KR101446057B1 - 침목 균열 검사 장비 - Google Patents

Abstract

본 발명은 철도의 레일을 받치는 침목의 균열을 검사하는 장비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레일 위에서 저속으로 이동하며 침목을 촬영하여 균열에 대한 정보를 추출하는 장비에 관한 것이다. 본 발명의 일예와 관련된 침목 균열 검사장비는 기 설정된 이격거리를 두고 배치된 침목이 지지하는 레일을 따라 이동하는 몸체, 상기 몸체의 하부에 위치하며, 상기 레일 위에서 상기 몸체를 이동시키는 바퀴, 상기 몸체에 장착되어 상기 레일의 침목에 대한 영상을 획득하는 카메라, 상기 카메라의 촬영범위 내에 기 설정된 간격 마다 레이저를 조사하는 레이저 포인터, 상기 영상으로부터 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지로부터 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출하는 제어부, 상기 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지가 저장된 메모리 및 상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 비교하여 상기 침목에 존재하는 균열을 분석하는 균열분석부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 균열분석부가 분석한 정보가 메모리에 저장되도록 제어하며, 상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 영상의 획득이 시작된 지점부터 상기 제 1 이미지의 침목까지의 거리를 계산하고,상기 계산한 거리의 값을 상기 메모리에 저장되도록 제어할 수 있다.

Description

침목 균열 검사 장비{Apparatus for Detecting Crack of Train Railway Sleeper}

본 발명은 철도의 레일을 받치는 침목의 균열을 검사하는 장비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레일 위에서 저속으로 이동하며 침목을 촬영하여 균열에 대한 정보를 추출하는 장비에 관한 것이다.

일반적으로 철도가 다른 교통수단과 다른 점은 선로 위를 열차가 주행한다는 점이며, 사람이나 화물 등을 운반하기 위한 열차는 지상 또는 지하에 설치되는 철로를 따라 이동되며, 가장 흔하게 접할 수 있는 철로 선로는 전철이나 지하철의 철로가 있다.

이러한 철도 선로는 연속 형성되는 레일과, 그 레일의 하부를 지지하고 있는 다수의 침목 및 이러한 침목을 지지하고 있는 자갈층 또는 콘크리트층으로 구성되며, 이때, 종래에는 침목은 고가의 오크목이나 저가의 소나무 등을 사용하였으나 가격대비 사용 수명이 상대적으로 짧아 근래에 들어서는 콘크리트재로 된 침목을 주로 사용하고 있다.

도 1과 도 2는 일반적인 철도 레일의 구조를 설명하기 위한 사시도 및 단면도이다.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 일반적인 철도 레일은 견고한 노반(3) 위에 도상(4)을 정해진 두께로 포설하고, 그 위에 침목(2)을 일정간격으로 부설하여 침목(2) 위에 두 줄의 철도 레일(1)을 소정 간격으로 평행하게 체결한 것이다. 시공기면(노면의 표면)이하의 노반과 함께 열차 하중을 직접 지지하는 중요한 역할을 하는 도상(4) 윗부분을 궤도라고 총칭한다.

이와 같은 궤도는 철도 레일(1), 체결구(미도시), 침목(2) 및 도상(4)으로 구성되는데, 철도 레일(1)의 하면(1b)은 침목(2)에 접촉하고, 철도 레일(1)의 상면(1a)은 열차에 접촉하며, 열차를 직접 지지하면서 열차의 주행을 유도한다.

침목(2)은 철도 레일(1)로부터 받는 하중을 도상(4)에 전달하고, 철도 레일(1)의 위치를 유지한다. 도상(4)은 침목(2)으로부터 받은 하중을 노반(3)에 넓게 전달하고 침목(2)의 위치를 유지하며 탄성에 의한 충격력을 완화시킨다.

이때, 침목(2)은 레일 길이 10m 당 보통 15본 ~ 17본을 배치하는 바, 침목(2)과 침목(2) 간의 간격이 일정하게 유지되어야 하고, 그 높낮이(수평)도 일정하게 유지되어야 한다. 만일, 침목(2) 간의 간격이 일정하지 않거나 높낮이가 다르면, 열차의 하중이 균등하게 분포되지 않아서 철도 레일(1)이 휘거나 균일이 발생하거나 또는 침목(2)의 균열이 발생하게 되며, 그로 인하여 철도 레일(1) 또는 침목(2) 및 차륜의 보수비가 증가하고 열차의 노후화가 가속화되는 문제가 있고, 열차 주행 시 승차감이 나빠진다는 문제점 및 철도 레일(1)의 손상으로 인한 열차의 탈선으로 안전사고 및 인명사고가 발생하는 문제점이 있었다.

