KR101456184B1 - Autonomous vehicle transport control method and apparatus, and autonomous vehicle transport control method and apparatus through remote communication apparatus and remote communication apparatus for autonomous vehicle transport control - Google Patents
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Abstract
본 발명은 개인 또는 화물을 목적지까지 차량으로 운송하기 위해서 스마트폰을 이용하여 차량을 출발 위치까지 호출할 수 있고, 목적지를 지정하여, 목적지까지 자동으로 이동하여 도착하는 운송 서비스 시스템에 관한 것으로, 도보로 이동 또는 운송하기에는 먼 거리를 무인운송시스템에 의해 효율적으로 이동하기 위한 서비스에 관한 것이다. 본 발명은 차후 대학교 캠퍼스 내, 놀이공원, 테마파크, 관광 유원지, 공장 등 사람들이 밀집되거나 화물의 지역 내 이동이 잦은 곳에서 각 개인이 소유하는 스마트폰 어플리케이션을 통해서, 차량호출, 목적지지정, 도착 후 복귀 등을 수행할 수 있게 함으로써, 공익목적과 상업적으로 광범위하게 적용될 수 있는 서비스 기술이다.The present invention relates to a transportation service system capable of calling a vehicle to a departure position by using a smart phone for transporting an individual or a cargo to a destination by a vehicle, automatically designating a destination and moving to a destination, To a service for efficiently moving a long distance by an unmanned transportation system. The present invention can be applied to a mobile phone, a car park, a theme park, a tourist resort, a factory, etc. in a campus of a future university, Return, etc., which can be broadly applied for public purposes and commercial purposes.
Description
본 발명은 무인 차량에 의해 사람 또는 화물을 목적지까지 운송해주는 서비스에 있어서, 스마트폰을 이용하여 다수의 차량 중에 선택적으로 이용할 수 있고, 선택된 차량을 자동 또는 반자동으로 제어할 수 있도록 하는 서비스에 관한 것이다.
The present invention relates to a service for transporting a person or a cargo to a destination by an unmanned vehicle, which can be selectively used among a plurality of vehicles by using a smartphone, and which can automatically or semi-automatically control the selected vehicle .
[문헌 1] 무선모듈을 내장한 이동단말을 이용한 차량 원격제어시스템 및 방법(특허등록 10-0828248)[Document 1] Vehicle remote control system and method using a mobile terminal incorporating a wireless module (Patent Registration No. 10-0828248)
[문헌 2] 차량용 원격제어시스템(특허등록 10-0986533)[Document 2] Remote control system for vehicles (Patent Registration No. 10-0986533)
[문헌 3] Byung-Hyug Lee, Sheng-Hai An and Dong-Ryeol Shin, "A Remote control service for OSGi-based unmanned vehicle using smart phone in ubiquitous environment," 3rd International Conference on Computational Intelligence, Communication Systems and Networks, 2011.7.26
[3] Byung-Hyug Lee, Sheng-Hai An and Dong-Ryeol Shin, "A Remote Control Service for OSGi-based unmanned vehicle using smart phone in ubiquitous environment," 3rd International Conference on Computational Intelligence, July 26, 2011
차량을 무선 또는 원격으로 제어하는 통신방식에 국한하거나, 차량상태 확인 및 일부 기능의 on/off 제어에 한정되어 있다. 하지만, 이는 차량의 주행 또는 이동 제어와는 거리가 있으며, 차량의 무인 운송 서비스를 수행하기에는 한계가 있다. 개인 또는 화물의 무인 운송 서비스는 차량의 주행과 관련된 주행속도와 조향각의 제어가 이루어져야 하며, 무인 주행이 이루어지도록 하기 위해서는 전자지도와 네비게이션 알고리즘이 제어시스템과 연결되어야 한다. 또한 이러한 무인운송서비스를 제공하기 위해서는 각 개인이 자유롭게 차량을 호출하고 이에 접근할 수 있도록 접근성 및 공유성이 있어야 하며, 종래의 기술은 이러한 개인 운송 서비스를 제공할 수 있는 기술이 제안되지 않았다.
The present invention is limited to a communication method for controlling the vehicle wirelessly or remotely, or limited to on / off control of vehicle status and some functions. However, this is distant from the running or moving control of the vehicle, and there is a limit to perform the unmanned transportation service of the vehicle. The unmanned transportation service of an individual or cargo should control the driving speed and the steering angle related to the driving of the vehicle and the electronic map and the navigation algorithm should be connected to the control system in order to enable the unmanned driving. Also, in order to provide such unmanned transportation service, each individual should have accessibility and commonality so that they can freely call and access the vehicle, and the conventional technology has not proposed a technology capable of providing such personal transportation service.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인 차량 운행 제어 방법은 호출자의 호출 명령에 따라 무인 차량 제어 장치가 차량을 제어하는 방법에 있어서, 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 호출 단계; 전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획 단계; 상기 이동 경로를 가반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 단계; 차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling an unmanned vehicle control apparatus, the method comprising: receiving a call signal of a communication apparatus and transmitting a call corresponding to a call signal position; A calling step of obtaining location information; A route planning step of planning a travel route based on the current position of the vehicle and the call position information on the electronic map; A running control step of controlling the running of the vehicle to the autonomous running mode with the traveling path as an anchor; And a mode control step of, when the vehicle comes within a certain range from the calling position, transmitting an arrival message to the communication device, stopping the vehicle, and switching to a reception standby mode.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어 단계를 포함할 수 있다.The unmanned vehicle driving control method may include a semi-automatic control step of receiving the vehicle control information from the communication device in the reception standby mode and semi-automatically controlling the vehicle.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 반자동 제어 단계 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하는 단계; 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하고 주행을 수행하는 단계; 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하는 단계; 일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.The method of controlling unattended vehicle operation includes: receiving destination information from the communication device after the semiautomatic control step; Generating a travel route to the destination and performing traveling; After the destination arrives, stopping the vehicle and switching to a call reception waiting state; Further comprising the step of performing route setting, traveling and parking to a vehicle waiting place if there is no call for a predetermined time.
