KR101426796B1 - Apparatus for controlling safety of vehicle and method for determining camera mount failure of the same - Google Patents

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Abstract

본 발명은 안전 제어 장치에 설치된 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 이용하여 카메라의 장착 불량을 판별할 수 있도록 한, 안전 제어 장치 및 그의 카메라 장착 불량 판별 방법에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 외부의 영상을 획득하는 카메라; 상기 카메라로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부; 및 상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상처리결과를 이용하여 차량의 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 안전 제어 장치로서, 상기 안전 제어 장치에 설치되어, 상기 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부; 및 차체의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 인터페이스부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 종방향 및 횡방향 가속도 감지부에 의해 감지된 종방향 및 횡방향 가속도와 상기 인터페이스부를 통하여 수신된 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 오차가 일정량 이상인 경우 상기 카메라의 장착 불량으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 제어 장치를 제공한다.The present invention relates to a safety control device and a camera detachment failure discrimination method for discriminating a mounting failure of a camera by using vertical and lateral acceleration detection parts for detecting the horizontal position of the camera installed in the safety control device.
To this end, the present invention relates to a camera for acquiring an external image; An image processing unit for processing an image obtained from the camera; And a control unit for controlling the vehicle by using the image processing result processed by the image processing unit, wherein the safety control unit is provided in the safety control unit, An acceleration sensing unit; And an interface unit for receiving longitudinal and lateral accelerations for sensing a horizontal position of the vehicle body, wherein the control unit receives longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensing units, And determines a failure of mounting the camera when the error is equal to or greater than a predetermined amount.

Description

안전 제어 장치 및 그의 카메라 장착 불량 판별 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING SAFETY OF VEHICLE AND METHOD FOR DETERMINING CAMERA MOUNT FAILURE OF THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a safety control device,

본 발명은 안전 제어 장치 및 그의 카메라 장착 불량 판별 방법에 관한 것으로, 특히 안전 제어 장치에 설치된 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 이용하여 카메라의 장착 불량을 판별할 수 있도록 한, 안전 제어 장치 및 그의 카메라 장착 불량 판별 방법에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a safety control device and a camera detachment failure discriminating method thereof, and more particularly, to a safety control device and a camera detachment detachment method thereof, which are capable of discriminating a mounting failure of a camera using longitudinal and lateral acceleration sensing parts , A safety control device, and a method for identifying a camera mounting defect.

차량의 운전을 안전하게 하기 위해 여러 가지 안전 제어 장치는 운전자가 설정한 또는 미리 설정된 속도, 거리 조건에 맞추어 감가속 알고리즘에 따라 동작되어, 전방의 차량과 일정 간격을 유지하면서 안전 주행 되도록 제어한다.In order to secure the operation of the vehicle, various safety control devices are operated in accordance with the deceleration algorithm according to the driver's preset or predetermined speed and distance conditions, so that the vehicle runs safely while maintaining a certain distance from the preceding vehicle.

특히, 차량의 도로주행시 운전자의 핸들조작을 보조하여 주행차선으로부터 이탈을 방지하는 안전 제어 장치인 차선 유지 지원 장치(LKA: Lane Keeping Assist)는 운전자의 부주의를 감지하여 안전운전을 지원하는 보조장치로, 운전자의 조향부담 경감 및 주행차선 이탈에 따른 대형사고를 미리 방지하기 위해서, 주행차선 이탈이 발생할 것으로 판단되는 상황에서 조향 모터를 이용하여 조향 휠에 토크를 가해 주행차선의 중앙으로 차량을 복귀 및 유지하게 한다.In particular, a lane keeping assistance (LKA), which is a safety control device for assisting a driver in steering a vehicle while driving to avoid a departure from the driving lane, is an auxiliary device for detecting a driver's carelessness and supporting safe driving In order to prevent a driver from suffering a large accident due to a reduction in the steering effort and a deviation from the driving lane, in a situation where it is judged that the driving lane departure will occur, the steering wheel is torqueed using the steering motor to return the vehicle to the center of the driving lane, .

