KR101417895B1 - Walking assistance device - Google Patents

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KR101417895B1
KR101417895B1 KR1020120119765A KR20120119765A KR101417895B1 KR 101417895 B1 KR101417895 B1 KR 101417895B1 KR 1020120119765 A KR1020120119765 A KR 1020120119765A KR 20120119765 A KR20120119765 A KR 20120119765A KR 101417895 B1 KR101417895 B1 KR 101417895B1
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한정수
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Abstract

착용자가 고관절 액츄에이터의 작동 모드를 손쉽게 선택 가능하고, 착용자의 보행 이상 시 발생할 수 있는 부상 위험을 미연에 방지하는 보행 보조 장치에 관한 것이다. 이를 위해, 본 발명에 따른 보행 보조 장치는 착용자의 허리에 착용되는 허리 착용부; 착용자의 대퇴부에 착용되는 대퇴부 부재; 허리 착용부에 결합되며, 착용자의 보행 의도에 대응하여 허리 착용부에 대한 대퇴부 부재의 전후 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 고관절 액츄에이터; 및 고관절 액츄에이터의 동작 여부를 선택하여, 고관절 액츄에이터가 착용자의 보행 의도에 대응하여 토크를 발생시키는 능동 관절, 또는 토크를 발생시키지 않으며 착용자의 보행 의도대로 움직이는 수동 관절로 동작하게 하는 모드 선택부를 포함한다.The present invention relates to a walking assist device which enables a wearer to easily select an operation mode of a hip joint actuator and prevent a risk of injury that may occur when a wearer is walking or walking. To this end, the walking aid device according to the present invention comprises: a waist wearing part worn on the waist of the wearer; A femoral member to be worn on the thigh of the wearer; A hip joint actuator coupled to the waist wearing portion and generating a torque to assist the back and forth rotational movement of the femoral component relative to the waist wearing portion in accordance with the wear intention of the wearer; And a mode selector for selecting whether or not to operate the hip joint actuator so that the hip joint actuator operates as a passive joint that generates torque in accordance with the wearer's intention to walk or a passive joint that moves according to the wearer's intention without generating torque .

Description

보행 보조 장치{Walking assistance device}[0001] Walking assistance device [

본 발명은 보행 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게, 본 발명은 착용자가 고관절 액츄에이터의 작동 모드를 손쉽게 선택 가능하고, 보행 이상 시 발생할 수 있는 착용자의 부상 위험을 미연에 방지하는 보행 보조 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a walking aid. More particularly, the present invention relates to a walking assistance device which enables a wearer to easily select an operation mode of a hip joint actuator and prevent the risk of injury of a wearer, which may occur when walking is abnormal.

장애 또는 노화 등으로 인해 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위하여 보행 보조 장치가 개발되어 사용되고 있다. 또한, 이러한 보행 보조 장치는 의료, 복지 분야뿐만 아니라 군사, 산업 자동화 분야에서도 근력 증강 및 보조를 위하여 다양한 시스템으로 개발되고 있다.A walking assist device has been developed and used for those who have difficulty in walking because their strength is lowered due to disability or aging. In addition, such a walking aiding device is being developed not only in the fields of medical care and welfare but also in various fields such as military and industrial automation.

관련하여 대한민국 특허공개공보 제2012-0097783호는 "보행보조 장치"에 대한 기술을 개시하고 있다.
Korean Patent Laid-Open Publication No. 2012-0097783 discloses a technique for a "walking aiding device".

본 발명의 목적은 간단한 구조로 형성되어 노약자 또는 환자들이 손쉽게 착용할 수 있는 보행 보조 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 더불어, 본 발명은 고관절 움직임에 대한 동작 보조 힘을 착용자에게 전달하는 보행 보조 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a walking aid device which is formed in a simple structure so that it can be easily worn by the elderly or patients. In addition, it is an object of the present invention to provide a walking assist device for transmitting an assistant force against a hip joint movement to a wearer.

