KR101417110B1 - A vehicle system for providing a solid guide line on a image - Google Patents

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KR101417110B1 KR1020080095289A KR20080095289A KR101417110B1 KR 101417110 B1 KR101417110 B1 KR 101417110B1 KR 1020080095289 A KR1020080095289 A KR 1020080095289A KR 20080095289 A KR20080095289 A KR 20080095289A KR 101417110 B1 KR101417110 B1 KR 101417110B1
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Abstract

본 문서는 차량에 장착되는 카메라를 통해 차량 주변 상황을 영상으로 제공하는 영상 제공 시스템에 있어서, 영상 내에 예상 궤적을 나타내는 안내선을 표시하여 제공하되, 지면 안내선뿐만 아니라 지상 안내선과 지면 안내선과 지상 안내선을 연결하는 수직 안내선을 포함하는 입체 안내선을 함께 제공하는 영상 제공 시스템이 개시된다. 이러한 영상 제공 시스템에 따르면, 영상 내 수직 성분을 고려하는 안내선이 표시됨으로써 운전자가 영상을 통해 입체 장애물에 대한 충돌 여부를 보다 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.The present invention provides an image providing system that provides images of the surroundings of a vehicle through a camera mounted on a vehicle. The image providing system displays a guide line indicating an expected trajectory in an image, and provides a ground guide, a ground guide, Disclosed is an image providing system that together provides a three-dimensional guide including a vertical guide that connects. According to such an image providing system, a guide for considering a vertical component in an image is displayed, thereby enabling a driver to more accurately determine whether or not a collision against a three-dimensional obstacle occurs through an image.

영상, 안내선, 입체 안내선, 지상 안내선 Image, guide, three-dimensional guide, ground guide

Description

차량의 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템{A VEHICLE SYSTEM FOR PROVIDING A SOLID GUIDE LINE ON A IMAGE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a video providing system for displaying a three-

본 문서는 차량의 영상 제공 시스템에 관한 것으로 보다 구체적으로 차량의 입체 안내선이 표시된 영상을 제공하는 영상 제공 시스템에 관한 것이다.This document relates to an image providing system for a vehicle, and more particularly to an image providing system for providing an image in which a stereoscopic guide of a vehicle is displayed.

최근 카메라 및 영상 처리 기술이 발달함에 따라, 운전자의 주차 편의 및 주행 편의를 위해 영상 제공 시스템 적용이 늘고 있는 추세에 있다. 이러한 영상 제공 시스템에 따르면 차량에 전방, 후방을 포함하여 다수개의 카메라를 장착하고 이 카메라에서 촬영되는 영상을 운전자에게 제공하여 차량 주변 정보를 알려줄 수 있다. Recently, with the development of camera and image processing technology, the application of image providing system for driver's parking convenience and traveling convenience is increasing. According to the image providing system, a plurality of cameras including a front and a rear are mounted on a vehicle, and an image photographed by the camera is provided to a driver so as to inform the vehicle periphery information.

본 문서는 상술한 영상 제공 시스템에 대한 배경기술에 있어서, 기본 주행 안내선과 함께 입체 안내선이 표시된 영상을 제공할 수 있는 영상 제공 시스템 제공을 해결 과제로 한다.The present invention is directed to providing a video providing system capable of providing an image in which a stereoscopic guide line is displayed together with a basic navigation guide line, in the background art of the video providing system described above.

상술한 과제를 해결하기 위한 일 수단으로서의 차량의 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템은 차량 주변을 촬영하는 카메라부와, 상기 카메라부에서 촬영된 영상을 입력하는 영상 입력부를 포함한다.A system for displaying a stereoscopic image of a vehicle as a means for solving the above-mentioned problems includes a camera unit for photographing the surroundings of the vehicle, and an image input unit for inputting images photographed by the camera unit.

그리고, 상기 영상 제공 시스템은 상기 영상에 대해 지면 안내선에 평행하며 지면에 대해 일정 높이를 가지는 지점을 나타내는 지상 안내선과 상기 지면 안내선과 상기 지상 안내선을 이어주는 수직 안내선을 포함하는 입체 안내선을 표시하는 영상 처리부와 상기 입체 안내선이 표시된 영상을 출력하는 영상 출력부를 더 포함한다.The image providing system includes an image processing unit for displaying a three-dimensional guide line including a ground guide line parallel to the ground guide line and a predetermined height with respect to the ground, and a vertical guide line connecting the ground guide line and the ground guide line, And an image output unit for outputting an image on which the three-dimensional guide line is displayed.