상기 반자동 제어 단계는 상기 통신 장치로부터 수신된 호출자의 세부 위치 또는 차량의 현재 위치로부터 호출자의 방향 정보를 기반으로 차량을 반자동으로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.The semiautomatic control step may comprise semiautomatically controlling the vehicle based on the caller's directional information from the caller's detailed location or current position of the vehicle received from the communication device.
상기 반자동 제어 단계는 상기 전자 지도의 위치 정보와 로컬맵 위치 정보를 융합하여 융합 전자 지도를 생성하는 단계; 상기 호출자의 세부 위치 정보 또는 방향 정보를 기반으로 상기 융합 전자 지도 상에서 호출자의 세부 위치를 파악하는 단계; 상기 현재 차량의 위치와 호출자의 세부 위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버와의 통신을 통한 주변 교통 정보 데이터 분석을 통해 상기 세부 위치까지의 경로를 재생성하는 단계; 상기 재생성된 경로를 기반으로 차량을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the semi-automatic control step comprises the steps of: generating a fusion electronic map by fusing the position information of the electronic map and the local map position information; Determining a detailed location of a caller on the fusion electronic map based on the detailed location information or direction information of the caller; Regenerating a route to the detailed position through analysis of distance between the current vehicle position and a detailed position of the caller and analysis of surrounding traffic information data through communication with the OSGi server; And moving the vehicle based on the regenerated route.
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 서버 또는 상기 통신 장치와 실시간으로 차량의 위치 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.Wherein the unmanned vehicle operation control device transmits and receives position information of the vehicle in real time to the server or the communication device.
상기 차량의 제어 관련 구성요소는 OSGi 프레임 워크 플랫폼을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.Wherein the control related components of the vehicle are based on an OSGi framework platform.
상기 통신 장치로부터 수신된 제어 정보는 OSGi 프레임워크 상의 프리퍼런스 번들(Preference Bundle)에 저장되고, 제어 번들(Control Bundle)에서 상기 제어 정보를 읽어서 차량에 제어 신호를 전송하여 차량을 제어할 수 있다.The control information received from the communication device may be stored in a preference bundle on the OSGi framework, and may be controlled by reading the control information from a control bundle and transmitting a control signal to the vehicle.
상기 자율 주행 모드는 각종 센서를 이용하여 장애물을 감지할 수 있다.The autonomous running mode can detect an obstacle by using various sensors.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인 차량 운행 제어 장치는 통신 장치로부터의 호출 신호에 대응하여 무인으로 차량 운행을 제어하는 장치에 있어서, 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 수신부; 전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획부; 상기 이동 경로를 가반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부; 차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, the unmanned vehicle operation control apparatus of the present invention is an apparatus for controlling a vehicle operation in response to a call signal from a communication apparatus, the apparatus comprising: A receiver for obtaining call location information; A route plan unit for planning a travel route based on a current position of the vehicle and the call position information on the electronic map; A traveling control unit for controlling the traveling of the vehicle to the autonomous traveling mode with the traveling route as a reference; And a mode control unit for transmitting an arrival message to the communication device when the vehicle comes within a certain range from the calling position, stopping the vehicle, and switching to a receiving standby mode.
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 상기 수신 대기 모드 상태에서 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어부를 더 포함할 수 있다.The unmanned vehicle operation control apparatus may further include a semi-automatic control section that receives the vehicle control information from the communication apparatus in the reception standby mode and semi-automatically controls the vehicle.
상기 수신부는 차량이 호출 위치에 도착한 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하고, 상기 경로 계획부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하며, 상기 주행 제어부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 기반으로 주행을 수행하며, 상기 모드 제어부는 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하며, 일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행할 수 있다.Wherein the receiving unit receives destination information from the communication device after the vehicle arrives at a calling position, the route planning unit generates a traveling route to the destination, and the traveling control unit performs traveling based on the traveling route to the destination The mode control unit stops the vehicle after the arrival of the destination and switches to the call reception waiting state. If there is no call for a predetermined time, the mode control unit can perform route setting, driving and parking to the vehicle waiting place.
상기한 목적을 달성하기 위한 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법은 호출자의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 호출자의 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 단계; 상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 단계; 상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 단계를 포함할 수 있다.In order to accomplish the above object, there is provided a method for controlling an unmanned vehicle traveling through a remote communication device, the method comprising: transmitting current position information of a caller to a neighboring vehicle; searching for a vehicle near a current position of the caller; Displaying; Transmitting a paging command to a selected one of the searched vehicles; Receiving an arrival message from the selected vehicle informing that the selected vehicle is within a certain range from the caller's location and switching to a semi-automatic mode.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The method may further include, in a semi-automatic mode, providing a caller with an interface for vehicle control of the selected vehicle, and transmitting the vehicle control signal via the interface to the selected vehicle.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 차량 제어 신호 전송 단계 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 단계; 상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The unmanned vehicle operation control method includes: receiving destination information from a caller after the vehicle control signal transmission step; And transmitting a vehicle movement signal to the vehicle to cause the vehicle to travel to the destination based on the received destination information.
