KR101418001B1 - A remote visual inspection system for a tube upper bundle in the secondary side of steam generators - Google Patents

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KR101418001B1
KR101418001B1 KR1020130009009A KR20130009009A KR101418001B1 KR 101418001 B1 KR101418001 B1 KR 101418001B1 KR 1020130009009 A KR1020130009009 A KR 1020130009009A KR 20130009009 A KR20130009009 A KR 20130009009A KR 101418001 B1 KR101418001 B1 KR 101418001B1
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KR1020130009009A
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김경섭
우장명
박성호
박민수
김동일
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한전케이피에스 주식회사
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Abstract

Disclosed is a remote visual inspection system for an upper bundle of tubes in a secondary side of a steam generator. The remote visual inspection system for the upper bundle of the tubes in the secondary side of the steam generator according to one embodiment of the present invention includes: a cable manger which is detachably installed in a support beam inside and senses and controls the location of a traveling robot; the traveling robot which is attached to the transition cone surface of the steam generator and moves along the inner surface of the steam generator; and an endoscopic camera which is a cable type to be withdrawn by the cable manager and to be inputted to the traveling robot and monitors the inside of the steam generator by moving with the traveling robot.

Description

증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사장치{A REMOTE VISUAL INSPECTION SYSTEM FOR A TUBE UPPER BUNDLE IN THE SECONDARY SIDE OF STEAM GENERATORS}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a remote visual inspection apparatus for a steam generator secondary tube upper tube bundle,

본 발명은 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사 장치로서, 더욱 상세하게는 트래블링 로봇, 케이블 매니저 및 내시경 카메라를 구비하여 접근 불가능하여 검사할 수 없었던 증기발생기의 내부를 상기 내시경 카메라를 통해 육안으로 검사할 수 있는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사 장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to an apparatus for remote visual inspection of bundles on a secondary side heat transfer tube of a steam generator, and more particularly to a system for inspecting the inside of a steam generator, which can not be inspected due to a traveling robot, a cable manager and an endoscope camera, The present invention relates to a remote visual inspection apparatus for a bundle of steam generators on a secondary side heat transfer pipe.

일반적으로, 증기발생기 내부를 검사하기 위한 검사장치는 상기 증기발생기 내부를 육안으로 파악이 불가능하여 부분적으로 수동검사를 진행한다.Generally, the inspection apparatus for inspecting the interior of the steam generator is not able to grasp the inside of the steam generator by the naked eye, so that the manual inspection is partially performed.

하지만, 수동검사를 진행하는 방법은, 검사 시간이 오래 걸린다는 문제점, 및 한정 부분만 검사가 가능하다는 문제점이 있었다.However, there is a problem that the inspection time is long, and only the limited portion can be inspected.

이를 위해 한국공개특허(제2008-0105488호)는 증기발생기 내부 벽면을 타고 이동하는 로봇을 현장 또는 외부의 원격제어장치에서 조작 가능하도록 하며, 이물질 발견시 이물질을 제거할 수 있도록 하였다.To this end, Korea Patent No. 2008-0105488 allows the robot moving on the inner wall of the steam generator to be operated by the remote control device on the field or the outside, and to remove the foreign material when the foreign object is detected.

하지만, 상기 내부 벽면을 타고 육안검사를 가능하도록 하는 로봇과 상기 원격제어장치는 케이블에 의해 연결되어있어, 증기발생기를 검사하는 도중 케이블이 접선되거나 상기 증기발생기의 임의의 부분에 걸릴 수 있다는 문제점이 발생하였다.However, there is a problem in that the robot that enables the visual inspection on the inner wall surface and the remote control device are connected by a cable, so that the cable may be tangled or an arbitrary portion of the steam generator may be caught while inspecting the steam generator Respectively.

또한, 로봇에 구비되어있는 이물질 제거장치는 증기발생기 내부를 파악할 수 있는 카메라부가 연결되어있지 않아 정확한 제거가 불가능하다는 문제점 또한 발생하였다.Further, the foreign substance removing device provided in the robot has a problem that the camera part capable of grasping the inside of the steam generator is not connected and it is impossible to precisely remove it.

특허문헌 1: 한국공개특허 제2008-0105488호(2008.12.04 공개)Patent Document 1: Korean Published Patent Application No. 2008-0105488 (published on December 4, 2008)

본 발명의 실시예들은, 원격제어장치와 로봇을 연결하는 케이블의 접선 및 꼬임현상이 발생하지 않도록 케이블매니저를 구비하고, 내시경 카메라의 위치를 자유롭게 변경 가능하도록 하여 증기발생기 내부를 육안으로 확인하도록 하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention include a cable manager so that tangential and twist of a cable connecting a remote control device and a robot do not occur and a position of the endoscope camera can be freely changed so that the inside of the steam generator can be visually confirmed And to provide a remote visual inspection apparatus for the bundle on the secondary side heat pipe of the steam generator.

본 발명의 일 측면에 따르면, 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사장치는, 증기발생기 내부의 서포트빔에 탈부착 가능하도록 설치되는 것으로, 하기 트래블링 로봇의 위치를 감지하고 제어하는 케이블매니저와 상기 증기발생기 내부의 트랜지션 콘 표면에 부착되어 상기 증기발생기의 내부 표면을 따라 이동하는 트래블링 로봇과 상기 케이블매니저에 의해 인출되어 상기 트래블링 로봇에 인입되는 케이블 타입이고, 상기 트래블링 로봇과 함께 이동하여 상기 증기발생기 내부를 모니터링하는 내시경 카메라를 포함한다.According to an aspect of the present invention, a bundle remote visual inspection apparatus on a steam generator secondary heat transfer tube is installed detachably to a support beam inside a steam generator, and includes a cable manager for sensing and controlling the position of the following traveling robot, A traveling robot that is attached to a surface of a transition cone inside the steam generator and moves along an inner surface of the steam generator, and a cable type drawn out by the cable manager and introduced into the traveling robot, And an endoscope camera for monitoring the inside of the steam generator.