상기 지면 안내선은, 상기 차량의 조향각에 따라 예측되는 상기 차량의 예상 진행 방향에 대한 예상 궤적을 나타낼 수 있다.The ground guide line may indicate an expected trajectory of the predicted traveling direction of the vehicle, which is predicted according to the steering angle of the vehicle.

상기 지상 안내선은, 장애물 센서를 통해 후방 장애물이 검지되거나 조향각이 직진 범위에 해당되는 경우, 상기 지면 안내선 중 후방선에 평행하게 표시될 수 있다.The ground guide line may be displayed parallel to the rear line of the ground guide line when a rear obstacle is detected through the obstacle sensor or when the steering angle corresponds to the straight line range.

상기 지상 안내선은, 장애물 센서를 통해 측방 장애물이 검지되거나 조향각 이 회전 범위에 해당되는 경우, 상기 지면 안내선 중 측방선에 평행하게 표시될 수 있다.The ground guide line may be displayed parallel to the side line of the ground guide line when a lateral obstacle is detected through the obstacle sensor or when the steering angle corresponds to the rotation range.

상기 수직 안내선은, 하나 이상의 수직선 또는 수직면으로 표현될 수 있고, 상기 일정 높이는, 차량의 범퍼 높이에 상응하는 높이로 설정될 수 있다.The vertical guide line may be represented by at least one vertical line or a vertical plane, and the predetermined height may be set to a height corresponding to a bumper height of the vehicle.

본 발명에 따르면 지면 안내선과 함께 지상 안내선과 수직 안내선을 포함하는 입체 안내선을 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to provide a three-dimensional guide line including a ground guide line and a vertical guide line together with a ground guide line.

또한, 이러한 입체 안내선을 통해 조향 연동 궤적을 표시하는 지면 안내선만 제공하던 시스템에 비해 수직 장애물과의 충돌 여부 판단 성능이 향상되는 효과가 있다.In addition, compared with a system in which only a ground guide line for displaying a steering interlocking trajectory is provided through such a three-dimensional guide, the performance of determining collision with a vertical obstacle is improved.

또한, 근거리 및/또는 후방 입체물에 대한 거리 예측 성능이 향상되는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the distance prediction performance for near and / or rear solid objects is improved.

또한, 원거리 및/또는 측방 입체물에 대한 거리 예측 성능이 향상되는 효과가 있다.In addition, there is an effect that the distance prediction performance for the long-distance and / or the lateral solid object is improved.

이하 도면을 참조하여 기본 주행 안내선과 함께 입체 안내선이 표시된 영상을 제공할 수 있는 영상 제공 시스템에 대한 본 발명의 실시예들을 설명하도록 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with respect to an image providing system capable of providing an image in which a three-dimensional guide line is displayed together with a basic driving guide line, with reference to the drawings.

도 1 내지 도 3은 차량의 영상 제공 시스템에서 제공되는 영상예를 나타낸다.Figs. 1 to 3 show examples of images provided in an image providing system of a vehicle.

도 1에 도시된 바와 같이 차량이 후방 진행 시 운전자가 차량의 사각 영역 및 장애물을 인지하는 것을 돕기 위해 후방 카메라를 이용하여 운전자에게 후방 영상(10) 이나 탑뷰 영상(11)을 제공한다. 이러한 후방 영상(10) 이나 탑뷰 영상(11)에는 장애물과의 충돌여부 및 차량의 예상 진행 방향을 예측하기 위해 운전자의 조향각에 따른 차량의 예상 궤적에 대한 기본 주행 안내선을 합성하여 보여준다. As shown in FIG. 1, a rearview camera 10 is used to provide a rearview image 10 or a topview image 11 to a driver in order to help a driver recognize a rectangular area of the vehicle and an obstacle when the vehicle is traveling backward. The backward image 10 or the top view image 11 shows a basic driving guidance line for the anticipated trajectory of the vehicle according to the driver's steering angle in order to predict whether the vehicle collides with the obstacle and the anticipated traveling direction of the vehicle.

