상기 조향 인디케이터 또는 거리 인디케이터가 표시될 인디케이터 표시영역(D1, D2)을 설정한다. 상기 인디케이터 표시 영역(D1, D2)에는 상술한 조향 인디케이터 또는 거리 인디케이터 외에도 주차 제어를 위해 운전자의 직관적인 인식이 필요하다고 판단되는 정보를 나타내는 인디케이터가 구현될 수 있다.Also, the indicator display areas D1 and D2 to be displayed by the steering indicator or the distance indicator are set. In addition to the steering indicator or the distance indicator described above, the indicator display areas D1 and D2 may be implemented with an indicator that indicates information that the driver intuitively recognizes as necessary for parking control.
상기 표시영역 설정부(260)는 상기 메시지 표시 영역(D3) 및 인디케이터 표시영역(D1, D2)의 크기 또는 위치를 설정할 수 있는데, 도3에 도시된 바와 같이 HMI의 상단 일부 영역(D1)과 우측 일부 영역(D2)을 인디케이터 표시 영역으로 설정하고 나머지 영역을 메시지 표시 영역(D3)으로 설정하거나 HMI의 중앙부를 메시지 표시 영역(D3)으로 하고 좌우측 일부 영역을 인디케이터 표시 영역(D1, D2)으로 설정할 수도 있다.The display area setting unit 260 may set the size or position of the message display area D3 and the indicator display areas D1 and D2. As shown in FIG. 3, The right side partial area D2 is set as the indicator display area and the remaining area is set as the message display area D3 or the central part of the HMI as the message display area D3 and the left and right partial areas as the indicator display areas D1 and D2 It can also be set.
이러한 표시영역 설정부(260)의 영역 설정 기능은 생산자 또는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 사용자에 의해 수행될 수 있으며 당업자에 의해 용이하게 변용될 수 있음은 물론이다.
The area setting function of the display area setting unit 260 may be performed by a manufacturer or a user of a parking control system according to an embodiment of the present invention, and may be easily modified by those skilled in the art.
상기 조향상태 표시 생성부(240)로부터 출력되는 조향 인디케이터 생성 명령 및 그에 따른 인디케이터 표시 동작은 다음과 같이 이루어질 수 있다.The steering indicator generation command output from the steering state display generation unit 240 and the corresponding indicator display operation may be performed as follows.
도5는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 조향 상태가 표시된 HMI가 도시된 예시도이다.5 is an exemplary diagram showing an HMI in which a steering state is indicated in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
도5를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 HMI는 조향상태 표시 생성부 및 HMI 제어부의 상호 동작에 따라 조향 인디케이터를 표시할 수 있다.Referring to FIG. 5, the HMI of the parking control system according to an embodiment of the present invention may display the steering indicator according to the mutual operation of the steering state indication generator and the HMI controller.
상기 조향 인디케이터는 가로 길이가 세로 길이보다 긴 직사각형 형상으로 구현될 수 있으며, 현재 조향각 대비 조향 제어 명령에 따라 제어되는 목표 조향각이 표시될 수 있다.The steering indicator may be implemented as a rectangle having a longer length than a longitudinal length, and a target steering angle controlled according to a current steering angle versus current steering angle command may be displayed.
보다 상세히 설명하면,조향 상태 표시 생성부는 조향 명령 생성부로부터 제어명령에 따른 목표 조향각 정보를 수신하고, 조향각 센서로부터 현재 조향각 정보를 수신한다. 조향 명령 생성부로부터 수신된 목표 조향각 정보를 기준으로 조향각 센서로부터 수신된 현재 조향각 정보가 조향 인디케이터로서 표시되도록 명령을 생성하여 HMI 제어부로 전달한다.More specifically, the steering state display generation unit receives the target steering angle information according to the control command from the steering command generation unit, and receives the current steering angle information from the steering angle sensor. Generates a command so that the current steering angle information received from the steering angle sensor is displayed as a steering indicator based on the target steering angle information received from the steering command generation unit, and transmits the command to the HMI control unit.
따라서 상기 조향 인디케이터는 현재 차량의 조향각으로부터 조향 제어 명령에 따른 조향각까지 제어되는 각도 또는 시간을 기준으로 제어에 따라 가변되는 조향각 변화가 표시되도록 한다.Accordingly, the steering indicator changes the steered angle that varies according to the control based on the angle or time controlled from the current steering angle of the vehicle to the steering angle according to the steering control command.