또한, 본 발명은 착용자 특히, 노약자 또는 환자가 모드 선택부를 조작하여 고관절 액츄에이터의 작동 모드를 손쉽게 선택하는 것을 목적으로 한다.In addition, the present invention aims at easily selecting the operation mode of the hip joint actuator by operating the mode selection part, particularly the wearer or the patient.

또한, 본 발명은 착용자의 어깨를 둘러 형성되는 어깨 스트랩부를 통하여 착용자에게 가해지는 보행 보조 장치 자체의 무게를 분산시키는 것을 목적으로 한다.The present invention also aims at dispersing the weight of the walking aiding device itself applied to the wearer through a shoulder strap portion formed around the shoulder of the wearer.

또한, 본 발명은 착용자의 보행 이상 또는 착용자에 대한 충격 감지에 대응하여 에어백을 펼침으로써, 착용자의 고관절 및 척추를 보호하는 것을 목적으로 한다.The present invention also aims to protect the wearer's hip and spine by unfolding the airbag in response to the wearer's walking error or the impact detection on the wearer.

또한, 본 발명은 대퇴부 부재의 좌우 요동을 위한 힌지 결합부의 동작 범위를 제한하여 노약자 또는 환자의 발이 범위 이상 좌우로 벌어짐으로써 발생하는 사고를 미연에 방지하는 것을 목적으로 한다.
It is another object of the present invention to limit an operation range of a hinge coupling part for left and right swinging of a femoral component so as to prevent an accident caused by a widening of the foot of the elderly or the patient from left to right.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 보행 보조 장치는 착용자의 허리에 착용되는 허리 착용부; 상기 착용자의 대퇴부에 착용되는 대퇴부 부재; 상기 허리 착용부에 결합되며, 상기 착용자의 보행 의도에 대응하여 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 전후 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 고관절 액츄에이터; 및 상기 고관절 액츄에이터의 동작 여부를 선택하여, 상기 고관절 액츄에이터가 상기 착용자의 보행 의도에 대응하여 상기 토크를 발생시키는 능동 관절, 또는 상기 토크를 발생시키지 않으며 상기 착용자의 보행 의도대로 움직이는 수동 관절로 동작하게 하는 모드 선택부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a walking assist device comprising: a waist wearing portion worn on a waist of a wearer; A femoral member to be worn on the thigh of the wearer; A hip joint actuator coupled to the waist wearer and generating a torque to assist a back and forth rotational movement of the femoral component relative to the waist wearing part in accordance with the wear intention of the wearer; And operating the haptic actuator to select whether to operate the haptic actuator so that the haptic actuator operates as an active joint that generates the torque corresponding to the wearer's intent to walk or a passive joint that does not generate the torque and moves according to the wearer's intention to walk And a mode selection unit.

이 때, 상기 모드 선택부는 상기 착용자가 직접 조작할 수 있도록, 상기 허리 착용부의 전면 상부에 형성될 수 있다.At this time, the mode selection unit may be formed on an upper part of the front face of the waist wearing unit so that the wearer can directly operate the mode selecting unit.

이 때, 상기 착용자의 보행 의도는 상기 대퇴부 부재에 형성되는 로드셀 및 상기 착용자의 발에 부착되는 발센서부에서 센싱된 신호를 기초로 파악될 수 있다.At this time, the walking intention of the wearer can be grasped based on a signal sensed by a load cell formed on the femoral member and a foot sensor attached to the foot of the wearer.

이 때, 상기 발센서부는 무선으로 센싱된 신호를 송수신할 수 있다.At this time, the foot sensor unit can transmit and receive a signal sensed wirelessly.

이 때, 상기 대퇴부 부재 측에 형성되며, 상기 착용자의 보행 균형이 파괴되거나 상기 착용자에 충격이 가하여졌을 때 펼쳐지는 에어백을 더 포함할 수 있다.At this time, the airbag may be formed on the side of the femur member, and may be deployed when the walking balance of the wearer is destroyed or an impact is applied to the wearer.