하지만, 2차원적인 지면 안내선의 경우 거리 기준 선이 노면상을 기준으로 하기 때문에, 벽이나 다른 차량 등과 같이 입체물인 장애물에 대한 정확한 표현을 하기 어렵다. 따라서, 화면에 비치는 입체물(차량 등)과 평면물(노면 등)에서는 거리 간격이 다르므로 2차원적인 지면 안내선으로는 장애물과의 정확한 접촉, 충돌 여부를 판단하기 어렵다는 문제가 있다.However, in the case of a two-dimensional ground guide line, since the distance reference line is based on the road surface, it is difficult to accurately express a stereoscopic obstacle such as a wall or other vehicles. Therefore, there is a problem that it is difficult to judge whether the two-dimensional ground guide line is in contact with an obstacle or whether it is collided with, because distance distances are different between a three-dimensional object (such as a vehicle) and a plane object

예를 들어, 후방에 장애물이 있는 경우 도 2를 참조하면 알 수 있듯이 실제는 A와 B은 동일 거리로 C는 A와 B 보다 먼 거리이지만 카메라의 장착 위치로 인해 화면상으로는 B→C→A의 순서로 비치게 된다. 따라서, 화면의 B 위치까지 후진하면 접촉 실제로는 차량과 충돌하게 된다. 또 다른 예를 들어, 측방에 장애물(30, 31, 32)이 있는 경우 도 3를 참조하면 알 수 있듯이 거리 기준 선에 입체물(30, 31, 32)이 가깝게 통과하는 때 화면에서는 접촉하지 않도록 비치게 되더라도 실제로는 충돌이 발생하게 되는 경우가 있다. For example, if there is an obstacle in the rear, as shown in FIG. 2, actually, A and B are the same distance, and C is farther than A and B. However, due to the mounting position of the camera, B → C → A In order. Therefore, when the vehicle moves back to the position B of the screen, the contact actually collides with the vehicle. As another example, when the obstacles 30, 31, and 32 are present on the side, as shown in FIG. 3, when the three-dimensional objects 30, 31, and 32 pass close to the distance reference line, There is a possibility that a collision actually occurs.

이 때 카메라는 넓은 영역을 보여주기 위해 시야각이 넓은 광각 카메라를 사용하게 된다. 광각 카메라는 넓은 영역을 보여주기 위해 영상 정보를 많이 왜곡 시키게 된다. 이러한 광각카메라 왜곡에 의해, 지면에 그려진 2차원적인 지면 안내선 으로차량과 같은 수직 장애물을 판단하는 어려움은 더욱 커지게 된다. At this time, the camera uses a wide-angle camera having a wide viewing angle to show a wide area. Wide-angle cameras distort image information much to show wide area. Such wide-angle camera distortion makes the difficulty of determining a vertical obstacle such as a vehicle with a two-dimensional ground guide drawn on the ground becomes even greater.

따라서, 이하 본 발명의 실시예들을 통해 주행하거나 특히 주차하는 상황에 적합한 입체 안내선을 제공하는 방법을 설명하여 이를 통해 운전자가 보다 정확하게 장애물과의 충돌 여부 판단할 수 있도록 한다.Therefore, a method of providing a three-dimensional guide suitable for a running or particularly parking situation according to embodiments of the present invention will be described, thereby allowing the driver to more accurately determine whether or not the vehicle collides with an obstacle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템의 구성도를 나타낸다.4 is a block diagram of an image providing system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 차량의 영상 제공 시스템은 차량 주변의 영상을 촬영하여 영상 정보를 생성하는 카메라와 같은 영상 입력부(400), 카메라 영상에 입체 안내선을 합성할 수 있는 영상 처리부(410) 및 입체 안내선이 표시된 영상을 제공할 수 있는 영상 출력부(420)를 포함하여 구성된다. The image providing system of the vehicle according to the present embodiment includes an image input unit 400 such as a camera for photographing an image of the surroundings of a vehicle and generating image information, an image processing unit 410 for synthesizing a three-dimensional guide to a camera image, And an image output unit 420 capable of providing a displayed image.