이때, 상기 케이블매니저는 상기 서포트빔에 고정설치되는 복수개의 클램프와 상기 내시경 카메라의 케이블을 거치할 수 있도록 상기 클램프 하부에 구비되는 텔레스코픽가이드와 상기 텔레스코픽가이드 일측에 구비되어 상기 트래블링로봇의 위치를 감지하는 제 1 모니터링 카메라를 더 포함한다.At this time, the cable manager includes a plurality of clamps fixed to the support beam, a telescopic guide provided at the lower portion of the clamp to mount the cable of the endoscope camera, and a telescopic guide disposed at one side of the telescopic guide, And a second monitoring camera for detecting the first monitoring camera.

또한, 상기 트래블링 로봇은 전방을 관찰하는 제 2 모니터링 카메라가 전면부에 장착되는 메인하우징과 상기 메인하우징 상부에 구비되어 내시경 카메라 위치 변경부를 슬라이딩 이동시키는 슬라이더와 상기 슬라이더 상부에 구비되어 상기 내시경 카메라의 위치를 가변시키는 내시경 카메라 위치 변경부를 포함한다.The traveling robot includes a main housing having a second monitoring camera for observing the front of the traveling robot and a slider for moving the endoscope camera position changing unit on the main housing, And an endoscope camera position changing unit for changing the position of the endoscope camera.

본 발명의 다른 일측면에 따르면, 상기 클램프는 상기 복수개의 클램프 사이에 위치하는 클램프 서포트를 구비하고 상기 클램프 서포트 중앙부에는 센터셰프트삽입홀이 구비된다.According to another aspect of the present invention, the clamp includes a clamp support positioned between the plurality of clamps, and a center sheath insertion hole is provided in the center of the clamp support.

이때, 텔레스코픽가이드는 상기 클램프 서포트와 회전 가능하도록 상기 센터셰프트삽입홀에 삽입되는 센터셰프트와 상기 내시경 카메라의 케이블을 거치하도록 하부에 구비되는 케이블 거치대와 상기 케이블의 엉킴을 방지할 수 있도록 상기 텔레스코픽가이드 일측에 구비되는 롤러 및 상기 텔레스코픽가이드의 길이를 가변시킬 수 있는 길이조절부를 포함한다.The telescopic guide may include a center sheath inserted into the center sheath insertion hole so as to be rotatable with the clamp support, a cable rest provided below the cable for the endoscope camera, A roller provided on one side of the telescopic guide, and a length adjuster capable of varying the length of the telescopic guide.

본 발명의 다른 일측면에 따르면, 상기 내시경 카메라 위치 변경부는 상기 내시경 카메라를 상하로 이동가능하도록 인스팩션프로브피더를 구비하고, 상기 내시경 카메라를 360도 회전가능하도록 구비되는 로테이터를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, the endoscope camera position changing unit further includes an inspector probe feeder for vertically moving the endoscope camera, and a rotator provided to rotate the endoscope camera 360 degrees.

이때, 상기 메인하우징은 일측에 구비되어 상기 증기발생기의 내부 표면 각도를 측정하는 레벨게이지를 더 포함한다.At this time, the main housing further includes a level gauge disposed at one side of the main housing to measure an inner surface angle of the steam generator.

또한, 상기 슬라이더는 상기 증기발생기의 하부를 관찰할 수 있도록 상기 슬라이드 하부에 제 3 모니터링카메라가 부착되며, 중앙부에 내시경 관통홀을 구비하고, 상기 메인하우징 하측과 연결되어 상기 슬라이더의 각도를 조절할 수 있도록 유압실린더를 포함한다.In addition, the slider has a third monitoring camera attached to a lower portion of the slide so as to observe a lower portion of the steam generator, an endoscope through hole at a central portion thereof, and an angle of the slider connected to a lower side of the main housing The hydraulic cylinder.

또한, 마그네틱 휠은 자성에 의해 상기 증기발생기 내부의 트렌지션 콘 표면에 부착되어 이동하는 것을 특징으로 한다.The magnetic wheel is attached to the surface of the transition cone inside the steam generator by magnetism and moves.

이때, 상기 메인하우징으로부터 상기 마그네틱 휠까지의 높이보다 길게 설정되어 상기 마그네특휠을 상기 증기발생기 내부의 트렌지션 콘으로부터 이격시키는 노브를 더 포함한다.The steam generator may further include a knob configured to be longer than the height from the main housing to the magnetic wheel to separate the magnet wheel from the transition cone in the steam generator.

본 발명의 실시예들은, 클램프를 증기발생기의 서포트빔에 고정시키고 케이블매니저 및 트래블링로봇을 구비하여 상기 트래블링로봇이 작동할 때 상기 케이블매니저가 상기 트래블링로봇의 위치를 파악하여 케이블선이 엉키지 않도록 동작할 수 있도록 한다.Embodiments of the present invention include a cable manager and a traveling robot that fixes a clamp to a support beam of a steam generator, so that when the traveling robot is operated, the cable manager grasps the position of the traveling robot, Ensure that you can operate without tangling.

