KR101422102B1 - laser control of laser assist roller hemming apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 지그 상에 적어도 두 개 이상의 패널이 고정 지지되어 상기 패널들을 헤밍성형하는 헤밍수단이 로봇의 아암 선단에 장착되는 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템에 있어서, 상기 헤밍수단이 상기 패널들을 헤밍 성형하기 전에 상기 패널들의 절곡부를 가열하기 위해, 상기 헤밍수단의 일측에 장착된 가열수단과, 상기 가열수단으로부터 가열된 상기 패널들의 절곡부의 온도를 측정하기 위해, 상기 가열수단의 일측에 장착된 온도측정수단과, 상기 온도측정수단으로부터 상기 패널들의 절곡부 온도 데이터를 수신받고, 상기 수신받은 온도 데이터를 기반으로 상기 가열수단의 출력과 상기 로봇을 제어하기 위해 상기 온도측정수단과 상기 로봇 사이에 연결 설치된 제어수단 및, 상기 제어수단과 상기 로봇 사이에 설치되어 상기 제어수단이 상기 온도측정수단으로부터 수신받은 온도 데이터를 기반으로 상기 로봇의 위치 이동과 상기 헤밍수단의 회전속도, 회전각도 및, 압력을 제어하는 로봇제어수단을 포함하여 이루어지고, 상기 제어수단은 상기 온도측정수단으로부터 수신받은 상기 온도 데이터와, 상기 로봇제어수단으로부터 수신받은 상기 헤밍수단의 회전속도, 회전각도 및 압력에 대한 데이터와, 상기 패널들의 두께 데이터를 통합 분석하여 상기 가열수단과 상기 헤밍장치를 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a laser output control system for a laser assisted roller hemming machine, in which at least two panels are fixedly supported on a jig according to the present invention, and hemming means for hemming the panels is mounted on a hemming A laser output control system of a device, comprising: heating means mounted on one side of the hemming means for heating the bent portions of the panels before the hemming means hemming the panels; A temperature measuring unit mounted on one side of the heating unit for measuring a temperature of the bent part; a temperature measuring unit for receiving bending part temperature data of the panels from the temperature measuring unit, And a controller for controlling the robot, And a control unit that is installed between the control unit and the robot and controls the position of the robot based on the temperature data received from the temperature measurement unit and the rotation speed, Wherein the control means controls the temperature data received from the temperature measurement means and data on the rotational speed, the rotational angle and the pressure of the hemming means received from the robot control means And controls the heating means and the hemming device by integrally analyzing the thickness data of the panels.
Description
본 발명은 롤러 헤밍장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 마그네슘이 함유된 합금으로 형성된 패널을 헤밍 성형함에 있어 패널의 절곡부를 적정온도로 가열하도록 하는 가열수단의 출력을 제어하기 위한 레이저 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어시스템에 관한 것이다.
The present invention relates to a roller hemming device, and more particularly, to a laser-assisted roller hemming device for controlling the output of a heating means for heating a bent portion of a panel to an appropriate temperature in hemming a panel formed of an alloy containing magnesium, To a laser output control system.
일반적으로, 헤밍(hemming) 기술은 차체의 패널 부품에 있어 아우터 패널의 가장자리 플랜지를 인너 패널의 끝단에 접는 가공을 말하며, 이는 차체의 외관이나 특성 때문에 용접이 곤란한 부위에 주로 이용되고 있다.Generally, the hemming technique refers to the process of folding the edge flange of the outer panel to the end of the inner panel in the panel part of the vehicle body, which is mainly used in areas where welding is difficult due to the appearance and characteristics of the vehicle body.
최근 들어 차량의 기능성 향상이나 품질 향상을 위하여 헤밍 기술의 적용부위가 점차 확대되고 있는 추세이다.In recent years, the application areas of hemming technology are gradually expanding to improve the functionality and quality of the vehicle.
도 1은 통상의 차체 제작 과정에서 헤밍 기술이 적용되는 부위를 예시한 도면이고, 도 2는 헤밍 접합 방법을 설명하는 단면도이다.FIG. 1 is a view illustrating a portion to which a hemming technique is applied in a conventional vehicle body fabrication process, and FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating a hemming joining method.