또한, 기차나 지하철 등의 운반체와 궤도 검사 및 레일고정부재 파손 검사, 선로의 적합성 여부의 평가는 오랜 경험을 갖고 있는 검진도공의 검사에 의존하고 있는 실정이다. 이처럼 지금까지는 사람이 직접 궤도 및 레일 고정부재의 결함과 파손을 검사하기 때문에 시간, 인력의 낭비는 물론 경제적인 낭비를 초래하고 있는 것이 현실이고, 무엇보다도 사람이 하는 일이기 때문에 완전한 검측이 불가능하다는 문제점이 있었다.

특히 날씨, 환경, 검진도공의 책임감에 따른 주관적인 요소가 검사에 직접적인 영향을 미치고 있을 뿐만 아니라 여러 가지 상황 하에서 발생할 수 있는 검진도공의 안전상의 문제에 있어서도 매우 큰 부담으로 작용하고 있는 것이 현실이다.

이러한 문제를 해결하기 위해 등록특허 제 10-1027910호와 같이 레일 위를 움직이며 검사하는 시스템이 있었다.

그러나 종래 기술에 따른 철도 침목 검사시스템의 경우, 고속으로 주행하는 열차에 탑재되어 고속 촬영이 가능한 카메라를 사용하여 영상을 획득해야 하므로 철도침목의 균열 위치를 파악하기 어려울 뿐만 아니라 고속 카메라의 경우 고가이고, 철도침목의 경우, 그 개수가 너무 많아서 이를 전수 검사하기는 불가능한 실정이다.

따라서 저속으로 이동하며 비용을 절감할 수 있고 침목의 균열을 자세히 검사할 수 있는 장비의 개발이 요구되고 있는 실정이다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 침목 균열 검사 장비를 사용자에게 제공하는데 그 목적이 있다.

구체적으로, 저속주행을 하여 침목의 균열을 자세히 탐지할 수 있는 장비를 사용자에게 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 저속으로 주행하므로 고속카메라가 아닌 일반카메라를 사용할 수 있어 검사 비용을 절감하는데 그 목적이 있다.

또한, 레이저 포인터를 사용하여 균열이 발생한 침목의 위치를 쉽게 파악할 수 있는 침목 균열 검사 장비를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 침목 균열의 이력관리를 하는 서버를 두어 보수가 필요한 시기를 예측할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.

또한, 침목의 손상 여부를 판별하여 손상된 위치를 작업자에게 제공하고 보수함으로써 열차 및 지하철의 탈선으로 인한 안전사고 및 인명사고를 방지하는데 그 목적이 있다.

또한, 작업자에 의한 수동검사가 아닌 자동검사를 함으로써 철로를 정밀하게 검사할 수 있고, 검사인원을 감소시킬 수 있어 비용을 절감하는데 그 목적이 있다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

기 설정된 이격거리를 두고 배치된 침목이 지지하는 레일을 따라 이동하는 몸체, 상기 몸체의 하부에 위치하며, 상기 레일 위에서 상기 몸체를 이동시키는 바퀴, 상기 몸체에 장착되어 상기 레일의 침목에 대한 영상을 획득하는 카메라, 상기 카메라의 촬영범위 내에 기 설정된 간격 마다 레이저를 조사하는 레이저 포인터, 상기 영상으로부터 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지로부터 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출하는 제어부, 상기 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지가 저장된 메모리 및 상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 비교하여 상기 침목에 존재하는 균열을 분석하는 균열분석부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 균열분석부가 분석한 정보가 메모리에 저장되도록 제어하며, 상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 영상의 획득이 시작된 지점부터 상기 제 1 이미지의 침목까지의 거리를 계산하고,상기 계산한 거리의 값을 상기 메모리에 저장되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

또한, 상기 영상을 획득하기 위해 상기 레일의 침목에 빛을 공급하는 조명등 및 상기 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지하는 조도센서를 더 포함하고 상기 조도센서가 감지한 빛의 밝기에 대응하여 상기 조명등이 공급하는 빛의 세기가 결정되는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

또한, 상기 균열분석부가 분석하는 정보는 균열의 길이 및 폭, 균열에 백태 발생여부 및 콘크리트의 박리 및 박락여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 이미지가 상기 제 2 이미지에 비해 회전되어 있다면 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지의 방향과 일치하도록 회전하는 보정을 하고, 상기 보정된 제 1 이미지가 상기 메모리에 저장되도록 제어하며, 상기 균열분석부는 상기 보정된 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 비교하여 균열을 분석하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

또한, 상기 바퀴를 구동시키는 모터를 더 포함하고 상기 바퀴는 상기 모터를 이용하여 일정한 속력으로 상기 몸체를 자동 주행시키는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

또한, 상기 침목의 균열에 대한 이력관리를 하는 서버를 더 포함하고 상기 제어부는 상기 메모리에 저장된 상기 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 거리의 값이 상기 서버로 전송되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.