한편, 상기 트래블링로봇의 상측에 인스팩션프로브피더 및 로테이터를 구비하여 상기 증기발생기 내부를 검사할 수 있는 내시경 카메라의 위치를 자유롭게 가변시킬 수 있도록 한다.In addition, an inspecting probe feeder and a rotator are provided above the traveling robot to freely change the position of an endoscope camera that can inspect the inside of the steam generator.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 증기발생기 내부에 장착된 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치의 사시도,
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 트래블링로봇의 사시도,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블매니저의 사시도를 나타낸 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view of a visual inspection apparatus for a bundle of upper side heat transfer tubes on a secondary side of a steam generator installed in a steam generator according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view of a traveling robot according to an embodiment of the present invention,
3 is a perspective view of a cable manager according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 증기발생기 내부에 장착된 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a visual inspection apparatus for a bundle of upper tubes of a steam generator on a secondary side of a steam generator installed in a steam generator according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격제어장치는 증기발생기 외측에서 내측으로 연결되는 내시경 카메라(100), 상기 증기발생기 내측 벽면에 구비되며, 내시경 카메라(100)의 위치이동을 가능하게 하는 트래블링 로봇(200) 및 상기 증기발생기 내측 중앙부에 구비되는 케이블매니저(300)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the steam generator secondary tube bundle remote control device includes an endoscope camera 100 connected inward from the outside of the steam generator, a position shifter 100 disposed on the inner wall of the steam generator, and capable of moving the endoscope camera 100 And a cable manager 300 provided at an inner center of the steam generator.

내시경 카메라(100)는 증기발생기 외측에 구비되어 내시경 카메라(100), 트래블링 로봇(200) 및 케이블매니저(300)를 원격제어할 수 있는 원격제어부(미도시)로부터 상기 증기발생기로 인입되는 것으로, 후술할 트래블링 로봇(200)에 장착될 수 있다.The endoscope camera 100 is installed outside the steam generator and is introduced into the steam generator from a remote control unit (not shown) capable of remotely controlling the endoscope camera 100, the traveling robot 200 and the cable manager 300 , And can be mounted on a traveling robot 200 to be described later.

이때, 트래블링 로봇(200)에 장착된 내시경 카메라(100)는 육안으로 확인하기 어려운 장소를 검사할 수 있도록 긴 호스형태로 형성되어 증기발생기 내부를 이동하는 트래블링 로봇(200)에 장착될 수 있으며, 끝단부에 카메라를 형성할 수 있다.At this time, the endoscope camera 100 mounted on the traveling robot 200 can be mounted on the traveling robot 200, which is formed in a long hose shape so as to inspect a place difficult to visually recognize, And a camera can be formed at the end portion.

한편, 내시경 카메라(100)는 유선으로 구비될 수 있으며, 내시경 카메라(100)를 연결하고 있는 케이블은 후술할 케이블 매니저(300)에 의해 거치될 수 있다.Meanwhile, the endoscope camera 100 may be wired, and the cable connecting the endoscope camera 100 may be mounted by a cable manager 300, which will be described later.

트래블링 로봇(200)은 증기발생기 겉면에 소정정도 경사지게 형성되는 트랜지션콘(10) 표면에 구비될 수 있으며, 상기 표면을 따라 이동할 수 있다.The traveling robot 200 may be provided on the surface of the transition cone 10 formed at a predetermined inclination to the surface of the steam generator, and may move along the surface.

이때, 트래블링 로봇(200)은 전방 시야를 확인할 수 있도록 전면부에 후술할 제 2 모니터링카메라(220, 도 2 참조)를 구비할 수 있으며, 접선방향으로 이동하는 트래블링 로봇(200)의 경로가 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 트래블링 로봇(200) 일측에 후술할 레벨게이지(213, 도 2 참조)를 더 포함할 수 있다.In this case, the traveling robot 200 may include a second monitoring camera 220 (see FIG. 2) to be described later on the front surface thereof so as to confirm the forward view, The robot 200 may further include a level gauge 213 (see FIG. 2) to be described later on one side of the traveling robot 200 so as to prevent the robot 200 from being separated.

트래블링로봇(200)의 구체적인 구성에 대해서는 다른 도면을 참조하여 후술하기로 한다.The specific configuration of the traveling robot 200 will be described later with reference to other drawings.

또한, 트래블링 로봇(200)은 후술할 마그네틱휠(260, 도 2 참조)이 자성에 의해 트랜지션콘(10)에 부착된 채로 이동하므로, 트래블링 로봇(200)에 작용하는 중력이 상기 자성력보다 크지 않게 되는 범위내에서의 무게를 가질 수 있다. Since the traveling robot 200 moves with the magnetic wheel 260 (see FIG. 2) to be described later attached to the transition cone 10 by magnetic force, the gravitational force acting on the traveling robot 200 is the magnetic force It is possible to have a weight within a range in which it is not larger.

케이블 매니저(300)는 증기발생기 내측 중앙부에 구비된 서포트빔(20)에 부착 형성되는 것으로, 트래블링 로봇(200)의 이동경로를 확인할 뿐만 아니라, 케이블 및 내시경 카메라(100)의 선을 꼬이지 않도록 하는 기능을 수행한다. The cable manager 300 is attached to the support beam 20 provided at the center of the steam generator so as not only to confirm the movement path of the traveling robot 200 but also to prevent the cables of the cable and the endoscope camera 100 from being twisted .