상기 조향 인디케이터에는 임의 형상의 조향 아이콘이 함께 구현될 수 있는데, 도5(a) 내지 도5(d)에 도시된 바와 같이 핸들 형상의 아이콘으로 구현될 수 있다. 조향 인디케이터는 직사각형 형상의 영역에 대해 남은 조향각 각도 값 또는 남은 제어시간을 음영 영역으로 표시하고, 음영 영역의 일경계면에 상기 조향 아이콘을 배치하여 조향각의 변화 또는 조향 제어 시간 변화에 따라 상기 조향 아이콘이 움직이도록 구현될 수 있다. 이러한 조향각의 변화는 조향 인디케이터로서 구현된 직사각형 형상의 영역 내에서 표시되는 바(bar)의 수를 증가하는 등의 방식으로도 표시될 수 있다.The steering indicator may be implemented with an arbitrary shape steering icon, and may be embodied as a handle-shaped icon as shown in Figs. 5 (a) to 5 (d). The steering indicator displays the remaining steering angle value or the remaining control time with respect to the rectangular shape area as a shaded area and arranges the steering icon on one boundary surface of the shaded area so as to change the steering angle Can be implemented to move. Such a change in the steering angle can also be expressed in such a manner as to increase the number of bars displayed in a rectangular shape area implemented as a steering indicator.
상기 조향상태 표시 명령부는 조향 명령 생성부로부터 수신된 제어될 조향축 각도의 변화 방향에 따라 조향 인디케이터에서의 표시 방향이 달라지도록 명령할 수 있다. The steering state display command unit may instruct the display direction in the steering indicator to be changed in accordance with the direction of change of the steering shaft angle to be controlled received from the steering command generation unit.
단적으로 예를 들어 조향축 각도가 -5에서 +5로 변경되도록 하는 조향 제어 명령이 수신된 경우 상기 조향상태 표시 명령부는 도5(c)에 도시된 바와 같이 상기 조향 아이콘이 조향 인디케이터의 좌측 끝에서 우측 끝으로 이동하는 것으로 표시될 수 있으며, 음영으로 표시되는 영역은 좌측에서 우측 방향으로 넓이가 줄어드는 것으로 표시될 수 있다.When the steering control command for changing the steering shaft angle from -5 to +5 is received, for example, the steering state display command unit displays the steering angle at the left end of the steering indicator as shown in FIG. 5 (c) It can be displayed as moving to the right end, and the area indicated by shading can be indicated as decreasing in width from left to right.
바 타입으로 조향 인디케이터가 구현된 경우에는 좌측에서 우측방향으로 조향 인디케이터 내에 표시되는 바의 개수가 늘어나거나 줄어들도록 표시될 수 있다.When the steering indicator is implemented as a bar type, the number of bars displayed in the steering indicator in the left-to-right direction may be displayed to increase or decrease.
예를 들어 조향축 각도가 +5에서 -5로 변경되도록 하는 조향 제어 명령이 조향명령 생성부로부터 수신된 경우, 조향상태 표시 명령부는 상기 이동 아이콘이 조향 인디케이터의 우측 끝에서 좌측 끝으로 이동하는 것으로 표시될 수 있으며, 음영으로 표시되는 영역은 우측에서 좌측 방향으로 넓이가 줄어드는 것으로 표시될 수 있다.For example, when a steering control command is received from the steering command generation unit such that the steering axis angle is changed from +5 to -5, the steering state indicating command unit moves the moving icon from the right end to the left end of the steering indicator And the area displayed as shaded may be marked as decreasing in width from right to left.
바 타입으로 조향 인디케이터가 구현된 경우에는 우측에서 좌측방향으로 조향 인디케이터 내에 표시되는 바의 개수가 늘어나거나 줄어들도록 표시될 수 있다.When the steering indicator is implemented as a bar type, the number of bars displayed in the steering indicator from the right to the left direction may be displayed to increase or decrease.
상술한 바와 같은 조향축 각도의 변화 방향에 따라 조향 인디케이터에서의 표시 방향에 대하여, 구체적인 표시 방식은 당업자에 의해 용이하게 변용될 수 있다.As to the display direction in the steering indicator according to the direction of change of the steering shaft angle as described above, a specific display system can be easily changed by those skilled in the art.
조향 인디케이터를 통해 조향각의 변화가 도시되는 동안, 메시지 표시 영역에는 도5(a) 내지 도5(d)에 도시된 바와 같이 현재 자동 조향 제어 중임을 나타내는 메시지가 표시될 수 있으며, 이와 함께 기어 변경 메시지가 표시되어 조향 제어가 완료되고 나면 차량이 전진하는 방향으로 움직일 것임을 운전자가 추정할 수 있도록 할 수 있다.