한편, 기 설정된 이격거리를 두고 배치된 침목이 지지하는 레일 위를 이동하며 카메라로 상기 레일의 침목에 대한 영상을 획득하고 상기 카메라의 촬영 범위 내에 기 설정된 간격마다 레이저를 조사하는 제 1 단계, 상기 영상에서 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지에서 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출하는 제 2 단계, 상기 침목의 균열 분석을 위해 상기 제 1 이미지를 균열분석의 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지와 비교하여 상기 침목의 균열에 대한 정보를 분석하는 제 3 단계, 상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 영상의 획득이 시작된 지점부터 상기 제 1 이미지의 침목까지의 거리를 계산하는 제 4 단계 및 상기 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 거리의 값을 저장하는 제 5 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 방법.

또한, 상기 제 1 단계는, 상기 영상을 획득하기 위해 상기 레일의 침목에 빛을 공급하는 단계, 조도센서를 이용하여 상기 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지하는 단계 및 상기 조도센서가 감지한 빛의 밝기에 대응하여 상기 공급하는 빛의 세기가 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 방법.

또한, 상기 제 2 단계는, 상기 제 1 이미지가 상기 제 2 이미지에 비해 회전되어 있다면, 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지의 방향과 일치하도록 회전하는 보정을 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 방법.

본 발명은 침목 균열 검사 장비를 사용자에게 제공할 수 있다.

구체적으로, 저속주행을 하여 침목의 균열을 자세히 탐지할 수 있는 장비를 사용자에게 제공할 수 있다.

또한, 저속으로 주행하므로 고속카메라가 아닌 일반카메라를 사용할 수 있어 검사 비용을 절감할 수 있다.

또한, 레이저 포인터를 사용하여 균열이 발생한 침목의 위치를 쉽게 파악할 수 있는 침목 균열 검사 장비를 제공할 수 있다.

또한, 침목 균열의 이력관리를 하는 서버를 두어 보수가 필요한 시기를 예측할 수 있다.

또한, 침목의 손상 여부를 판별하여 손상된 위치를 작업자에게 제공하고 보수함으로써 열차 및 지하철의 탈선으로 인한 안전사고 및 인명사고를 방지할 수 있다.

또한, 작업자에 의한 수동검사가 아닌 자동검사를 함으로써 철로를 정밀하게 검사할 수 있고, 검사인원을 감소시킬 수 있어 비용을 절감할 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시례를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1과 도 2는 일반적인 철도 레일의 구조를 설명하기 위한 사시도 및 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예와 관련된 침목 균열 검사 장비의 블록 구성도(Block Diagram)이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명과 관련된 침목 균열 검사 장비의 일례를 전면에서 바라본 사시도 및 측면에서 바라본 측면도이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시례와 관련된 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지를 나타내는 사진이다.
도 5b는 본 발명의 일 실시례와 관련된 곡선 레일에서 획득된 영상으로부터 추출한 침목이미지를 나타내는 사진이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시례와 관련된 곡선 레일에서 획득된 영상으로부터 추출한 침목이미지를 회전 보정한 사진이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시례에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시례는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다.

도 3은 본 발명의 일 실시예와 관련된 침목 균열 검사 장비의 블록 구성도(Block Diagram)이다.

상기 침목 균열 검사 장비는 무선 통신부(110), A/V(Audio/Video) 입력부(120), 사용자 입력부(130), 센싱부(140), 출력부(150), 균열분석부(160), 메모리(170), 인터페이스부(180), 제어부(190) 및 전원 공급부(200) 등을 포함할 수 있다.

단, 도 3에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 침목 균열 검사 장비가 구현될 수도 있다.

이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.

무선 통신부(110)는 침목 균열 검사 장비와 무선 통신 시스템 사이 또는 침목 균열 검사 장비와 침목 균열 검사 장비가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(110)는 이동통신 모듈(111), 무선 인터넷 모듈(112), 근거리 통신 모듈(113) 및 위치정보 모듈(114) 등을 포함할 수 있다.

이동통신 모듈(111)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다.

무선 인터넷 모듈(112)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 침목 균열 검사 장비에 내장되거나 외장될 수 있다. 상기 무선 인터넷의 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다.

근거리 통신 모듈(113)은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 상기 근거리 통신(short range communication)의 기술로는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.