여기에 추가로 운전자의 조향 정보를 받을 수 있는 조향 입력부(40), 운전자의 기어 정보를 받을 수 있는 기어 입력부(41), 장애물의 유/무 또는 장애물 거리를 입력 받을 수 있는 장애물 측정부(42) 등이 더 포함될 수 있다.A steering input section 40 for receiving driver's steering information, a gear input section 41 for receiving driver's gear information, an obstacle measuring section 42 for receiving the presence / absence or obstacle distance of the obstacle ), And the like.

본 실시예에 따른 영상 처리부(410)에서는 조향 정보 등의 각종 정보를 기초로 주행 또는 주차 상황을 분석하고 해당 상황에 적합한 입체 안내선을 영상에 추가하여 운전자에게 제공한다. 본 실시예에 따른 입체 안내선은 입체 장애물의 상대적인 위치에 따라 즉, 입체 장애물이 차량의 후방에서 감지되는지 측방에서 감지되는지 여부에 따라 구분되어 표시될 수 있다. The image processing unit 410 according to the present embodiment analyzes driving or parking situation based on various kinds of information such as steering information, and adds a stereoscopic guide suitable for the situation to the image to provide it to the driver. The three-dimensional guide according to the present embodiment can be classified according to the relative position of the three-dimensional obstacle, that is, whether the three-dimensional obstacle is detected from the rear side of the vehicle or from the side direction.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 제1 흐름도를 나타낸다.5 illustrates a first flowchart for determining a shape of a three-dimensional guide in a video providing system according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예는 차량에 장애물 센서가 장착되어 있어 이 센서를 통해 특정 위치 의 장애물의 유무를 판단할 수 있는 경우에 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 방법에 관한 것이다.The present embodiment relates to a method for determining a shape of a three-dimensional guide when a vehicle is equipped with an obstacle sensor and the presence or absence of an obstacle at a specific position can be determined through the sensor.

먼저, 본 실시예는 후방 영상에 대한 것으로 가정하여 단계 S50에서 후방 카메라가 동작하고 있는지 그리고, 후방 영상이 제공되고 있는지를 확인한다. 이는 영상에 입체 안내선을 표시하는 동작을 해당 영상이 출력 중인 경우로 제한시켜 영상 처리 속도가 개선되는 이득을 얻기 위함이다.First, the present embodiment assumes that the rear camera is operating in step S50 and that a rear image is provided. This is to limit the operation of displaying the stereoscopic guide on the image to the case where the corresponding image is being outputted, so as to obtain a gain in which the image processing speed is improved.

그리고, 후방 영상이 제공되고 있으면 단계 S51로 진행하여 장애물 센서로부터의 입력 신호를 통해 장애물이 있는지 여부를 판단한다. 그리고 장애물이 있는 것으로 판단되면 단계 S52로 진행하여 측방 장애물이 있는지 여부를 판단한다. If the backward image is provided, the flow advances to step S51 to determine whether there is an obstacle through the input signal from the obstacle sensor. If it is determined that there is an obstacle, the process proceeds to step S52 to determine whether or not there is a side obstacle.

판단 결과 측방 장애물이 아닌 경우에는 단계 S53으로 진행하여 근거리 입체 안내선을 표시하고, 측방 장애물인 경우에는 단계 S54로 진행하여 원거리 입체 안내선을 표시한다. 여기서, 근거리 입체 안내선과 원거리 입체 안내선에 대한 구체적인 설명은 이하 도 7 내지 도 11을 통해 하도록 한다.If it is determined that the obstacle is not a side obstacle, the process proceeds to step S53 to display the near-field three-dimensional guide line. If the obstacle is a lateral obstacle, the process proceeds to step S54 to display the far- Hereinafter, a detailed description of the near-field three-dimensional guide line and the remote three-dimensional guide line will be given with reference to FIG. 7 to FIG.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 제2 흐름도를 나타낸다.6 is a flowchart illustrating a second flowchart for determining a shape of a three-dimensional guide in an image providing system according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 실시예는 차량에 장애물 센서가 없는 경우에도 조향각 정보를 이용하여 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 방법에 관한 것이다. The present embodiment relates to a method for determining a shape of a three-dimensional guide using steering angle information even when the vehicle does not have an obstacle sensor.

