KR101447811B1 - 속도 및 조향 센서를 이용한 지게차 전복 방지 제어 시스템 및 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
지게차 전복 방지 제어 시스템은 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하는 센서부, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하는 제어부 및 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하는 제어 수행부를 포함한다.
Description
본 발명은 지게차 전복 방지 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하고, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하여 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하는 지게차 전복 방지 제어 시스템 및 제어 방법에 관한 것이다.
차량을 조작하는 과정에서 전복 사고를 방지할 수 있는 속도에 따른 조향 각도의 제어 또는 조향 각도에 따른 속도의 제어에 대한 기술이 제공되고 있다. 하기의 선행 기술들은 이와 관련된 기술을 제공한다.
한국공개특허 제10-2012-0070074호는 전동식 조향 장치 제어 기술에 관한 것으로 보다 구체적으로, 조향휠 또는 스티어링 조이스틱의 움직임을 감지하여 출력신호를 발생시키는 조향센서(1); 차속을 감지하고 상기 차속에 대응하는 기 설정 차속 펄스값을 발생시키는 차속센서(2); 상기 조향센서(1)로부터의 출력신호와 상기 차속센서(2)로부터의 차속 펄스값을 수신하여 기 설정 제어동작을 수행하는 조향 컨트롤러(3); 및 상기 조향 컨트롤러(3)와 전기적으로 연결되어 상기 조향 컨트롤러에 의해 제어되는 명령 수행부(예컨대, 경고수단 등);를 포함함으로써, 차량의 고속 주행 상태에서 운전자가 조향휠(또는 스티어링 조이스틱)을 빠르게 동작시킬 시 운전자에게 경고수단을 통해 미리 위험 상황을 알리거나 조향 바퀴에 전달되는 조향 보조동력을 감소시켜 차량의 전복 사고 또는 인사 사고 등이 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있게 한다.
한국공개특허 제1998-073747호는 자동차의 속도 및 조향 감응식 가변 스포일러에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 소정의 구동신호에 따라 작동이 가변되는 복수의 스포일러와; 상기 복수의 스포일러 중 작동시킬 스포일러를 선택하기 위하여 휠의 조향 각도를 감지하는 조향휠 각속도센서와; 상기 스포일러의 작동 유무를 결정하기 위하여 구동바퀴의 회전 수를 감지하는 차속센서와; 소정의 제어신호에 따라 상기 복수의 스포일러를 구동시키는 스포일러 구동부; 및 상기 휠 각속도센서 및 차속센서에서 출력된 감지신호를 입력받아 작동시킬 스포일러의 선택과 스포일러의 작동 유무관련 제어신호를 상기 스포일러 구동부로 출력하는 제어부를 포함함으로써, 차량의 주행속도와 차량의 진행방향에 따라 차체의 측면에 설치된 사이드 스포일러의 작동이 자동으로 가변 조정되므로써 차량 선회시 탁월한 접지력으로 인해 코너링의 안정성을 향상시키며, 기존의 센서를 이용하여 간단하게 장치를 구현할 수 있으므로 낮은 생산단가로 우수한 성능의 현가 장치를 구현할 수 있는 효과가 있다.
상기 선행 기술들은 일반 차량에 적용될 수 있는 조향 각도 및 차속의 제어 기술에 관한 것으로, 작업용 차량에 적용되는 경우 달성하고자 하는 효과를 나타낼 수 없다. 특히, 지게차의 경우 작업물의 적재, 후면 바퀴를 통한 조향 각도의 조작, 전면 바퀴를 통한 주행, 일반 차량보다 좁은 폭 및 높은 높이 등을 고려하여 전복 사고를 방지할 수 있는 차량 제어 기술이 절실히 필요한 실정이다.
