KR101441330B1 - Robot for Applying Solar battery and Method thereof - Google Patents

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KR101441330B1
KR101441330B1 KR1020080047174A KR20080047174A KR101441330B1 KR 101441330 B1 KR101441330 B1 KR 101441330B1 KR 1020080047174 A KR1020080047174 A KR 1020080047174A KR 20080047174 A KR20080047174 A KR 20080047174A KR 101441330 B1 KR101441330 B1 KR 101441330B1
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Abstract

본 발명은 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법에 관한 것으로, 자율이동 중 이동구간별 광량을 수집하는 광정보 획득부; 태양광 발전을 통해 전원을 충전하고, 상기 충전되는 전원을 공급전원으로 사용하는 전원부; 상기 광정보 획득부로부터 수집되는 이동구간별 광량을 시간 정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스를 구축하고, 상기 구축된 광정보 데이터베이스에서 각 시간별로 파약되는 광량이 최대인 최대 광량 위치 정보를 추출하여, 대기상태 시 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이용하여 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 중앙 처리부; 상기 중앙 처리부에 의해서 구축되는 광정보 데이터베이스 및 최대 광량 위치 정보를 저장하는 저장부를 포함함으로써, 로봇이 태양전지를 이용한 태양광 발전을 통해 전원을 충전하도록 함으로, 충전에 필요한 거리 및 공간 제한을 해소하고 에너지 절약을 극대화하는 효과를 가진다.

Figure R1020080047174

로봇, 충전, 태양전지, 광발전

The present invention relates to a charging method of a robot to which a solar cell is applied, and more particularly, to an optical information acquisition unit for collecting light quantity for each moving section during autonomous movement. A power unit for charging the power source through the photovoltaic power generation and using the power to be charged as the power source; The optical information database is constructed by dividing the light amount of each moving section collected from the optical information obtaining section according to the time information. The maximum light amount position information having the maximum light amount diffused by each time is extracted from the constructed optical information database, A central processing unit for controlling the power unit to perform power charging through the photovoltaic power generation by using the maximum light amount position corresponding to the waiting time in the standby state; The optical information database constructed by the central processing unit and the storage unit for storing the maximum light amount position information, thereby enabling the robot to charge the power source through the photovoltaic power generation using the solar cell, thereby eliminating the distance and space limitation required for charging It has the effect of maximizing energy saving.

Figure R1020080047174

Robot, Charge, Solar Cell, Photovoltaic

Description

태양전지를 적용한 로봇 및 그 충전 방법{Robot for Applying Solar battery and Method thereof}[0001] The present invention relates to a robot and a method for charging the same,

본 발명은 로봇의 충전 방법에 관한 것으로, 좀더 상세하게는, 로봇이 태양전지를 이용한 태양광 발전을 통해 전원을 충전하도록 하는 태양전지를 적용한 로봇 및 그 충전 방법을 제공하는데 있다.The present invention relates to a robot charging method, and more particularly, to a robot using a solar cell that allows a robot to charge a power source through solar power generation using a solar cell, and a charging method thereof.

최근 로봇 기술의 발전에 따라 가정 내에서도 다양한 기능의 로봇을 구비하여 사용하고 있다.Recently, according to the development of robot technology, robots having various functions are provided in the home.

가정 내에 구비되는 로봇은 일정한 시간에 따라 충전 스테이션에서 충전을 수행하고, 청소와 같은 정해진 작업을 수행하는 중 전원이 부족하면 충전 스테이션으로 다시 돌아와 재충전하는 충전 방법을 일반적으로 사용하고 있다.A robot installed in a home generally uses a charging method in which charging is performed in a charging station over a certain period of time, and when the power is insufficient while performing a predetermined operation such as cleaning, the robot returns to the charging station and recharges.

그런데, 이와 같은 충전 방법은 로봇이 충전 스테이션을 찾아 올 수 있는 최소한의 전원을 유지해야 하기 때문에 이동거리의 제한이 있으며, 장애물 등에 의해 충전 스테이션으로 돌아오지 못하는 경우 전원 충전에 실패하는 문제점을 가진다.However, such a charging method has a problem in that when the robot is unable to return to the charging station due to an obstacle or the like, there is a limitation in moving distance because the robot must maintain a minimum power source that can find the charging station.

한편, 최근 태양전지의 효율이 높아져 태양광 발전 시스템을 이용하여 외딴 섬이나 전기가 들어오지 않는 지역에서 태양광 발전만으로도 독립형 시스템(Stand Alone System)을 운영할 수 있게 되었다. On the other hand, the efficiency of the solar cell has been increased recently, and the solar cell system can be used to operate a stand-alone system (stand-alone system) only in a region where no remote island or electricity is supplied.

그리고, 상기 태양광 발전 시스템에 더하여 태양광 발전으로 획득되는 전기와 전력회사로부터 공급되는 전기를 함께 쓰는 계통연계 시스템(Grid-Connected) 또한 효율적으로 널리 적용되고 있다. 계통연계 시스템은, 심야나 악천후와 같이 태양광 발전으로부터 전기를 공급받을 수 없는 경우 기존의 전력 시스템으로부터 전기를 공급받으며, 태양광 발전으로 얻은 전기의 잉여분이 발생하는 경우 거꾸로 전력 시스템으로 잉여 전기를 제공하는 구성을 갖는다.In addition to the photovoltaic power generation system, a grid-connected system that uses both electricity obtained from photovoltaic power generation and electricity supplied from a power company is also widely and effectively applied. The grid-connected system receives electricity from the existing power system when it can not receive electricity from the photovoltaic power generation such as late night or bad weather, and if surplus electricity generated by the photovoltaic power generation occurs, .