먼저, 본 실시예는 후방 영상에 대한 것으로 가정하여 단계 S60에서 후방 카메라가 동작하고 있는지 그리고, 후방 영상이 제공되고 있는지를 확인한다. 이는 영상에 입체 안내선을 표시하는 동작을 해당 영상이 출력 중인 경우로 제한시켜 영 상 처리 속도가 개선되는 이득을 얻기 위함이다.First, it is assumed that the present embodiment is for a rear image, and it is checked in step S60 whether the rear camera is operating and whether a rear image is provided. This is to restrict the operation of displaying the stereoscopic guide to the image when the corresponding image is being output so as to obtain a gain in which the image processing speed is improved.

그리고, 후방 영상이 제공되고 있으면 단계 S61로 진행하여 조향 센서로부터의 입력 신호를 통해 조향각이 직진 범위에 있는지 아니면 회전 범위에 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 입력된 조향각이 임의의 설정된 각도값 이하인 경우에는 직진 범위에 있는 것으로 판단하고 임의의 설정된 각도값을 초과한 경우 회전 범위에 있는 것으로 판단한다.If the rear image is provided, the flow advances to step S61 to determine whether the steering angle is in the straight forward range or the rotational range through the input signal from the steering sensor. For example, when the input steering angle is less than or equal to an arbitrary set angle value, it is determined to be in the straight forward range, and when it exceeds the predetermined angle value, it is determined that the steering angle is in the rotation range.

판단 결과 조향각이 직진 범위에 있는 경우에는 단계 S62으로 진행하여 근거리 입체 안내선을 표시하고, 회전 범위에 있는 경우에는 단계 S63로 진행하여 원거리 입체 안내선을 표시한다. 여기서, 근거리 입체 안내선과 원거리 입체 안내선에 대한 구체적인 설명은 이하 도 7 내지 도 11을 통해 하도록 한다.If it is determined that the steering angle is in the straight forward range, the process proceeds to step S62 to display the nearest three-dimensional guide line. If the steering angle is within the rotation range, the remote stereo guide line is displayed in step S63. Hereinafter, a detailed description of the near-field three-dimensional guide line and the remote three-dimensional guide line will be given with reference to FIG. 7 to FIG.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 근거리 입체 안내선 제공 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 이에 따라 근거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다.FIG. 7 is a view for explaining a method for providing a near-field three-dimensional guide in an image providing system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a view illustrating an example in which a near-field three-dimensional guide is provided accordingly.

본 실시예에서, 기본적으로 차량 내 영상 제공 시스템을 통해서 2차원적인 지면 안내선은 제공될 수 있음을 가정한다. 그리고, 입체 안내선은 이러한 지면 안내선을 기준으로 생성된다. 본 실시예는 근거리 입체 안내선 제공 방법에 대한 것으로 장애물 센서를 통해 후방 장애물이 검지되거나 조향각이 직진 범위에 해당되는 경우에 표시될 수 있다.In the present embodiment, it is assumed that a two-dimensional ground guide can be provided through an in-vehicle image providing system basically. Then, a three-dimensional guide line is generated based on this ground guide line. The present embodiment relates to a method for providing a near-field three-dimensional guide, which can be displayed when a rear obstacle is detected through an obstacle sensor, or when a steering angle corresponds to a straight line range.

보다 구체적으로 본 실시예에 따른 입체 안내선은 도 7에 도시된 바와 같이 지면 안내선(71)에 평행하며 지면에 대해 일정 높이, 예를 들어 범퍼 높이를 가지 는 지점을 나타내는 지상 안내선(72)과 상기 지면 안내선과 상기 지상 안내선을 이어주는 수직 안내선(73)을 포함하여 이루어진다. 특히 본 실시예에 따라 근거리 입체 안내선인 경우에는 지상 안내선(72)이 지면 안내선(71) 중 후방선에 대해 평행하게 표시된다. More specifically, the three-dimensional guide according to the present embodiment includes a ground guide line 72 which is parallel to the ground guide line 71 and indicates a point having a predetermined height with respect to the ground, for example, a bumper height, And a vertical guide line (73) connecting the ground guide and the ground guide. Particularly, in the case of the near-field three-dimensional guide line according to the present embodiment, the ground guide line 72 is displayed parallel to the rear line of the ground guide line 71.