본 발명의 일 실시예는 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하고, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하여 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하여 전복 사고를 방지할 수 있는 지게차 전복 방지 제어 시스템 및 제어 방법을 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 지게차 전복 방지 제어 시스템은 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하는 센서부, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하는 제어부 및 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하는 제어 수행부를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 센서부는 상기 지게차의 조향 장치와 연관된 각도 데이터 및 복수의 주행 장치 각각과 연관된 속도 데이터를 센싱할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 조향 장치에 대한 조향 각도 범위의 제한과 연관된 조향 제어 신호, 상기 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 변화와 연관된 속도 제어 신호 중 적어도 하나를 포함하는 제어 신호를 상기 제어 수행부로 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계는 상기 지게차의 제원 정보를 기초로 동역학 모델을 구성하고, 상기 구성된 동역학 모델에 따라 계산된 상기 조향 각도 및 속도의 관계 함수에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 제원 정보를 입력받아 상기 조향 각도 및 속도의 관계 함수에 따른 조향 각도 범위의 제한 및 속도의 변화 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예들 중에서, 지게차 전복 방지 제어 방법은 지게차 전복 방지 제어 시스템에서 수행된다. 상기 지게차 전복 방지 제어 방법은 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하는 단계, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하는 단계 및 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템은 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하고, 상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력하여 상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행하여 전복 사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동역학 모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 각도 및 속도의 관계 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 지게차 제어 과정을 설명하는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동역학 모델을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 각도 및 속도의 관계 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 지게차 제어 과정을 설명하는 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
도 1은 본 발명에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 지게차 전복 방지 제어 시스템(100)은 센서부(110), 제어부(120) 및 제어 수행부(130)를 포함한다. 여기에서, 지게차 전복 방지 제어 시스템(100)은 지게차에 포함되어 구현될 수 있다.
센서부(110)는 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱한다.
보다 구체적으로, 센서부(110)는 지게차의 조향 장치와 연결될 수 있는 조향 각도 감지 수단과 연결될 수 있다. 여기에서, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단으로부터 조향휠 또는 스티어링 조이스틱의 움직임을 통하여 변화되는 조향 각도에 해당하는 출력 신호를 각도 데이터로서 센싱할 수 있다.
센서부(110)는 지게차의 주행 장치와 연결되어 현재 속도에 상응하는 속도를 감지할 수 있는 속도 감지 수단과 연결될 수 있다. 여기에서, 센서부(110)는 속도 감지 수단으로부터 현재 속도에 상응하는 출력 신호를 속도 데이터로서 센싱할 수 있다.
일 실시예에서, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단 및 속도 감지 수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단 및 속도 감지 수단을 포함하여 지게차의 조향 각도 및 속도에 해당하는 각도 데이터 및 속도 데이터를 센싱할 수 있다.
제어부(120)는 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력한다.
보다 구체적으로, 제어부(120)는 센서부(110)로부터 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 수신하고, 현재 지게차의 조향 각도 및 속도를 기초로 해당 지게차에 대하여 기 정의된 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계 및 제어부(120)의 동작은 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.
제어 수행부(130)는 제어부(120)에 의하여 출력된 제어 신호를 수신하여, 제어 신호에 따라 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행한다.
보다 구체적으로, 제어 수행부(130)는 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기에서, 제어 수행부(130)는 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 각각이 인식할 수 있는 제어 신호를 제어부(120)로부터 수신하여, 제어 신호에 상응하도록 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 중 적어도 하나를 제어하여 조향 각도를 제어(예를 들어, 조향 각도의 범위를 설정)하거나 차속을 제어(예를 들어, 차속을 감소)할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지게차 전복 방지 제어 시스템(200)은 조향 센서(111) 및 차속 센서(112)를 포함하는 센서부(110), 제어부(120) 및 조향 제어 수행부(131) 및 차속 제어 수행부(132)를 포함하는 제어 수행부(130)를 포함할 수 있다.
조향 센서(111)는 조향 장치와 연결될 수 있는 조향 각도 감지 수단으로부터 감지된 조향 각도에 대한 각도 데이터를 센싱할 수 있다.
차속 센서(121)는 속도 감지 수단으로부터 감지된 지게차의 현재 속도에 상응하는 속도에 대한 속도 데이터를 센싱할 수 있다.
일 실시예에서, 차속 센서(121)는 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 데이터를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 지게차가 두 개의 전면 바퀴에 의하여 주행 동작을 수행하는 경우, 차속 센서(121)는 두 개의 전면 바퀴 각각에 대한 속도에 상응하는 속도 데이터를 센싱할 수 있다.
