KR101456789B1 - 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 내비게이션의 경로탐색 기능을 사용하지 않고, 차량에서 취득할 수 있는 회전 정보를 이용하여 현재 주행하고 있는 도로에서 교차점의 진입 가능 여부에 대한 실시간 안내 이벤트를 제공하는 방법에 관한 것이다.
본 발명의 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법은 GPS로부터 현재 위치 정보를 취득하고, 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 차량이 주행하는 경로의 좌표열을 취득하는 제 1단계, 상기 취득한 좌표열과 상기 내비게이션에 저장되어 있는 지도 데이터를 맵 매칭 하는 제 2단계, 상기 차량에 회전 이벤트 발생 시, 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보를 취득하는 제 3단계, 상기 교차점에서 진출 가능한 도로 후보군들의 진출 각도를 취득하는 제 4단계, 상기 제 3단계서 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보와 상기 제 4단계에서 취득한 상기 후보군들의 진출 각도를 비교하여 상기 차량의 진입 도로를 판단하는 제 5단계, 상기 제 5단계에서 파악된 상기 진입 도로의 속성 정보를 취득하는 제 6단계, 상기 제 6단계에서 취득한 상기 진입 도로의 속성 정보를 바탕으로 진입 제어 안내를 실시간으로 제공하는 제 7단계를 포함함에 기술적 특징이 있다.

Description

회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법 {Rotation information based on real-time information service entry control method}
본 발명은 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법에 관한 것으로서, 내비게이션의 경로탐색 기능을 사용하지 않고, 차량에서 취득할 수 있는 회전 정보를 이용하여 현재 주행하고 있는 도로에서 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법에 관한 것이다.
내비게이션장치는 지도 안내를 통해 길 찾기를 도와주는 장치로, 자동차에 장착되어 사용자에게 위치와 주변 지도 등의 정보를 전송하고 목적지에 이르는 경로나 최단거리 등을 알려주는 장치로 운전자들에게는 필수품으로 인식되고 있다. 최근에는 MP3, 동영상 플레이어는 물론 지상파 DMB, TPEG 정보 등 다양한 서비스를 실시하고 있다.
특히, TPEG은 DMB 방송 주파수를 이용해 자동차 내비게이션 단말기에 실시간 교통정보, 여행정보 등을 보여주는 기술로서, 원래는 유럽방송연맹 산하 협회의 이름이자 이들이 만든 교통 및 여행정보를 전송하는 국제표준을 뜻하는 말이었다. 하지만 우리나라에서는 DMB를 기반으로 한 TPEG 상용화에 성공하면서 일반적으로 실시간 교통정보 서비스를 뜻하는 말로 굳어졌다.
TPEG은 교통정보 수집업체들이 수만 대의 택시, 버스, 물류차량 등에 장비를 설치해 정보를 수집한다. 그리고, 교차로마다 설치한 위치 발신기 혹은 GPS를 통해 수집 차량들이 지나간 시간을 계산하고 이 자료를 바탕으로 도로 상황을 판단하게 된다. 여기에 한국도로공사로부터 고속도로와 국도의 정보를 받고, 교통방송으로부터 사고와 공사 정보 등을 받아 최종적으로 DMB 사업자에게 전달한다. DMB 사업자들은 수집업체로부터 받은 정보를 디지털로 변환해 송신소에서 내비게이션 단말기로 전송하고, 단말기는 전송된 이 정보를 내비게이션 맵과 연동해 최종적으로 화면에 표시하게 된다.
또한, 차량용 블랙박스는 카메라를 차량 내부의 룸미러 근처나 대시 보드 위에 주로 설치하여 차량 전방의 영상을 촬영하여 동영상으로 기록, 교통 사고 등의 사고 발생시의 상황 및 정황을 파악하는데 필요한 정보를 제공한다.
현재 사용되고 있는 차량용 블랙박스는 차량의 갑작스런 움직임을 감지하여 충돌 순간만을 촬영하거나 주차시 차량의 시동이 꺼져있을 당시의 차량의 주변 상황을 촬영하는 등 여러가지 기능을 구현하여 사용자에게 차량 주변의 음성 및 영상 정보를 제공한다.