그리고, 수직 안내선(73)은 도 8의 우측 상단에 도시된 바와 같이 하나 이상의 수직선으로 표현될 수도 있고 도 8의 우측 하단에 도시된 바와 같이 투명하거나 반투명한 수직면으로 표현될 수도 있다.The vertical guide line 73 may be expressed by one or more vertical lines as shown in the right upper end of FIG. 8 and may be represented by a transparent or semi-transparent vertical plane as shown in the lower right of FIG.

도 8의 좌측에 도시된 바와 같이 지면 기준으로 안내선만이 제공되던 기존의 방식에서는 후차량이 안내선과 동일한 위치에 있지만 이를 판단하기 매우 어려웠던 반면, 본 실시예에 따르면, 지상 안내선(72)이 예를 들어 후차량의 범퍼 끝보다 바깥쪽에 위치하게 되면 후차량과 충돌이 있을 것으로 판단할 수 있다. 반대로 도 8의 우측의 상단 및 하단에 도시된 바와 같이 지상 안내선(72)이 예를 들어 후차량의 범퍼 끝에 일치하거나 안쪽에 위치하게 되면 후차량과 충돌을 피할 수 있을 것으로 판단할 수 있다. In the conventional method in which only the guide lines are provided on the ground plane as shown in the left side of FIG. 8, although the back vehicle is in the same position as the guide line, it is very difficult to judge this. On the other hand, according to this embodiment, It is possible to judge that there will be a collision with the rear vehicle if it is located outside the rear end of the bumper of the vehicle. Conversely, as shown in the upper and lower ends of the right side of FIG. 8, it can be determined that the ground guide line 72 can be avoided from colliding with the rear vehicle, for example, when the ground guide line 72 coincides with or is located inside the bumper end of the rear vehicle.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 원거리 입체 안내선 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a method for providing a remote stereoscopic guide in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에서도, 기본적으로 차량 내 영상 제공 시스템을 통해서 2차원적인 지면 안내선은 제공될 수 있음을 가정한다. 그리고, 입체 안내선은 이러한 지면 안내선을 기준으로 생성된다. 본 실시예는 원거리 입체 안내선 제공 방법에 대한 것으로 장애물 센서를 통해 측방 장애물이 검지되거나 조향각이 회전 범위에 해당되 는 경우에 표시될 수 있다.In this embodiment also, it is assumed that a two-dimensional ground guide line can be basically provided through an in-vehicle image providing system. Then, a three-dimensional guide line is generated based on this ground guide line. The present embodiment relates to a method for providing a remote three-dimensional guide, which can be displayed when a lateral obstacle is detected through an obstacle sensor or when a steering angle corresponds to a rotation range.

보다 구체적으로 본 실시예에 따른 입체 안내선이 도 9에 도시된 바와 같이 지면 안내선(91)에 평행하며 지면에 대해 일정 높이, 예를 들어 범퍼 높이를 가지는 지점을 나타내는 지상 안내선(92)과 상기 지면 안내선과 상기 지상 안내선을 이어주는 수직 안내선(93)을 포함하여 이루어짐은 상술한 근거리 입체 안내선의 경우와 동일하다. 그리고, 수직 안내선(93)도 마찬가지로 하나 이상의 수직선으로 표현될 수도 있고 투명하거나 반투명한 수직면으로 표현될 수도 있다.More specifically, the three-dimensional guide according to the present embodiment includes a ground guide line 92 that is parallel to the ground guide line 91 and indicates a point having a predetermined height with respect to the ground, for example, a bumper height as shown in FIG. 9, And the vertical guide line 93 connecting the guide line and the ground guide line is the same as that of the above-described near-field solid guide line. And, the vertical guide line 93 may also be represented by one or more vertical lines, and may be represented by a transparent or translucent vertical plane.