구체적으로, 케이블 매니저(300)는 회전 가능하도록 텔레스코픽가이드(320, 도 3 참조)를 더 구비하여 케이블 및 내시경 카메라(100)의 꼬임을 방지하며, 케이블 및 내시경 카메라(100)의 길이를 가변시킬 수 있도록 길이조절부(323, 도 3 참조)를 더 포함할 수 있다. 케이블 매니저(300)의 구체적인 구성에 대해서는 다른 도면을 참조하여 후술하기로 한다.The cable manager 300 may further include a telescopic guide 320 (see FIG. 3) to prevent twisting of the cable and the endoscope camera 100 and to vary the length of the cable and the endoscope camera 100 (See FIG. 3) so as to be able to adjust the length thereof. The specific configuration of the cable manager 300 will be described later with reference to other drawings.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 트래블링 로봇(200)의 사시도이다.2 is a perspective view of a traveling robot 200 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 트래블링 로봇(200)은 메인하우징(210)과, 메인하우징에 접철 가능하도록 결합하는 슬라이더(230)와, 슬라이더(230)의 상측에 슬라이딩 이동 가능하도록 결합하는 내시경 카메라 위치 변경부(250)와, 메인하우징(210)에 결합하여 메인하우징(210)을 이동시키는 복수개의 마그네틱휠(260)을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the traveling robot 200 includes a main housing 210, a slider 230 that is foldably coupled to the main housing, an endoscopic camera position And a plurality of magnetic wheels 260 coupled to the main housing 210 to move the main housing 210.

메인하우징(210)은 박스형태로 형성될 수 있으며, 내부에는 트래블링 로봇(200)이 구동하는 데에 필요한 각종 부품들이 배치될 수 있다. The main housing 210 may be formed in a box shape, and various components necessary for driving the traveling robot 200 may be disposed therein.

이때, 메인하우징(210)에는 트래블링 로봇(200)에 동력을 전달할 수 있는 케이블을 삽입할 수 있도록 케이블 커넥터(214)가 형성될 수 있고, 메인하우징(210)을 트랜지션콘(10, 도 1참조)표면으로부터 용이하게 탈착시키기 위한 노브(211) 및 손잡이(215)를 더 포함하며, 트래블링 로봇(200)의 수평정도를 확인하는 레벨게이지(213)가 일측에 형성될 수 있다. A cable connector 214 may be formed in the main housing 210 so that a cable capable of transmitting power to the traveling robot 200 may be inserted into the main housing 210. The main housing 210 may be connected to the transition cone 10 And a knob 215 for easily detaching the robot 200 from the surface and a knob 215 and a level gauge 213 for confirming the horizontal accuracy of the traveling robot 200 may be formed on one side.

노브(211)는 노브회전부(211a) 및 노브막대(211b)로 구성되며 노브막대(211b)는 메인하우징(210)의 일측에 관통하여 형성되되 후술할 마그네틱휠(260)과 일정정도 근접한 위치에 형성될 수 있으며, 노브회전부(211a)는 노브막대(211b)의 단부에 일체로 결합하여 노브회전부(211a)의 회전에 의해 노브막대(211b)의 높낮이를 가변시킬 수 있다. The knob 211 is composed of a knob rotation part 211a and a knob rod 211b and the knob rod 211b is formed to penetrate one side of the main housing 210. The knob 211b is disposed at a position close to the magnetic wheel 260 And the knob rotation part 211a may be integrally coupled to the end of the knob rod 211b to vary the height of the knob rod 211b by rotation of the knob rotation part 211a.

구체적으로, 노브막대(211b)의 길이는 메인하우징(210)으로부터 마그네틱휠(260)까지의 수직높이보다 길게 형성되어있을 수 있다. 이때, 노브회전부(211a)를 왼쪽으로 회전시키게 되면 나선형태로 구비되는 노브막대(211b)는 메인하우징(210)위로 올라가게 되어 메인하우징(210)으로부터 마그네틱휠(260)까지의 수직높이보다 짧아지고, 노브회전부(211a)를 오른쪽으로 회전시키게 되면 노브막대(211b)는 아래로 내려가게 되어 메인하우징(210)으로부터 마그네틱휠(260)까지의 수직높이보다 길어지게 된다. 이때, 노브막대(211b)의 길이가 메인하우징(210)으로부터 마그네틱휠(260)까지의 수직높이보다 길어지게되면 노브막대(211b)는 마그네틱휠(260)을 벽면(예컨데, 트랜지션콘, 10, 도 1 참조)으로부터 이격시켜 탈착 가능하도록 할 수 있다.Specifically, the length of the knob rod 211b may be longer than the vertical height from the main housing 210 to the magnetic wheel 260. At this time, when the knob rotation part 211a is rotated to the left, the knob rod 211b, which is formed in a spiral shape, moves up above the main housing 210 and is shorter than the vertical height from the main housing 210 to the magnetic wheel 260 The knob rod 211b is lowered to be longer than the vertical height from the main housing 210 to the magnetic wheel 260. As a result, At this time, when the length of the knob rod 211b becomes longer than the vertical height from the main housing 210 to the magnetic wheel 260, the knob rod 211b moves the magnetic wheel 260 to the wall surface (for example, See Fig. 1).

레벨게이지(213)는 메인하우징(210) 상부면에 구비되어 트래블링 로봇(200)의 내부 표면각도를 파악할 수 있도록 한다. The level gauge 213 is provided on the upper surface of the main housing 210 so that the inner surface angle of the traveling robot 200 can be grasped.