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 로봇의 기존 전원 시스템에 태양전지를 이용하여 전원을 충전하는 태양광 발전 시스템을 적용하여, 로봇이 실내광 및 실외광을 수집하여 전원을 충전할 수 있도록 하는 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a solar power generation system for charging a power source using a solar cell to a conventional power supply system of a robot, And a method of charging a robot using a solar cell.

이러한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 일 측면(Aspect)에서 태양전지를 적용한 로봇을 제공한다. 태양전지를 적용한 로봇은, 자율이동 중 이동구간별 광량을 수집하는 광정보 획득부; 태양광 발전을 통해 전원을 충전하고, 상기 충전되는 전원을 공급전원으로 사용하는 전원부; 상기 광정보 획득부로부터 수집되는 이동구간별 광량을 시간 정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스로 구축하고, 상기 광정보 데이터베이스에서 각 시간별로 파악되는 광량이 최대인 최대 광량 위치 정보를 추출하여, 대기상태 시 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하여 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 중앙 처리부; 상기 광정보 데이터베이스 및 최대 광량 위치 정보를 저장하는 저장부를 포함한다.To solve these technical problems, the present invention provides a robot to which a solar cell is applied in one aspect. A robot to which a solar cell is applied includes an optical information acquiring unit that acquires an amount of light for each moving section during autonomous movement; A power unit for charging the power source through the photovoltaic power generation and using the power to be charged as the power source; The optical information database is constructed by dividing an amount of light of each moving section collected from the optical information obtaining section into an optical information database classified according to time information, extracting a maximum amount of light amount position information having a maximum amount of light, A central processing unit which moves to a maximum light amount position corresponding to the waiting time and controls the power unit to perform power charging through photovoltaic power generation; And a storage unit for storing the optical information database and maximum light amount position information.

상기 광정보 데이터베이스는, 사용자나 생산자에 의해 설정되는 적어도 일일 이상의 시간 범위 내에서 측정되는 이동구간별 광량이 시각 정보에 따라 구분된 정 보인 것을 특징으로 한다.The optical information database is characterized in that the amount of light for each moving section measured within a time range of at least one day set by a user or a producer is classified according to time information.

상기 중앙 처리부는, 자율이동에 제한을 주는 장애물로 나누어지는 영역이 다수 존재하는 경우, 각 영역별로 광정보 데이터베이스 및 시간별 최대 광량 위치 정보를 구분하여 생성하고, 상기 대기상태 시 현재 포함된 영역에서의 최대 광량 위치로 이동하여 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 광정보 획득부는, 상기 광량을 측정하는 광센서부; 이동구간별 위치를 인식하는 위치인식 센서부; 상기 위치인식 센서부와 광센서부 사이에서 상기 위치인식 센서부로부터 파악되는 이동구간에 대응하여 상기 광센서부로부터 측정되는 광량을 수집하는 광량 수집부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the central processing unit separately generates an optical information database and a maximum light amount position information for each area in a case where there are a plurality of areas divided into obstacles that limit autonomous movement, And controls the power source unit to charge the power source through the photovoltaic power generation by moving to the maximum light amount position.
The optical information obtaining unit may include: an optical sensor unit for measuring the amount of light; A position recognition sensor unit for recognizing the position of each movement section; And a light amount collecting unit for collecting an amount of light measured from the photosensor unit corresponding to a movement interval recognized by the position recognition sensor unit between the position recognition sensor unit and the optical sensor unit.

상기 전원부는, 태양광 발전으로 태양 에너지를 획득하는 태양전지; 전원을 저장하는 배터리부; 상기 태양전지를 제어하여 상기 태양광 발전을 수행하도록 하고, 상기 태양 에너지를 전기 에너지로 변화하여 상기 배터리부에 충전시키는 태양전지 제어부; 상기 배터리부의 전원을 공급전원으로 제공하고, 상기 중앙 처리부의 제어에 따라 상기 태양전지 제어부를 구동하여 상기 태양광 발전에 따른 전원이 충전되도록 하는 전원 관리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the power unit includes: a solar cell that acquires solar energy by solar power generation; A battery unit for storing power; A solar cell controller for controlling the solar cell to perform the solar power generation and converting the solar energy into electrical energy to charge the battery unit; And a power management unit for providing the power of the battery unit as a power supply source and driving the solar cell control unit under the control of the central processing unit to charge the power source according to the solar power generation.

바람직하게 상기 태양전지를 적용한 로봇은, 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the robot to which the solar cell is applied further includes an input unit for receiving the maximum light amount position information by time from the user.

그리고, 상기 저장부는 상기 사용자로부터 입력되는 시간별 최대 광량 위치 정보를 더 저장하며, 상기 중앙 처리부는 자율이동 중 대기상태 시에 상기 사용자 로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하고, 이동된 위치에서 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.In addition, the storage unit further stores the maximum light amount position information inputted from the user, and the central processing unit refers to the maximum light amount position information inputted from the user in the standby state during the autonomous movement, And controls the power source unit to perform power source charging through the photovoltaic power generation at the moved position.

또한, 바람직하게 상기 태양전지를 적용한 로봇은, 상기 저장부는 GPS 좌표별 광량정보를 더 저장하고, 사용자로부터 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, preferably, the robot using the solar cell further includes an input unit for further storing the light quantity information for each GPS coordinate and for receiving the GPS coordinates and date information of the current position from the user.

상기 GPS 좌표별 광량정보는, 년월일시에 근거하여 GPS 좌표별로 측정되는 광량 정보를 데이터베이스화한 정보인 것을 특징으로 한다.The light quantity information for each GPS coordinate is information obtained by converting light quantity information measured for each GPS coordinate into a database based on the date and time.