제어부(120)는 센서부(110)에 의하여 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 해당 지게차에 대하여 기 설정된 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계는 해당 지게차의 제원 정보를 기초로 구성된 동역학 모델을 통하여 계산될 수 있다. 여기에서, 지게차의 제원 정보는 지게차의 무게, 무게 중심, 차체 길이, 차체 높이, 전면 및 후면 바퀴 간의 길이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계를 계산하기 위하여 동역학 모델을 구성하는 과정 및 조향 각도 및 속도에 대한 관계 함수를 계산하는 과정을 도 3 및 도 4를 참조하여 우선적으로 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동역학 모델을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 각도 및 속도의 관계 함수를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 동역학 모델은 해당 지게차의 무게, 무게 중심, 차체 길이, 차체 높이, 전면 및 후면 바퀴 간의 길이 중 적어도 하나를 포함하는 제원 정보를 기초로 모델링될 수 있다. 여기에서, 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계는 지게차의 조향 각도 및 속도를 입력받아 구성된 동역학 모델을 기초로 계산된 조향 각도 및 속도에 대한 관계 함수에 해당할 수 있다.
일 실시예에서, 조향 각도 및 속도에 대한 관계 함수는 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 및 조향 각도에 대한 관계 함수에 해당할 수 있다. 예를 들어, 도 3에서, 지게차의 두 개의 전면 바퀴들 각각에 대한 속도는 지게차의 제원 정보를 구성하는 인자들에 대한 관계 함수로 표현될 수 있다.
도 4를 참조하면, 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도는 조향 각도에 대한 관계 함수로 표현될 수 있다.
일 실시예에서, 지게차의 속도는 해당 지게차의 제원 정보에 따라 구성된 동역학 모델을 기초로 조향 각도에 대한 관계 함수로 계산될 수 있다.
다른 일 실시예에서, 지게차의 조향 각도는 해당 지게차의 제원 정보에 따라 구성된 동역학 모델을 기초로 속도에 대한 관계 함수로 계산될 수 있다.
다시 도 2에서, 제어부(120)는 센서부(110)에 의하여 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 해당 지게차에 대하여 기 설정된 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(120)는 조향 장치에 대한 조향 각도 범위의 제한과 연관된 조향 제어 신호, 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 변화와 연관된 속도 제어 신호 중 적어도 하나를 포함하는 제어 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 제어부(120)는 동역학 모델을 통하여 계산된 조향 각도 및 속도의 관계 함수를 기초로, 현재 후면 바퀴의 조향 각도 및 두 개의 전면 바퀴 각각의 속도를 지게차가 전복되지 않도록 제어할 수 있다. 여기에서, 제어부(120)는 조향 각도의 범위를 제한하는 조향 제어 신호를 출력하거나, 두 개의 전면 바퀴 각각에 대한 속도를 일정 단위만큼 감소시키는 속도 제어 신호를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부(120)는 지게차에 대한 제원 정보를 입력받아 조향 각도 및 속도의 관계 함수에 따른 조향 각도 범위의 속도 제한 및 속도의 변화 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 지게차 전복 방지 제어 시스템(100)이 지게차에 포함되어 구현되는 경우, 해당 지게차의 제원 정보가 변경되면 해당 제원 정보를 입력 수단을 통하여 입력받아, 변경된 제원 정보에 따른 동역학 모델을 기초로 계산되는 조향 각도 및 속도에 대한 관계 함수를 통하여 제어 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
제어 수행부(130)는 제어부(120)에 의하여 출력된 제어 신호를 수신하여, 제어 신호에 상응하도록 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행할 수 있다.
여기에서, 조향 제어 수행부(131)는 조향 제어 신호에 따라 조향 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 조향 제어 수행부(131)는 조향 각도의 범위를 제한할 수 있다.
차속 제어 수행부(132)는 속도 제어 신호에 따라 주행 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차속 제어 수행부(132)는 지게차의 속도를 감소시킬 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 지게차 제어 과정을 설명하는 흐름도이다.
센서부(110)는 지게차의 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 속도에 대한 속도 데이터를 센싱한다(단계 S510).