도 1에 도시된 바와 같이 차체 제작 과정에서 다수의 차체 패널에 헤밍 기술이 적용되고 있으며, 헤밍 접합 방법에서는 도 2에 나타낸 바와 같이 아웃터 패널과 인너 패널을 가공 정위치에 세팅한 후 헤밍 장치를 이용하여 일정한 압력으로 아웃터 패널의 플랜지 부분을 인너 패널 위로 꺾어 접어줌으로써 접합하게 된다.As shown in FIG. 1, a hemming technique is applied to a plurality of body panels in a vehicle body fabrication process. In the hemming joint method, the outer panel and the inner panel are set to a machining position and then a hemming device is used So that the flange portion of the outer panel is folded over the inner panel at a constant pressure.
이러한 헤밍 기술을 차체 양산라인에 적용하는 방법으로는 유압 헤밍 프레스를 사용하거나 탑 테이블 클램프 헤밍(top table clamp hemming) 등의 다양한 방법이 있지만, 최근 시스템의 단순화, 다차종 대응의 유연성 확보의 용이함을 이유로 하여 로봇 롤러 헤밍시스템(robot roller hemming system)의 적용이 늘어나고 있다.As a method of applying the hemming technique to the body mass production line, there are various methods such as a hydraulic hemming press or a top table clamp hemming. However, recently, the simplification of the system, The application of a robot roller hemming system is increasing.
통상의 로봇 롤러 헤밍 장치는 로봇, 헤밍 롤러, 헤밍 다이, 턴테이블 등으로 구성되므로 그 구성이 매우 간단하여 시스템의 단순화가 가능하고 차종 변경시에는 해당 헤밍 다이만 변경 또는 추가한 후에 로봇의 작업 경로(path)를 재티칭하면 되므로 다 차종 대응이 매우 간편하고 투자비용 또한 저렴한 장점이 있다.Since a conventional robot roller hemming device is composed of a robot, a hemming roller, a hemming die, and a turntable, the configuration is very simple and the system can be simplified. When a vehicle type is changed, path) can be re-taught, which makes it very easy to respond to various types of vehicles and has the advantage of low investment cost.
이러한 로봇 롤러 헤밍 장치에 있어서 헤밍 품질은 로봇이 헤밍 롤러를 헤밍 성형 경로를 따라 얼마나 정확히 이동시키면서 롤러의 압력방향과 가압력을 균일하게 유지하느냐에 달려 있다.In such a robotic roller hemming device, the hemming quality depends on how accurately the robot moves the hemming roller along the hemming path and maintains the pressure direction and the pressing force of the roller uniformly.
로봇 및 헤밍 롤러가 헤밍 성형 경로를 따라 정확히 작동하지 않는 경우에는 패널의 꺾임이나 주름 또는 외부 굴곡이 발생할 수가 있다.If the robots and the hemming rollers do not work correctly along the hemming path, the panel may be bent, wrinkled, or bent outwardly.
최근 들어 차량을 경량화 하기 위해 마그네슘 합금을 차체에 적용하기 위한 기술이 꾸준히 증가되고 있는데, 상기와 같은 헤밍 장치에서는 마그네슘 합금의 낮은 성형성으로 인한 소재 파단이 발생한다.In recent years, techniques for applying a magnesium alloy to a vehicle body have been steadily increasing in order to lighten a vehicle. In the above hemming device, material breakage due to low moldability of a magnesium alloy occurs.
이는, 마그네슘 합금의 헤밍 성형을 위해 성형성이 개선된 마그네슘 합금을 개발한다 하더라도 기존 헤밍 장치로는 절곡부에 발생하는 파단으로 인해 접합이 거의 불가능한 문제점이 발생한다.Even if a magnesium alloy having improved moldability is developed for the hemming of a magnesium alloy, there is a problem that the existing hemming device is almost impossible to be bonded due to fracture occurring in the bent portion.
따라서, 헤밍 성형시 마그네슘 소재에 파단이 발생되는 것을 방지하기 위해 절곡부를 국부적으로 가열하여 헤밍 성형을 실시하는 방법을 사용하고 있지만, 절곡부의 가열만으로는 최적의 헤밍 성형이 어려운 문제점이 있다.
Therefore, in order to prevent breakage of the magnesium material during hemming, a method of locally heating the bending portion to perform hemming is used. However, there is a problem in that optimum hemming molding is difficult only by heating the bending portion.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 차체용 마그네슘 합금의 패널을 절곡부의 파단 발생 없이 헤밍하기 위하여, 패널의 절곡부를 국부적으로 가열하는 가열원의 출력을 제어하도록 하여 최적의 헤밍 성형을 실시하는 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a method for controlling the output of a heating source for locally heating a bend portion of a panel to hemming a panel of a magnesium alloy for a vehicle body without occurrence of breakage of the bent portion, And to provide a laser output control system of an assist roller hemming apparatus which performs the above-described operation.