상기 중앙 처리부는, 상기 입력부로부터 상기 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 전달받는 경우, 상기 저장부의 GPS 좌표별 광량 정보를 참조하여 상기 현재 위치에서 최대 광량을 측정할 수 있는 최대 광량 시간을 계산하고, 자율이동 중 상기 계산된 최대 광량 시간이 인식되면 상기 현재 위치를 상기 광정보 획득부에 의해 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하여 이동함으로써 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.When the GPS coordinates and the date information of the current position are received from the input unit, the central processing unit calculates a maximum light amount time at which the maximum light amount can be measured at the current position by referring to light amount information of each GPS coordinate of the storage unit When the calculated maximum light amount time is recognized during the autonomous movement, the current position is detected as the optimum position where the light amount measured by the optical information obtaining unit is the maximum, and then the power unit charges the power through the photovoltaic power generation And a control unit.

한편, 이러한 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명은 다른 측면에서 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 제공한다. 상기 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법은, 자율이동 중 이동구간별 광량을 수집하는 단계; 수집되는 상기 이동구간별 광량을 시간정보에 따라 구분하여 광정보 데이터베이스를 구축하는 단계; 상기 광정보 데이터베이스로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 추출하는 단계; 상기 자율이동 중 대기상태로 전환되는 경우, 상기 추출된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하는 단계; 이동된 상기 최대 광량 위치에서 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of charging a robot using a solar cell. A method of charging a robot using the solar cell includes: collecting light amount for each moving section during autonomous movement; Constructing an optical information database by dividing the light amount of each moving section collected according to time information; Extracting maximum light amount position information by time from the optical information database; Moving to a maximum light amount position corresponding to the standby time with reference to the extracted maximum light amount position information in the case of switching to the standby state during the autonomous movement; And performing power supply charging through photovoltaic power generation using the solar cell at the moved maximum light amount position.

바람직하게 상기 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법은, 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받는 단계; 상기 자율이동 중 대기상태로 전환되는 경우, 상기 사용자로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하는 단계; 이동된 상기 최대 광량 위치에서 상기 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the charging method of the robot to which the solar cell is applied includes the steps of: receiving maximum light amount position information by time from a user; Moving to the maximum light amount position corresponding to the waiting time when referring to the maximum light amount position information input from the user in the case of switching to the standby state during the autonomous movement; And performing power supply charging through photovoltaic power generation using the solar cell at the moved maximum light amount position.

바람직하게 상기 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법은, GPS 좌표별 광량 정보를 입력받아 저장하는 단계; 사용자로부터 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 단계; 상기 GPS 좌표별 광량 정보를 참조하여 상기 현재 위치의 GPS 좌표에서의 최대 광량 시간을 계산하는 단계; 자율이동 중 상기 계산된 최대 광량 시간이 인식되면 상기 현재 위치를 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하여 이동하는 단계; 상기 이동된 최적 위치에서 상기 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the charging method of the robot to which the solar cell is applied includes the steps of receiving and storing light amount information by GPS coordinates; Receiving GPS coordinates and date information of a current location from a user; Calculating a maximum light amount time in GPS coordinates of the current position by referring to light amount information by GPS coordinates; If the calculated maximum light amount time is recognized during the autonomous movement, determining the current position as an optimal position where the light amount measured is the maximum, and moving; And performing power supply charging through the photovoltaic power generation using the solar cell at the moved optimum position.

상기한 바와 같은 본 발명에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법은, 로봇이 태양전지를 이용한 태양광 발전을 통해 전원을 충전하도록 함으로, 충전에 필요한 거리 및 공간 제한을 해소하고 에너지 절약을 극대화하는 효과를 가진다.The robot charging method using the solar cell according to the present invention as described above allows the robot to charge the power source through the photovoltaic power generation using the solar cell, thereby solving the distance and space limitation required for charging and maximizing the energy saving Effect.

이하, 본 발명이 속하는 분야에 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 구성을 도시하는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a robot to which a solar cell according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

도 1에 도시된 바와 같이, 태양전지를 적용한 본 발명에 따른 로봇(1)은 전원부(10), 광정보 획득부(20), 중앙 처리부(30), 저장부(40), 구동부(50), 입력부(60) 및 출력부(70)를 포함하도록 구성될 수 있다.1, a robot 1 according to the present invention includes a power source 10, an optical information acquiring unit 20, a central processing unit 30, a storage unit 40, a driving unit 50, An input unit 60, and an output unit 70. [

상기 로봇(1)에서 전원부(10)는 태양전지를 이용한 태양광 발전으로 전원을 충전하고, 상기 충전되는 전원을 로봇(1)의 공급전원으로 제공하는 장치로, 태양전지(14), 배터리부(13), 태양전지 제어부(12) 및 전원 관리부(11)를 포함할 수 있다.In the robot 1, a power supply unit 10 is a device for charging a power source with solar power generation using a solar cell and supplying the power to be supplied to the robot 1 as a power supply source. The solar cell 14, A solar cell controller 13, a solar cell controller 12, and a power management unit 11.

이와 같은 전원부(10)에서 태양전지(14)는 태양광 발전으로 태양 에너지를 획득하는 기능을 가지며, 태양전지 제어부(12)는 상기 태양전지(14)를 제어하여 상기 태양광 발전을 수행하도록 하고, 상기 획득되는 태양 에너지를 전기 에너지로 변환하여 배터리부(13)에 제공하는 기능을 갖는다. 여기서, 태양전지(14)는 실내광 및 실외광 모두로부터 태양 에너지를 획득할 수 있으며, 태양전지 제어부(12)는 직류를 교류로 변환하는 인버터를 포함하여 태양 에너지의 직류를 전기 에너지의 교류로 변환할 수 있다.In the power unit 10, the solar cell 14 has a function of acquiring solar energy by solar power generation, and the solar cell control unit 12 controls the solar cell 14 to perform the solar power generation , And converting the obtained solar energy into electrical energy and providing it to the battery unit 13. Here, the solar cell 14 can acquire solar energy from both the room light and the outdoor light. The solar cell control unit 12 includes an inverter for converting a direct current into an alternating current, and converts the direct current of the solar energy into alternating current Can be converted.