이 때, 상기 허리 착용부에서 연장되며, 탈부착 가능하게 형성되고, 착용자의 어깨를 둘러 상기 착용자에 고정 형성되는 스트랩부를 더 포함할 수 있다.In this case, the apparatus may further include a strap portion extending from the waist wearing portion, detachably formed, and a strap portion formed around the wearer's shoulder and fixed to the wearer.

이 때, 상기 고관절 액츄에이터는 상기 허리 착용부에 대하여 좌우 요동 가능하도록 힌지 결합부에 의하여 상기 허리 착용부와 결합될 수 있다.At this time, the haptic actuator can be coupled to the waist attaching part by a hinge engaging part so as to be pivotally movable with respect to the waist wearing part.

이 때, 상기 힌지 결합부는 기 정하여진 소정 각도 범위에서 상기 허리 착용부에 대하여 상기 고관절 액츄에이터가 좌우 요동 가능하도록 형성될 수 있다.At this time, the hinge coupling part may be formed to swing the haptic actuator with respect to the waist wearing part in a predetermined angular range that is predetermined.

이 때, 상기 고관절 액츄에이터에 전력을 공급하기 위한 배터리부가 상기 허리 착용부에 형성될 수 있다.At this time, a battery part for supplying electric power to the hip joint actuator may be formed in the waist wearing part.

이 때, 상기 배터리부는 상기 허리 착용부에 있어서 상기 착용자의 허리의 위치에 대응되는 위치에, 착탈식으로 결합될 수 있다.At this time, the battery unit may be detachably coupled to a position corresponding to a waist position of the wearer in the waist wearing unit.

이 때, 상기 허리 착용부, 상기 대퇴부 부재 및 상기 고관절 액츄에이터 중 적어도 하나에 형성되는 램프를 더 포함할 수 있다.At this time, the robot may further include a lamp formed on at least one of the waist wearing portion, the femoral component, and the hip joint actuator.

이 때, 상기 대퇴부 부재는, 금속 재질로 형성되며 상기 착용자의 허벅지를 외측에서 일정 영역 감싸도록 형성되는 대퇴부 안착부; 및 상기 대퇴부 안착부에서 연장되어 형성되며, 길이 조절 가능한 스트랩으로 형성되는 대퇴부 스트랩부를 포함하여 형성될 수 있다.
At this time, the femoral member is formed of a metal material and is configured to surround the wearer's thigh in a predetermined area from the outside; And a femoral strap portion extending from the femoral seating portion and formed of a length-adjustable strap.

본 발명의 실시예에 따르면, 간단한 구조로 형성되어 노약자 또는 환자들이 손쉽게 착용할 수 있다. 그리고, 본 발명의 실시예에 따르면, 고관절 움직임에 대한 동작 보조 힘을 착용자에게 전달할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, a simple structure can be formed so that the elderly or patients can wear easily. And, according to the embodiment of the present invention, it is possible to transmit the motion assisting force for the hip joint motion to the wearer.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 착용자 특히, 노약자 또는 환자가 모드 선택부를 조작하여 고관절 액츄에이터의 작동 모드를 손쉽게 선택할 수 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, the wearer, the elderly person or the patient can easily select the operation mode of the hip joint actuator by operating the mode selection unit.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 착용자의 어깨를 둘러 형성되는 스트랩부를 통하여 착용자에게 가해지는 보행 보조 장치 자체의 무게를 분산시킬 수 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, the weight of the walking aiding device itself applied to the wearer can be dispersed through the strap portion formed around the shoulder of the wearer.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 착용자의 보행 이상 또는 착용자에 대한 충격 감지에 대응하여 에어백을 펼침으로써, 착용자의 고관절 및 척추를 보호할 수 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, the wearer's hips and spine can be protected by spreading the airbag in response to the wearer's walking error or the impact detection on the wearer.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 대퇴부 부재의 좌우 요동을 위한 힌지 결합부의 동작 범위를 제한하여 노약자 또는 환자의 발이 범위 이상 좌우로 벌어짐으로써 발생하는 사고를 미연에 방지할 수 있다.
In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to limit an operation range of the hinge coupling part for left and right swinging of the femoral member, thereby preventing an accident caused by the elderly person or the patient's foot spreading beyond the range.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치에 있어서, 보행 모드 선택부 및 수동 관절부에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치에 있어서, 발센서에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치의 실제 착용예에 대한 사진이다.1 is a front view of a walking aid according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of a walking aid according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a walking mode selection unit and a passive joint unit in the walking aid according to the embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a foot sensor in a walking aid according to an embodiment of the present invention.
5 is a photograph of an actual wearing example of the walking aid according to the embodiment of the present invention.