상기 무인 차량 운행 제어 방법은 상기 차량의 주행과 관련된 정보 - 정보는 위치 정보를 포함함 - 를 실시간으로 수신하여 상기 전자 지도 상에 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The unmanned vehicle driving control method may further include receiving in real time the information-information related to the running of the vehicle, including the position information, and displaying the information on the electronic map.
상기 차량 제어 신호 전송 단계는 수동 조작을 위한 로컬 맵 기반 애플리케이션을 실행하는 단계; 상기 애플리케이션 상의 지도를 기반으로 하여 상기 인터페이스를 통해 호출자의 상세 위치 또는 상기 선택된 차량으로부터 호출자가 위치해 있는 방향을 입력받는 단계; 상기 상세 위치 또는 호출자가 위치해 있는 방향 정보를 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.The vehicle control signal transmission step comprises: executing a local map based application for manual operation; Receiving a detailed position of a caller or a direction in which a caller is located from the selected vehicle through the interface based on a map on the application; And transmitting the detailed position or the direction information in which the caller is located to the vehicle.
상기한 목적을 달성하기 위한 무선 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치는 원격 통신 장치가 무인 차량의 운행을 제어하는 방법에 있어서, 호출자의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 호출자의 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 표시부; 상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 호출 명령 전송부; 상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 모드 전환부를 포함할 수 있다.In order to accomplish the above object, a remote communication apparatus for controlling a radio vehicle operation includes a remote communication apparatus for transmitting the current position information of a caller to a neighboring vehicle, A display unit for searching the vehicle and displaying the searched vehicle position on the electronic map; A paging command transmitter for transmitting a paging command to a selected one of the searched vehicles; And a mode switching unit for receiving an arrival message informing that the selected vehicle is within a certain range from the caller's position from the selected vehicle and switching the mode to the semi-automatic mode.
상기 원격 통신 장치는 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 차량 제어 신호 전송부를 더 포함할 수 있다.The remote communication device may further comprise a vehicle control signal transmitter for providing a caller with an interface for vehicle control of the selected vehicle in semi-automatic mode, and transmitting the vehicle control signal via the interface to the selected vehicle.
상기 원격 통신 장치는 상기 차량 제어 신호 전송 단계 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 입력부; 상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 차량 이동 신호 전송부를 더 포함할 수 있다.
The remote communication apparatus may further include: an input unit for receiving destination information from a caller after the vehicle control signal transmission step; And a vehicle movement signal transmitter for transmitting a vehicle movement signal to the vehicle, the vehicle movement signal causing the vehicle to move to the destination based on the received destination information.
스마트폰 어플리케이션에서 호출자가 무인운송서비스를 이용하기 위해 차량을 호출하는 데 있어서, GPS 수신정보에 의해 차량에 호출자의 정보와 위치정보를 통합하여, 차량이 호출되어야할 위치를 차량의 제어컴퓨터에 송신한다. 차량 제어컴퓨터의 미들웨어에서는 그 정보를 수신받아 이동해야할 경로, 이동소요시간, 경로에 대한 정보를 확인하여 차량의 주행을 시작하게 된다. 차량의 GPS 수신정보를 기반으로 주행을 하면서, 스마트폰을 소지한 호출자 위치에 근접 도착하여 차량의 호출자 위치 도착을 알리고, 이후 호출차량의 반자동 모드 전환에 의해 호출자가 차량을 직접제어가 가능하도록 함으로써, 다수 차량이 동시에 운용되는데 있어서 각 개인이 운송 서비스에 접근성 및 개별 조작성을 높일 수 있다. 사용자와 차량간의 직접적인 정보교환이 스마트폰 어플리케이션을 통해 이루어짐으로써 차량 위치의 정확한 제어가 가능하고 호출자는 승객이 되거나 화물을 편하게 적치할 수 있다.In a smartphone application, when a caller calls a vehicle to use an unmanned transportation service, the caller's information and positional information are integrated into the vehicle by GPS reception information, and the position at which the vehicle is to be called is transmitted to the control computer do. The middleware of the vehicle control computer receives the information and confirms the information about the route to be moved, the travel time and the route, and starts running the vehicle. It is possible to inform the arrival of the caller position of the vehicle by arriving at the caller position near to the smartphone while driving on the basis of the GPS reception information of the vehicle and to enable the caller to directly control the vehicle by switching the semi- , Multiple vehicles can be operated at the same time, and each individual can increase the accessibility and individual operability of the transportation service. The direct exchange of information between the user and the vehicle is carried out through the smartphone application, which allows precise control of the vehicle position and allows the caller to be a passenger or load freely.