그리고, 배터리부(13)는 상기 태양전지 제어부(12)로부터 제공되는 전원 및 충전 스테이션(비도시)으로부터 제공되는 전원을 충전하는 기능을 가지며, 전원 관리부(11)는 배터리부(13)의 전원을 로봇(1)의 공급전원으로 제공하고, 상기 태양전지 제어부(12)를 구동하여 태양광 발전에 따른 전원 충전이 수행되도록 하는 기능을 가진다. The battery unit 13 has a function of charging the power provided from the solar cell controller 12 and the power supplied from the charging station (not shown). The power management unit 11 controls the power source of the battery unit 13 And a function of supplying power to the robot 1 and driving the solar cell controller 12 to perform power charging according to solar power generation.

상기 로봇(1)에서 광정보 획득부(20)는 이동구간별 광량을 수집하는 기능을 수행한다.The optical information obtaining unit 20 of the robot 1 performs a function of collecting the light amount of each moving section.

이와 같은 광정보 획득부(20)는 광량을 측정하는 광센서부(21), 이동구간별 위치를 인식하는 위치인식 센서부(22) 및 상기 위치인식 센서부(22)와 광센서부(21) 사이에서 상기 위치인식 센서부(22)로부터 파악되는 이동구간에 대응하여 상기 광센서부(21)로부터 측정되는 광량을 수집하는 광정보 수집부(23)를 포함할 수 있다.The optical information acquiring unit 20 includes an optical sensor unit 21 for measuring the amount of light, a position recognition sensor unit 22 for recognizing the position of each moving region, and an optical sensor unit 21 And an optical information collecting unit 23 for collecting the amount of light measured from the optical sensor unit 21 in correspondence with the movement interval recognized by the position recognition sensor unit 22.

여기서, 광센서부(21)는 포토다이오드, 포토트랜지스터, 포토 IC, Cds 셀, 태양전지 CCD(Charge Coupled Device), 이미지 센서 등으로 구성될 수 있으며, 위치인식 센서부(22)는 공간상의 절대위치를 인식할 수 있는 기술이 적용된 위치인식 센서로 구성되어, 현재 공지된 비전(Vision) 기반의 위치인식 기술, 인공지표(Artificail Landmark) 기반의 위치인식 기술, 적외선 기반의 위치인식 기술, 초 음파 기반의 위치인식 기술, RF기반의 위치인식 기술, 바닥 바코드 기반의 위치인식 기술 등을 따라 이동구간별 위치를 파악할 수 있다.Here, the optical sensor unit 21 may be constituted by a photodiode, a phototransistor, a photo IC, a Cds cell, a solar battery CCD (Charge Coupled Device), an image sensor, Based recognition technology based on the presently known Vision, a position recognition technology based on an artificial landmark, an infrared-based position recognition technology, an ultrasound Based location recognition technology, RF based location recognition technology, and floor bar code based location recognition technology.

상기 중앙 처리부(30)는 광정보 획득부(20)로부터 수집되는 이동구간별 광량을 시간 정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스로 구축하고, 상기 광정보 데이터베이스로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 추출하여 저장하는 기능을 수행한다. The central processing unit 30 constructs an optical information database in which the amount of light for each moving section collected from the optical information obtaining unit 20 is classified according to time information and extracts and stores the maximum light amount position information for each time from the optical information database Function.

여기서, 중앙 처리부(30)는 사용자나 생산자에 의해 설정되는 적어도 일일 이상의 시간 범위 내에서 측정되는 이동구간별 광량을 시분별로 구분하여 상기 광정보 데이터베이스를 구축할 수 있다. 즉, 중앙 처리부(30)는 하루, 일주일, 달, 분기별로 측정되는 이동구간별 광량을 시간 정보에 따라 구분시킬 수 있다.Here, the central processing unit 30 can construct the optical information database by dividing the amount of light for each moving section measured within a time range set by a user or a producer by at least one day by time. That is, the central processing unit 30 can divide the amount of light for each movement interval measured for each day, week, month, and quarter according to time information.

그리고, 중앙 처리부(30)는 시간별 최대 광량 정보를 추출함에 있어서, 상기 구축된 광정보 데이터베이스에서 각 시간별로 파악되는 최대 광량을 포함하는 위치 정보를 추출할 수 있다.In extracting the maximum light amount information by time, the central processing unit 30 may extract position information including the maximum light amount per each time in the constructed optical information database.

하기 표 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 광정보 데이터베이스이다.Table 1 below is an optical information database according to an embodiment of the present invention.

위치(구간)Location (section) 시간time 광량(lx)Light quantity (lx)

A

A

：: ：: 08:0008:00 22 08:1008:10 22 08:2008:20 2.52.5 ：: ：:

B

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：: ：: 08:0008:00 1One 08:1008:10 1One 08:2008:20 33 ：: ：:

C

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：: ：: 08:0008:00 1One 08:1008:10 1One 08:2008:20 22 ：: ：: ：: ：: ：:

시간time 위치(구간)Location (section) 광량(lx)Light quantity (lx) ：: ：: ：: 08:0008:00 AA 22 08:1008:10 AA 22 08:2008:20 BB 33 08:3008:30 CC 3.53.5 ：: ：: ：:

표 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 시간별 최대 광량 위치 정보이다.Table 2 is the maximum light amount position information per time according to an embodiment of the present invention.

이와 같은 광정보 데이터베이스 및 시간별 최대 광량 위치 정보를 생성하는 중앙 처리부(30)는, 로봇(1)의 대기상태 시에 상기 시간별 최대 광량 위치 정보로부터 판단되는 해당 대기 시간 대 최대 광량 위치로 이동하여 상기 전원부(10)가 태양광 발전을 통한 전원을 충전하도록 제어하는 기능을 갖는다.The central processing unit 30 for generating the optical information database and the maximum light amount position information per hour moves to the standby time versus the maximum light amount position determined from the maximum light amount position information per hour in the standby state of the robot 1, And has a function of controlling the power supply unit 10 to charge the power through the solar power generation.