While the change of the steering angle is shown through the steering indicator, a message indicating that the current automatic steering control is currently being performed may be displayed in the message display area as shown in Figs. 5 (a) to 5 (d) Message is displayed so that the driver can estimate that the vehicle will move in the forward direction after the steering control is completed.
상기 거리현황 표시 생성부 또는 상기 주차 제어 관리부 및 거리현황 표시 생성부의 동작은 다음과 같이 이루어질 수 있다.The operation of the distance state display generation unit, the parking control management unit, and the distance state display generation unit may be performed as follows.
도6은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 거리 현황이 표시된 HMI가 도시된 예시도이다.FIG. 6 is an exemplary diagram illustrating an HMI in which a distance status is displayed in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
도6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템의 HMI는 거리현황 표시 생성부 및 HMI 제어부의 상호 동작에 따라 거리 인디케이터를 표시할 수 있다.Referring to FIG. 6, the HMI of the parking control system according to an embodiment of the present invention may display the distance indicator according to the mutual operation of the distance status display generation unit and the HMI control unit.
상기 거리 인디케이터는 가로 길이보다 세로 길이가 긴 세로 길이 형상의 직사각형으로 구현될 수 있으며, 현재 이동거리 대비 해당 구간에서 이동할 거리 또는 이동 시간이 표시될 수 있다.The distance indicator may be implemented as a rectangle having a vertical length that is longer than the horizontal length, and a distance or a moving time to move in the corresponding interval with respect to the current moving distance may be displayed.
보다 상세히 설명하면, 주차 제어 관리부는 상기 주차경로 생성부에서 생성된 경로를 분석하여 차량의 진행방향이 바뀌는 각 지점(이하, 전환지점이라 함)을 설정한다. 또한 인접한 두 개의 전환지점이 이루는 각 구간에 대해 거리를 산출할 수 있다.More specifically, the parking control management unit analyzes the path generated by the parking path generation unit and sets each point (hereinafter, referred to as a switching point) at which the traveling direction of the vehicle changes. It is also possible to calculate the distance between the two adjacent transition points.
거리 현황 표시 생성부는 상기 주차 제어 관리부로부터 상기 각 구간에 대해 산출된 구간거리 정보를 수신하고, 상기 휠속도 센서로부터 이동거리 정보를 수신한다. 주차 제어 관리부로부터 수신된 구간거리 정보를 기준으로 휠속도 센서로부터 수신된 이동거리 정보가 거리 인디케이터로서 표시되도록 명령을 생성하여 HMI 제어부로 전달한다.The distance state display generation unit receives the calculated distance distance information for each section from the parking control management unit and receives the moving distance information from the wheel speed sensor. Generates a command so that travel distance information received from the wheel speed sensor is displayed as a distance indicator based on the section distance information received from the parking control management unit, and transmits the command to the HMI control unit.
따라서, 상기 거리 인디케이터는 현재 차량이 위치한 구간의 구간거리 대비 상기 구간에서 차량이 이동하고 있는 거리 또는 상기 구간에서 진행방향으로 위치한 전환지점까지 도착하기까지 남은 시간이 표시되도록 한다.Accordingly, the distance indicator displays the time that the vehicle travels in the section compared to the section distance of the section in which the present vehicle is located, or the time remaining until the transition point located in the traveling direction in the section.
이러한 거리 인디케이터는 도6(a) 내지 도6(c)에 도시된 바와 같이 차량이 속하는 구간에서의 남은 거리 또는 이동시간이 음영으로 표시될 수 있으며 임의 형상의 거리 이동 아이콘이 음영으로 표시되는 경계면에 위치하여 상기 거리 이동 아이콘이 이동하는 것으로 이동거리 또는 잔여 거리의 변화량을 나타낼 수 있다. 이러한 거리의 변화량은 조향 인디케이터의 경우와 유사하게 거리 인디케이터로서 구현된 직사각형 내에서 표시되는 바(bar)의 수를 증가하는 등의 방식으로도 표시될 수 있으며, 구체적인 표시 방식은 당업자에 의해 용이하게 변용될 수 있다.6A to 6C, the remaining distance or travel time in the section to which the vehicle belongs can be displayed in a shade, and the distance indicator can be displayed on the boundary surface And the distance moving icon moves to indicate the moving distance or the variation amount of the remaining distance. Such a variation in distance may be displayed in a manner such as increasing the number of bars displayed in a rectangle embodied as a distance indicator similarly to the case of the steering indicator, Can be modified.