위치 정보 모듈(114)은 침목 균열 검사 장비의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다. 현재 기술에 의하면, 상기 GPS모듈(114)은 3개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 정확한 시간 정보를 산출한 다음 상기 산출된 정보에 삼각법을 적용함으로써, 위도, 경도, 및 고도에 따른 3차원의 현 위치 정보를 정확히 산출할 수 있다. 현재, 3개의 위성을 이용하여 위치 및 시간 정보를 산출하고, 또다른 1개의 위성을 이용하여 상기 산출된 위치 및 시간 정보의 오차를 수정하는 방법이 널리 사용되고 있다. 또한, GPS 모듈(114)은 현 위치를 실시간으로 계속 산출함으로써 속도 정보를 산출할 수 있다.

도 3을 참조하면, A/V(Audio/Video) 입력부(120)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(121) 등이 포함될 수 있다. 카메라(121)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(151)에 표시될 수 있다.

카메라(121)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(170)에 저장되거나 무선 통신부(110)를 통하여 외부로 전송될 수 있다.

사용자 입력부(130)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다.

사용자 입력부(130)는 본 발명에 따라 표시되는 컨텐트들 중 두 개 이상의 컨텐트를 지정하는 신호를 사용자로부터 수신할 수 있다. 그리고, 두 개 이상의 컨텐트를 지정하는 신호는, 터치입력을 통하여 수신되거나, 하드키 및 소프트 키입력을 통하여 수신될 수 있다.

사용자 입력부(130)는 상기 하나 또는 둘 이상의 컨텐트들을 선택하는 입력을 사용자로부터 수신할 수 있다.

상기와 같은, 사용자 입력부(130)는 방향키, 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.

센싱부(140)는 침목 균열 검사 장비의 위치, 사용자 접촉 유무, 침목 균열 검사 장비의 방위, 침목 균열 검사 장비의 가속/감속 등과 같이 침목 균열 검사 장비의 현 상태를 감지하여 침목 균열 검사 장비의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다.

또한, 전원 공급부(200)의 전원 공급 여부, 인터페이스부(180)의 외부 기기 결합 여부 등을 센싱할 수도 있다. 한편, 상기 센싱부(140)는 조도 센서(141)를 포함할 수 있다.

조도 센서(141)는 조도(빛의 밝기)를 감지하는 것으로 철도의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지한다.

출력부(150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(151), 음향 출력 모듈(152), 알람부(153) 등이 포함될 수 있다.

디스플레이부(151)는 침목 균열 검사 장비에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, 침목 균열 검사 장비가 촬영하는 영상을 표시한다.

한편, 상기와 같은 디스플레이부(151)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이들 중 일부 디스플레이는 그를 통해 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다. 디스플레이부(151)의 후방 구조 또한 광 투과형 구조로 구성될 수 있다. 이러한 구조에 의하여, 사용자는 단말기 바디의 디스플레이부(151)가 차지하는 영역을 통해 단말기 바디의 후방에 위치한 사물을 볼 수 있다.

침목 균열 검사 장비의 구현 형태에 따라 디스플레이부(151)가 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들어, 침목 균열 검사 장비에는 복수의 디스플레이부들이 하나의 면에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.

디스플레이부(151)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(151)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.

터치 센서는 디스플레이부(151)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(151)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.

터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기(미도시)로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(190)로 전송한다. 이로써, 제어부(190)는 디스플레이부(151)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.

음향 출력 모듈(152)은 무선 통신부(110)로부터 수신되거나 메모리(170)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(152)은 침목 균열 검사 장비에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(152)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

알람부(153)는 침목 균열 검사 장비의 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 알람부(153)는 비디오 신호나 오디오 신호 이외에 다른 형태, 예를 들어 진동으로 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력할 수도 있다. 상기 비디오 신호나 오디오 신호는 디스플레이부(151)나 음성 출력 모듈(152)을 통해서도 출력될 수 있으므로, 이 경우 상기 디스플레이부(151) 및 음성출력모듈(152)은 알람부(153)의 일종으로 분류될 수도 있다.

균열 분석부(160)는 카메라(121)를 통해 촬영된 침목 영상을 분석하여 침목에 발생한 균열을 분석한다. 균열 분석부(160)는 콘크리트에 발생한 균열의 폭 및 길이가 어느 정도인지, 균열에 백태가 발생하였는지, 콘크리트가 박리 또는 박락되었는지 등을 분석할 수 있다.

메모리(170)는 제어부(190)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입/출력되는 데이터들(예를 들어, 촬영된 침목 영상, 기준 침목 영상, 균열 분석부(160)가 균열을 분석한 정보, 분석한 침목의 위치 등)의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. 상기 메모리(170)에는 상기 데이터들 각각에 대한 사용 빈도도 함께 저장될 수 있다. 또한, 상기 메모리부(170)에는 상기 터치스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.

상기와 같은 메모리(170)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 침목 균열 검사 장비는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(170)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.