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치의 구성 및 동작에 대하여 설명하도록 한다.
Hereinafter, the configuration and operation of a walking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 보행 보조 장치(100)는 허리 착용부(110), 고관절 액츄에이터(120), 힌지 결합부(130), 대퇴부 부재(140), 발센서부(150) 및 배터리부(160)를 포함하여 구성된다.
1 to 5, a walking aiding apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a waist wearing unit 110, a hip joint actuator 120, a hinge connecting unit 130, a femoral member 140, A sensor unit 150 and a battery unit 160.

허리 착용부(110)는 착용자의 허리에 착용되는 구성이다. 허리 착용부(110)에는 착용자에 대한 견고한 고정을 위한 허리 스트랩부가 더 형성될 수 있다. 이 때, 허리 스트랩부는 착용자의 허리를 감싸도록 형성되며, 길이 조절 가능하게 형성될 수 있다.The waist wearing portion 110 is configured to be worn on the wearer's waist. A waist strap portion for firmly fixing the wearer to the waist wearing portion 110 may further be formed. At this time, the waist strap is formed to surround the waist of the wearer and can be formed to be adjustable in length.

허리 착용부(110)는 일측에 모드 선택부(115)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 모드 선택부(115)는 후술하는 고관절 액츄에이터(120)의 동작 여부를 선택할 수 있도록 구성된다. 모드 선택부(115)는 제 1 모드 및 제 2 모드를 선택 가능하게 형성될 수 있다. 이 때, 제 1 모드는 고관절 액츄에이터(120)가 착용자의 보행 의도에 대응하여 보행을 보조하도록 토크를 발생시키는 능동 관절 모드이다. 그리고, 제 2 모드는 고관절 액츄에이터(120)가 토크를 발생시키지 않으며, 착용자의 보행 의도대로만 움직이도록 하는 수동 관절 모드이다. 이러한, 모드 선택부(115)는 착용자가 직접 조작할 수 있도록 허리 착용부(110)의 전면 상부에 형성될 수 있다. 구체적으로, 모드 선택부(115)는 허리 착용부(110)의 전면 상부에 버튼의 형상으로 형성될 수 있다.The waist wearing part 110 may further include a mode selection part 115 on one side. The mode selector 115 is configured to be able to select whether to operate the haptic actuator 120 described below. The mode selection unit 115 may be configured to select the first mode and the second mode. In this case, the first mode is an active joint mode in which the hip joint actuator 120 generates torque so as to assist the walking in accordance with the wearer's intention to walk. The second mode is a passive joint mode in which the hip joint actuator 120 does not generate torque but moves only with the intention of the wearer. The mode selection unit 115 may be formed on the front surface of the waist wearing unit 110 so that the wearer can operate the mode selecting unit 115 directly. In detail, the mode selection unit 115 may be formed in the shape of a button on the upper surface of the waist wearing unit 110.