거리 인디케이터를 통해 해당 구간에서의 이동거리 변화량이 도시되는 동안, 메시지 표시 영역에는 도6(a) 내지 도6(c)에 도시된 바와 같이 기어변경 메시지가 표시될 수 있다.The gear change message may be displayed in the message display area as shown in Figs. 6 (a) to 6 (c), while the movement distance change amount in the corresponding section is shown through the distance indicator.
차량이 해당 구간을 이루는 양 전환지점 중 시작점에 해당하는 전환지점에 위치하여 차량이 전진해야 하는 경우 상기 HMI에는 도6(a)에 도시된 바와 같이 전진 기어로의 기어 변경 메시지가 출력될 수 있다. 기어 위치 센서로부터 전진 기어로 변경되었음을 감지하면, 차량이 전진하게 된다. 이때 차량의 전진 이동을 위하여 상기 HMI에는 가속 장치 조작 명령을 나타내는 메시지가 출력될 수 있다.The gear change message to the forward gear may be outputted to the HMI as shown in FIG. 6 (a) if the vehicle is located at the switching point corresponding to the starting point of the shift point that the vehicle forms the corresponding section . When it is detected that the gear position sensor is changed to the forward gear, the vehicle is advanced. At this time, a message indicating an accelerator operation command may be output to the HMI for forward movement of the vehicle.
차량이 전진 이동하는 동안, 거리 인디케이터는 도6(b)에 도시된 바와 같이 거리 이동 아이콘이 상단으로 움직이도록 표시하여 운전자에게 현재 이동거리, 잔여 이동거리, 잔여 이동시간 등을 인지할 수 있도록 한다. 이때 상기 HMI의 메시지 표시 영역에는 도6(a)에서 출력되었던 전진 기어로의 기어 변경 메시지가 그대로 표시될 수 있다.While the vehicle is moving forward, the distance indicator displays the distance moving icon to move to the top as shown in FIG. 6 (b) so that the driver can recognize the current moving distance, remaining moving distance, remaining moving time, . At this time, in the message display area of the HMI, the gear change message to the forward gear outputted in FIG. 6 (a) can be displayed as it is.
거리 현황 표시 생성부는 휠 센서로부터 수신된 이동거리 정보로부터 해당 구간의 도착점에 해당하는 전환지점에 차량이 도착하였는지 여부를 파악할 수 있다. 도착점에 차량이 도착한 경우, 도6(c)에 도시된 바와 같이 거리 인디케이터는 거리 이동 아이콘을 직사각형의 상단에 위치시켜 목표로 하는 이동거리를 모두 이동하였으므로 잔여 거리가 남지 않았음을 표시할 수 있다.The distance status display generation unit can determine whether or not the vehicle arrives at the switching point corresponding to the destination of the corresponding section from the moving distance information received from the wheel sensor. When the vehicle arrives at the arrival point, as shown in FIG. 6 (c), the distance indicator moves the target movement distance by moving the distance movement icon to the top of the rectangle, so that it can be displayed that the remaining distance is not left .
또한, 도착점에 차량이 도착한 경우, 주차 제어 관리부는 다음으로 이동해야 할 구간에서의 차량의 진행 방향을 파악하여, 후진이 필요한 경우 후진 기어로의 기어 변경 메시지 생성 명령을 HMI 제어부에 발령할 수 있다.
When the vehicle arrives at the arrival point, the parking control management unit can grasp the traveling direction of the vehicle in the section to be moved next, and issue a gear change message generation command to the reverse gear to the HMI control unit when backward movement is required .
도7은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템에 있어서, 주차 제어 수행 단계에 따른 HMI가 차례로 도시된 흐름도이다.FIG. 7 is a flowchart showing a sequence of HMIs according to a parking control performing step in a parking control system according to an embodiment of the present invention.
도7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템이 장착된 차량(300)이 주차 공간으로 주차하고자 하는 경우, 주차 경로 생성부는 주차 경로를 산출하게 된다. 주차 제어 관리부는 생성된 주차 경로에 대하여 차량의 진행 방향에 따라 다수의 전환지점을 설정할 수 있다.Referring to FIG. 7, when the
차량(300)이 P1과 P2 사이 구간의 경로를 따라 이동하고자 하는 경우, 도7(a)에 도시된 바와 같이 조향상태 표시 생성부는 조향 인디케이터를 생성하고 조향 명령 생성부는 차량이 P1 지점에서 P2로 이동하기 위해 설정된 조향각 각도만큼의 조향 제어 명령을 생성하여 조향 제어부로 전달한다.When the
조향상태 표시 생성부는 상기 조향 명령 생성부로부터 수신된 조향 제어 명령과 조향각 센서로부터 수신된 현재 조향각 정보로부터 조향 인디케이터에서의 표시 영역을 조절하고 조향 아이콘의 위치가 이동(도7에서는 좌측에서 우측으로 이동하는 것으로 도시됨)하도록 한다.The steering state display generation unit adjusts the display area in the steering indicator from the steering control command received from the steering command generation unit and the current steering angle information received from the steering angle sensor, and the position of the steering icon is moved (left to right in FIG. 7) As shown in FIG.