이와 같은 블랙박스는 유럽에서는 2010년에 모든 차량에 블랙박스 설치화를 의무화했고, 미국에서는 2011년부터 4.5톤 이하 모든 차량에 블랙박스를 장착하도록 했다. 국내에서도 현재 블랙박스를 의무적으로 장착하도록 하는 법안이 현재 발의 되어 입법 추진 중에 있다. 이러한 필요에 의해 차량용 블랙박스의 보급이 증가하고 있으며 이에 관한 개발이 활발히 진행되고 있다.
최근에는 내비게이션에 블랙박스를 결합하거나, 카메라를 결합하여 실제 도로 영상에 길 안내를 결합한 서비스도 구현되고 있으며, 내비게이션과 카메라를 결합한 다양한 어플리케이션이 개발되고 있다.
도 1에 도시된, 종래기술 한국공개특허공보 10-2011-0047965는 촬영부를 이용하여 촬영된 실제 영상 상에 이벤트 정보를 정확하게 표시하는 방법에 관한 특허로, 촬영부에 의해 촬영된 영상 내의 특정 포인트의 위치를 검출하고, 특정 포인트의 위치 및 현재 위치를 근거로 지도 데이터 상의 이벤트 발생 위치에 대응하는 이벤트 정보와 촬영된 영상을 정합하여 제공하는 서비스이다.
하지만, 종래 기술에서 제공하는 이벤트 정보는 길안내 정보(20)나 관심 지점 정보를 제공하는 서비스여서, 실시간으로 발생하는 도로 상황이나 교통정보를 반영하지 못하는 문제점이 있다.
상기와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은 주행하고 있는 도로의 교차점에서 회전 정보를 기반으로 한 경로진입 안내 정보를 실시간으로 제공하기 위한 목적이 있다.
또한, 실시간 교통정보를 경로진입 안내 정보에 반영하여 실시간으로 정확한 도로 정보를 운전자에게 제공하기 위한 또 다른 목적이 있다.
본 발명의 상기 목적은 차량이 주행하는 도로의 교차점 진입 가능 여부에 대한 실시간 안내를 제공하는 방법에 있어서, GPS로부터 현재 위치 정보를 취득하고, 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 차량이 주행하는 경로의 좌표열을 취득하는 제 1단계, 상기 취득한 좌표열과 상기 내비게이션에 저장되어 있는 지도 데이터를 맵 매칭 하는 제 2단계, 상기 차량에 회전 이벤트 발생 시, 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보를 취득하는 제 3단계, 상기 교차점에서 진출 가능한 도로 후보군들의 진출 각도를 취득하는 제 4단계, 상기 제 3단계에서 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보와 상기 제 4단계에서 취득한 상기 후보군들의 진출 각도를 비교하여 상기 차량의 진입 도로를 판단하는 제 5단계, 상기 제 5단계에서 파악된 상기 진입 도로의 속성 정보를 취득하는 제 6단계, 상기 제 6단계에서 취득한 상기 진입 도로의 속성 정보를 바탕으로 진입 제어 안내를 실시간으로 제공하는 제 7단계에 의해 달성된다.
또한, 내비게이션 데이터 베이스에 저장되어 있는 이벤트 정보와 실시간 교통정보가 통합된 도로 속성 정보를 제공함으로써 달성된다.
따라서, 본 발명의 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법은 카메라 영상과 내비게이션의 맵매칭 데이터를 연동하여 사용자에게 좀 더 편리한 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 내비게이션의 경로탐색 기능을 사용하지 않더라도, 주행하는 도로의 진입 가능 여부에 대한 실시간 안내를 받을 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 촬영부를 이용하여 촬영된 실제 영상 상에 이벤트 정보를 정확하게 표시하는 실시예,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법 순서도,
도 3은 본 발명에 따른 블랙박스 영상부로부터 각도 정보를 취득하는 흐름도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하 첨부된 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 블랙박스 영상부로부터 각도 정보를 취득하는 흐름도이다. 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 본 발명은 차량이 주행하는 도로의 진입 가능 여부에 대한 실시간 안내를 제공하는 방법을 다루고 있다.