본 발명의 바람직한 일실시예에 의하면, 지그 상에 적어도 두 개 이상의 패널이 고정 지지 되어 상기 패널들을 헤밍 성형하는 헤밍수단이 로봇의 아암 선단에 장착되는 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템에 있어서, 상기 헤밍수단이 상기 패널들을 헤밍 성형하기 전에 상기 패널들의 절곡부를 가열하기 위하여, 상기 헤밍수단의 일측에 장착되는 가열수단과, 상기 가열수단으로부터 가열된 상기 패널들의 절곡부에 온도를 측정하기 위하여, 상기 가열수단의 일측에 장착되는 온도측정수단과, 상기 온도측정수단으로부터 상기 패널들의 절곡부 온도 데이터를 수신받고, 상기 수신받은 온도 데이터를 기반으로 상기 가열수단의 출력과 상기 로봇을 제어하기 위하여 상기 온도측정수단과 상기 로봇의 사이에 연결 설치되는 제어수단을 포함하여 이루어지는 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템이 제공된다.According to a preferred embodiment of the present invention, there is provided a laser output control system of a hemming device in which at least two panels are fixedly supported on a jig so that hemming means for hemming the panels is mounted on the arm tip of the robot, Heating means mounted on one side of the hemming means for heating the bent portions of the panels before the means for hemming the panels and means for heating the bent portions of the panels heated by the heating means, And a controller for receiving the temperature data of the bent portions of the panels from the temperature measuring means and for controlling the output of the heating means and the robot based on the received temperature data, And control means connected between the means and the robot The laser power control system of the laser assist roller hemming apparatus is provided.
상기 가열수단은 상기 패널들의 절곡부에 레이저를 조사하는 레이저 툴과, 상기 제어수단으로부터 상기 가열수단의 출력 제어 신호를 수신받아 상기 레이저 툴의 레이저를 출력하는 레이저 발전기를 포함하여 이루어진다.The heating means includes a laser tool for irradiating a laser to a bent portion of the panels and a laser generator for receiving an output control signal of the heating means from the control means and outputting a laser of the laser tool.
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상기 제어수단과 상기 로봇의 사이에는 상기 제어수단이 상기 온도측정수단으로부터 수신받은 온도 데이터를 기반으로 로봇의 위치 이동과 상기 헤밍수단의 회전속도 및 회전각도를 제어하도록 하는 로봇제어수단이 설치되는 것을 특징으로 한다.A robot control means is provided between the control means and the robot for controlling the movement of the robot and the rotation speed and the rotation angle of the hemming means based on the temperature data received from the temperature measurement means .
상기 헤밍수단의 회전각도 및 압력은 상기 온도 데이터에 따라 적어도 3단계 이상으로 제어되는 것을 특징으로 한다.And the rotation angle and pressure of the hemming unit are controlled to be at least three or more in accordance with the temperature data.
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본 발명의 일실시예에 따른 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어시스템은 차체용 마그네슘 합금의 패널 절곡부를 국부적으로 가열하는 가열원의 출력을 제어하면서 헤밍 성형을 진행함으로서, 절곡부의 파단 방지는 물론 헤밍 부품의 품질향상의 효과가 있다.
The laser output control system of the assist roller hemming device according to an embodiment of the present invention controls the output of the heating source that locally heats the panel bend portion of the magnesium alloy for a vehicle body while performing hemming, Thereby improving the quality of parts.
도 1은 통상의 차체 제작 과정에서 헤밍 기술이 적용되는 부위를 예시한 도면.
도 2는 헤밍 접합 방법을 설명하는 단면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템이 장착된 사시도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템의 사시도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템의 구성도.
도 6은 본 발명의 일시시예에 따른 단계별 헤밍 성형을 나타내는 단면도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어방법의 순서도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating a portion to which a hemming technique is applied in a conventional vehicle body fabrication process; FIG.
2 is a cross-sectional view illustrating a hemming bonding method;
3 is a perspective view of a laser output control system according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view of a laser output control system according to an embodiment of the present invention;
5 is a configuration diagram of a laser output control system according to an embodiment of the present invention;
6 is a cross-sectional view showing step-by-step hemming molding according to a temporary example of the present invention.
