KR101416824B1 - 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 방법 및 장치 - Google Patents

유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 방법 및 장치가 개시되어 있다. 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 수행하는 방법은 운항 정보를 입력 받는 단계, 유인 운항인지 무인 운항인지 여부를 판단하는 단계와 판단 결과에 따라 조종면 및 조종간 사이에 구현된 복수의 링키지 중 적어도 하나의 링키지를 선택하는 단계를 포함하되, 운항 정보는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 따라서, 직접 운항을 수행하지 않고도 혼용기에 대한 시뮬레이션을 통해 조종사의 항공기 운항 능력을 향상 시킬 수 있다.

Description

유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUSE FOR FLIGHT SIMULATION FOR OPTIONALLY PILOTED VEHICLE}
본 발명은 시뮬레이션 장치에 관한 것으로서 보다 상세하게는 비행 시뮬레이션 방법 및 장치에 관한 것이다.
항공기는 운항 중 실수가 바로 인간의 목숨과도 직접적으로 연관되기 때문에 위험도가 높은 운항 수단이다. 따라서, 항공기의 운항을 위해서는 조종사들은 많은 훈련을 거쳐야 한다. 비행 훈련을 수행하기 위해 실제 항공기를 운항하지 않고서도 항공기 조작에 대한 훈련을 수행할 수 있는 방법에 대해 오랫동안 많은 연구가 있어왔다. 그 결과로 오늘날 비행 훈련에 있어서 필수적인 요소인 모의 비행 훈련 장치 즉, 항공기 시뮬레이터라고 불리는 장치가 개발되었다. 항공기 시뮬레이터의 역사는 비행의 역사와 대동소이할 만큼 오래되었으며 그 기술의 완성도 또한 상당히 높은 경지에 이르렀다.
시뮬레이터란 실 장비와 유사한 형태로 제작된 장비에 의해 훈련을 수행할 수 있는 장치로 항공기 훈련을 목적으로 제작된 것을 항공기 시뮬레이터라고 한다. 항공기 시뮬레이터는 운동 및 시각 현상이 실제 항공기의 조종실에서 느낄 수 있는 것과 유사하게 제작된 최첨단 장비로서 실제 항공기로 훈련을 실시하는 것과 동일한 훈련 효과를 얻을 수 있다. 또한 기상이나 비행 공역에 구애받지 않고 전천후적 훈련을 지상에서 실시할 수 있는 이점이 있으며, 실제 항공기로 훈련이 불가능한 비상 상황 대처 훈련이 가능할 뿐 아니라 훈련 경비 측면에서도 실제 항공기보다 유리하여 전세계 대부분의 항공사가 비행훈련용 도구로 활용하고 있다.
항공기 시뮬레이터는 실시간에 상호 작용할 수 있는 방법을 통해 항공기에 대한 동적 반응을 생성해 낼 수 있는 장치이다. 비행 시뮬레이션 내에 있는 매우 정교한 수학적 모델은 조종사의 입력에 따라 항공기 시뮬레이터가 정확히 반응하도록 항공기와 대기의 모든 물리적인 특성을 반영해 준다. 항공기 조종사는 창 밖 시계, 계기, 모션 시스템의 변화를 통해 입력에 따른 항공기의 반응을 감지할 수 있다. 항공기 시뮬레이터는 사용 목적에 따라 시스템 구성이 달라지므로 서로 다른 등급이 존재하며 군용과 민수용의 구별에 따라서도 그 형태와 구성이 서로 상이하다.
본 발명의 제1 목적은 비행 시뮬레이션 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 제2 목적은 비행 시뮬레이션 장치를 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 제1 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 수행하는 방법은 운항 정보를 입력 받는 단계, 유인 운항인지 무인 운항인지 여부를 판단하는 단계와 상기 판단 결과에 따라 조종면 및 조종간 사이에 구현된 복수의 링키지 중 적어도 하나의 링키지를 선택하는 단계를 포함할 수 있되, 상기 운항 정보는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 상기 복수의 링키지 중 유인 운항을 수행시 선택되는 링키지를 기반으로 상기 조종간의 제어 신호를 상기 조종면으로 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 부하 조종 시스템을 기반으로 조종력 및 반력을 제어하여 조종간으로 전달하는 단계를 더 포함할 수 있되, 상기 부하 조종 시스템은 상기 운항 정보를 기반으로 조종력 및 반력을 산출하는 시스템일 수 있다. 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 수행하는 방법은 상기 조종간의 제어 신호의 값 중 적어도 하나가 임계값 또는 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 임계값 또는 상기 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 제어 신호를 무시하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 수행하는 방법은 상기 판단 결과가 무인 운항인 경우, 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 동작시키기 위한 자동 제어 신호를 생성하는 단계와 상기 자동 제어 신호를 기반으로 상기 복수의 링키지 중 무인 운항을 수행시 선택되는 링키지에 연결된 서보 모터를 기반으로 조종면을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 자동 제어 신호는 상기 운항 정보를 기반으로 상기 유무인 혼용기의 조종간을 자동적으로 제어하기 위한 신호일 수 있다. 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법은 상기 항공 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 항공 정보는 항공기의 기종에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 상기 항공 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 단계는 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 구비된 센서를 이용하여 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 탑승한 시뮬레이션 수행자의 신체 특성을 기반으로 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 단계일 수 있다.