전술된 안전 제어 장치 외에도 차량 충돌 경고 장치(FCW: Forward Collision Warning), 상향등 보조 장치(HBA: High Beam Assist), 운전신호 인식장치(TSR: Traffic Sign Recognition), 또는 능동 순항 제어 장치(ACC: Active Cruise Control) 등이 있다.In addition to the above-described safety control device, a forward collision warning (FCW), a high beam assist (HBA), a traffic sign recognition (TSR), or an active cruise control Cruise Control).

이와 같은 안전 제어 장치는 기본적으로 카메라를 통하여 획득된 영상 신호에 따라 그 성능이 크게 좌우되어, 영상 신호의 신뢰성 저하로 인해 안전에 심각한 문제를 초래할 수 있다.Such a safety control device basically depends on the performance of a video signal obtained through a camera, which may seriously cause a safety problem due to a decrease in reliability of a video signal.

한편, 카메라로부터 획득된 영상을 이용한 영상 처리 기술로는 렌즈 불량, 렌즈 이물질 유입 등의 기본적인 진단은 가능하지만, 인식 성능에 큰 불량을 주는 카메라 자체의 장착 불량을 진단하기에는 한계가 있다.On the other hand, with the image processing technique using the image obtained from the camera, it is possible to perform basic diagnosis such as lens defect and lens foreign matter inflow, but there is a limit to diagnose the failure of the camera itself which gives a large defect in recognition performance.

본 발명의 목적은, 안전 제어 장치에 설치된 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 이용하여 카메라의 장착 불량을 판별할 수 있도록 한, 안전 제어 장치 및 그의 카메라 장착 불량 판별 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a safety control device and a method for discriminating a camera mounting defect thereof by using a longitudinal direction and a lateral direction acceleration detecting portion for detecting a horizontal position of a camera installed in a safety control device, .

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 장치는 안전 제어 장치에 설치되어, 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부; 및 차체의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 인터페이스부를 포함하고, 제어부는 상기 종방향 및 횡방향 가속도 감지부에 의해 감지된 종방향 및 횡방향 가속도와 상기 인터페이스부를 통하여 수신된 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 오차가 일정량 이상인 경우 카메라의 장착 불량으로 결정하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a safety control apparatus including: a longitudinal and lateral acceleration sensing unit installed in a safety control unit for sensing a horizontal position of a camera; And an interface section for receiving vertical and lateral accelerations for sensing the horizontal position of the vehicle body, and the control section controls the longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensing sections, The longitudinal and lateral accelerations are compared with each other, and when the error is equal to or greater than a predetermined amount, it is determined that the camera is not mounted.

상기 제어부는 상기 카메라 장착 불량으로 결정된 경우 상기 차량의 내부에 설치된 경고등을 점등시키는 것이 바람직하다.The control unit preferably turns on a warning lamp installed inside the vehicle when the camera installation failure is determined.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법은 안전 제어 장치에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 통하여 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 단계; 차체의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도를 인터페이스부를 통하여 수신하는 단계; 상기 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 통하여 감지된 종방향 및 횡방향 가속도와 상기 인터페이스부를 통하여 수신된 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 오차를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 오차가 일정량 이상인 경우 카메라의 장착 불량으로 결정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for discriminating a camera mounting failure of a safety control device, comprising the steps of: receiving longitudinal and lateral accelerations sensed by longitudinal and lateral acceleration sensors installed in a safety control device; Receiving longitudinal and lateral accelerations through the interface to sense the level of the vehicle body; Calculating an error by comparing longitudinal and lateral accelerations sensed through the longitudinal and transverse acceleration sensors with longitudinal and transverse accelerations received through the interface; And determining that the camera is not mounted if the calculated error is equal to or greater than a predetermined amount.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법은 상기 결정하는 단계 이후에, 상기 카메라 장착 불량으로 결정된 경우, 상기 차량의 내부에 설치된 경고등을 점등시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.Further, in the method for discriminating the camera mounting failure of the safety control device according to another embodiment of the present invention, if it is determined that the camera installation is defective after the determining step, the method further comprises lighting the warning light installed in the vehicle desirable.