또한, 메시지 표시 영역에는 후진 기어로의 기어 변경 메시지를 표시하여 P1 지점에서의 조향 제어가 완료되면 차량이 후진 이동할 것임을 운전자가 인식하도록 할 수 있다.In addition, the gear change message to the reverse gear is displayed in the message display area so that the driver can recognize that the vehicle will move backward when the steering control at the point P1 is completed.
조향 아이콘이 좌측으로 이동하면서 조향 제어가 이루어지고 있음이 표시될 수 있으며, 조향 인디케이터를 통해 표시된 좌측의 설정된 지점까지의 간격 또는 음영 영역의 넓이로부터 운전자는 조향 제어가 완료되기까지 남은 조향각 또는 제어 시간을 인지할 수 있게 된다.The steering angle can be displayed while the steering icon is shifted to the left side. From the interval to the set point on the left side indicated by the steering indicator or the width of the shaded area, the driver can select the remaining steering angle or control time . ≪ / RTI >
조향 제어가 완료되면, 도7(b)에 도시된 바와 같이, 조향 아이콘은 좌측의 설정된 지점에 도달하도록 표시된다. 또한 주차 제어 관리부는 차량의 기어 위치가 후진 기어가 아닌 것을 감지한 경우 후진 기어로의 기어 변경 메시지를 계속 출력할 수 있다.When the steering control is completed, the steering icon is displayed so as to reach the set point on the left side, as shown in Fig. 7 (b). Also, the parking control management unit can continuously output the gear change message to the reverse gear when it detects that the gear position of the vehicle is not the reverse gear.
설정된 조향각으로 조향 제어가 완료되고 후진 기어로 변경되면 차량은 P1 지점에서 P2 지점으로 후진 이동할 수 있다. 이때 거리 인디케이터는 도7(b)에 도시된 바와 같이, 차량의 이동 거리에 따라 거리 아이콘이 상향으로 이동하도록 표시하며, 이에 따라 운전자가 P1-P2 구간에서 차량이 이동한 거리, 잔여 이동거리 또는 이동해야 할 시간 등을 인지할 수 있게 된다.When the steering control is completed with the set steering angle and the gear is changed to the reverse gear, the vehicle can move backward from P1 to P2. In this case, as shown in FIG. 7 (b), the distance indicator indicates that the distance icon moves upward according to the moving distance of the vehicle, and accordingly the distance, the remaining moving distance, The time to be moved, and the like.
다음, 차량이 P2 지점에 도달하게 되면, HMI 상에서 거리 인디케이터는 잔여 이동거리가 남아있지 않음을 표시하며, 거리 아이콘은 거리 인디케이터의 상단에 위치하게 된다.Next, when the vehicle reaches the P2 point, the distance indicator on the HMI indicates that no remaining travel distance remains, and the distance icon is located at the top of the distance indicator.
차량이 P2 지점에서 P3 지점으로 설정된 주차 경로를 따라 이동하고자 하는 경우, 조향 명령 생성부는 차량이 P3 지점으로 이동하기 위해 설정되는 조향각 각도만큼의 조향 제어 명령을 생성하여 조향 제어부로 전달한다.When the vehicle is to travel along the parking path set from the point P2 to the point P3, the steering command generation unit generates a steering control command corresponding to the steering angle set by the vehicle to move to the point P3, and transmits the steering control command to the steering control unit.
조향상태 표시 생성부는 도7(c)에 도시된 바와 같이 상기 조향 명령 생성부로부터 수신된 조향 제어 명령과 조향각 센서로부터 수신된 현재 조향각 정보로부터 조향 인디케이터에서의 표시 영역을 조절하고 조향 아이콘의 위치가 이동(도6(c)에서는 우측에서 좌측으로 이동하는 것으로 도시됨)하도록 한다.The steering state display generation unit adjusts the display area in the steering indicator from the steering control command received from the steering command generation unit and the current steering angle information received from the steering angle sensor as shown in FIG. 7 (c) (Shown as moving from right to left in Fig. 6 (c)).