스마트폰으로 무인차량을 호출할 때, 호출자의 GPS 위치 정보를 스마트폰상의 차량으로 직접 전송하며, 차량의 컴퓨터에서 전송된 호출자의 정보를 기반으로 전자 지도 상에서 목적지를 향한 이동 경로가 결정되고, 이 정보를 기반으로 차량의 속도와 조향이 이루어짐으로써, 호출자의 대기 위치를 향해 접근한다. 주행 중 사용자와 차량의 미들웨어를 기반으로 차량의 위치를 사용자는 실시간 확인이 가능하고, 차량에 탑재된 지능형 미들웨어는 목적지로 정확한 주행을 할 수 있도록 정보를 가공하고 주행을 한다. 또한 차량에 직접적인 제어신호를 전달함으로써 탑승을 위한 간단한 제어조작이 가능하다. 스마트폰 어플케이션을 실행시 사용자의 정보를 입력받고 그 정보를 바탕으로 안드로이드 플랫폼상의 지도기반 API를 이용하여 지도를 보여주고 현재의 위치에 대한 확인을 하게 된다. 현재의 위치를 확인한 뒤 원하는 위치상에서 어플리케이션의 버튼을 동작시킴으로써, 사용자의 정보와 호출된 위치정보는 근방에 있는 차량에 송신이 되고, 정보를 수신받은 차량은 그 정보를 분석하여 정보를 저장한다. 차량 제어컴퓨터의 미들웨어는 전자지도 상의 위치정보와 로컬맵 위치정보를 융합하여 보다 정확한 위치데이터를 수신할 수 있다. 일반적인 위도 경도 외에 지명정보를 구글맵 등의 어플리케이션 서비스를 통하여 확인이 가능함으로써 전자지도 상의 지명을 확인하여 정보일치 여부를 확인하고, 위치 정확도를 향상시킨다. 수신된 데이터를 기반으로 차량의 미들웨어는 현재 차량의 위치와 사용자의 호출위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버로부터 받은 주변 교통정보 데이터 분석을 통하여 목적지까지의 경로를 생성하게 된다. 생성된 경로를 기반으로 제어에 대한 코드를 생성할 수 있으며, 생성된 코드는 차량에 송신할수 있는 제어코드로 변환한다. 제어코드는 CAN 통신에 의해 차량의 ECU(Engine Control Unit) 에 전달되고 이 정보를 기반으로 차량은 목적지까지 자율주행을 수행한다. When the unmanned vehicle is called with the smartphone, the GPS position information of the caller is directly transmitted to the vehicle on the smartphone, and the route to the destination is determined on the electronic map based on the information of the caller transmitted from the computer of the vehicle, Based on the information, the speed and steering of the vehicle are made to approach the caller's standby position. The user can view the location of the vehicle in real time based on the middleware of the user and the vehicle while driving, and the intelligent middleware mounted on the vehicle processes the information to drive the vehicle to the destination accurately. It is also possible to carry out a simple control operation for boarding by transmitting a direct control signal to the vehicle. When a smartphone application is executed, the user's information is input and based on the information, the map is displayed using the map-based API on the Android platform, and the current position is confirmed. By confirming the current position and operating the button of the application on the desired position, the user information and the called position information are transmitted to the nearby vehicle, and the vehicle receiving the information analyzes the information to store the information. The middleware of the vehicle control computer can receive more precise position data by fusing the position information on the electronic map with the local map position information. In addition to general latitude and longitude, location information can be confirmed through application services such as Google Maps, so that the location on the electronic map can be checked to confirm whether or not the information is consistent, and the location accuracy can be improved. Based on the received data, the middleware of the vehicle generates the route to the destination through the analysis of the distance between the present vehicle position and the calling position of the user and the surrounding traffic information data received from the OSGi server. Based on the generated path, the control code can be generated, and the generated code is converted into a control code that can be transmitted to the vehicle. The control code is transmitted to the ECU (Engine Control Unit) of the vehicle by CAN communication, and based on this information, the vehicle carries autonomously to the destination.
차량이 GPS 데이터 최종 비교를 통하여 인접지역을 확인하게 되고, 인접지역일시 그 근방에서 사용자 스마트폰에 도착지에 대한 정보를 송신하게 된다. 송신된 데이터를 기반으로 호출자는 호출된 차량이 어떤 차량인지 확인하고 근방에 있을 경우 스마트폰을 이용하여 차량에 이동 명령을 보내게 된다.
The vehicle confirms the neighboring area through the final comparison of the GPS data, and transmits information about the destination to the user smartphone in the vicinity of the neighboring area. Based on the transmitted data, the caller confirms which vehicle is the called vehicle, and sends a movement command to the vehicle using the smartphone when the vehicle is in the vicinity.
스마트폰을 이용한 무인운송 서비스를 통해서, 사람이 밀집된 놀이공원, 테마파크, 대학 캠퍼스, 관광 유원지나 화물의 잦은 운송이 필요한 공장이나 비행장, 선착장, 항구 등에 광범위한 목적과 사용자 대상이 가능하다.
Through the unmanned transportation service using smart phones, it is possible to use for a wide range of purposes and users such as factory parks, airports, marinas and harbors, which require frequent transportation of amusement parks, theme parks, university campuses, sightseeing amusement parks and freight.