인터페이스부(180)는 침목 균열 검사 장비에 연결되는 모든 외부기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(180)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 침목 균열 검사 장비 내부의 각 구성 요소에 전달하거나, 침목 균열 검사 장비 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전기 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드(memory card) 포트가 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output) 포트, 비디오 I/O(Input/Output) 포트, 이어폰 포트 등이 인터페이스부(180)에 포함될 수 있다.

제어부(controller)(190)는 통상적으로 침목 균열 검사 장비의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 침목 영상 촬영, 균열 분석 정보 전송 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다.

한편, 제어부(190)는 상기 디스플레이부(151)가 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 또는 TOLED(Transparant OLED)로 구비될 경우, 본 발명에 따라, 카메라(121)를 통해 입력된 프리뷰 영상이 상기 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 또는 TOLED(Transparant OLED)의 화면 상에 풀업 표시된 상태에서, 사용자에 조작에 따라 상기 프리뷰 영상의 크기가 조절되면, 상기 화면 상에서 상기 크기가 조절된 프리뷰 영상이 표시된 제1 영역을 제외한 나머지 제2 영역 내의 화소들의 구동을 오프시킴으로써, 전원 공급부(200)에서 상기 디스플레이부(151)로 공급되는 전원의 소모량을 줄일 수 있다.

전원 공급부(200)는 제어부(190)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

여기에 설명되는 다양한 실시예는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시예는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시예들이 제어부(190) 자체로 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시예들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리(170)에 저장되고, 제어부(190)에 의해 실행될 수 있다.

이하에서는 전술한 구성들을 기초로 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시례에 대해 구체적으로 설명한다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명과 관련된 침목 균열 검사 장비의 일례를 전면에서 바라본 사시도 및 측면에서 바라본 측면도이다.

도 4a 및 도 4b를 참조하면 침목 균열 검사 장비에는 각 구성이 장착되는 몸체(300), 몸체 하부에 위치하여 몸체(300)를 레일 위에서 이동시키기 위한 바퀴(310), 레일의 침목에 대한 영상을 획득하는 카메라(121), 일정 간격마다 레이저를 조사하는 레이저 포인터(400), 장비의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(190), 침목의 이미지로부터 균열을 분석하는 균열 분석부(160) 및 메모리(170)를 포함하는 본체(500) 및 빛을 공급하는 조명등(600) 등이 포함될 수 있다.

단, 도 4a 및 도 4b에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 침목 균열 검사 장비가 구현될 수도 있다.

먼저, 몸체(300)에는 각 구성이 장착될 수 있으며, 도 4a 및 도 4b와 같이 철재 프레임으로 제조될 수 있다. 다만, 도 4a 및 도 4b와 같은 형태로 제조되는 것이 필수적인 것은 아니고 여러 형태로 변형 가능하다.

도 4a를 참조하면 카메라(121)가 진행방향을 기준으로 왼쪽에 장착되어 있는데 철도의 레일이 두 줄로 구성되어있어 오른쪽에 위치한 침목을 촬영할 수 없다. 이러한 경우 오른쪽에 위치한 침목 또한 촬영하기 위하여 몸체(300)에서 카메라(121)가 장착되는 부분의 위치 및 각도는 조절 가능함이 바람직하다.

또한, 하나의 침목으로 두 줄의 레일을 받치는 유형의 침목의 경우 카메라 장착부를 중앙에 위치하도록 하면 양 레일의 침목을 한번에 촬영할 수 있다.

다음으로, 바퀴(310)는 몸체(300)를 레일위에서 이동시키는 역할을 한다. 또한, 모터는 몸체(300)에 포함될 수 있고, 바퀴(310)와 연결되어 몸체(300)를 레일 위에서 자동 주행시킬 수 있다.

또한, 바퀴(310)는 바퀴(310)가 회전한 수를 세는 카운터(311)를 포함할 수 있다. 카운터(311)는 바퀴(310)가 1회전 할 때마다 수를 세는데 몸체(300)가 이동한 거리를 측정하기 위해 사용된다. 몸체(300)의 이동 거리는 바퀴(310)의 둘레길이에 회전수를 곱하여 산출할 수 있다.

다음으로, 카메라(121)는 레일의 침목에 대한 영상을 획득하기 위한 구성으로서, 몸체(300)에 장착된다. 일반적으로, 레일은 한 줄이 아닌 두 줄이 한 쌍을 이루기 때문에 카메라(121)는 하나의 영상 내에 두 줄 모두를 촬영할 수 있는 촬영범위를 확보하는 것이 바람직하다. 이를 위해, 철도로부터 카메라(121)까지의 거리를 충분히 두거나, 촬영각이 넓은 카메라(121)가 사용되는 것이 바람직하다.