또한, 중앙 처리부(30)는 후술되는 입력부(60)로부터 전달되는 입력정보 및 구동 프로그램에 따라 출력부(70) 및 구동부(50)를 제어하는 기능을 수행한다.The central processing unit 30 also functions to control the output unit 70 and the driving unit 50 according to the input information and the driving program which are transmitted from the input unit 60 to be described later.

저장부(40)는 해당 로봇(1)의 구동 프로그램, 중앙 처리부(30)에 의해서 구축되는 광정보 데이터베이스 및 최대 광량 위치 정보를 저장할 수 있다.The storage unit 40 may store a driving program of the robot 1, an optical information database constructed by the central processing unit 30, and maximum light amount position information.

구동부(50)는 다수의 모터 등으로 구성되어 청소, 이동 등을 수행할 수 있다.The driving unit 50 may include a plurality of motors, and may perform cleaning, movement, and the like.

그리고, 입력부(60)는 사용자로부터 해당 로봇(1)에 대하여 상기 청소, 이동 등을 수행시키고자 하는 구동 명령과 같은 입력정보를 입력받는 기능을 수행한다.The input unit 60 receives input information, such as a driving command, to perform the cleaning, moving, and the like with respect to the robot 1 from the user.

출력부(70)는 표시화면, 스피커 등으로 구성되어 사용자의 입력정보에 대응하여 수행되는 구동정보를 출력할 수 있다.The output unit 70 can output drive information, which is composed of a display screen, a speaker, and the like, and is performed in accordance with user input information.

한편, 전술한 바와 같은 구성을 갖는 로봇(1)은, 가정 또는 사무실 내의 방과 같이 로봇(1)의 자율이동에 제한을 주는 장애물로 나누어지는 영역이 다수 존재하는 경우, 각 영역별 광정보 데이터베이스 및 시간별 최대 광량 위치 정보를 생성하고, 대기상태 시 현재 포함된 영역에서의 최대 광량 위치로 이동하여 태양광 발전을 수행할 수 있다.On the other hand, when there are a plurality of areas divided into obstacles that restrict autonomous movement of the robot 1, such as a room in a home or an office, the robot 1 having the above-described configuration is provided with an optical information database It is possible to generate the maximum light amount position information for each time and move to the maximum light amount position in the region currently included in the standby state to perform solar light generation.

즉, 로봇(1)은 각 영역이 포함하는 이동구간별 광량 정보를 시간 정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스를 구축하며, 이로부터 각 영역별 최대 광량 위치 정보를 추출할 수 있다. 그리고, 로봇(1)은 자율이동 중 대기상태 시에 현재 영역 내에서의 최대 광량 위치를 파악 및 이동하여 태양 발전을 통한 전원 충전을 수행할 수 있다.That is, the robot 1 constructs an optical information database that divides light amount information of each moving section included in each area according to time information, and extracts the maximum light amount position information for each area from the optical information database. The robot 1 can grasp and move the maximum light quantity position in the current area in the stand-by state during autonomous movement to perform power supply charging through solar power generation.

또한, 본 발명에 따른 로봇(1)은 중앙 처리부(30)를 통해 광정보 데이터베이스를 구축함에 있어서, 광정보 획득부(20)로부터 획득되는 이동구간별 광량 정보를 시간정보에 따라 구분하지 않고, 다른 실시예로 전원 충전 이후부터 이동된 자율이동구간별이나 당일 내 이동된 자율이동구간별 광량만을 광정보 데이터베이스로 구축할 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇(1)의 중앙 처리부(30)는 최대 광량 위치를 추출함에 있어서, 시간에 상관없이 자율이동구간 중 최대 광량이 측정된 구간을 최대 광량 위치로 추출할 수 있다. In addition, the robot 1 according to the present invention does not distinguish light amount information per moving section obtained from the optical information obtaining unit 20 according to time information in constructing the optical information database through the central processing unit 30, In another embodiment, only the amount of light for each autonomous moving section moved from the power source charging time or for each autonomous moving section moved within the same day can be constructed in the optical information database. In such a case, the central processing unit 30 of the robot 1 can extract the maximum light amount position in the section in which the maximum light amount is measured in the autonomous moving section regardless of the time, in extracting the maximum light amount position.

한편, 전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 로봇(1)은, 입력부(60)를 통해 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받을 수 있다.Meanwhile, the robot 1 according to the present invention having the above-described configuration can receive the maximum light amount position information per hour from the user through the input unit 60. [

이에, 중앙 처리부(30)는 입력부(60)를 통해 사용자로부터 입력되는 시간별 최대 광량 위치 정보가 인식되는 경우, 이를 저장부(40)에 먼저 저장시키고, 자율이동 중 대기상태 시에 사용자로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보에 따라 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하여 전원부(10)가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어할 수 있다.When the maximum light amount position information input from the user through the input unit 60 is recognized, the central processing unit 30 stores the maximum light amount position information in the storage unit 40 first. In the standby state during the autonomous movement, It can move to the maximum light quantity position corresponding to the waiting time according to the maximum light quantity position information for each time and control the power supply unit 10 to perform power supply charging through the photovoltaic power generation.

또한, 전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 로봇(1)은, 저장부(40)를 통해 GPS 좌표별 광량정보를 더 저장할 수 있다. 여기서, GPS 좌표별 광량정보는 년월일시에 근거하여 GPS 좌표별로 측정되는 일반적인 광량 정보를 데이터베이스화한 정보이며, 이는 생산시 또는 출고시에 저장부(40)에 저장될 수 있다.Further, the robot 1 according to the present invention having the above-described configuration can further store the light amount information for each GPS coordinate through the storage unit 40. [ Here, the light amount information by GPS coordinates is information obtained by converting the general light amount information measured by GPS coordinates based on the date and time, into a database, which can be stored in the storage unit 40 at the time of production or shipment.