구체적으로, 레벨게이지(213)의 내부는 다량의 액체에 소량의 공기방울이 포함되어있으며, 트래블링 로봇(200)의 전단부가 트래블링 로봇(200)의 하단부보다 높게 설정된 경우, 레벨게이지(213) 내부의 공기방울이 전단부를 향하게 되며, 반대로, 트래블링 로봇(200)의 전단부가 트래블링 로봇(200)의 하단부보다 낮게 설정된 경우, 레벨게이지(213) 내부의 공기방울이 후단부를 향하게 된다.Specifically, the level gauge 213 includes a small amount of air bubbles in a large amount of liquid. When the front end of the traveling robot 200 is set higher than the lower end of the traveling robot 200, When the front end of the traveling robot 200 is set lower than the lower end of the traveling robot 200, the air bubbles inside the level gauge 213 are directed toward the rear end.

따라서, 작업자는 레벨게이지(213)의 공기방울 위치를 파악하여 트래블링 로봇(200)이 트랜지션콘(10)에 대하여 수평하게 이동하고 있는지를 확인할 수 있다.Therefore, the operator can ascertain the air bubble position of the level gauge 213 and confirm whether the traveling robot 200 is moving horizontally with respect to the transition cone 10.

제 2 모니터링 카메라(220)는 트래블링 로봇(200)의 전방 위치 및 장애물의 유무를 파악할 수 있도록 메인하우징(210)의 전단부에 형성될 수 있다.The second monitoring camera 220 can be formed at the front end of the main housing 210 so as to grasp the forward position of the traveling robot 200 and the presence or absence of an obstacle.

슬라이더(230)는 메인하우징(210)에 접철가능하도록 결합되는 것으로, 슬라이더(230)는 상부에 결합된 내시경 카메라 위치 변경부(250)의 위치를 가변시키는 기능을 한다. 이때, 슬라이더(230)와 상기 접철은 유압실린더(232)를 통해 이루어질 수 있다. 구체적으로, 슬라이더(230)의 일측은 유압실린더(232)와 회동 가능하도록 제 3 결합부(235)를 통해 결합하고, 유압실린더(232)는 메인하우징(210)의 일측과 제 1 결합부(233)에 의해 결합할 수 있으며, 슬라이더(230)의 타측은 회동 가능하도록 제 2 결합부(234)를 더 구비하여 결합할 수 있다.The slider 230 is foldably coupled to the main housing 210. The slider 230 functions to vary the position of the endoscope camera position changing unit 250 coupled to the upper side. At this time, the slider 230 and the folding iron may be made through the hydraulic cylinder 232. One end of the slider 230 is coupled to the hydraulic cylinder 232 through a third coupling unit 235 so as to be rotatable. The hydraulic cylinder 232 is coupled to one side of the main housing 210 and the first coupling unit 233 and the other side of the slider 230 may be coupled to the second coupling portion 234 so as to be rotatable.

따라서, 유압실린더(232)가 수축 또는 이완을 하게 되면 제 1 결합부(233), 제 2결합부(234) 및 제 3 결합부(235)가 이에 대응 회동하여 슬라이더(230)의 접철 각도를 변경시킬 수 있다.Accordingly, when the hydraulic cylinder 232 is contracted or relaxed, the first engaging portion 233, the second engaging portion 234, and the third engaging portion 235 rotate correspondingly and the folding angle of the slider 230 Can be changed.

한편, 유압실린더(232)가 수축하는 경우 슬라이더(230)가 메인하우징(210)의 일면에 충돌하는 현상이 발생하지 않도록 메인하우징(210)의 상기 일면에는 방지고무(212)를 형성하여 상기 충돌에 의한 충격을 최소화 시킬 수 있다On the other hand, when the hydraulic cylinder 232 is contracted, an anti-rubbing rubber 212 is formed on the one surface of the main housing 210 so as to prevent the slider 230 from colliding with the main surface of the main housing 210, Can be minimized

또한, 슬라이더(230)의 하측에는 증기발생기의 하부를 관찰할 수 있도록 제 3 모니터링 카메라(240)를 장착할 수 있다. In addition, a third monitoring camera 240 can be mounted on the lower side of the slider 230 to observe the lower portion of the steam generator.

이때, 제 3 모니터링 카메라(240)는 유압실린더(232)의 수축시, 메인하우징(210)에 의해 관찰에 지장이 생기지 않도록 도 2를 기준으로 슬라이드 좌측 끝단에 형성될 수 있다. At this time, the third monitoring camera 240 may be formed at the left end of the slide with reference to FIG. 2 so as to prevent observation by the main housing 210 when the hydraulic cylinder 232 is contracted.

또한, 슬라이더(230)는 슬라이더(230) 중앙에 내시경 카메라(100)가 관통할 수 있도록 내시경 관통홀(231)을 더 포함할 수 있다.The slider 230 may further include an endoscope through hole 231 through which the endoscope camera 100 can pass through the center of the slider 230.

구체적으로, 내시경 카메라(100)는 후술할 내시경 카메라 위치 변경부(250)로부터 수직 방향으로 하강할 수 있으며, 내시경 카메라(100)는 슬라이더(230)에 형성된 내시경 관통홀(231)을 통과하여 배치됨으로써 증기발생기의 내부를 관찰할 수 있도록 한다.Specifically, the endoscope camera 100 can be lowered vertically from the endoscope camera position changing unit 250 to be described later. The endoscope camera 100 passes through the endoscope through hole 231 formed in the slider 230, So that the inside of the steam generator can be observed.