또한, 몸체(300)는 저속주행을 하기 때문에 카메라(121)는 고속카메라가 아닌 일반 카메라가 사용될 수 있다. 따라서 1초당 15개의 프레임이 촬영되어도 본 발명을 실시하는 데에 충분하다. 단, 15프레임/초의 촬영속도가 필수적인 것은 아니고 이보다 빠르거나 느릴 수 있다.

한편, 조도센서(141)가 카메라(121)에 포함될 수 있다. 조도 센서(141)는 조도(빛의 밝기)를 감지하는 것으로 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지한다. 조도 센서는 아래에 설명할 조명등(600)과 연동되어 작동하므로 그 작동 예는 조명등(600)과 함께 구체적으로 설명한다.

다음으로, 레이저포인터(400)는 얇은 저전력 레이저 빔의 가시광선을 발산하는 기기이다. 본 발명에서 레이저포인터(400)는 기 설정된 간격마다 카메라(121)의 촬영범위 내에 레이저를 조사하여, 촬영된 침목 이미지의 침목이 어디에 위치하는지 계산하기 위해 사용된다. 침목의 위치 계산방법에 대해 일례를 들어 설명한다.

레이저 포인터(400)는 기 설정된 간격마다 자동으로 레이저를 조사하도록 제어될 수 있다. 침목 균열 검사 장비의 몸체(300)가 이동한 거리를 측정하는 방법은 여러 가지가 있으나 1개의 예를 들어 설명한다.

몸체가 5m 이동될 때마다 철도에 레이저가 조사된다면 영상에도 조사된 레이저가 촬영될 것이다. 침목이 촬영된 시점까지 레이저가 조사된 횟수가 5번이라면 레이저가 조사된 간격인 5m를 곱하여 침목의 위치는 촬영이 시작된 기점으로부터 25m에 위치한다는 것을 산출할 수 있다.

한편, 레이저 포인터(400)가 일정 간격마다 레이저를 조사하기 위해서는 몸체(300)가 이동한 거리를 측정해야한다. 그 방법으로 상기에서 설명한 바퀴(310)의 카운터(311)를 이용하여 몸체(300)의 바퀴(310)가 1회전 할 때마다 카운트를 하고 회전수에 바퀴(310)의 둘레길이를 곱하여 몸체(300)가 이동한 거리를 측정하는 것이 있다. 다만, 거리를 측정하는 방법은 이와 같은 방법에 한정되지 않고 GPS(Global Positioning System)(114) 등을 이용하여 측정될 수 있다.

한편, 레이저포인터(400)는 지면에 수직하게 레이저를 조사하는 것이 바람직하다. 레이저가 조사되는 각이 수직하지 않다면 지면의 굴곡상태 또는 철도가 직선이 아닌 경우 영상에서 철도에 조사된 레이저의 위치가 이동될 수 있기 때문이다.

다음으로, 본체(500)는 장비의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(190), 카메라(121)가 획득한 철도 침목의 영상을 처리하는 균열 분석부(160) 및 메모리(170)를 포함할 수 있다.

제어부(190)는 카메라(121)가 획득한 영상으로부터 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지로부터 침목에 대한 제 1 이미지를 추출한다.

한편, 메모리(170)에는 상기 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지가 저장되어 있다. 또한, 메모리(170)에는 카메라(121)가 획득한 영상, 제어부(190)가 추출한 침목에 대한 제 1 이미지, 아래에서 설명할 균열분석부(160)가 분석한 정보 및 제어부(190)가 계산한 침목의 위치정보가 저장될 수 있다.

한편, 균열분석부(160)는 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지와 비교하여 상기 침목에 존재하는 균열을 분석한다. 균열분석부(160)가 분석하는 정보는 균열의 길이 및 폭, 균열에 백태 발생여부 및 콘크리트의 박리 및 박락여부 등이 있다. 다만, 이러한 정보에 한정되는 것은 아니다.

한편, 레일이 곡선인 구간에서 획득된 영상으로부터 추출한 침목 이미지인 제 1 이미지는 기준 침목 이미지인 제 2 이미지와 비교하여 회전되어 있을 수 있다. 이러한 경우 제어부(190)는 제 1 이미지를 제 2 이미지의 방향과 일치하는 보정을 할 수 있다. 이하에서는 제어부(190)가 침목 영상을 회전시키는 실시예를 도 5a 내지 도 5c를 참조하여 설명한다.

도 5a는 본 발명의 일 실시례와 관련된 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지를 나타내는 사진이다.

도 5b는 본 발명의 일 실시례와 관련된 곡선 레일에서 획득된 영상으로부터 추출한 침목이미지를 나타내는 사진이다.

도 5c는 본 발명의 일 실시례와 관련된 곡선 레일에서 획득된 영상으로부터 추출한 침목이미지가 회전 보정된 사진이다.