메시지 표시 영역에는 전진 기어로의 기어 변경 메시지를 표시하여 P2 지점에서의 조향 제어가 완료되면 차량이 전진 이동할 것임을 운전자가 인식하도록 할 수 있다.The message display area displays the gear change message to the forward gear so that the driver can recognize that the vehicle will move forward when the steering control at the P2 point is completed.
조향 아이콘이 좌측으로 이동하면서 조향 제어가 이루어지고 있음이 표시될 수 있으며, 조향 인디케이터를 통해 표시된 좌측의 설정된 지점까지의 간격 또는 음영 영역의 넓이로부터 운전자는 조향 제어가 완료되기까지 남은 조향각 또는 제어 시간을 인지할 수 있게 된다.The steering angle can be displayed while the steering icon is shifted to the left side. From the interval to the set point on the left side indicated by the steering indicator or the width of the shaded area, the driver can select the remaining steering angle or control time . ≪ / RTI >
조향 제어가 완료되면, 도7(d)에 도시된 바와 같이, 조향 아이콘은 좌측의 설정된 지점에 도달하도록 표시된다. 또한 주차 제어 관리부는 차량의 기어 위치가 후진 기어가 아닌 것을 감지한 경우 후진 기어로의 기어 변경 메시지를 계속 출력할 수 있다.When the steering control is completed, as shown in Fig. 7 (d), the steering icon is displayed to reach the set point on the left side. Also, the parking control management unit can continuously output the gear change message to the reverse gear when it detects that the gear position of the vehicle is not the reverse gear.
설정된 조향각으로 조향 제어가 완료되고 후진 기어로 변경되면 차량은 P2 지점에서 P3 지점으로 전진 이동할 수 있다. 이때 거리 인디케이터는 도7(d)에 도시된 바와 같이, 차량의 이동 거리에 따라 거리 아이콘이 하향으로 이동하도록 표시하며, 이에 따라 운전자가 P1-P2 구간에서 차량이 이동한 거리, 잔여 이동거리 또는 이동해야 할 시간 등을 인지할 수 있게 된다.When the steering control is completed with the set steering angle and the gear is changed to the reverse gear, the vehicle can move forward from the P2 point to the P3 point. At this time, as shown in FIG. 7 (d), the distance indicator indicates that the distance icon moves downward according to the moving distance of the vehicle, and accordingly, the distance, the remaining moving distance, The time to be moved, and the like.
다음, 차량이 P3 지점에 도달하게 되면, HMI 상에서 거리 인디케이터는 잔여 이동거리가 남아있지 않음을 표시하며, 거리 아이콘은 거리 인디케이터의 하단에 위치하게 된다.Next, when the vehicle reaches point P3, the distance indicator on the HMI indicates that no remaining travel distance remains, and the distance icon is located at the bottom of the distance indicator.
상술한 바와 같은 방식으로 각 지점에서의 조향 제어 및 각 구간에서의 이동거리가 인디케이터를 통해 표시됨에 따라 운전자가 보다 직관적으로 이후 동작을 인지할 수 있으며 이에 대한 준비를 할 수 있게 된다.
The steering control at each point and the travel distance in each section are displayed through the indicator in the manner as described above, so that the driver can more intuitively recognize the operation thereafter and prepare for the operation.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 시스템은 다음과 같이 동작한다.The parking control system according to an embodiment of the present invention configured as described above operates as follows.
도8은 본 발명의 일실시예에 따른 주차 제어 방법이 도시된 순서도이다.8 is a flowchart showing a parking control method according to an embodiment of the present invention.
우선, 운전자로부터 주차 제어 개시 명령이 입력되면 주차 공간을 인식하고 인식된 주차 공간으로의 주차 경로를 생성한다.(S1, S2)First, when a parking start command is input from the driver, the parking space is recognized and a parking path to the recognized parking space is generated (S1, S2)
다음, 생성된 상기 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 차량 진행방향이 바뀌는 전환지점을 설정한다.(S3)Next, a switching point at which the vehicle advancing direction of the forward or backward vehicle is changed with respect to the generated parking path is set (S3)
다음, 인접한 상기 전환지점 사이의 구간에서 차량이 이동하는 동안, 상기 차량의 동작상태 정보가 표시되도록 하는데, 상기 차량의 동작상태 정보로는 차량의 조향각 변화가 될 수 있다.조향각 변화가 표시되는 경우에는 상기 인접한 전환지점 사이의 구간에 대하여 차량의 진행방향에 따라 이동 시작점 및 종료점을 설정한다.Next, the operating state information of the vehicle is displayed while the vehicle is moving in a section between the adjacent switching points, and the operating state information of the vehicle may be a steering angle change of the vehicle. A movement starting point and an ending point are set according to the traveling direction of the vehicle with respect to the section between the adjacent switching points.