이와 같은 저장부(40)에 대응하여 입력부(60)는 구동 초기에 사용자로부터 해당 로봇(1)이 활동 중인 지역의 GPS 정보 즉, 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 기능을 더 수행할 수 있다.In response to the storage unit 40, the input unit 60 further performs a function of receiving GPS information of an area in which the robot 1 is active, that is, GPS coordinate and date information of the current position, .

이로부터 중앙 처리부(30)는, 구동 초기에 입력부(60)로부터 상기 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 전달받는 경우, 저장부(40)에 저장된 GPS 좌표별 광량정보를 참조하여 현재 위치에서 최대 광량을 측정할 수 있는 최대 광량 시간을 계산한다. 그리고, 중앙 처리부(30)는 자율이동 중 계산된 최대 광량 시간이 인식되면 기 입력된 현재 위치를 광정보 획득부(20)에 의해 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하여 이동함으로써 전원부(10)가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어할 수 있다.When receiving the GPS coordinates and date information of the current position from the input unit 60 at the initial stage of driving, the central processing unit 30 refers to the light amount information of each GPS coordinate stored in the storage unit 40, Calculate the maximum amount of light that can be measured. When the calculated maximum light amount time is recognized during the autonomous movement, the central processing unit 30 grasps the currently input current position as the optimum position where the light amount measured by the optical information obtaining unit 20 is the maximum, Can be controlled to perform power charging through the photovoltaic power generation.

다음으로 이와 같은 구성을 갖는 태양전지를 적용한 본 발명에 따른 로봇(1)의 충전 방법을 도면을 참조하여 자세히 살펴보도록 한다.Next, a charging method of the robot 1 according to the present invention using a solar cell having such a configuration will be described in detail with reference to the drawings.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of charging a robot to which a solar cell according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇(1)은 구동에 따라 자율이동을 수행하는 중(S11), 이동구간별 광량을 측정하게 된다(S12). As shown in FIG. 2, the robot 1 according to the present invention performs autonomous movement according to driving (S11), and measures the amount of light for each moving section (S12).

여기서, 로봇(1)은 이동구간별 위치를 파악함에 있어서 이미 공지된 비전(Vision) 기반의 위치인식 기술, 인공지표(Artificail Landmark) 기반의 위치인식 기술, 적외선 기반의 위치인식 기술, 초음파 기반의 위치인식 기술, RF기반의 위치인식 기술, 바닥 바코드 기반의 위치인식 기술 등을 이용하여 파악할 수 있다. 또한, 로봇(1)은 포토다이오드, 포토트랜지스터, 포토 IC, Cds 셀, 태양전지 CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서 등을 이용하여 광량을 측정할 수 있다.Herein, the robot 1 can be classified into a vision-based position recognition technology, artificially landmark-based position recognition technology, infrared-based position recognition technology, ultrasonic-based position recognition technology, Position recognition technology, RF based location recognition technology, and floor bar code based location recognition technology. Also, the robot 1 can measure light quantity using a photodiode, a phototransistor, a photo IC, a Cds cell, a solar battery CCD (Charge Coupled Device) image sensor, or the like.

이와 같은 로봇(1)은 측정되는 이동구간별 광량을 시간정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스로 구축하며(S13), 구축된 광정보 데이터베이스로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 추출할 수 있다(S14).In step S13, the robot 1 constructs an optical information database in which the measured light amount for each moving section is divided according to time information (S13), and extracts the maximum light amount position information for each time from the constructed optical information database (S14).

이에, 로봇(1)은 자율이동 중 대기상태로 전환되는 경우(S15), 추출된 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하게 된다(S16). When the robot 1 is switched to the standby state during autonomous movement (S15), the robot 1 moves to the maximum light amount position corresponding to the waiting time with reference to the extracted maximum light amount position information (S16).

그리고, 로봇(1)은 최대 광량 위치로 이동하게 되면, 태양전지(14)를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하게 된다(S17). When the robot 1 moves to the maximum light amount position, the power is charged through the photovoltaic power generation using the solar cell 14 (S17).

도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of charging a robot using a solar cell according to another preferred embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇(1)은, 구동 초기에 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받을 수 있다(S21). As shown in FIG. 3, the robot 1 according to the present invention can receive the maximum light amount position information per hour from the user at the beginning of driving (S21).

이와 같은 로봇(1)은 자율이동을 수행하는 중(S22), 대기상태로 전환되는 경우(S23), 사용자로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치를 파악하고, 파악되는 최대 광량 위치로 이동한다(S24).When the robot 1 performs the autonomous movement (S22) and when the robot 1 is switched to the standby state (S23), the robot 1 refers to the maximum light amount position information inputted from the user and grasps the maximum light amount position corresponding to the waiting time , And moves to the maximum light amount position to be grasped (S24).

그리고, 로봇(1)은 이동된 최대 광량 위치에서 구비된 태양전지(14)를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행한다(S25).Then, the robot 1 charges the power through the photovoltaic power generation using the solar cell 14 provided at the moved maximum light amount position (S25).

도 4는 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of charging a robot using a solar cell according to another preferred embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇(1)은 생산시 또는 출고시 생산자의 입력에 의해서나, 사용자의 입력에 의해 GPS 좌표별 광량 정보가 저장될 수 있다(S31). 여기서, GPS 좌표별 광량 정보는 년월일시에 근거하여 GPS 좌표별로 측정되는 일반적인 광량 정보를 데이터베이스화한 정보이다.As shown in FIG. 4, the robot 1 according to the present invention may store light amount information for each GPS coordinate by an input of a producer at the time of production or shipment or by an input of a user (S31). Here, the light amount information by GPS coordinates is information obtained by converting the general light amount information measured by GPS coordinates into a database based on the date and time.