본 발명의 실시예에 따르면 안전 제어 장치에 설치된 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 이용하여 카메라의 장착 불량을 판별할 수 있는 효과가 있다. According to the embodiment of the present invention, there is an effect that the installation failure of the camera can be discriminated by using the longitudinal and lateral acceleration sensing parts for sensing the horizontal position of the camera installed in the safety control device.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 카메라 장착의 불량인 경우 차량의 내부에 설치된 경고등을 점등시킴으로써 운전자에게 카메라의 장착 불량을 인식시킬 수 있어, 신속하게 카메라의 장착 불량에 대한 조치를 취할 수 있게 한 효과도 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, when the camera is badly mounted, it is possible to recognize the mounting failure of the camera to the driver by turning on a warning lamp installed inside the vehicle, thereby making it possible to quickly take measures against the mounting failure of the camera There is also.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 장치를 설명하기 위한 블록도.
도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.1 is a block diagram for explaining a safety control apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram for explaining the control unit shown in Fig.
3 is a flowchart illustrating a method for determining a camera mounting failure of a safety control apparatus according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시된 제어부를 설명하기 위한 블록도이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a safety control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram for explaining a control unit shown in FIG. 1. Referring to FIG.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 제어 장치(1)는 외부의 영상을 획득하여 획득된 영상을 처리하고 그 영상 처리 결과를 이용하여 차량의 제어를 수행할 수 있는 장치로, 차선 보조 장치(LKA: Lane Keeping Assist), 차선 이탈 경고 장치(LDW: Lane Departure Warning), 차량 충돌 경고 장치(FCW: Forward Collision Warning), 상향등 보조 장치(HBA: High Beam Assist), 운전신호 인식장치(TSR: Traffic Sign Recognition), 또는 능동 순항 제어 장치(ACC: Active Cruise Control) 등일 수 있다.Referring to FIG. 1, a safety control device 1 according to an embodiment of the present invention is an apparatus capable of processing an image obtained by acquiring an external image, and performing control of the vehicle using the image processing result. Lane Keeping Assist (LKA), Lane Departure Warning (LDW), Forward Collision Warning (FCW), High Beam Assist (HBA) (TSR: Traffic Sign Recognition), or an Active Cruise Control (ACC).

본 발명의 실시예에 따른 안전 제어 장치(1)는 기본적으로 외부의 영상을 획득하여 획득된 영상을 기반으로 차량을 안정적으로 주행하도록 보조하는 장치이다. 따라서, 안전 제어 장치(1)는 카메라(11)를 통하여 획득된 영상에 대한 신뢰성 확보가 중요하다.The safety control device 1 according to the embodiment of the present invention basically assists the vehicle to stably drive based on an image obtained by acquiring an external image. Therefore, it is important for the safety control apparatus 1 to secure reliability of the image obtained through the camera 11. [

본 발명에 따른 안전 제어 장치(1)는 신뢰성 있는 영상을 획득하기 위하여, 카메라(11)의 오장착, 장착 위치 이탈 또는 부착면의 떨어짐 등이 발생하였는지를 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)이 설치된다.The safety control device 1 according to the present invention includes a longitudinal and lateral acceleration sensing unit for sensing whether an erroneous mounting of the camera 11, (13).

안전 제어 장치(1)는 차량의 윈드 실드에 부착될 수 있으며, 카메라(11), 영상 처리부(12), 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13) 및 제어부(14)를 일체로 구비할 수 있다.The safety control device 1 can be attached to the windshield of the vehicle and can integrally include the camera 11, the image processing section 12, the longitudinal and lateral acceleration sensing sections 13, have.

카메라(11)는 차량의 주변 영상을 획득하여 제어부(14)에 전달한다. 여기서, 카메라(11)는 근접 적외선(NIR: Near Infrared) 카메라일 수 있다.The camera 11 acquires a peripheral image of the vehicle and transfers it to the control unit 14. [ Here, the camera 11 may be a Near Infrared (NIR) camera.