다만, 본 실시예에 따라 원거리 입체 안내선인 경우에는 지상 안내선(92)이 조향에 연동하여 구현되는 지면 안내선(91)의 측방선에 대해 평행하게 표시되는 점에서 차이가 있다. 특히 본 실시예에 따른 원거리 입체 안내선은 회전 방향에 따라 회전 바깥쪽에 장애물이 있는 경우와 회전 안쪽에 장애물이 있는 경우로 구분되어 설명될 수 있다.However, in the case of the remote stereoscopic guiding line according to the present embodiment, there is a difference in that the ground guiding line 92 is displayed parallel to the lateral line of the ground guiding line 91 implemented in cooperation with the steering. Particularly, the remote stereoscopic guide according to the present embodiment can be divided into a case where an obstacle exists on the outer side of the rotation and a case where an obstacle exists on the inner side of the rotation according to the direction of rotation.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 회전 바깥쪽 장애물에 대해 원거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다.10 is a view showing an example in which a remote stereoscopic guidance line is provided for a rotation outer obstacle in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

예를 들어, 회전 바깥쪽 장애물에 대해 이를 피하기 위해 후진하는 경우 도 10의 좌측에 도시된 바와 같이 지면 기준으로 안내선만이 제공되던 기존의 방식에서는 타차량이 안내선과 동일한 위치에 있지만 이를 판단하기 매우 어려웠다.For example, in the conventional method in which only a guide line is provided on a ground-based basis as shown in the left side of FIG. 10 in the case of backward movement to avoid the obstacle outside the turn, the other vehicle is located at the same position as the guide line, It was difficult.

반면, 본 실시예에 따르면, 도 10의 우측에 도시된 a 경우와 같이 지상 안내선(92)이 예를 들어 타차량의 범퍼 끝보다 바깥쪽에 위치하게 되면 타차량과 충돌이 있을 것으로 판단할 수 있다. 반대로 b 경우와 같이 지상 안내선(92)이 예를 들 어 타차량의 범퍼 끝에 일치하거나 안쪽에 위치하게 되면 타차량과 충돌을 피할 수 있을 것으로 판단할 수 있다. On the other hand, according to the present embodiment, when the ground guide line 92 is located outside the bumper end of the other vehicle as in the case of a shown in the right side of FIG. 10, it can be determined that there is a collision with the other vehicle . Conversely, if the ground guide line 92 is positioned at the bumper end of the other vehicle, for example, as in the case of b, the collision with the other vehicle can be avoided.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 회전 안쪽 장애물에 대해 원거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다. 11 is a view showing an example in which a remote stereoscopic guidance line is provided for a rotation inner obstacle in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

예를 들어, 회전 안쪽 장애물을 두고 주차하기 위해 후진하는 경우 도 11의 좌측에 도시된 바와 같이 지면 기준으로 안내선만이 제공되던 기존의 방식에서는 타차량이 안내선과 동일한 위치에 있지만 이를 판단하기 매우 어려웠다.For example, in the conventional method in which only the guide lines are provided on the ground plane as shown in the left side of FIG. 11 when the vehicle is backed up for parking with the inner obstacle of rotation, it is very difficult to judge whether the other vehicle is located at the same position as the guide line .

반면, 본 실시예에 따르면, 도 11의 우측에 도시된 a 경우와 같이 지상 안내선(92)이 예를 들어 타차량의 범퍼 끝보다 바깥쪽에 위치하게 되면 타차량과 충돌이 있을 것으로 판단할 수 있다. 반대로 b 경우와 같이 지상 안내선(92)이 예를 들어 타차량의 범퍼 끝에 일치하거나 안쪽에 위치하게 되면 타차량과 충돌을 피할 수 있을 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, according to the present embodiment, when the ground guide line 92 is positioned outside the bumper end of the other vehicle, for example, as in the case of a shown in the right side of FIG. 11, . Conversely, if the ground guide line 92 coincides with the bumper end of the other vehicle, for example, as in case b, it can be judged that collision with the other vehicle can be avoided.

이상의 실시예들에서는 후방 영상 기준으로 설명하였지만 동일한 방식이 전방, 측방 영상에도 적용될 수 있음은 당연할 것이다.Although the above embodiments have been described with reference to the rear image reference, it will be appreciated that the same method can be applied to front and side images as well.

상기에서는 도면 및 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명은 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음은 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. You will understand.