도 1 은 스마트폰을 이용한 무인운송 서비스의 전체 프로세스 흐름 및 진행 과정을 나타낸 것이다. 도 2 는 도 1 에 대한 상황 및 각 구성요소 간의 관계를 표현한 것이다. 도 3 은 차량 내의 제어컴퓨터를 나타낸 것이고, 도 4 는 스마트폰의 어플리케이션을 이용하여 전자지도 상에서 차량의 위치와 호출자의 위치를 표시하고 위치 정보를 주고 받는 내용을 나타낸 것이고, 도 5 는 차량의 제어컴퓨터에서 차량의 위치와 호출자의 수신위치 확인 과정을 나타낸 것이다. 도 6 은 스마트폰 어플리케이션과 차량의 제어컴퓨터 간의 정보 교환관계를 나타낸 것이다. 도 7 은 OSGi 기반의 시스템구조 설계로 중앙 DB 서버 컴퓨터로부터 경로 및 교통환경 정보를 구축한 상태를 나타낸 것이다. 도 8은 전체의 주행제어 알고리즘과 연계된 프로세스를 나타낸 것이다.FIG. 1 shows the overall process flow and process of an unmanned transportation service using a smartphone. Figure 2 is a representation of the situation for Figure 1 and the relationships among the components. FIG. 3 shows the control computer in the vehicle, FIG. 4 shows the location of the vehicle and the location of the caller on the electronic map using the application of the smartphone, And the process of confirming the position of the vehicle and the reception position of the caller in the computer. 6 shows the information exchange relationship between the smartphone application and the control computer of the vehicle. FIG. 7 shows a state in which route and traffic environment information is constructed from a central DB server computer in an OSGi-based system architecture design. Fig. 8 shows a process associated with the entire running control algorithm.
도 1 의 1번 과정에서 차량에 설치된 제어컴퓨터의 미들웨어 프로그램은 중앙 DB 서버컴퓨터와 네트워크를 통해서 주행에 대한 상태를 공유하고 있다. 미들웨어의 검색 엔진이 실행되면서, 수행될 서비스에 대해서 대기중에 있다. 만약. 차량의 주행중, 호출자의 호출 요청이 검색될 경우, 해당 차량의 미들웨어는 중앙 서버에 차량에 대한 호출과 호출이 된 곳에 대한 정보를 송신하고, 주행 정보와 제어(사용자 admin확인을 위한 체크 서비스)를 포함한 Bundle(호출)을 생성해서 차량에 송신하게 된다. 차량은 이 번들을 수신하는 클라이언트로써, 동적 업데이트를 통하여 자동 수신이 되고 수신된 Bundle(호출)에 따라 차량의 주행이 실시간 업데이트되면서 사용자의 위치를 향해 주행이 가능하도록 한다. 도 1 의 2번 과정에서 원하는 위치로 이동이 완료되었다고 생각한 차량은 자신의 서비스(호출)상태를 끝내고, 다음목적지에 대한 요청을 대기하는 서비스가 실행이 된다. 이때 수신은 차량에 설치된 터치스크린과 연결 관련하여 Jini서비스를 통하여 수신대기를 하고 있는 서비스(Interaction Service)와 스마트폰에 대한 수신대기상태 서비스(Mobile Service)로 두가지로 나뉘어지고, 사용자가 스마트폰에 의해서 제어 정보가 왔다면, 수동조작을 위한 Control Bundle이 차량내 로컬서비스로 실행이 된다. Mobile Service로부터 들어온 제어정보는 OSGi프레임워크 상의 Preference Bundle에 저장하게 되고 Control Bundle에서 정보를 읽어서 차량에 제어신호를 보내게 된다. 즉, 모듈간의 독립성을 위한 Direct connection 최소화를 수행한다. 도 1 의 3 번 과정에서 이전의 프로세스를 마친 차량내 제어컴퓨터는 다시 검색 모드로 돌아와 다음 신호를 대기하게 되는데, 이전과 같이 Mobile Service 와 Interection Service를 수행하고 있다. 사용자가 목적지를 선택함에 따라 차량에 장착된 GPS와 사용자의 선택된 목적지 정보를 묶어서 Data Tower에서 목적지를 향해 가는 방법과 최상의 경로 및 차량의 제어방법을 결정하여 주행 프로세스 번들로 만들어 배포하게 된다. 차량에 수신된 번들은 자동적 업데이트를 통해서 차량의 경로를 추적하게 되고, 각종 센서들과 함께 장애물을 감지하며 자율주행모드로 주행을 하게 된다. 1, the middleware program of the control computer installed in the vehicle shares the state of traveling through the central DB server computer and the network. The middleware search engine is running, waiting for services to be executed. if. When the call request of the caller is searched while the vehicle is running, the middleware of the vehicle transmits information about the place where the call to the vehicle is made and the call to the central server, and the travel information and the control (check service for checking the user admin) And send it to the vehicle. The vehicle is a client that receives this bundle. The vehicle is automatically received via dynamic update, and the running of the vehicle is updated in real time according to the received bundle, so that the vehicle can travel toward the user's position. In the process of FIG. 1, the vehicle that has thought that the movement to the desired position is completed terminates its service (call) state and executes a service that waits for a request for the next destination. At this time, the reception is divided into two kinds of services, that is, a service (Interaction Service) for receiving a Jini service and a mobile service for a smartphone in connection with a touch screen installed in a vehicle. The control bundle for manual operation is executed as a local service in the vehicle. The control information received from the Mobile Service is stored in the Preference Bundle on the OSGi framework. The control bundle reads the information from the Control Bundle and sends control signals to the vehicle. That is, it minimizes direct connection for independence between modules. In
도 1 의 4 번 프로세스에서 이전의 프로세스를 마친 차량내 제어컴퓨터는 다시 검색 모드로 돌아와 다음 신호를 대기하게 되는데, 이전과 같이 Mobile Service 와 Interection Service를 수행하고 있다. 사용자가 목적지를 선택함에 따라 차량에 장착된 GPS와 사용자의 선택된 목적지 정보를 묶어서 Data Tower에서 목적지를 향해 가는 방법과 최상의 경로 및 차량의 제어방법을 결정하여 주행 프로세스 번들로 만들어 배포하게 된다. 차량에 수신된 번들은 자동적 업데이트를 통해서 차량의 경로를 추적하게 되고, 각종 센서들과 함께 장애물을 감지하며 자율주행모드로 주행을 하게 된다. 목적지에 도착한 차량은 다시 대기상태에 머물러 있고 일정시간의 Time Out 이후 복귀모드 서비스를 동작시켜 현재의 위치와 종료 명령을 중앙으로 보내면 중앙에서는 그 위치의 좌표와 차고지의 위치를 기반으로 경로를 생성하고 번들로써 배포하게 된다. 차량은 배포된 번들을 받아 이를 제어를 따라 차고지로 회귀하게 된다.