침목은 침목이 받치고 있는 레일에 수직하게 설치되기 때문에 곡선 레일에서 촬영된 침목이미지인 도 5b는 기준 침목 이미지인 도 5a와 비교하여 회전되어 있다. 제어부(190)는 침목 이미지를 정형화하여 균열을 분석하고 관리하기 위하여 기울어진 침목이미지를 기준 침목이미지와 같은 방향으로 도 5c와 같이 회전시킬 수 있다.

균열 분석부(160)는 제어부(190)가 회전시킨 침목이미지인 도 5c에 대해서 균열을 분석한다.

한편, 본체(500)는 침목 균열을 실시간으로 분석하기 위해 침목 균열 분석 장비(100)의 몸체(300)에 장착될 수 있지만 이러한 장착이 필수적인 것은 아니다. 본체(500)가 설치되지 않은 상태에서 카메라(121)에 의한 영상의 획득이 끝난 후, 본체(500)는 카메라(121)의 메모리(170)에 저장된 영상을 불러와서 침목 이미지를 추출하고 균열의 분석 등을 할 수 있다.

다음으로, 조명등(600)은 침목 균열 검사 장비(100)가 검사하는 레일의 침목에 빛을 공급한다. 터널 내에 있는 침목을 검사하는 경우 내부가 어둡고 터널에 설치된 등은 밝지 않아 균열을 분석하기에 빛이 충분하지 않다. 이러한 경우에 별도로 빛을 공급하는 조명등(600)이 필요하다.

조명등(600)이 빛을 공급할 때에는 적절한 세기의 빛을 공급하기 위해 조도센서(141)와 연동되어 빛의 세기를 결정할 수 있다. 조명등(600)은 침목에 공급되는 빛의 세기가 크다면 조명은 약하게, 작다면 조명이 세게 되도록 제어부(190)에 의해 제어될 수 있다.

다음으로, 침목 균열 검사 장비에는 침목의 균열에 대한 이력을 관리하기 위해 서버(700)가 추가로 포함될 수 있다. 제어부(190)는 메모리(170)에 저장된 침목의 균열에 대한 정보 및 위치정보가 서버(700)로 전송되도록 제어할 수 있다.

서버(700)는 메모리(170)로부터 전송받은 정보를 축적하고, 균열 히스토리를 추적 및 관리하고, 이미지 오버레이 매핑구현, 균열 상태평가 관리, 이력조회 및 보고서 관리 등을 위해 사용될 수 있다.

이하에서는 전술한 구성들을 기초로 철도 침목 균열을 검사하는 방법에 대해 구체적으로 설명한다.

레일 위를 저속으로 주행하고 카메라(121)의 촬영범위내에 기 설정된 간격마다 레이저를 조사하며 레일의 침목에 대한 영상을 획득한다.(S100)

이 단계에서 터널 내에 있는 침목을 검사하는 경우 조도센서를 이용하여 상기 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지하고 상기 조도센서(141)가 감지한 빛의 밝기에 대응한 세기의 조명을 공급할 수 있다.

다음으로, 상기 영상에서 정지이미지를 추출하고 상기 정지이미지에서 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출한다.(S200)

레일이 곡선인 구간에서 영상이 획득되어 추출한 상기 제 1 이미지가 상기 제 2 이미지에 비해 회전되어 있다면, 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지의 방향과 일치하도록 회전하는 보정을 할 수 있다.

다음으로, 상기 침목의 균열 분석을 위해 상기 제 1 이미지를 균열분석의 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지와 비교하여 상기 침목의 균열에 대한 정보를 분석한다.(S300)

균열분석부가 분석하는 정보는 균열의 길이 및 폭, 균열에 백태 발생여부 및 콘크리트의 박리 및 박락여부 등을 포함할 수 있다.

다음으로, 상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 제 1 이미지의 침목에 대한 위치정보를 계산한다.(S400)

상기 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 위치정보를 저장한다.(S500)

상기 저장된 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 위치정보는 상기 침목의 균열에 대한 이력관리를 하는 서버(700)로 전송될 수 있다.

상기와 같은 침목 균열 검사 장비를 이용하면 저속주행을 하여 침목의 균열을 자세히 탐지할 수 있는 장비를 사용자에게 제공할 수 있다.

또한, 저속주행을 함으로 인해 고속카메라가 아닌 일반카메라를 사용하여 검사 비용을 절감할 수 있다.

또한, 레이저 포인터를 사용하여 균열이 발생한 침목의 위치를 쉽게 파악할 수 있는 침목 균열 검사 장비를 제공할 수 있다.

또한, 침목 균열의 이력관리를 하는 서버를 두어 보수가 필요한 시기를 예측할 수 있다.

또한, 침목의 손상 여부를 판별하여 손상된 위치를 작업자에게 제공함으로 인하여 작업자가 철로를 보수함으로 인하여 열차 및 지하철의 탈선으로 인한 안전사고 및 인명사고를 방지할 수 있다.