내시경 카메라 위치 변경부(250)는 내시경 카메라(100)의 위치를 가변시키기 위한 것으로, 슬라이더(230) 상측에 결합되는 슬라이드판(253)과, 슬라이드판(253) 상측에 결합하여 내시경 카메라(100)의 상하위치를 가변시키는 인스팩션프로브피더(251) 및 인스팩션프로브피더(251)와 연결되어 내시경 카메라(100)를 회전시키는 로테이터(252)를 더 구비할 수 있다.The endoscope camera position changing unit 250 is for changing the position of the endoscope camera 100 and includes a slide plate 253 coupled to the upper side of the slider 230 and a slide plate 253 coupled to the endoscope camera 100 And a rotator 252 connected to the inspection probe feeder 251 to rotate the endoscope camera 100. The endoscope camera 100 may further include an inspection probe feeder 251 for changing the vertical position of the endoscope camera 100,

구체적으로, 인스팩션프로브피더(251)의 상측에 내시경 카메라(100)가 삽입될 수 있도록 삽입홀(미표기)이 형성되어 있으며, 상기 삽입홀에 삽입된 내시경 카메라(100)의 위치를 인스팩션프로브피더(251)내부에서 상하 위치조절모터(미도시)에 의해 변경시킬 수 있도록 한다.Specifically, an insertion hole (not marked) is formed on the upper side of the inspection probe feeder 251 so that the endoscope camera 100 can be inserted. The position of the endoscope camera 100 inserted into the insertion hole is detected by an inspection probe (Not shown) in the feeder 251 so that it can be changed.

또한, 로테이터(252)는 인스팩션프로브피더(251)와 벨트(254)에 의해 결합되어있으며, 로테이터(252)에서 상기 벨트(254)를 회전시킬 수 있는 모터(미도시)를 가동시켜 인스팩션프로브피더(251)를 회전시키고, 인스팩션프로브피더(251)가 회전함에 따라 인스팩션프로브피더(251)에 의해 고정되어있는 내시경 카메라(100)를 회전시킬 수 있다.The rotator 252 is coupled to the inspec- tion probe feeder 251 by a belt 254 so that a motor (not shown) capable of rotating the belt 254 is actuated in the rotator 252, The endoscope camera 100 fixed by the inspection probe feeder 251 can be rotated as the probe feeder 251 rotates and the inspection probe feeder 251 rotates.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 매니저(300)의 사시도이다.3 is a perspective view of a cable manager 300 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 케이블 매니저(300)는 증기발생기 내측에 고정되는 클램프(310), 케이블의 꼬임현상을 방지할 수 있도록 긴 막대형상으로 구비되는 텔레스코픽가이드(320) 및 트래블링 로봇(200)의 이동경로를 관찰 및 파악할 수 있도록 텔레스코픽가이드(320) 일측에 구비되는 제 1 모니터링 카메라(330)를 더 포함한다.3, the cable manager 300 includes a clamp 310 fixed to the inside of the steam generator, a telescopic guide 320 having a long rod shape to prevent the cable from twisting, and a traveling robot 200, And a first monitoring camera 330 provided on one side of the telescopic guide 320 so as to observe and grasp the movement path of the telescopic guide 320.

클램프(310)는 증기발생기 내측의 서포트빔(20, 도 1 참조)에 고정될 수 있도록 복수개 구비될 수 있다. 이때, 클램프(310)는 서포트빔(20)의 두께에 맞게 클램프(310)의 두께를 조절할 수 있는 클램프 레버(313)를 포함한다. A plurality of clamps 310 may be provided so as to be fixed to the support beam 20 (see FIG. 1) inside the steam generator. At this time, the clamp 310 includes a clamp lever 313 capable of adjusting the thickness of the clamp 310 in accordance with the thickness of the support beam 20.

이때, 클램프 레버(313)는 레버의 회전을 통해 클램프(310)의 좌우 두께를 조절할 수 있도록 형성되어 클램프(310)의 두께를 서포트빔(20)에 맞도록 조절할 수 있다.At this time, the clamp lever 313 can be adjusted to adjust the left and right thickness of the clamp 310 through the rotation of the lever, so that the thickness of the clamp 310 can be adjusted to fit the support beam 20.

클램프 서포트(311)는 클램프(310)와 볼트결합으로 단단히 고정형성될 수 있다. 또한, 클램프 서포트(311)는 복수개의 클램프(310) 사이에 긴 막대형태로 형성되어 후술할 센터셰프트(325)를 지지할 수 있는 지지대 역할을 수행할 수 있다.The clamp support 311 can be tightly fixed to the clamp 310 by bolt connection. In addition, the clamp support 311 may be formed as a long rod between the plurality of clamps 310 to serve as a support for supporting the center sheath 325 to be described later.

이때, 클램프 서포트(311)의 중단부에는 센터셰프트(325)가 삽입될 수 있도록 센터셰프트 삽입홀(312)를 구비할 수 있다.At this time, a center sheath insertion hole 312 may be provided in the intermediate portion of the clamp support 311 so that the center sheath 325 can be inserted.

센터셰프트(325)는 센터셰프트 삽입홀(312)에 삽입될 수 있다.The center sheath 325 may be inserted into the center sheath insertion hole 312.

이때, 결합된 센터셰프트(325)는 고정되어있지 않으며, 회전 가능하도록 형성될 수 있다.At this time, the combined center sheath 325 is not fixed and can be formed to be rotatable.

한편, 센터셰프트(325)의 내부는 내시경 카메라(100) 및 케이블이 삽입될 수 있도록 비워져있는 형태로 구비될 수 있다.Meanwhile, the inside of the center sheath 325 may be provided in an empty form so that the endoscope camera 100 and the cable can be inserted.