영상 처리부(12)는 카메라(11)로부터 획득된 영상을 처리하여, 영상 처리된 영상 처리 결과를 제어부(14)에 전달한다. 영상 처리부(12)는 카메라(11)로부터 획득된 영상 중에서 안전 제어 장치의 동작을 수행하는데 필요한 데이터를 획득하기 위한 영상 처리를 포함할 수 있다.The image processing unit 12 processes the image obtained from the camera 11 and transmits the processed image processing result to the control unit 14. [ The image processing unit 12 may include image processing for acquiring data necessary for performing an operation of the safety control apparatus among the images obtained from the camera 11. [

종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)는 카메라(11)의 수평을 감지하기 위하여 사용되는 감지 수단으로, 종방향 및 횡방향 가속도 센서일 수 있다. 이러한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)는 안전 제어 장치(1)내에 설치되어, 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 제어부(14)에 전달할 수 있다.The longitudinal and lateral acceleration sensing portions 13 are sensing means used to sense the horizontal position of the camera 11, and may be longitudinal and lateral acceleration sensors. The longitudinal and lateral acceleration sensing portions 13 may be installed in the safety control device 1 to transmit the sensed longitudinal and lateral accelerations to the control portion 14. [

인터페이스부(15)는 차량에 설치된 각종 감지부를 통하여 감지된 정보를 수신할 수 있다. 인터페이스부(15)는 캔(CAN)일 수 있다.The interface unit 15 may receive the sensed information through various sensing units installed in the vehicle. The interface unit 15 may be CAN (CAN).

특히, 인터페이스부(15)는 차체의 중심(예를 들면, 기어 박스)에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(미도시)로부터 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 제어부(14)에 전달할 수 있다.In particular, the interface section 15 can transmit to the control section 14 longitudinal and lateral accelerations sensed from longitudinal and lateral acceleration sensing sections (not shown) provided in the center of the vehicle body (e.g., gear box) have.

제어부(14)는 안전 제어 장치(1) 내에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)를 통하여 감지된 종방향 및 횡방향 가속도와 인터페이스부(15)를 통하여 수신된 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 오차를 계산하고 계산된 오차가 일정량 이상인 경우 카메라의 장착 불량으로 결정한다.The controller 14 controls the longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensors 13 provided in the safety control device 1 and the longitudinal and lateral accelerations And calculates the error. If the calculated error is more than a certain amount, it is determined that the camera is not mounted properly.

도 2를 참조하면 제어부(14)는 수신 처리부(141), 계산부(142), 판단부(143), 결정부(144) 및 경고등 구동부(145)를 포함하여 구성될 수 있다.2, the control unit 14 may include a reception processing unit 141, a calculation unit 142, a determination unit 143, a determination unit 144, and a warning light driver 145.

수신 처리부(141)는 카메라(11)에 의해 획득된 영상 신호를 수신할 수 있다. 또한 수신 처리부(141)는 영상 처리부(12)와 전기적으로 연결되어, 카메라(11)로부터 획득된 영상에 대한 영상 처리 결과를 영상 처리부(12)에 의해 수신할 수 있다.The reception processing unit 141 can receive the image signal obtained by the camera 11. [ The reception processing unit 141 may be electrically connected to the image processing unit 12 and may receive the image processing result of the image obtained from the camera 11 by the image processing unit 12. [

또한 수신 처리부(141)는 안전 제어 장치(1) 내에 일체로 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)로부터 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 수신할 수 있다. 또한 수신 처리부(141)는 인터페이스부(15)를 통하여 종방향 및 횡방향 가속도를 수신할 수 있다. 본 실시예에서, 인터페이스부(15)를 통하여 제어부(14)에 전달된 종방향 및 횡방향 가속도는 차체의 중심에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 센서에서 감지된 것으로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고 차량에 설치된 차량 상태를 감지할 수 있는 센서에서 감지된 정보를 기반으로 획득될 수도 있다.The reception processing section 141 can also receive the longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensing sections 13 integrally provided in the safety control device 1. [ The reception processing section 141 can also receive vertical and lateral accelerations through the interface section 15. [ In the present embodiment, the longitudinal and lateral accelerations transmitted to the controller 14 through the interface 15 are detected by the longitudinal and lateral acceleration sensors provided at the center of the vehicle body, But may be acquired based on information sensed by a sensor capable of detecting the state of the vehicle installed in the vehicle.