이와 같은 로봇(1)은 구동 초기나 구동 중 사용자로부터 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 경우(S32), 입력되어 저장된 GPS 좌표별 광량 정보를 참조하여 현재 위치에서의 최대 광량 시간을 계산한다(S33).When the GPS coordinates and the date information of the current position are inputted from the user during the initial driving or driving (S32), the robot 1 calculates the maximum light amount time at the current position by referring to the light amount information by the GPS coordinates inputted and stored (S33).

그리고, 로봇(1)은 자율이동 중(S34), 계산된 최대 광량 시간이 인식되면(S35) 기 입력된 현재 위치를 광센서를 통해 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하고, 파악된 최적 위치로 이동한다(S36).When the calculated maximum light amount time is recognized (S35), the robot 1 grasps the current position inputted as the optimum position where the light amount measured through the optical sensor is the maximum, (S36).

로봇(1)은 최적 위치로 이동하게 되면 구비된 태양전지(14)를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하게 된다(S37).When the robot 1 moves to the optimum position, the robot 1 charges the power through the photovoltaic power generation using the provided solar cell 14 (S37).

이상 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구의 범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시켜 실시할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 앞으로의 실시예들의 변경은 본 발명의 기술사상을 벗어날 수 없을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. And changes may be made without departing from the spirit and scope of the invention. Accordingly, modifications of the embodiments of the present invention will not depart from the spirit of the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 구성을 도시하는 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a robot to which a solar cell according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of charging a robot to which a solar cell according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

도 3은 본 발명의 바람직한 다른 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of charging a robot using a solar cell according to another preferred embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 또 다른 실시예에 따른 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법을 도시하는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of charging a robot using a solar cell according to another preferred embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>Description of the Related Art [0002]

10 : 전원부 11 : 전원 관리부10: power supply unit 11: power management unit

12 : 태양전지 제어부 13 : 배터리부12: solar cell control unit 13: battery unit

14 : 태양전지 20 : 광정보 획득부14: solar cell 20: optical information acquisition unit

21 : 광센서부 22 : 위치인식 센서부
23 : 광정보 수집부 30 : 중앙 처리부21: optical sensor part 22: position recognition sensor part
23: optical information collecting unit 30: central processing unit

삭제delete

40 : 저장부 50 : 구동부40: storage unit 50:

60 : 입력부 70 : 출력부60: input unit 70: output unit

Claims (14)