또한, 허리 착용부(110)는 일측에서 연장되며, 탈부착 가능하게 형성되며, 착용자의 어깨를 둘러 착용자에게 고정되는 어깨 스트랩부가 더 형성될 수 있다. 이러한, 어깨 스트랩부의 고정을 위하여 허리 착용부(110)의 후면에는 어깨 스트랩 고정부(113)가 더 형성될 수 있다.In addition, the waist wearing portion 110 may extend from one side and may be detachably attached, and a shoulder strap portion may be formed around the wearer's shoulder to be fixed to the wearer. In order to fix the shoulder strap portion, a shoulder strap securing portion 113 may be further formed on a rear surface of the waist wearing portion 110. [

또한, 허리 착용부(110)의 후면부 즉, 착용자의 허리의 위치에 대응되는 위치에는 배터리 착탈부(110a)가 더 형성될 수 있다.
In addition, the battery detachable portion 110a may be further formed at a position corresponding to the back portion of the waist wearing portion 110, that is, the position of the waist of the wearer.

고관절 액츄에이터(120)는 허리 착용부(110)에 결합되며, 착용자의 보행 의도에 대응하여 허리 착용부(110)에 대한 대퇴부 부재(140)의 전후 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시킨다. 고관절 액츄에이터(120)는 전기 모터식 또는 유압식으로 형성될 수 있다.
The hip joint actuator 120 is coupled to the waist wearing portion 110 to generate a torque that assists the back and forth rotational movement of the femoral component 140 with respect to the waist wearing portion 110 in response to the wearer's intention to walk. The hip joint actuator 120 may be formed of an electric motor or a hydraulic type.

힌지 결합부(130)는 고관절 액츄에이터(120)가 허리 착용부(110)에 대하여 좌우 요동 가능하도록, 고관절 액츄에이터(120)와 허리 착용부(110) 사이에 구성된다. 이러한, 힌지 결합부(130)는 착용자의 안전 사고를 미연에 방지하기 위하여, 기 정하여진 소정 각도 범위에서 허리 착용부(110)에 대하여 고관절 액츄에이터(120)가 좌우 요동 가능하도록 형성될 수 있다.
The hinge joint part 130 is formed between the hip joint actuator 120 and the waist wearing part 110 such that the hip joint actuator 120 can swing with respect to the waist wearing part 110 from side to side. The hinge coupling part 130 may be formed so that the hip joint actuator 120 can swing with respect to the waist wearing part 110 in a predetermined angle range so as to prevent a safety accident of the wearer.

대퇴부 부재(140)는 착용자의 대퇴부에 착용된다. 대퇴부 부재(140)에는 착용자에 대한 견고한 고정을 위한 대퇴부 스트랩부가 더 형성될 수 있다. 그리고, 대퇴부 부재(140)의 일측에는 로드셀이 더 포함될 수 있다. 또한, 대퇴부 부재(140)의 일측에는 착용자의 보행 균형이 파괴되거나 착용자에게 충격이 가하여 졌을 때 펼쳐지는 에어백(170)이 더 형성될 수 있다.The femoral member 140 is worn on the thigh of the wearer. The femoral member 140 may further include a femoral strap portion for firmly fixing the wearer. Further, a load cell may be further included on one side of the femoral member 140. In addition, an airbag 170 may be further formed on one side of the femoral member 140 when the walking balance of the wearer is destroyed or an impact is applied to the wearer.

그리고, 대퇴부 부재(140)는 금속 재질로 형성되며, 착용자의 허벅지를 외측에서 일정 영역 감싸도록 형성되는 대퇴부 안착부(141), 및 상기 대퇴부 안착부(141)에서 연장되어 형성되며 길이 조절 가능한 스트랩으로 형성되는 대퇴부 스트랩부(142)를 포함하여 형성될 수 있다. 이러한, 대퇴부 안착부(141)는 알루미늄 또는 알루미늄 합금으로 형성될 수 있으며, 대퇴부 스트랩부(142)는 천 재질로 형성될 수 있다. 대퇴부 스트랩부(142)를 통하여 각기 다른 체형의 착용자들에 대한 착용성을 향상시킬 수 있다.
The femoral member 140 is made of a metal material and includes a femoral seating portion 141 formed to surround a wearer's thigh in a predetermined region and a femoral portion 142 extending from the femoral seating portion 141, And a femoral strap portion 142 formed of a metal. The femoral seating part 141 may be formed of aluminum or an aluminum alloy, and the femoral strap part 142 may be formed of a cloth material. It is possible to improve the wearability to wearers of different body shapes through the femoral strap portion 142. [