계산부(142)는 수신 처리부(141)를 통하여 수신된 종방향 및 횡방향 가속도들을 이용하여 오차를 계산한다. 더 자세하게, 계산부(142)는 안전 제어 장치(1) 내에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)로부터 감지된 제1 종방향 및 횡방향 가속도와 인터페이스부(15)로부터 수신된 제2 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 제1 종방향 및 횡방향 가속도와 제2 종방향 및 횡방향 가속도간의 오차를 계산한다.The calculation unit 142 calculates the error using the longitudinal and lateral accelerations received through the reception processing unit 141. [ More specifically, the calculation section 142 compares the first longitudinal and lateral acceleration sensed from the longitudinal and lateral acceleration sensing sections 13 provided in the safety control device 1 and the second longitudinal and lateral acceleration sensed from the second The longitudinal and transverse accelerations are compared to calculate the error between the first longitudinal and transverse accelerations and the second longitudinal and transverse accelerations.

판단부(143)는 계산부(142)에 의해 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 이상인지 여부를 판단한다. 계산부(142)에 의해 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 이하인 경우에는 카메라(11)로부터 획득된 영상 신호에 대하여 보정을 통하여 신뢰성 있는 정보의 획득이 가능한 경우에 해당한다.The determination unit 143 determines whether the error calculated by the calculation unit 142 is equal to or greater than a predetermined amount. When the error calculated by the calculation unit 142 is equal to or less than a predetermined amount, it corresponds to the case where reliable information can be obtained by correcting the image signal obtained from the camera 11.

판단부(143)의 판단결과, 계산부(142)에 의해 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 이상인 경우 결정부(144)는 카메라(11)의 장착 불량으로 결정하고, 계산부(142)에 의해 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 미만인 경우 결정부(144)는 카메라의 장착 정상으로 결정한다. 이때, 제어부(14)는 카메라의 장착 정상으로 결정된 경우 카메라(1)의 정상 장착 상태임을 알리는 알림정보를 표시부(미도시) 및/또는 스피커(미도시)를 통하여 제공할 수 있다.As a result of the determination by the determination unit 143, when the error calculated by the calculation unit 142 is equal to or greater than a preset predetermined amount, the determination unit 144 determines that the camera 11 is not mounted properly, If the error is less than a predetermined amount, the determination unit 144 determines that the camera is mounted normally. At this time, the control unit 14 can provide notification information indicating that the camera 1 is in a normal mounting state through a display unit (not shown) and / or a speaker (not shown)

경고등 구동부(145)는 결정부(144)에 의해 카메라(11)의 장착 불량으로 결정된 경우 차량 내부에 설치된 경고등(예를 들면 클러스터)을 점등시킨다. 이에 따라, 운전자는 경고등의 점등으로 인하여 카메라(11)의 장착 불량을 신속하게 인식할 수 있어, 카메라(11)의 장착 위치를 곧바로 바로 잡도록 하여 카메라(11)로부터 획득된 영상에 대한 신뢰성을 유지할 수 있다.The warning lamp driving unit 145 turns on a warning lamp (for example, a cluster) installed inside the vehicle when the determination unit 144 determines that the installation of the camera 11 is faulty. Accordingly, the driver can quickly recognize the mounting failure of the camera 11 due to the turning on of the warning lamp, corrects the mounting position of the camera 11 immediately, and maintains the reliability of the image obtained from the camera 11 .

이와 같은 구성을 갖는 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A method of discriminating a camera mounting failure of the safety control device having such a configuration will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for determining a camera mounting failure of a safety control apparatus according to another embodiment of the present invention.