자율이동 중 이동구간별 광량을 수집하는 광정보 획득부;An optical information acquiring unit for acquiring an amount of light for each moving section during autonomous movement; 태양광 발전을 통해 전원을 충전하고, 상기 충전되는 전원을 공급전원으로 사용하는 전원부;A power unit for charging the power source through the photovoltaic power generation and using the power to be charged as the power source; 상기 광정보 획득부로부터 수집되는 이동구간별 광량을 시간 정보에 따라 구분한 광정보 데이터베이스로 구축하고, 구축된 상기 광정보 데이터베이스에서 각 시간별로 파악되는 광량이 최대인 최대 광량 위치 정보를 추출하여, 대기상태 시 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하여 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는 중앙 처리부; 및The optical information database is constructed by dividing a light amount of each moving section collected from the optical information obtaining section according to time information. The maximum light amount position information having a maximum light amount grasped by each time is extracted from the constructed optical information database, A central processing unit which moves to a maximum light quantity position corresponding to the waiting time in a standby state and controls the power supply unit to perform power supply charging through photovoltaic power generation; And 상기 광정보 데이터베이스 및 최대 광량 위치 정보를 저장하는 저장부A storage unit for storing the optical information database and maximum light amount position information, 를 포함하는 태양전지를 적용한 로봇.And a solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 광정보 데이터베이스는,The optical information database includes: 사용자나 생산자에 의해 설정되는 적어도 일일 이상의 시간 범위 내에서 측정되는 이동구간별 광량이 시각 정보에 따라 구분된 정보인The amount of light per moving section measured within a time range of at least one day set by a user or a producer is information classified according to time information 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 중앙 처리부는,The central processing unit, 자율이동에 제한을 주는 장애물로 나누어지는 영역이 다수 존재하는 경우, 각 영역별로 광정보 데이터베이스 및 시간별 최대 광량 위치 정보를 구분하여 생성하고, 상기 대기상태 시 현재 포함된 영역에서의 최대 광량 위치로 이동하여 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는The optical information database and the maximum light amount position information for each region are separately generated for each of the regions when the plurality of regions are divided into the obstacles that limit the autonomous movement, So that the power source unit performs power charging through the photovoltaic power generation 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 광정보 획득부는,Wherein the optical information obtaining unit comprises: 상기 광량을 측정하는 광센서부; An optical sensor unit for measuring the amount of light; 이동구간별 위치를 인식하는 위치인식 센서부; 및A position recognition sensor unit for recognizing the position of each movement section; And 상기 위치인식 센서부와 광센서부 사이에서 상기 위치인식 센서부로부터 파악되는 이동구간에 대응하여 상기 광센서부로부터 측정되는 광량을 수집하는 광정보 수집부And an optical information collecting unit for collecting the amount of light measured from the optical sensor unit in correspondence with the movement interval recognized by the position recognition sensor unit between the position recognition sensor unit and the optical sensor unit, 를 포함하는 태양전지를 적용한 로봇.And a solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 전원부는,The power supply unit, 태양광 발전으로 태양 에너지를 획득하는 태양전지;Solar cells that acquire solar energy by solar power generation; 전원을 저장하는 배터리부;A battery unit for storing power; 상기 태양전지를 제어하여 상기 태양광 발전을 수행하도록 하고, 상기 태양 에너지를 전기 에너지로 변화하여 상기 배터리부에 충전시키는 태양전지 제어부; 및A solar cell controller for controlling the solar cell to perform the solar power generation and converting the solar energy into electrical energy to charge the battery unit; And 상기 배터리부의 전원을 공급전원으로 제공하고, 상기 중앙 처리부의 제어에 따라 상기 태양전지 제어부를 구동하여 상기 태양광 발전에 따른 전원이 충전되도록 하는 전원 관리부A power management unit for providing the power of the battery unit as a power supply source and driving the solar cell control unit under the control of the central processing unit to charge the power according to the solar power generation, 를 포함하는 태양전지를 적용한 로봇.And a solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받는 입력부An input unit for inputting maximum light amount position information per hour from the user 를 더 포함하는 태양전지를 적용한 로봇.And a solar cell. 제6항에 있어서,The method according to claim 6, 상기 저장부는,Wherein, 상기 사용자로부터 입력되는 시간별 최대 광량 위치 정보를 더 저장하며,Further stores the maximum light amount position information inputted from the user in the time, 상기 중앙 처리부는,The central processing unit, 자율이동 중 대기상태 시에 상기 사용자로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하고, 이동된 위치에서 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는Refers to the maximum light amount position information input from the user in the stand-by state during the autonomous movement, moves to the maximum light amount position corresponding to the standby time, and performs power charging through the photovoltaic power generation at the moved position Controlled 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 저장부는,Wherein, GPS 좌표별 광량정보를 더 저장하는To further store the light amount information by GPS coordinates 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 제8항에 있어서,9. The method of claim 8, 사용자로부터 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 입력부An input unit for receiving GPS coordinate and date information of the current position from the user; 를 더 포함하는 태양전지를 적용한 로봇.And a solar cell. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 GPS 좌표별 광량정보는,The light amount information for each GPS coordinate is, 년월일시에 근거하여 GPS 좌표별로 측정되는 광량 정보를 데이터베이스화한 정보인Information on the amount of light measured by GPS coordinates based on the date and time 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 제9항에 있어서,10. The method of claim 9, 상기 중앙 처리부는,The central processing unit, 상기 입력부로부터 상기 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 전달받는 경우, 상기 저장부의 GPS 좌표별 광량 정보를 참조하여 상기 현재 위치에서 최대 광량을 측정할 수 있는 최대 광량 시간을 계산하고, 자율이동 중 상기 계산된 최대 광량 시간이 인식되면 상기 현재 위치를 상기 광정보 획득부에 의해 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하여 이동함으로써 상기 전원부가 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하도록 제어하는Calculating a maximum light amount time at which the maximum light amount can be measured at the current position by referring to the light amount information of each GPS coordinate of the storage unit when the GPS coordinates and the date information of the current position are received from the input unit, When the calculated maximum light amount time is recognized, the controller determines that the current position is the optimum position where the light amount measured by the light information obtaining unit is the maximum, and moves the power to control the power source unit to perform power supply charging through the photovoltaic power generation 태양전지를 적용한 로봇.Robot with solar cell. 자율이동 중 이동구간별 광량을 수집하는 단계;Collecting light quantity for each moving section during autonomous movement; 수집되는 상기 이동구간별 광량을 시간정보에 따라 구분하여 광정보 데이터베이스를 구축하는 단계;Constructing an optical information database by dividing the light amount of each moving section collected according to time information; 상기 광정보 데이터베이스로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 추출하는 단계;Extracting maximum light amount position information by time from the optical information database; 상기 자율이동 중 대기상태로 전환되는 경우, 상기 추출된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하는 단계; 및Moving to a maximum light amount position corresponding to the standby time with reference to the extracted maximum light amount position information in the case of switching to the standby state during the autonomous movement; And 이동된 상기 최대 광량 위치에서 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계Performing power charging through photovoltaic power generation using the solar cell at the moved maximum light amount position 를 포함하는 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법.And a method of charging the robot using the solar cell. 제12항에 있어서, 13. The method of claim 12, 사용자로부터 시간별 최대 광량 위치 정보를 입력받는 단계;Receiving maximum light amount position information by time from a user; 상기 자율이동 중 대기상태로 전환되는 경우, 상기 사용자로부터 입력된 시간별 최대 광량 위치 정보를 참조하여 해당 대기 시간에 대응되는 최대 광량 위치로 이동하는 단계; 및Moving to the maximum light amount position corresponding to the waiting time when referring to the maximum light amount position information input from the user in the case of switching to the standby state during the autonomous movement; And 이동된 상기 최대 광량 위치에서 상기 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계Performing power charging through the photovoltaic power generation using the solar cell at the moved maximum light amount position 를 더 포함하는 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법.The method comprising the steps of: 제12항에 있어서,13. The method of claim 12, GPS 좌표별 광량 정보를 입력받아 저장하는 단계;Receiving and storing light amount information by GPS coordinates; 사용자로부터 현재 위치의 GPS 좌표 및 날짜정보를 입력받는 단계;Receiving GPS coordinates and date information of a current location from a user; 상기 GPS 좌표별 광량 정보를 참조하여 상기 현재 위치의 GPS 좌표에서의 최대 광량 시간을 계산하는 단계;Calculating a maximum light amount time in GPS coordinates of the current position by referring to light amount information by GPS coordinates; 자율이동 중 상기 계산된 최대 광량 시간이 인식되면 상기 현재 위치를 측정되는 광량이 최대인 최적 위치로 파악하여 이동하는 단계; 및If the calculated maximum light amount time is recognized during the autonomous movement, determining the current position as an optimal position where the light amount measured is the maximum, and moving; And 이동된 상기 최적 위치에서 상기 태양전지를 이용하여 태양광 발전을 통한 전원 충전을 수행하는 단계Performing power charging through the photovoltaic power generation using the solar cell at the moved optimal position 를 더 포함하는 태양전지를 적용한 로봇의 충전 방법.The method comprising the steps of:
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