In step 4 of FIG. 1, the in-vehicle control computer, which has completed the previous process, returns to the search mode and waits for the next signal. As the user selects the destination, the GPS installed in the vehicle and the user's selected destination information are grouped together to determine the best route and vehicle control method from the Data Tower to the destination and make it as a running process bundle. The bundle received by the vehicle tracks the route of the vehicle through automatic updating, detects obstacles along with various sensors, and travels in an autonomous mode. When the vehicle arrives at the destination, the vehicle remains in the standby state again. After the time out of the predetermined time, the return mode service is operated. If the current position and the end command are sent to the center, a route is generated based on the coordinates of the position and the position of the parking space It will be distributed as a bundle. The vehicle receives the distributed bundle and returns to the garage following the control.
Claims (22)
통신 장치의 차량 검색 신호에 대응하여 차량의 위치 및 식별 정보를 전송하는 정보 전송 단계;
상기 통신 장치로부터 선택 신호를 수신하여 차량을 자동 제어하는 자동 제어 모드에 돌입하는 자동 제어 모드 돌입 단계;
통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 호출 단계;
전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획 단계;
상기 이동 경로를 기반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 단계;
차량이 상기 호출 위치 또는 도착 예정 시간으로부터 공간적 또는 시간적으로 일정 범위 내에 들어오면 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어 단계; 및
사용자가 직접 차량을 정확히 호출 위치에 도달시킬 수 있도록 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
A method for controlling a vehicle by an unmanned vehicle driving control apparatus according to a call command of a caller,
An information transmission step of transmitting the position and identification information of the vehicle in response to the vehicle search signal of the communication device;
An automatic control mode entering step of entering into an automatic control mode for automatically controlling a vehicle by receiving a selection signal from the communication device;
A calling step of receiving a calling signal of the communication device and obtaining calling position information corresponding to the calling signal position;
A route planning step of planning a travel route based on the current position of the vehicle and the call position information on the electronic map;
A traveling control step of controlling traveling of the vehicle in an autonomous traveling mode based on the traveling route;
A mode control step of transmitting an arrival message to the communication device and switching the vehicle into a reception standby mode when the vehicle comes in a certain range spatially or temporally from the calling position or the expected arrival time; And
And a semi-automatic control step of semi-automatically controlling the vehicle by receiving the vehicle control information from the communication device so that the user can directly reach the calling position accurately.
적어도 하나의 통신 장치 및 적어도 하나의 차량을 통합 관리하는 서버에서 수행되는, 다수 차량과 다수 호출자간 호출의 혼선 상황에서, 상호간의 호출 위치 및 목적지 최단 경로 분석을 통한 차량-호출자 배정에 의해, 상기 통신 장치로부터의 선택 신호가 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
The method according to claim 1,
By a vehicle-caller assignment via mutual call location and destination shortest path analysis, in a mixed state of multiple vehicle-to-multiple-call calls, performed in a server that integrally manages at least one communication device and at least one vehicle, And a selection signal from the communication device is determined.
상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하는 단계;
상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하고 주행을 수행하는 단계;
상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하는 단계;
일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
3. The method of claim 2, wherein after the semi-
Receiving destination information from the communication device;
Generating a travel route to the destination and performing traveling;
After the destination arrives, stopping the vehicle and switching to a call reception waiting state;
Further comprising the step of performing route setting, traveling and parking to a vehicle waiting place if there is no call for a predetermined time.
상기 통신 장치로부터 수신된 호출자의 세부 위치 또는 차량의 현재 위치로부터 호출자의 방향 정보를 기반으로 차량을 반자동으로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
3. The method of claim 2, wherein the semi-
Semi-automatically controlling the vehicle based on the detailed information of the caller received from the communication device or the direction information of the caller from the current position of the vehicle.
상기 전자 지도의 위치 정보와 로컬맵 위치 정보를 융합하여 융합 전자 지도를 생성하는 단계;
상기 호출자의 세부 위치 정보 또는 방향 정보를 기반으로 상기 융합 전자 지도 상에서 호출자의 세부 위치를 파악하는 단계;
상기 현재 차량의 위치와 호출자의 세부 위치를 거리간 분석 및 OSGi 서버와의 통신을 통한 주변 교통 정보 데이터 분석을 통해 상기 세부 위치까지의 경로를 재생성하는 단계;
상기 재생성된 경로를 기반으로 차량을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
5. The method of claim 4, wherein the semi-
Generating a fusion electronic map by fusing the position information of the electronic map and the local map position information;
Determining a detailed location of a caller on the fusion electronic map based on the detailed location information or direction information of the caller;
Regenerating a route to the detailed position through analysis of distance between the current vehicle position and a detailed position of the caller and analysis of surrounding traffic information data through communication with the OSGi server;
And moving the vehicle based on the regenerated route.