보다 구체적으로, 센서부(110)는 지게차의 조향 장치와 연결될 수 있는 조향 각도 감지 수단과 연결될 수 있다. 여기에서, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단으로부터 조향휠 또는 스티어링 조이스틱의 움직임을 통하여 변화되는 조향 각도에 해당하는 출력 신호를 각도 데이터로서 센싱할 수 있다.
센서부(110)는 지게차의 주행 장치와 연결되어 현재 속도에 상응하는 속도를 감지할 수 있는 속도 감지 수단과 연결될 수 있다. 여기에서, 센서부(110)는 속도 감지 수단으로부터 현재 속도에 상응하는 출력 신호를 속도 데이터로서 센싱할 수 있다.
일 실시예에서, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단 및 속도 감지 수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 즉, 센서부(110)는 조향 각도 감지 수단 및 속도 감지 수단을 포함하여 지게차의 조향 각도 및 속도에 해당하는 각도 데이터 및 속도 데이터를 센싱할 수 있다.
제어부(120)는 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 지게차의 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 신호를 출력한다(단계 S520).
보다 구체적으로, 제어부(120)는 센서부(110)로부터 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 수신하고, 현재 지게차의 조향 각도 및 속도를 기초로 해당 지게차에 대하여 기 정의된 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
제어 수행부(130)는 제어부(120)에 의하여 출력된 제어 신호를 수신하여, 제어 신호에 따라 조향 각도 및 속도 중 적어도 하나에 대한 제어 동작을 수행한다(단계 S530).
보다 구체적으로, 제어 수행부(130)는 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기에서, 제어 수행부(130)는 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 각각이 인식할 수 있는 제어 신호를 제어부(120)로부터 수신하여, 제어 신호에 상응하도록 조향 각도 조작 수단 및 속도 조작 수단 중 적어도 하나를 제어하여 조향 각도를 제어(예를 들어, 조향 각도의 범위를 설정)하거나 차속을 제어(예를 들어, 차속을 감소)할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 지게차 전복 방지 제어 시스템
110: 센싱부 120: 제어부
130: 제어 수행부
111: 조향 센서 112: 차속 센서
131: 주향 제어 수행부 132: 차속 제어 수행부
110: 센싱부 120: 제어부
130: 제어 수행부
111: 조향 센서 112: 차속 센서
131: 주향 제어 수행부 132: 차속 제어 수행부
Claims (6)
- 지게차의 조향 장치와 연관된 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 복수의 주행 장치 각각과 연관된 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하는 센서부;
상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도에 대한 제어 신호를 출력하는 제어부; 및
상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도에 대한 제어 동작을 수행하는 제어 수행부를 포함하고,
상기 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계는 상기 조향 각도 및 속도가 반비례 관계에 있음을 특징으로 하고, 상기 제어부는 상기 조향 장치에 대한 조향 각도 범위의 제한과 연관된 조향 제어 신호 및 상기 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 변화와 연관된 속도 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 상기 제어 수행부로 출력하는 것을 특징으로 하는 지게차 전복 방지 제어 시스템.
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 지게차 전복 방지 제어 시스템에서 수행되는 지게차 전복 방지 제어 방법에 있어서,
지게차의 조향 장치와 연관된 조향 각도에 대한 각도 데이터 및 복수의 주행 장치 각각과 연관된 속도에 대한 속도 데이터를 센싱하는 단계;
상기 센싱된 각도 데이터 및 속도 데이터를 기초로 상기 지게차에서의 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계에 따라 상기 지게차의 조향 각도 및 속도에 대한 제어 신호를 출력하는 단계; 및
상기 출력된 제어 신호에 따라 상기 조향 각도 및 속도에 대한 제어 동작을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 조향 각도 및 속도에 대한 상관 관계는 상기 조향 각도 및 속도가 반비례 관계에 있음을 특징으로 하고, 상기 제어신호를 출력하는 단계는 상기 조향 장치에 대한 조향 각도 범위의 제한과 연관된 조향 제어 신호 및 상기 복수의 주행 장치 각각에 대한 속도 변화와 연관된 속도 제어 신호를 포함하는 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 지게차 전복 방지 제어 시스템.
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| KR1020130037764A KR101447811B1 (ko) | 2013-04-05 | 2013-04-05 | 속도 및 조향 센서를 이용한 지게차 전복 방지 제어 시스템 및 제어 방법 |
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