실시간 안내 제공을 위해서는 우선 차량에 설치된 GPS로부터 현재 위치 정보를 취득하고, 취득한 현재 위치 정보에 따라 차량이 주행하는 경로의 좌표열을 취득하게 되는 제 1단계를 진행하게 된다[S110]. 좌표열은 GPS로부터 수신한 복수의 위치정보를 연결한 주행경로이다.
그리고, 내비게이션의 제어부는 제 1단계에서 취득한 좌표열과 내비게이션에 저장되어 있는 지도 데이터를 비교하여 맵 매칭을 실시하는 제 2단계를 진행하게 된다[S120]. 맵 매칭 과정은 지도 데이터의 도로를 기준으로 좌표열에 발생한 오차를 수정하여 좌표열을 지도 데이터의 도로에 매칭하는 것으로 이루어지게 된다.
그리고, 내비게이션의 제어부는 현재 주행하는 경로에서 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보를 취득하는 제 3단계를 진행하게 된다[S130]. 제 3단계의 각도 정보는 차량제어장치 또는 블랙박스의 영상으로부터 획득하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본원 발명의 또 다른 실시예로는 블랙박스의 영상에서 획득한 영상정보 외에도 내비게이션에 연결되어 차량에 장착된 촬상장치를 통해 수집된 영상정보에서도 각도 정보를 획득할 수 있다.
차량제어장치는 차량이 회전할 경우, 조향장치로부터 회전 각도를 취득하여 각도 정보를 생성할 수 있다.
그리고, 블랙박스의 영상부로부터 각도 정보를 취득하는 방법은 현재 블랙박스의 영상부에서 현재 주행하는 도로의 영상을 취득하고[S210], 취득한 영상을 기준영상으로 설정하게 된다[S220].
그리고, 기준영상 이후에 찍힌 비교 영상을 취득하고[S230], 기준영상과 비교 영상을 비교하게 된다[S240]. 비교한 기준영상과 비교 영상의 시야각 차이가 임계각도 미만이면 현재 주행하는 차량이 회전 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단하고 비교 영상을 기준영상으로 설정하게 된다[S260].
그리고 다시 기준 영상 이후에 찍힌 영상을 취득하고[S230], 기준영상과 이후에 찍힌 비교 영상을 비교하게 된다[S240]. 비교한 기준영상과 비교 영상의 시야각 차이가 임계각도 이상이면 현재 주행하는 차량이 회전 이벤트가 발생한 것으로 판단하고[S270], 기준영상과 비교 영상에 찍힌 영상의 시야각 차이를 이용하여 각도 정보를 취득하게 된다[S280].
그리고, 내비게이션의 제어부는 내비게이션의 데이터베이스에 저장되어 있는 현재 주행하는 경로의 교차점에서 진출 가능한 도로 후보군들의 진출 각도를 취득하는 제 4단계를 진행하게 된다[S140]. 진출 가능한 도로 후보군의 진출 각도는 표준값으로 내비게이션에 저장되게 되며, 주행중에 발생하는 진출 각도를 수집하여 업데이트시 반영하게 된다.
교차점에서 진출 가능한 도로 후보군의 진출 각도는 지도 데이터를 생성하는 과정에서 함께 만들어지며, 주행중에 발생하는 변경 값들을 수집하여 변경된 도로의 진출 각도를 업데이트 하게 된다.
그리고, 제 3단계에서 취득한 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보와 제 4단계에서 취득한 교차점에서 진출 가능한 도로 후보군들의 진출 각도를 비교하여 차량의 진입 도로를 판단하는 제 5단계를 진행하게 된다[S150]. 이때, 진입 도로는 제 3단계에서 취득한 각도 정보와 제 4단계에서 취득한 후보군들의 진출 각도를 비교하여 임계각도 이상이면 진입 도로로 판정하게 된다.
이때, 임계각도는 진입 도로 판정의 정확도에 따라 가변 가능하다.
제 5단계에서 진입 도로로 판정되면, 진입 도로의 속성 정보를 취득하는 제 6단계를 진행하게 된다[S160]. 진입 도로 속성 정보는 내비게이션 데이터 베이스에 저장되어 있는 이벤트 정보와 실시간 교통정보 중 어느 하나를 사용하거나, 두 가지가 통합된 것으로 일방통행, 좌회전금지, 유턴금지 등과 같은 일반적인 정보 외에도 도로공사 또는 교통사고 등 실시간으로 발생하는 교통상황 정보도 반영하게 된다.