상기 무인 차량 운행 제어 장치는 서버 또는 상기 통신 장치와 실시간으로 차량의 위치 정보를 송수신하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the unmanned vehicle operation control device transmits and receives position information of the vehicle in real time to the server or the communication device.
상기 차량의 제어 관련 구성요소는 OSGi 프레임 워크 플랫폼을 기반으로 하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the control related components of the vehicle are based on an OSGi framework platform.
상기 통신 장치로부터 수신된 제어 정보는 OSGi 프레임워크 상의 프리퍼런스 번들(Preference Bundle)에 저장되고,
제어 번들(Control Bundle)에서 상기 제어 정보를 읽어서 차량에 제어 신호를 전송하여 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
8. The method of claim 7,
The control information received from the communication device is stored in a preference bundle on the OSGi framework,
And controlling the vehicle by reading the control information from a control bundle and transmitting a control signal to the vehicle.
상기 자율 주행 모드는 각종 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the self-running mode detects an obstacle by using various sensors.
통신 장치의 차량 검색 신호에 대응하여 차량의 위치 및 식별 정보를 전송하는 전송부;
상기 통신 장치로부터 선택 신호를 수신하여 차량을 자동 제어하는 자동 제어 모드에 돌입하는 자동 제어 모드 돌입부;
상기 통신 장치의 호출 신호를 수신하여 호출 신호 위치에 대응하는 호출 위치 정보를 획득하는 수신부;
전자 지도 상에서 차량의 현재 위치와 상기 호출 위치 정보를 기반으로 이동 경로를 계획하는 경로 계획부;
상기 이동 경로를 기반으로 자율 주행 모드로 차량의 주행을 제어하는 주행 제어부; 및
차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어오면, 상기 통신 장치로 도착 메시지를 전송하고 차량을 정지하며 수신 대기 모드로 전환하는 모드 제어부; 및
사용자가 직접 차량을 정확히 호출 위치에 도달시킬 수 있도록 상기 통신 장치로부터 차량 제어 정보를 수신받아 차량을 반자동으로 제어하는 반자동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
An apparatus for controlling a vehicle operation in response to a call signal from a communication apparatus,
A transmission unit for transmitting the position and identification information of the vehicle in response to the vehicle search signal of the communication device;
An automatic control mode inrush portion for entering a automatic control mode for automatically controlling a vehicle by receiving a selection signal from the communication device;
A receiving unit for receiving a paging signal of the communication device and acquiring paging position information corresponding to a paging signal position;
A route plan unit for planning a travel route based on a current position of the vehicle and the call position information on the electronic map;
A traveling control unit for controlling traveling of the vehicle in an autonomous traveling mode based on the traveling route; And
A mode control unit for transmitting an arrival message to the communication device, stopping the vehicle and switching to a reception standby mode when the vehicle comes within a certain range from the calling position; And
Unmanned vehicle operation control apparatus, comprising a step of receiving user receives the vehicle control information from the communication device to be able to reach a direct call to accurately position the vehicle includes a semi-automatic the fisherman for controlling a vehicle semi-automatically.
적어도 하나의 통신 장치 및 적어도 하나의 차량을 통합 관리하는 서버에서 수행되는, 다수 차량과 다수 호출자간 호출의 혼선 상황에서, 상호간의 호출 위치 및 목적지 최단 경로 분석을 통한 차량-호출자 배정에 의해, 상기 선택 신호가 결정되는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
11. The method of claim 10,
By a vehicle-caller assignment via mutual call location and destination shortest path analysis, in a mixed state of multiple vehicle-to-multiple-call calls, performed in a server that integrally manages at least one communication device and at least one vehicle, And the selection signal is determined based on the selection signal.
상기 수신부는 차량이 호출 위치에 도착한 이후, 상기 통신 장치로부터 목적지 정보를 수신하고, 상기 경로 계획부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 생성하며, 상기 주행 제어부는 상기 목적지까지의 이동 경로를 기반으로 주행을 수행하고, 상기 모드 제어부는 상기 목적지 도착 후, 차량을 정지시키고 호출 수신 대기 상태로 전환하며,
일정 시간 호출이 없으면, 차량 대기 장소로 경로 설정, 주행 및 주차를 수행하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
12. The method of claim 11,
Wherein the receiving unit receives destination information from the communication device after the vehicle arrives at a calling position, the route planning unit generates a traveling route to the destination, and the traveling control unit performs traveling based on the traveling route to the destination The mode control unit stops the vehicle after the arrival of the destination and switches to a call reception waiting state,
And when it is determined that there is no call for a predetermined time, route setting, traveling, and parking are performed to the vehicle waiting place.
상기 통신 장치의 현재 위치 정보를 주변 차량으로 전송하고, 상기 현재 위치 근처에 있는 차량을 검색하여 검색된 차량의 위치를 전자 지도 상에 표시하는 단계;
상기 검색된 차량 중 선택된 차량으로 호출 명령을 전송하는 단계;
상기 선택된 차량이 호출자의 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
A method for controlling the operation of an unmanned vehicle by a remote communication device,
Transmitting current location information of the communication device to a nearby vehicle, searching for a vehicle near the current location, and displaying the location of the searched vehicle on an electronic map;
Transmitting a paging command to a selected one of the searched vehicles;
Receiving an arrival message informing that the selected vehicle is within a certain range from the caller's location from the selected vehicle and switching to a semi-automatic mode.