7 is a flowchart of a laser output control method according to an embodiment of the present invention;
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어시스템 및 그 제어방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of a laser output control system and a control method thereof for an assist roller hemming apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템이 장착된 사시도, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템의 사시도, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어시스템의 구성도, 도 6은 본 발명의 일시시예에 따른 단계별 헤밍 성형을 나타내는 단면도이다.4 is a perspective view of a laser output control system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a perspective view of a laser according to an embodiment of the present invention. Fig. 6 is a cross-sectional view showing a step-by-step hemming molding according to a temporary example of the present invention.
도 3 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어시스템은 가열수단(120), 온도측정수단(140), 및 제어수단(170)을 포함하여 이루어진다.3 and 6, the laser output control system of the assist roller hemming apparatus according to an embodiment of the present invention includes a heating means 120, a temperature measurement means 140, and a control means 170 .
가열수단(120)은 패널(162)들의 헤밍 성형시 패널(162)의 절곡부에 발생하는 파단을 방지하기 위하여 패널(162)의 절곡부를 국부적으로 가열하도록 헤밍수단(110)의 일측에 장착된다.The heating means 120 is mounted on one side of the hemming means 110 to locally heat the bend of the
이러한, 가열수단(120)은 패널(162)들의 절곡부에 레이저를 조사하는 레이저 툴(122)과, 후술하는 제어수단(170)으로부터 가열수단(120)의 출력 제어 신호를 수신받아 레이저 툴(122)의 레이저를 출력하는 레이저 발전기를 포함하여 이루어진다.The heating means 120 receives the output control signal of the heating means 120 from the control means 170 to be described later and the
이때, 레이저 툴(122)은 패널(162)의 절곡부를 짧은 시간 안에 급속하게 국부 가열할 수 있도록 Fiber Laser을 사용하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable to use a fiber laser so that the
온도측정수단(140)은 가열수단(120)으로부터 가열된 패널(162)들의 절곡부에 온도를 측정하기 위하여, 가열수단(120)의 일측에 장착된다.The temperature measuring means 140 is mounted on one side of the heating means 120 to measure the temperature at the bent portions of the heated
이렇게, 온도측정수단(140)에서 측정된 온도 데이터는 제어수단(170)에 전송되어, 온도에 따른 헤밍 성형을 하기 위한 데이터로 활용된다.In this way, the temperature data measured by the temperature measuring means 140 is transmitted to the control means 170, and utilized as data for performing the hemming process according to the temperature.
제어수단(170)은 온도측정수단(140)과 로봇(150)의 사이에 연결 설치된다.The control means 170 is connected between the temperature measuring means 140 and the
이러한, 제어수단(170)은 온도측정수단(140)으로부터 패널(162)들의 절곡부에 온도 데이터를 수신받는데, 이때, 수신받은 온도 데이터를 기반으로 가열수단(120)의 출력과 로봇(150)을 제어한다. The control means 170 receives the temperature data from the temperature measuring means 140 at the bent portions of the
또한, 제어수단(170)은 온도측정수단(140)으로부터 수신받은 온도 데이터와, 후술하는 로봇제어수단(130)으로부터 수신받은 헤밍수단(110)의 회전속도, 회전각도 및 압력에 대한 데이터와, 패널(162)들의 두께 데이터를 통합 분석하여 가열수단(120)과 헤밍장치(100)를 제어한다.The control means 170 also receives the temperature data received from the temperature measuring means 140 and data on the rotational speed, rotational angle and pressure of the
로봇제어수단(130)은 제어수단(170)과 로봇(150)의 사이에 설치된다.The robot control means 130 is installed between the control means 170 and the
이러한, 로봇제어수단(130)은 제어수단(170)이 온도측정수단(140)으로부터 수신받은 온도 데이터를 기반으로 로봇(150)의 위치 이동과 헤밍수단(110)의 회전속도, 회전각도 및 압력을 제어한다.The robot control means 130 controls the movement of the
이때, 헤밍수단(110)의 회전각도 및 압력은 온도 데이터에 따라 적어도 3단계 이상으로 제어되는데, 헤밍수단(110)의 회전각도는 30°, 60°, 90°의 단계로 이루어지는 것이 바람직하다. At this time, the rotation angle and the pressure of the
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 레이저 출력 제어방법의 순서도이다.7 is a flowchart of a laser output control method according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 어시스트 롤러 헤밍 장치의 레이저 출력 제어방법은 패널 절곡부 가열단계(S100), 패널 절곡부 온도측정단계(S200), 측정온도의 적정온도 판단단계(S300) 및 헤밍 성형단계(S250)을 포함하여 이루어진다.Referring to FIG. 7, a method of controlling the laser output of the assist roller hemming apparatus according to an embodiment of the present invention includes heating a panel bend section S100, measuring a temperature of a panel bend section S200, (S300) and a hemming forming step (S250).