제어부(14)는 안전 제어 장치(1)에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)를 통하여 제1 종방향 및 횡방향 가속도를 수신한다(S101). 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)는 카메라의 수평을 감지할 수 있는 센서일 수 있다.The control unit 14 receives the first longitudinal and lateral accelerations through the longitudinal and lateral acceleration sensing units 13 provided in the safety control device 1 (S101). The longitudinal and lateral acceleration sensing units 13 may be sensors capable of sensing the horizontal position of the camera.

제어부(14)는 인터페이스부(15)를 통해 제2 종방향 및 횡방향 가속도를 수신한다(S103). 여기서 인터페이스부(15)는 차체의 중심에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 통하여 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 제어부(14)에 전송할 수도 있지만, 차량에 설치된 차량 상태를 감지할 수 있는 센서를 통하여 얻어진 정보에 기반하여 전자제어유닛에서 획득된 종방향 및 횡방향 가속도를 제어부(14)에 전송할 수도 있다.The control unit 14 receives the second longitudinal and lateral accelerations through the interface unit 15 (S103). Here, the interface unit 15 may transmit the longitudinal and lateral accelerations sensed through the longitudinal and lateral acceleration sensing units installed at the center of the vehicle body to the control unit 14, And may transmit the longitudinal and lateral accelerations obtained in the electronic control unit to the control unit 14 based on the information obtained through the control unit 14.

본 실시예에서는 안전 제어 장치(1)에 설치된 종방향 및 횡방향 가속도 감지부(13)로부터 감지된 종방향 및 횡방향 가속도를 먼저 수신하고 그 이후에 인터페이스부(15)를 통하여 제2 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 그 순서는 본 발명을 제한하지 않으며, 후술하는 S105 단계 이전에만 두 종류의 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하기만 하면 된다.In the present embodiment, longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensing portions 13 provided in the safety control device 1 are first received and then transmitted through the interface portion 15 in the second longitudinal direction And transverse acceleration. However, the order is not limited to the present invention, and only two kinds of longitudinal and lateral accelerations need to be received before the step S105 described later.

다음 제어부(14)는 제1 종방향 및 횡방향 가속도와 제2 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 오차를 계산한다(S105).Next, the controller 14 compares the first longitudinal and lateral accelerations with the second longitudinal and lateral accelerations to calculate an error (S105).

다음 제어부(14)는 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 이상인지 여부를 판단한다(S107).Next, the controller 14 determines whether the calculated error is equal to or greater than a predetermined amount (S107).

상기 S107 단계의 판단결과, 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 이상인 경우 제어부(14)는 경고등의 점등시키기 위한 경고 신호를 생성하고 생성된 경고 신호를 경고등에 제공하여 경고등을 점등시킨다(S109).If it is determined in step S107 that the calculated error is equal to or greater than the predetermined amount, the control unit 14 generates a warning signal for turning on the warning light and provides the generated warning signal to the warning light to turn on the warning light in step S109.

상기 S107 단계의 판단결과, 계산된 오차가 미리 설정된 일정량 미만인 경우 제어부(14)는 카메라(11)의 장착이 정상상태임을 알리는 알림정보를 제공한다(S110). 이때 오차가 미리 설정된 일정량 미만인 경우 제어부(14)는 카메라(11)로부터 획득된 영상에 대하여 미리 설정된 범위내에서 보정을 수행하여 차량의 안전 주행을 보조할 수 있도록 제어한다.If it is determined in step S107 that the calculated error is less than a predetermined amount, the control unit 14 provides notification information indicating that the camera 11 is mounted in a normal state (S110). At this time, when the error is less than a predetermined amount, the control unit 14 performs correction within a predetermined range for the image obtained from the camera 11 to control the safe running of the vehicle.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

1 : 안전 제어 장치 11 : 카메라
12 : 영상 처리부 13 : 종방향 및 횡방향 가속도
14 : 제어부 141 : 수신 처리부
142 : 계산부 143 : 판단부
144 : 결정부 145 : 경고등 구동부
15 : 인터페이스부1: Safety control device 11: Camera
12: image processing unit 13: longitudinal and lateral acceleration
14: control unit 141: reception processing unit
142: Calculator 143:
144: Decision section 145: Warning light driver
15:

Claims (4)

외부의 영상을 획득하는 카메라; 상기 카메라로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부; 및 상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상처리결과를 이용하여 차량의 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 안전 제어 장치로서,
상기 안전 제어 장치에 설치되어, 상기 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부; 및
차체의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 인터페이스부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 종방향 및 횡방향 가속도 감지부에 의해 감지된 제 1 종방향 및 횡방향 가속도와 상기 인터페이스부를 통하여 수신된 제 2 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 상기 제1종방향 및 횡방향 가속도와 상기 제2종방향 및 횡방향 가속도간의 오차를 계산하고, 계산된 오차가 일정량 이상인지 여부를 판단하고 그 판단결과 계산된 오차가 일정량 이상인 경우 상기 카메라의 장착 불량으로 결정하는 것을 특징으로 하는 안전 제어 장치.A camera for acquiring an external image; An image processing unit for processing an image obtained from the camera; And a control unit for controlling the vehicle using the image processing result processed by the image processing unit,
A longitudinal and lateral acceleration sensing unit installed in the safety control unit for sensing the level of the camera; And
And an interface for receiving vertical and lateral accelerations for sensing the horizontal position of the vehicle body,
The control unit compares the first longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensing units with the second longitudinal and lateral accelerations received through the interface unit, Determining an error between the acceleration and the second longitudinal and lateral accelerations, determining whether the calculated error is greater than a predetermined amount, and determining that the camera is not mounted if the calculated error is greater than a predetermined amount Safety control device. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 카메라 장착 불량으로 결정된 경우 상기 차량의 내부에 설치된 경고등을 점등시키는 것을 특징으로 하는 안전 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit
And illuminates a warning lamp installed inside the vehicle when it is determined that the camera installation is defective. 외부의 영상을 획득하는 카메라; 상기 카메라로부터 획득된 영상을 처리하는 영상 처리부; 및 상기 영상 처리부에 의해 처리된 영상처리결과를 이용하여 차량의 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법으로,
상기 안전 제어 장치에 설치되어 상기 카메라의 수평을 감지하기 위한 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 통하여 감지된 제 1 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 단계;
차체의 수평을 감지하기 위해 인터페이스부를 통하여 제 2 종방향 및 횡방향 가속도를 수신하는 단계;
상기 종방향 및 횡방향 가속도 감지부를 통하여 감지된 제 1 종방향 및 횡방향 가속도와 상기 인터페이스부를 통하여 수신된 제 2 종방향 및 횡방향 가속도를 비교하여 상기 제1종방향 및 횡방향 가속도와 상기 제2종방향 및 횡방향 가속도간의 오차를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 오차가 일정량 이상인지 여부를 판단하고 그 판단결과 계산된 오차가 일정량 이상인 경우 상기 카메라의 장착 불량으로 결정하는 단계를 포함하는 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법.A camera for acquiring an external image; An image processing unit for processing an image obtained from the camera; And a control unit for controlling the vehicle using the image processing result processed by the image processing unit,
Receiving first and second longitudinal and lateral accelerations sensed by the longitudinal and lateral acceleration sensors for sensing the level of the camera;
Receiving second longitudinal and lateral accelerations through the interface to sense the level of the vehicle body;
And comparing the first longitudinal and lateral accelerations sensed through the longitudinal and transverse acceleration sensors with the second longitudinal and transverse accelerations received through the interface to determine the first longitudinal and transverse accelerations, Calculating an error between the bi-directional and transverse accelerations; And
Determining whether the calculated error is equal to or greater than a predetermined amount, and determining that the camera is not mounted if the calculated error is equal to or greater than a predetermined amount. 청구항 3에 있어서,
상기 결정하는 단계 이후에,
상기 카메라 장착 불량으로 결정된 경우, 상기 차량의 내부에 설치된 경고등을 점등시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 안전 제어 장치의 카메라 장착 불량 판별 방법.The method of claim 3,
After said determining step,
Further comprising the step of illuminating a warning light installed inside the vehicle when the camera is determined to be faulty in mounting the camera.
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