발센서부(150)는 착용자의 발에 착용된다. 그리고, 발센서부(150)는 대퇴부 부재(140)에 형성되는 로드셀과 함께 착용자의 의도를 파악하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 그리고, 발센서부(150)는 무선으로 센싱된 신호를 송수신할 수 있도록 형성된다.
The foot sensor unit 150 is worn on the wearer's foot. The foot sensor unit 150 generates a sensing signal for grasping the intention of the wearer together with the load cell formed on the femoral member 140. The foot sensor unit 150 is configured to transmit and receive a signal sensed wirelessly.

배터리부(160)는 고관절 액츄테이터(120)에 전력을 공급하기 위하여 허리 착용부(110)에 구비된다. 이러한, 배터리부(160)는 특히 허리 착용부(110)의 배터리 착탈부(110a)에 착탈식으로 결합될 수 있다. 배터리부(160)가 착탈식으로 형성되어 전체적인 보행 보조 장치(100)의 이동성이 증가한다.
The battery unit 160 is provided in the waist wearing unit 110 to supply power to the hip joint actuator 120. The battery unit 160 may be detachably coupled to the battery detachable unit 110a of the waist wearing unit 110. The battery unit 160 is formed in a detachable manner, so that the overall mobility of the walking aiding apparatus 100 increases.

그리고, 허리 착용부(110), 고관절 액츄에티어(120), 및 대퇴부 부재(140) 중 적어도 하나에는 램프(미도시)가 형성될 수 있다. 이러한 램프를 통하여 어두운 곳에서의 착용자의 안전을 보다 향상시킬 수 있다.
A ramp (not shown) may be formed on at least one of the waist wearing portion 110, the hip joint actuator tier 120, and the femoral component 140. Such a lamp can further improve the safety of the wearer in a dark place.

이상에서와 같이 본 발명에 따른 보행 보조 장치는 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
As described above, the configuration and the method of the embodiments described above are not limited to be applied to the walking aid according to the present invention, but the embodiments can be applied to all or some of the embodiments May be selectively combined.

100; 보행 보조 장치
110; 허리 착용부
115; 모드 선택부
120; 고관절 액츄에이터
130; 힌지 결합부
140; 대퇴부 부재
150; 발센서부
160; 베터리부
170; 에어백100; A walking aid
110; Waist wearing part
115; The mode selector
120; Hip joint actuator
130; The hinge-
140; Femoral component
150; Foot sensor portion
160; The battery part
170; Airbag

Claims (12)