패널 절곡부 가열단계(S100)는 지그(160) 상에 고정된 패널(162)들의 절곡부를 가열하는 단계이다.The panel bending portion heating step (S100) is a step of heating the bent portions of the panels (162) fixed on the jig (160).
패널 절곡부 온도측정단계(S200)는 가열된 패널(162)들의 절곡부에 온도를 측정하고, 이때 측정된 온도 데이터를 제어수단(170)으로 전송한다.The panel bend temperature measurement step S200 measures the temperature at the bent portions of the heated
측정온도의 적정온도 판단단계(S300)는 제어수단(170)이 온도측정수단(140)으로부터 수신받은 온도 데이터가 헤밍 성형을 하기 적합한 온도인지를 판단하는 단계이다.Step S300 of judging the appropriate temperature of the measuring temperature is a step of judging whether the temperature data received from the temperature measuring means 140 is suitable for the hemming molding.
이렇게, 제어수단(170)에 수신된 온도 데이터가 헤밍 성형을 하기 위한 적합한 온도라고 판단되면, 온도 데이터 및 판재의 재질, 두께 등을 분석한 데이터를 통합적으로 분석하여 로봇제어수단(130)을 통해 로봇(150)의 위치 이동과 헤밍수단(110)의 회전속도, 회전각도 및 압력을 제어한다.If it is determined that the temperature data received by the control means 170 is a suitable temperature for the hemming molding, the data analyzing the temperature data and the material and the thickness of the plate material are integrated, and the robot control means 130 The position of the
이때, 제어수단(170)에 수신된 온도 데이터가 헤밍 성형을 하기 위한 적합한 온도가 아니라고 판단되면, 패널(162)들의 절곡부를 헤밍 성형 가능한 적정 온도가 될 때까지 가열할 수 있도록, 패널 절곡부 가열단계(S100)로 되돌아 간다.
At this time, if it is determined that the temperature data received by the control means 170 is not a suitable temperature for the hemming molding, it is preferable to heat the bent portions of the
따라서, 본 발명에 사용 용도에 따라 차체용 마그네슘 합금의 패널 절곡부를 국부적으로 가열하는 가열원의 출력을 제어하면서 헤밍 성형을 진행함으로서, 절곡부의 파단 방지는 물론 헤밍 부품의 품질향상의 효과가 있다할 수 있는 효과가 있다.
Therefore, according to the use of the present invention, the hemming molding is performed while controlling the output of the heating source for locally heating the panel bending portion of the magnesium alloy for the vehicle body, thereby preventing breakage of the bent portion and improving the quality of the hemming component There is an effect that can be.
이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.
100:헤밍장치 110:헤밍수단
112:연결부 114:제1 헤밍롤러
116:제2 헤밍롤러 120:가열수단
122:레이저 툴 124:레이저 발전기
130:로봇제어수단 140:온도측정수단
150:로봇 160:지그
162:패널 170:제어수단 100: Hemming device 110: Hemming device
112: connecting portion 114: first hemming roller
116: second hemming roller 120: heating means
122: laser tool 124: laser generator
130: robot control means 140: temperature measuring means
150: robot 160: jig
162: Panel 170: Control means
Claims (7)
상기 헤밍수단이 상기 패널들을 헤밍 성형하기 전에 상기 패널들의 절곡부를 가열하기 위해, 상기 헤밍수단의 일측에 장착된 가열수단;
상기 가열수단으로부터 가열된 상기 패널들의 절곡부의 온도를 측정하기 위해, 상기 가열수단의 일측에 장착된 온도측정수단;
상기 온도측정수단으로부터 상기 패널들의 절곡부 온도 데이터를 수신받고, 상기 수신받은 온도 데이터를 기반으로 상기 가열수단의 출력과 상기 로봇을 제어하기 위해 상기 온도측정수단과 상기 로봇 사이에 연결 설치된 제어수단; 및,
상기 제어수단과 상기 로봇 사이에 설치되어 상기 제어수단이 상기 온도측정수단으로부터 수신받은 온도 데이터를 기반으로 상기 로봇의 위치 이동과 상기 헤밍수단의 회전속도, 회전각도 및, 압력을 제어하는 로봇제어수단;을 포함하여 이루어지고,
상기 제어수단은,
상기 온도측정수단으로부터 수신받은 상기 온도 데이터와, 상기 로봇제어수단으로부터 수신받은 상기 헤밍수단의 회전속도, 회전각도 및 압력에 대한 데이터와, 상기 패널들의 두께 데이터를 통합 분석하여 상기 가열수단과 상기 헤밍장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어 시스템.