그리고, 제 6단계에서 취득한 도로의 속성 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 정보를 실시간으로 안내하는 제 7단계를 진행하게 된다[S170]. 실시간 안내는 내비게이션의 디스플레이 화면에 이미지로 표시하거나 내비게이션의 음성 출력부를 통해 음성 안내를 통해 이루어진다.
본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
10: 영상표시장치 20: 길안내 정보

Claims (11)

  1. 차량이 주행하는 도로의 교차점 진입 가능 여부에 대한 실시간 안내를 제공하는 방법에 있어서,
    GPS로부터 현재 위치 정보를 취득하고, 상기 현재 위치 정보에 따라 상기 차량이 주행하는 경로의 좌표열을 취득하는 제 1단계;
    취득한 상기 좌표열과 내비게이션에 저장되어 있는 지도 데이터를 맵 매칭 하는 제 2단계;
    상기 차량에 회전 이벤트 발생 시, 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보를 취득하는 제 3단계;
    상기 교차점에서 진출 가능한 도로 후보군들의 진출 각도를 취득하는 제 4단계;
    상기 제 3단계에서 상기 차량의 회전 여부에 따른 회전 각도 정보와 상기 제 4단계에서 취득한 상기 후보군들의 상기 진출 각도를 비교하여 상기 차량의 진입 도로를 판단하는 제 5단계;
    상기 제 5단계에서 판단된 상기 진입 도로의 속성 정보를 취득하는 제 6단계;
    상기 제 6단계에서 취득한 상기 진입 도로의 속성 정보를 바탕으로 진입 제어 안내를 실시간으로 제공하는 제 7단계;
    를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1단계의 상기 좌표열은 상기 GPS로부터 수신한 복수의 위치정보를 연결한 주행경로인 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 2단계의 상기 맵 매칭은 상기 지도 데이터의 도로를 기준으로 상기 좌표열에 발생한 오차를 수정하여 상기 오차가 수정된 상기 좌표열을 상기 지도 데이터의 도로에 매칭 하는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제 3단계의 상기 각도 정보는 차량제어장치 또는 블랙박스의 영상으로부터 획득하는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 차량제어장치는 상기 차량이 회전할 경우, 조향장치로부터 회전 각도를 취득하여 상기 각도 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 블랙박스의 영상으로부터 각도 정보를 취득하는 방법은
    현재 블랙박스 영상부에 찍힌 영상을 기준영상으로 설정하는 제 1과정;
    상기 기준영상과 상기 기준영상 이후에 촬영된 비교 영상을 비교하는 제 2과정; 및
    상기 제 2과정에서 비교한 상기 기준영상과 상기 비교 영상의 시야각 차이가 임계각도 이상이면 회전 이벤트가 발생한 것으로 판단하고, 상기 시야각 차이를 이용하여 상기 각도 정보를 생성하는 제 3과정
    으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제 2과정에서 비교한 상기 기준영상과 상기 비교 영상의 시야각 차이가 임계각도 미만이면 제 1과정부터 재수행하고, 상기 비교 영상이 기준영상으로 설정되는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제 4단계의 상기 후보군들의 상기 진출 각도는 표준값으로 상기 내비게이션의 데이터 베이스에 저장되어 있는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제 5단계의 상기 진입 도로 판정은 상기 제 3단계에서 취득한 상기 각도 정보와 상기 제 4단계에서 취득한 후보군들의 상기 진출 각도를 비교하여 상호 매칭되는 도로인 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 제 6단계의 도로 속성 정보는 상기 내비게이션 데이터 베이스에 저장되어 있는 이벤트 정보와 실시간 교통정보 중 어느 하나 또는 둘을 통합하여 생성되는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제 7단계의 상기 진입 제어 안내는 상기 내비게이션의 디스플레이 화면에 이미지로 표시하거나 상기 내비게이션의 음성 출력부를 통해 음성안내로 이루어지는 것을 특징으로 하는 회전 정보를 바탕으로 경로 진입 제어 실시간 안내 제공 방법.



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