또한, 작업자에 의한 수동검사가 아닌 자동검사를 함으로 인하여 철로를 정밀하게 검사할 수 있고, 검사인원을 감소시킬 수 있어 비용을 절감할 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

100 : 침목 균열 검사 장비
121 : 카메라
300 : 몸체
310 : 바퀴
311 : 카운터
400 : 레이저 포인터
500 : 본체
600 : 조명등
700 : 서버

Claims (9)

1. 기 설정된 이격거리를 두고 배치된 침목이 지지하는 레일을 따라 이동하는 몸체;
   상기 몸체의 하부에 위치하며, 상기 레일 위에서 상기 몸체를 이동시키는 바퀴;
   상기 몸체에 장착되어 상기 레일의 침목에 대한 영상을 획득하는 카메라;
   상기 카메라의 촬영범위 내에 기 설정된 간격 마다 레이저를 조사하는 레이저 포인터;
   상기 영상으로부터 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지로부터 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출하는 제어부;
   상기 침목의 균열 분석을 위해 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지가 저장된 메모리; 및
   상기 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 비교하여 상기 침목에 존재하는 균열을 분석하는 균열분석부;를 포함하되,
   상기 제어부는,
   상기 균열분석부가 분석한 정보가 메모리에 저장되도록 제어하며,
   상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 영상의 획득이 시작된 지점부터 상기 제 1 이미지의 침목까지의 거리를 계산하고,
   상기 계산한 거리의 값을 상기 메모리에 저장되도록 제어하며,
   상기 제 1 이미지가 상기 제 2 이미지에 비해 회전되어 있다면 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지의 방향과 일치하도록 회전하는 보정을 하고,
   상기 보정된 제 1 이미지가 상기 메모리에 저장되도록 제어하며,
   상기 균열분석부는 상기 보정된 제 1 이미지와 상기 제 2 이미지를 비교하여 균열을 분석하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 영상을 획득하기 위해 상기 레일의 침목에 빛을 공급하는 조명등; 및
   상기 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지하는 조도센서;를 더 포함하고
   상기 조도센서가 감지한 빛의 밝기에 대응하여 상기 조명등이 공급하는 빛의 세기가 결정되는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 균열분석부가 분석하는 정보는 균열의 길이 및 폭, 균열에 백태 발생여부 및 콘크리트의 박리 및 박락여부를 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서,
   상기 바퀴를 구동시키는 모터;를 더 포함하고
   상기 바퀴는 상기 모터를 이용하여 일정한 속력으로 상기 몸체를 자동 주행시키는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 침목의 균열에 대한 이력관리를 하는 서버;를 더 포함하고
   상기 제어부는 상기 메모리에 저장된 상기 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 거리의 값이 상기 서버로 전송되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 장비.
7. 기 설정된 이격거리를 두고 배치된 침목이 지지하는 레일 위를 이동하며 카메라로 상기 레일의 침목에 대한 영상을 획득하고 상기 카메라의 촬영 범위 내에 기 설정된 간격마다 레이저를 조사하는 제 1 단계;
   상기 영상에서 정지이미지를 추출하고, 상기 정지이미지에서 상기 침목에 대한 이미지인 제 1 이미지를 추출하는 제 2 단계;
   상기 침목의 균열 분석을 위해 상기 제 1 이미지를 균열분석의 기준이 되는 침목 이미지인 제 2 이미지와 비교하여 상기 침목의 균열에 대한 정보를 분석하는 제 3 단계;
   상기 영상의 획득이 시작된 시점부터 상기 제 1 이미지가 촬영된 시점까지 상기 레이저가 조사된 횟수와 상기 간격을 곱하여 상기 영상의 획득이 시작된 지점부터 상기 제 1 이미지의 침목까지의 거리를 계산하는 제 4 단계; 및
   상기 침목의 균열에 대한 정보 및 상기 거리의 값을 저장하는 제 5 단계;를 포함하고,
   상기 제 2 단계는,
   상기 제 1 이미지가 상기 제 2 이미지에 비해 회전되어 있다면, 상기 제 1 이미지를 상기 제 2 이미지의 방향과 일치하도록 회전하는 보정을 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 방법.
8. 제 7항에 있어서,
   상기 제 1 단계는,
   상기 영상을 획득하기 위해 상기 레일의 침목에 빛을 공급하는 단계;
   조도센서를 이용하여 상기 레일의 침목에 비춰지는 빛의 밝기를 감지하는 단계; 및
   상기 조도센서가 감지한 빛의 밝기에 대응하여 상기 공급하는 빛의 세기가 결정되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 침목 균열 검사 방법.
9. 삭제

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