A laser output control system of a hemming apparatus in which at least two panels are fixedly supported on a jig so that hemming means for hemming the panels is mounted on an arm tip of the robot,
Heating means mounted on one side of the hemming means for heating the bent portions of the panels before the hemming means hemming the panels;
Temperature measuring means mounted on one side of the heating means for measuring the temperature of the bent portion of the panels heated from the heating means;
Control means connected between the temperature measuring means and the robot for receiving the temperature data of the bent portions of the panels from the temperature measuring means and controlling the output of the heating means and the robot based on the received temperature data; And
A robot control means installed between the control means and the robot for controlling the position of the robot and the rotation speed, rotation angle and pressure of the hemming means based on temperature data received from the temperature measurement means, ; ≪ / RTI >
Wherein,
The temperature data received from the temperature measuring means, the data on the rotation speed, the rotation angle and the pressure of the hemming means received from the robot control means, and the thickness data of the panels, Wherein the control unit controls the laser output power of the laser beam.
상기 패널들의 절곡부에 레이저를 조사하는 레이저 툴과, 상기 제어수단으로부터 상기 가열수단의 출력 제어 신호를 수신받아 상기 레이저 툴의 레이저를 출력하는 레이저 발전기를 포함하여 이루어지는 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템.
[2] The apparatus according to claim 1,
A laser tool for irradiating a laser beam to a bent portion of the panels and a laser generator for receiving an output control signal of the heating means from the control means and outputting a laser of the laser tool, Control system.
상기 제어수단과 상기 로봇의 사이에는 상기 제어수단이 상기 온도측정수단으로부터 수신받은 온도 데이터를 기반으로 로봇의 위치 이동과 상기 헤밍수단의 회전속도 및 회전각도를 제어하도록 하는 로봇제어수단이 설치되는 것을 특징으로 하는 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템.
The method according to claim 1,
A robot control means is provided between the control means and the robot for controlling the movement of the robot and the rotation speed and the rotation angle of the hemming means based on the temperature data received from the temperature measurement means Characterized in that the laser output control system of the laser assisted roller hemming device.
상기 헤밍수단의 회전각도 및 압력은 상기 온도 데이터에 따라 적어도 3단계 이상으로 제어되는 것을 특징으로 하는 레이저 어시스트 롤러 헤밍장치의 레이저 출력 제어시스템. The method according to claim 1,
Wherein the rotation angle and pressure of the hemming unit are controlled to be at least three or more in accordance with the temperature data.
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| KR1020120092440A KR101422102B1 (en) | 2012-08-23 | 2012-08-23 | laser control of laser assist roller hemming apparatus |
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| KR20140026800A KR20140026800A (en) | 2014-03-06 |
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Citations (4)
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| KR100325240B1 (en) | 1999-12-30 | 2002-03-04 | 이계안 | Apparatus for controlling the output for laser for heating treatment and method for the same |
| KR100535144B1 (en) | 2003-06-25 | 2005-12-07 | 현대자동차주식회사 | Method for hemming Al-Mg-Si aluminum alloy sheet |
| JP2010515584A (en) * | 2007-01-15 | 2010-05-13 | エダック ゲーエムベーハー ウント コー． カーゲーアーアー | Metal plate composite material, method and apparatus for joining metal plates |
| KR20110057430A (en) * | 2009-11-24 | 2011-06-01 | (재)울산테크노파크 | Local heat treatment system of the automatic borrowing body parts which uses diode laser and the heat treatment method |
-
2012
- 2012-08-23 KR KR1020120092440A patent/KR101422102B1/en active IP Right Grant
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|---|---|
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