착용자의 허리에 착용되는 허리 착용부;
상기 착용자의 대퇴부에 착용되는 대퇴부 부재;
상기 허리 착용부에 결합되며, 상기 착용자의 보행 의도에 대응하여 상기 허리 착용부에 대한 상기 대퇴부 부재의 전후 회전 움직임을 보조하는 토크를 발생시키는 고관절 액츄에이터; 및
상기 고관절 액츄에이터의 동작 여부를 선택하여, 상기 고관절 액츄에이터가 상기 착용자의 보행 의도에 대응하여 상기 토크를 발생시키는 능동 관절, 또는 상기 토크를 발생시키지 않으며 상기 착용자의 보행 의도대로 움직이는 수동 관절로 동작하게 하는 모드 선택부를 포함하되,
상기 착용자의 보행 의도는,
상기 대퇴부 부재에 형성되는 로드셀 및 상기 착용자의 발에 부착되는 발센서부에서 센싱된 신호를 기초로 파악되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
A waist wearing part worn on the wearer's waist;
A femoral member to be worn on the thigh of the wearer;
A hip joint actuator coupled to the waist wearer and generating a torque to assist a back and forth rotational movement of the femoral component relative to the waist wearing part in accordance with the wear intention of the wearer; And
The haptic actuator is operated to select whether to operate the haptic actuator so that the haptic actuator operates as an active joint that generates the torque corresponding to the wearer's intention to walk or a passive joint that does not generate the torque and moves as intended by the wearer And a mode selection unit,
The wearer &
And a foot sensor attached to the foot of the wearer and a foot sensor attached to the feet of the wearer.
청구항 1에 있어서,
상기 모드 선택부는 상기 착용자가 직접 조작할 수 있도록, 상기 허리 착용부의 전면 상부에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the mode selection unit is formed on an upper portion of a front surface of the waist wearing portion so that the wearer can directly operate the mode selecting portion.
삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 발센서부는 무선으로 센싱된 신호를 송수신하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the foot sensor unit transmits and receives a wirelessly sensed signal.
청구항 1에 있어서,
상기 대퇴부 부재 측에 형성되며, 상기 착용자의 보행 균형이 파괴되거나 상기 착용자에 충격이 가하여졌을 때 펼쳐지는 에어백을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising an airbag formed on the side of the femur member and unfolded when the walking balance of the wearer is broken or an impact is applied to the wearer.
청구항 1에 있어서,
상기 허리 착용부에서 연장되며, 탈부착 가능하게 형성되고, 착용자의 어깨를 둘러 상기 착용자에 고정 형성되는 어깨 스트랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a shoulder strap portion extending from the waist wearing portion and detachably formed, the shoulder strap portion being formed around the wearer's shoulder and fixed to the wearer.
청구항 1에 있어서,
상기 고관절 액츄에이터는 상기 허리 착용부에 대하여 좌우 요동 가능하도록 힌지 결합부에 의하여 상기 허리 착용부와 결합되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the haptic actuator is coupled to the waist attaching portion by a hinge engaging portion so as to be pivotable left and right with respect to the waist wearing portion.
청구항 7에 있어서,
상기 힌지 결합부는 기 정하여진 소정 각도 범위에서 상기 허리 착용부에 대하여 상기 고관절 액츄에이터가 좌우 요동 가능하도록 형성된 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method of claim 7,
Wherein the hinge coupling portion is formed so that the hip joint actuator can pivot left and right with respect to the waist wearing portion in a predetermined angular range.
청구항 1에 있어서,
상기 고관절 액츄에이터에 전력을 공급하기 위한 배터리부가 상기 허리 착용부에 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
And a battery unit for supplying power to the hip joint actuator is formed in the waist wearing portion.
청구항 9에 있어서,
상기 배터리부는 상기 허리 착용부에 있어서 상기 착용자의 허리의 위치에 대응되는 위치에, 착탈식으로 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method of claim 9,
Wherein the battery unit is detachably coupled to a position corresponding to a position of the waist of the wearer in the waist wearing unit.
청구항 1에 있어서,
상기 허리 착용부, 상기 대퇴부 부재 및 상기 고관절 액츄에이터 중 적어도 하나에 형성되는 램프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a ramp formed on at least one of the waist wearing portion, the femoral component, and the hip joint actuator.
청구항 1에 있어서,
상기 대퇴부 부재는,
금속 재질로 형성되며 상기 착용자의 허벅지를 외측에서 일정 영역 감싸도록 형성되는 대퇴부 안착부; 및
상기 대퇴부 안착부에서 연장되어 형성되며, 길이 조절 가능한 스트랩으로 형성되는 대퇴부 스트랩부를 포함하여 형성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.The method according to claim 1,
The femoral member
A thigh seating part formed of a metal material and formed to surround a certain region of the thigh of the wearer from the outside; And
And a femoral strap portion extending from the femoral seating portion and formed of a length adjustable strap.
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