도 1 내지 도 3은 각각 차량의 영상 제공 시스템에서 제공되는 영상예를 나타낸다.1 to 3 each show an image example provided in the image providing system of the vehicle.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템의 구성도를 나타낸다.4 is a block diagram of an image providing system according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 제1 흐름도를 나타낸다.5 illustrates a first flowchart for determining a shape of a three-dimensional guide in a video providing system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 입체 안내선 제공 형태를 결정하는 제2 흐름도를 나타낸다.6 is a flowchart illustrating a second flowchart for determining a shape of a three-dimensional guide in an image providing system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 근거리 입체 안내선 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining a method of providing a near-end stereo guide in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 근거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다.FIG. 8 is a view showing an example in which a short-distance stereo guide is provided in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 원거리 입체 안내선 제공 방법을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a method for providing a remote stereoscopic guide in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 회전 바깥쪽 장애물에 대해 원거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다.10 is a view showing an example in which a remote stereoscopic guidance line is provided for a rotation outer obstacle in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 제공 시스템에서 회전 안쪽 장애물에 대해 원거리 입체 안내선이 제공된 실례를 나타내는 도면이다.11 is a view showing an example in which a remote stereoscopic guidance line is provided for a rotation inner obstacle in an image providing system according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요 구성에 대한 부호의 설명>DESCRIPTION OF THE REFERENCE SYMBOLS

400: 영상 입력부 410: 영상 처리부400: image input unit 410: image processing unit

420: 영상 출력부 40: 조향 입력부420: video output unit 40: steering input unit

41: 기어 입력부 42: 장애물 측정부41: gear input section 42: obstacle measuring section

71, 91: 지면 안내선 71, 91: Floor guide

72, 92: 지상 안내선72, 92: ground guide

73, 93: 수직 안내선73, 93: Vertical guide

Claims (6)

차량 주변을 촬영하는 카메라부;A camera unit for photographing the surroundings of the vehicle; 상기 카메라부에서 촬영된 영상을 입력하는 영상 입력부;An image input unit for inputting an image photographed by the camera unit; 상기 영상에 대해 지면 안내선에 평행하며 지면에 대해 일정 높이를 가지는 지점을 나타내는 지상 안내선과 상기 지면 안내선과 상기 지상 안내선을 이어주는 수직 안내선을 포함하는 입체 안내선을 표시하는 영상 처리부; 및An image processing unit displaying a three-dimensional guide line including a ground guide line parallel to the ground guide line and a predetermined height with respect to the ground, and a vertical guide line connecting the ground guide line and the ground guide line with respect to the image; And 상기 입체 안내선이 표시된 영상을 출력하는 영상 출력부를 포함하며,And an image output unit for outputting an image on which the three-dimensional guide line is displayed, 상기 지상 안내선은, 장애물 센서를 통해 후방 장애물이 검지되거나 조향각이 직진 범위에 해당되는 경우, 상기 지면 안내선 중 후방선에 평행하게 표시되는 것을 특징으로 하는, 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템.Wherein the ground guide line is displayed parallel to a rear line of the ground guide lines when a rear obstacle is detected through an obstacle sensor or when a steering angle corresponds to a straight line range. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지면 안내선은, 상기 차량의 조향각에 따라 예측되는 상기 차량의 예상 진행 방향에 대한 예상 궤적을 나타내는 것을 특징으로 하는, 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템.Wherein the ground guide line indicates an expected trajectory of the predicted traveling direction of the vehicle predicted according to the steering angle of the vehicle. 삭제delete 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 지상 안내선은, 장애물 센서를 통해 측방 장애물이 검지되거나 조향각이 회전 범위에 해당되는 경우, 상기 지면 안내선 중 측방선에 평행하게 표시되는 것을 특징으로 하는, 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템.Wherein the ground guide line is displayed parallel to a side line of the ground guide lines when a lateral obstacle is detected through an obstacle sensor or when a steering angle corresponds to a rotation range. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 수직 안내선은, 하나 이상의 수직선 또는 수직면으로 표현되는 것을 특징으로 하는, 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템.Wherein the vertical guide line is represented by at least one vertical line or a vertical plane. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 일정 높이는, 차량의 범퍼 높이에 상응하는 것을 특징으로 하는, 입체 안내선 표시된 영상 제공 시스템.Wherein the constant height corresponds to the height of the bumper of the vehicle.
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