따라서, 외부에서 유입된 내시경 카메라(100) 및 케이블은 센터셰프트 삽입홀(312)을 통과하여 센터셰프트(325) 내부로 관통하게 되어 상호 꼬임 및 접선현상이 발생하지 않게 된다.Therefore, the endoscope camera 100 and the cable introduced from the outside will pass through the center sheath insertion hole 312 and into the center sheath 325, so that mutual twist and tangling will not occur.

텔레스코픽 가이드(320)는 센터셰프트(325)로부터 트래블링 로봇(200)으로 연결되는 케이블(322) 및 내시경 카메라(100)가 직선의 형태로 유지될 수 있도록 고정시켜주는 고정구조의 역할을 수행할 수 있다. The telescopic guide 320 serves as a fixing structure for fixing the cable 322 and the endoscope camera 100 connected to the traveling robot 200 from the center sheath 325 so that the endoscope camera 100 can be maintained in the form of a straight line. can do.

이때, 텔레스코픽 가이드(320)는 센트셰프트(325) 및 트래블링 로봇(200)의 거리에 변화에 대처할 수 있도록 케이블 거치대(322) 및 길이조절부(323)을 더 구비할 수 있다.The telescopic guide 320 may further include a cable rest 322 and a length adjuster 323 so as to cope with changes in the distance between the cent screen 325 and the traveling robot 200.

또한, 텔레스코픽 가이드(320)의 끝단에는 롤러부(324)를 더 구비하여 케이블(322)을 지지할 수 있도록 한다.The telescopic guide 320 may further include a roller portion 324 at an end thereof to support the cable 322.

이때, 롤러부(324)의 상측롤러 및 하측롤러중 하나는 미끄럼 방지용 롤러를 구비하여 케이블(322)이 미끄러지는 현상을 방지할 수 있도록 한다.At this time, one of the upper rollers and the lower rollers of the roller portion 324 includes a non-slip roller to prevent the cable 322 from slipping.

제 1 모니터링 카메라(330)는 트래블링 로봇(200)의 위치를 원거리에서 파악할 수 있도록 텔레스코픽 가이드(320)의 일측에 구비될 수 있다.The first monitoring camera 330 may be provided on one side of the telescopic guide 320 so that the position of the traveling robot 200 can be grasped from a long distance.

이때, 제 1 모니터링 카메라(330)의 일측에는 적어도 하나 이상의 할로겐등(332)을 구비하여 증기발생기 내부를 밝게 함으로써, 하여트래블링 로봇(200)의 이동 경로를 파악하기 용이하도록 할 수 있다.At this time, at least one halogen lamp 332 is provided on one side of the first monitoring camera 330 to lighten the inside of the steam generator, thereby making it easy to grasp the travel path of the traveling robot 200.

또한, 제 1 모니터링 카메라(330)의 하부에는 제 1 모니터링 카메라(330)의 상하 각도(내지 틸팅 각도)를 변경시킬 수 있는 제 1 모니터링 카메라 상하조절부(334) 및 제 1 모니터링 카메라(330)를 좌우로 회전시킬 수 있도록 제 1 모니터링 카메라 회전부(333)를 구비하여 제 1 모니터링 카메라(330)가 유동적으로 다방향을 관찰할 수 있도록 할 수 있다.The first monitoring camera 330 and the first monitoring camera 330 can change the vertical angle (or tilting angle) of the first monitoring camera 330 and the first monitoring camera 330, The first monitoring camera rotation unit 333 may be provided to allow the first monitoring camera 330 to flexibly observe all directions.

이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.

10 : 트랜지션콘
20 : 서포트빔
100 : 내시경 카메라
200 : 트래블링 로봇
210 : 메인하우징
211 : 노브
212 : 방지고무
213 : 레벨게이지
214 : 케이블
215 : 손잡이
220 : 제 2 모니터링 카메라
230 : 슬라이더
231 : 내시경 관통홀
232 : 유압실린더
233 : 제 1 결합부
234 : 제 2 결합부
240 : 제 3 모니터링 카메라
250 : 내시경 카메라 위치 변경부
251 : 인스팩션프로브피더
252 : 로테이터
253 : 슬라이드 판
260 : 마그네틱휠
300 : 케이블 매니저
310 : 클램프
311 : 클램프서포트
312 : 센터셰프트삽입홀
313 : 클램프 레버
320 : 텔레스코픽가이드
321 : 센터셰프트레버
322 : 케이블거치대
323 : 길이조절부
324 : 롤러부
325 : 센터셰프트
330 : 제 1 모니터링 카메라
331 : 제 1 모니터링 카메라 받침대
332 : 할로겐등
333 : 제 1 모니터링 카메라회전부
334 : 제 1 모니터링 카메라상하조절부10: Transition cone
20: Support beam
100: Endoscope camera
200: Traveling robot
210: main housing
211: Knob
212: Anti-rubber
213: Level gauge
214: Cable
215: Handle
220: Second monitoring camera
230: Slider
231: Endoscope through hole
232: Hydraulic cylinder
233:
234:
240: Third monitoring camera
250: endoscope camera position changing section
251: Inspection probe feeder
252: Rotator
253: slide plate
260: Magnetic wheel
300: Cable manager
310: Clamp
311: Clamp support
312: Center-sheathed insertion hole
313: Clamp lever
320: Telescopic Guide
321: Center Chef Trevor
322: Cable cradle
323:
324:
325: Center Chef
330: 1st monitoring camera
331: 1st monitoring camera stand
332: halogen lamp
333: First monitoring camera rotation section
334: First monitoring camera vertical adjustment unit

Claims (10)