다음, 상기 시작점에 차량이 위치한 경우 상기 구간에서의 주차 경로에 따른 조향 제어가 이루어진다.Next, when the vehicle is located at the starting point, the steering control according to the parking path in the section is performed.
다음, 상기 구간에서의 목표 조향각과 대비하여 상기 조향 제어에 의해 변화하는 조향각이 실시간으로 조향 인디케이터를 통해 표시된다. 이때 주차 제어 관리부는 기어 위치 신호를 수신하여, 현재 차량의 기어 위치가 상기 구간에서의 진행방향과 일치하지 않는 경우, 예를 들어 상기 구간에서 차량은 전진해야 하는 데 반해 현재 기어는 중립이나 후진 위치에 놓여있는 경우, 전진 기어로의 기어 변경 메시지가 함께 출력될 수 있다.(S4)Next, the steering angle changing by the steering control is displayed in real time through the steering indicator in contrast to the target steering angle in the section. At this time, the parking control management unit receives the gear position signal, and if the current gear position of the vehicle does not coincide with the traveling direction in the section, for example, the vehicle must advance in the section, while the current gear is in the neutral or reverse position The gear change message to the forward gear may be output together (S4)
다음, 현재 조향각이 상기 구간에서의 목표 조향각에 일치하도록 조향 제어가 완료되고 현재 차량의 기어 위치가 상기 구간에서의 차량 진행방향과 일치하는 경우, 차량은 상기 구간에서의 주차 경로에 따라 상기 시작점으로부터 종료점까지 이동한다. 이에 따라 상기 구간거리 대비 현재 차량의 이동거리 또는 상기 구간에서의 잔여 이동거리가 실시간으로 거리 인디케이터를 통해 표시된다.(S5)Next, when the steering control is completed so that the current steering angle coincides with the target steering angle in the section and the gear position of the current vehicle matches the vehicle traveling direction in the section, the vehicle is moved from the starting point Move to the end point. Accordingly, the moving distance of the current vehicle or the remaining moving distance in the section with respect to the section distance is displayed in real time through the distance indicator (S5)
상기 주차 경로의 각 구간에서 단계 S30 내지 단계 S50의 과정을 반복하며, 구간의 종료점이 상기 주차 경로의 도착점과 일치하는 구간에서 차량이 이동하여 도착점에 위치한 것을 감지하면, 주차 제어가 종료되었음을 알리는 메시지를 출력하고 주차 제어를 종료한다.(S6, S7)
If it is determined that the vehicle is located at the arrival point by moving in a section where the end point of the interval coincides with the arrival point of the parking path, a message informing that the parking control is terminated And ends the parking control (S6, S7)
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. The codes and code segments constituting the computer program may be easily deduced by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.
Claims (11)
주차 제어와 관련된 메시지가 표시되도록 하는 HMI 제어부; 및
상기 차량의 주차를 위해 주차 경로를 생성하고, 생성된 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 상기 차량의 진행방향이 전환되는 각 전환지점을 설정하며, 인접한 두 전환지점 사이의 구간에서 상기 차량의 동작상태 정보가 시각적으로 실시간 표시되도록 하는 주차 제어부
를 포함하되, 상기 주차 제어부는
상기 구간에 대하여, 상기 두 전환지점을 상기 차량의 진행 방향에 따라 시작점과 종료점으로 각각 설정하는 주차 제어 관리부; 및
상기 차량이 상기 시작점에 위치하여 상기 구간에서의 조향 제어가 이루어지는 동안 조향각의 변화가 조향 인디케이터를 통해 표시되도록 하는 조향상태 표시 생성부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.A parking control system for parking a vehicle,
An HMI controller for displaying a message related to parking control; And
A parking path is created for parking the vehicle, each switching point at which the traveling direction of the vehicle advances or reverses with respect to the generated parking path is set, and an operation state of the vehicle at the interval between two adjacent switching points A parking control unit for visually displaying information in real time
, Wherein the parking control unit
A parking control management unit for setting the two switching points to the start point and the end point according to the traveling direction of the vehicle; And
A steering state display generating unit for displaying a change in the steering angle through the steering indicator while the vehicle is positioned at the starting point and steering control is performed in the section,
The parking control system comprising:
상기 주차 제어부는,
상기 시작점으로부터 상기 종료점까지 상기 차량이 이동하는 동안 상기 차량의 이동거리 현황이 거리 인디케이터를 통해 표시되도록 하는 거리 현황 표시 생성부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the parking control unit comprises:
And a distance indicator display unit for displaying the moving distance status of the vehicle through the distance indicator while the vehicle is moving from the starting point to the ending point,
The parking control system comprising:
상기 거리 인디케이터는, 상기 구간의 주차 경로에 따른 상기 차량의 목표 이동거리 및 현재 이동거리가 대비하여 표시되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the distance indicator is displayed in contrast to a target moving distance and a current moving distance of the vehicle according to the parking path of the section.