상기 반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
14. The method of claim 13,
Further comprising: in the semi-automatic mode, providing to the caller an interface for vehicle control of the selected vehicle, and transmitting a vehicle control signal via the interface to the selected vehicle. Control method of vehicle operation.
호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 단계;
상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
15. The method of claim 14, further comprising: after the vehicle control signal transmission step,
Receiving destination information from a caller;
Further comprising the step of transmitting, to the vehicle, a vehicle movement signal for moving the vehicle to the destination based on the received destination information.
상기 차량의 주행과 관련된 정보 - 정보는 위치 정보를 포함함 - 를 실시간으로 수신하여 상기 전자 지도 상에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
14. The method of claim 13,
Further comprising the step of receiving, in real time, information-information related to the traveling of the vehicle, including location information, and displaying the received information on the electronic map.
수동 조작을 위한 로컬 맵 기반 애플리케이션을 실행하는 단계;
상기 애플리케이션 상의 지도를 기반으로 하여 상기 인터페이스를 통해 호출자의 상세 위치 또는 상기 선택된 차량으로부터 호출자가 위치해 있는 방향을 입력받는 단계;
상기 상세 위치 또는 호출자가 위치해 있는 방향 정보를 차량으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어 방법.
15. The method of claim 14, wherein the vehicle control signal transmission step
Executing a local map-based application for manual operation;
Receiving a detailed position of a caller or a direction in which a caller is located from the selected vehicle through the interface based on a map on the application;
And transmitting the detailed position or direction information on the caller to the vehicle.
상기 위치 정보가 수신된 차량 중 어느 하나에 대한 선택 신호를 선택된 차량으로 전송하는 선택 신호 전송부;
상기 선택된 차량으로 호출 위치를 포함하는 호출 명령을 전송하는 호출 명령 전송부;
상기 선택된 차량이 상기 호출 위치로부터 일정 범위 내에 들어왔음을 알리는 도착 메시지를 상기 선택된 차량으로부터 수신하고 반자동 모드로 전환하는 모드 전환부를 포함하되,
상기 선택 신호는, 적어도 하나의 원격 통신 장치 및 적어도 하나의 차량을 통합 관리하는 서버가 수행하는, 다수 차량과 다수 호출자간 호출의 혼선 상황에서 상호간의 호출 위치 및 목적지 최단 경로 분석을 통한 차량-호출자 배정에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 원격 통신 장치를 통한 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
A display unit for receiving the vehicle position information and the identification information from the vehicle near the current position of the remote communication apparatus and displaying the position of the vehicle on the electronic map;
A selection signal transmission unit for transmitting a selection signal for any one of the vehicles on which the position information is received to the selected vehicle;
A paging command transmitter for transmitting a paging command including a paging position to the selected vehicle;
And a mode switching unit for receiving an arrival message informing that the selected vehicle is within a predetermined range from the calling position from the selected vehicle and switching the mode to a semi-automatic mode,
Wherein the selection signal comprises at least one of a distance between a plurality of vehicles and a plurality of callers in a crossover situation of a plurality of vehicles and a plurality of callers performed by a server that manages at least one remote communication device and at least one vehicle, Wherein the remote control device is determined by an assignment.
반자동 모드에서, 호출자에게 상기 선택된 차량에 대한 차량 제어를 위한 인터페이스를 제공하고, 상기 인터페이스를 통한 차량 제어 신호를 상기 선택된 차량으로 전송하는 차량 제어 신호 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
19. The method of claim 18,
Further comprising a vehicle control signal transmitting section for providing the caller with an interface for vehicle control of the selected vehicle and transmitting the vehicle control signal through the interface to the selected vehicle in a semi-automatic mode, Lt; / RTI >
상기 차량 제어 신호 전송 이후, 호출자로부터 목적지 정보를 입력받는 입력부;
상기 입력받은 목적지 정보를 기반으로 차량이 상기 목적지까지 이동하도록 하는 차량 이동 신호를 차량으로 전송하는 차량 이동 신호 전송부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어를 위한 원격 통신 장치.
20. The method of claim 19,
An input unit for receiving destination information from the caller after the transmission of the vehicle control signal;
Further comprising: a vehicle movement signal transmission unit for transmitting a vehicle movement signal to the vehicle, the vehicle movement signal causing the vehicle to move to the destination based on the received destination information.
상기 주행 제어 단계에서 상기 통신 장치와 송수신되는 메시지에 차량의 주행 기록 정보를 포함시킴으로써,
전자지도 상의 위치 정보 생성 및 주행 제어에 적용하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 방법.
The method according to claim 1,
The traveling control information includes the traveling record information of the vehicle in the message transmitted / received to / from the communication device,
Wherein the map information is applied to position information generation and travel control on an electronic map.
상기 주행 제어부는 상기 통신 장치와 송수신되는 메시지에 차량의 주행 기록 정보를 포함시킴으로써,
전자지도 상의 위치 정보 생성 및 주행 제어에 적용하는 것을 특징으로 하는 무인 차량 운행 제어 장치.
11. The method of claim 10,
Wherein the driving control unit includes driving record information of the vehicle in a message transmitted to and received from the communication device,
And is applied to position information generation and travel control on an electronic map.
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