증기발생기 내부의 서포트빔에 탈부착 가능하도록 설치되는 것으로, 하기 트래블링 로봇의 위치를 감지하고 제어하는 케이블매니저;
상기 증기발생기 내부의 트랜지션 콘 표면에 부착되어 상기 증기발생기의 내부 표면을 따라 이동하는 트래블링 로봇; 및
상기 케이블매니저에 의해 인출되어 상기 트래블링 로봇에 인입되는 케이블 타입이고, 상기 트래블링 로봇과 함께 이동하여 상기 증기발생기 내부를 모니터링하는 내시경 카메라;를 포함하고,
상기 트래블링로봇은,
전방을 관찰하는 제 2 모니터링 카메라가 전면부에 장착되는 메인하우징과,
상기 메인하우징 상부에 슬라이딩 가능하게 설치되는 것으로, 상기 증기발생기의 하부를 관찰하도록 한 제 3 모니터링 카메라 및 상기 메인하우징 하측과 연결되어 상기 내시경 카메라의 각도를 조절할 수 있도록 한 유압실린더로 이루어진 슬라이더와,
상기 슬라이더의 상부에 구비되어 상기 내시경 카메라의 위치를 가변시키는 내시경 카메라 위치 변경부로 구성되는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사장치.A cable manager installed detachably to a support beam inside the steam generator and detecting and controlling the position of the following traveling robot;
A traveling robot attached to the surface of the transition cone inside the steam generator and moving along the inner surface of the steam generator; And
And an endoscopic camera which is of a cable type pulled out by the cable manager and led into the traveling robot and moves together with the traveling robot to monitor the inside of the steam generator,
The traveling robot includes:
A main housing in which a second monitoring camera for observing the front is mounted on the front part,
A third monitoring camera slidably installed on the main housing to observe a lower portion of the steam generator and a hydraulic cylinder connected to a lower side of the main housing to adjust an angle of the endoscope camera;
And an endoscopic camera position changing unit provided on the slider to change a position of the endoscopic camera. 제1항에 있어서,
상기 케이블매니저는,
상기 서포트빔에 고정설치 되는 복수개의 클램프와,
상기 내시경 카메라의 케이블을 거치할 수 있도록 상기 클램프 하부에 구비되는 텔레스코픽가이드와,
상기 텔레스코픽가이드 일측에 구비되어 상기 트래블링로봇의 위치를 감지하는 제 1 모니터링 카메라를 더 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 원격 육안검사장치.The method according to claim 1,
The cable manager comprising:
A plurality of clamps fixed to the support beam,
A telescopic guide provided under the clamp to hold a cable of the endoscope camera,
Further comprising a first monitoring camera provided at one side of the telescopic guide for sensing the position of the traveling robot. 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 클램프는 상기 복수개의 클램프 사이에 위치하는 클램프 서포트를 구비하고, 상기 클램프 서포트 중앙부에는 센터셰프트삽입홀이 구비되는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치.3. The method of claim 2,
Wherein the clamp has a clamp support positioned between the plurality of clamps, and a center sheath insertion hole is provided in the center of the clamp support. 제4항에 있어서,
상기 텔레스코픽가이드는,
상기 클램프 서포트와 회전 가능하도록 상기 센터셰프트삽입홀에 삽입되는 센터셰프트와, 상기 내시경 카메라의 케이블을 거치하도록 하부에 구비되는 케이블거치대와, 상기 케이블의 엉킴을 방지할 수 있도록 상기 텔레스코픽가이드 일측에 구비되는 롤러 및 상기 텔레스코픽가이드의 길이를 가변시킬 수 있는 길이조절부를 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치.5. The method of claim 4,
The telescopic guide,
A center shelf inserted into the center sheath insertion hole so as to be rotatable with the clamp support; a cable rest under which the cable of the endoscopic camera is mounted to be lowered; And a length adjuster for varying the length of the telescopic guide. The apparatus for visual inspection of upper bundle of heat transfer tubes on a secondary side of a steam generator. 제1항에 있어서,
상기 내시경 카메라 위치 변경부는,
상기 내시경 카메라를 상하로 이동 가능하도록 구비되는 인스팩션프로브피더 및 상기 내시경 카메라을 360도 회전시킬 수 있도록 구비되는 로테이터를 더 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치. The method according to claim 1,
Wherein the endoscope camera position changing unit comprises:
An inspection probe feeder provided to move the endoscope camera up and down, and a rotator rotatable by 360 degrees to the endoscope camera. 제1항에 있어서,
상기 메인하우징은,
일측에 구비되어 상기 증기발생기의 내부 표면 각도를 측정하는 레벨게이지를 더 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치.The method according to claim 1,
The main housing includes:
And a level gauge disposed at one side of the steam generator and measuring an inner surface angle of the steam generator. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 메인하우징의 일측에 복수개 형성되며, 자성에 의해 상기 증기발생기 내부의 트렌지션 콘 표면에 부착되어 이동하는 마그네틱 휠을 더 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치.The method according to claim 1,
Further comprising a magnetic wheel formed on a side of the main housing and attached to a surface of a transition cone inside the steam generator by magnetism and moving. 제9항에 있어서,
상기 메인하우징으로부터 상기 마그네틱 휠까지의 높이보다 길게 형성되어 상기 마그네틱 휠을 상기 증기발생기 내부의 트렌지션 콘으로부터 이격시키는 노브를 더 포함하는 증기발생기 2차측 전열관 상부다발 육안검사장치.10. The method of claim 9,
Further comprising a knob which is longer than a height from the main housing to the magnetic wheel to separate the magnetic wheel from a transition cone inside the steam generator.
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