상기 조향 인디케이터는 상기 구간의 주차 경로에 따라 상기 차량이 이동하도록 산출된 목표 조향각 및 현재 조향각이 대비하여 표시되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the steering indicator is displayed in contrast to a target steering angle and a current steering angle calculated so that the vehicle moves according to the parking path of the section.
상기 주차 제어부는,
상기 주차 경로에 따른 운전자의 조작과 관련된 메시지가 표시되도록 하는 메시지 표시 영역 및 상기 차량의 동작 상태 정보가 표시되도록 하는 인디케이터 표시 영역을 설정하여 상기 HMI 제어부로 전달하는 표시영역 설정부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the parking control unit comprises:
A display area setting unit for setting a message display area for displaying a message related to an operation of the driver according to the parking route and an indicator display area for displaying operation state information of the vehicle,
The parking control system comprising:
생성된 상기 주차 경로에 대하여 전진 또는 후진의 차량 진행방향이 바뀌는 전환지점을 설정하는 단계; 및
인접한 두 전환지점이 이루는 각 구간에 대하여, 차량이 위치한 구간에서 상기 차량이 이동하는 동안 상기 차량의 동작상태 정보가 표시되는 단계
를 포함하되, 상기 동작상태 정보가 표시되는 단계는,
상기 구간에서 상기 차량의 진행방향에 따라 이동 시작점 및 종료점을 설정하는 단계;
상기 시작점에 상기 차량이 위치한 경우, 상기 구간에서의 주차 경로에 따른 조향 제어가 이루어지는 단계; 및
상기 구간에서의 목표 조향각과 대비하여 상기 조향 제어에 의해 변화하는 조향각이 표시되도록 하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.Creating a parking path to the parking space;
Setting a switching point at which the vehicle traveling direction of the forward or backward vehicle is changed with respect to the generated parking path; And
For each section between two adjacent transition points, the operating state information of the vehicle is displayed while the vehicle is moving in a section where the vehicle is located
Wherein the step of displaying the operation status information comprises:
Setting a movement start point and an end point according to a traveling direction of the vehicle in the interval;
When the vehicle is located at the start point, performing steering control according to a parking path in the section; And
A step of displaying a steering angle changing by the steering control in comparison with a target steering angle in the section
The parking control method comprising:
상기 차량의 동작상태 정보가 표시되는 단계는,
상기 구간에서 상기 차량의 잔여 이동거리가 표시되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the step of displaying the operating state information of the vehicle comprises:
Wherein a remaining moving distance of the vehicle is displayed in the interval.
상기 주차 제어의 진행 정도 또는 상기 주차 경로에 따른 상기 차량의 이동 상황 또는 상기 주차 제어에 따른 변속 시점이 디스플레이 장치를 통해 시각적으로 표시되도록 제어하고, 상기 주차 제어에 따라 산출된 목표 조향각까지의 조향각 변화가 상기 디스플레이 장치를 통해 시각적으로 표시되도록 제어하는 주차 제어 상황 표시부를 포함하는 주차 제어 장치.A parking path generating unit for generating a parking path for controlling the parking of the vehicle; And
Wherein the controller controls the display device to visually display the progress of the parking control or the shift time of the vehicle according to the parking path or the shift time of the vehicle in accordance with the parking control and displays the steering angle change to the target steering angle calculated according to the parking control And a parking control status display unit for controlling the display control unit to visually display the parking control status through the display device.
상기 주차 제어 상황 표시부는,
상기 주차 제어에 따른 변속 시점까지 남은 이동 거리가 상기 디스플레이 장치를 통해 시각적으로 표시되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치. 11. The method of claim 10,
The parking control status display unit displays,
And controls the display device to visually display a remaining moving distance until the time of shifting according to the parking control.
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