상술한 본 발명의 제2 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이터에 있어서, 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터는 프로세서를 포함할 수 있고, 상기 프로세서는 입력 받은 운항 정보를 기반으로 유인 운항인지 무인 운항인지 여부를 판단하고 상기 판단 결과에 따라 조종면 및 조종간 사이에 구현된 복수의 링키지 중 적어도 하나의 링키지를 선택하도록 구현될 수 있되, 상기 운항 정보는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 상기 복수의 링키지 중 유인 운항을 수행시 선택되는 링키지를 기반으로 상기 조종간의 제어 신호를 상기 조종면으로 전달하도록 구현될 수 있다. 상기 프로세서는 상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 부하 조종 시스템을 기반으로 조종력 및 반력을 제어하여 조종간으로 전달하도록 구현될 수 있되, 상기 부하 조종 시스템은 상기 운항 정보를 기반으로 조종력 및 반력을 산출하는 시스템일 수 있다. 상기 프로세서는 상기 조종간의 제어 신호의 값 중 적어도 하나가 임계값 또는 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 임계값 또는 상기 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 제어 신호를 무시하도록 구현될 수 있다. 상기 자동 제어 신호는 상기 운항 정보를 기반으로 상기 유무인 혼용기의 조종간을 자동적으로 제어하기 위한 신호일 수 있다. 상기 프로세서는 상기 항공 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하도록 구현될 수 있되, 상기 항공 정보는 항공기의 기종에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 상기 프로세서는 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 구비된 센서를 이용하여 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 탑승한 시뮬레이션 수행자의 신체 특성을 기반으로 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하도록 구현될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에 따르면, 직접 운항을 수행하지 않고도 혼용기에 대한 시뮬레이션을 통해 조종사의 항공기 운항 능력을 향상 시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이터에서 유무인기 전환 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 구동하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
항공기는 조종사가 항공기에 탑승하여 직접 운항을 수행하는지 여부에 따라 조종사가 없이도 조종이 가능한 무인 항공기 및 조종사가 조종을 수행하는 유인 항공기로 구분할 수 있다. 이하, 본 발명의 실시예에서는 무인 항공기를 무인기, 유인 항공기를 유인기라고 한다. 무인기는 정찰용으로 주로 사용되어 군사적 용도로 많이 사용되어 왔다. 하지만, 현재는 무인기의 적용 영역을 민간 항공기의 영역으로 넓히려는 시도가 많이 이루어지고 있다. 최근에는 유인기들이 주로 운항을 수행하는 공역에서 무인기들도 운항할 수 있도록 많은 연구가 수행되고 있다. 무인기의 경우 사람이 탑승하여 직접적인 운항 상황을 판단하지 않으므로 직접적으로 판단을 하여 조종을 수행하는 유인기보다 빠른 상황 대처를 하지 못할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 무인기의 비행 제어 시스템과 유인기의 사람 기반의 조종 시스템을 하나의 항공기에 통합 구현한 유무인 혼용기를 운항하는 방법에 대해 개시한다. 즉, 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치에 대해 개시한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 1을 참조하면, 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치는 조종면(160)과 조종간(100) 사이에 서보 모터(140) 및 구동기(미도시)를 구현하고 앞 뒤에 압력 센서(미도시)를 두어 조종면(160)을 제어할 수 있다.
소형 항공기에서 기존에 주로 조종 계통으로 인력 조종 계통을 사용하였다. 인력 조종 계통은 조종사의 힘에 의해 조종간(100)을 당기면 연결봉이나 강선에 의해 엘리베이터의 힌지에 변위가 전해지는 방식이다. 엘리베이터 변위에 의한 힌지 모멘트는 다시 연결봉이나 강선을 통하여 조종사 손으로 전달될 수 있다. 항공기의 크기가 커지거나 속도가 빨라지면 조종사의 손이나 발에 전달되는 힌지 모멘트가 너무 커져 인간의 힘으로는 움직일 수 없는 한계에 부딪히기 때문에 유압이나 공압 장치가 조종사의 힘을 대신해서 조종면을 움직이게 된다.
유압에 의한 조종 계통은 조종사 손에 느껴지던 공기력이 전달되지 못하기 때문에 조종간(100)에 조종면(160)의 힌지 모멘트가 일부 전해지도록 만들거나 스프링이나 다른 유압 장치를 이용하여 인위적인 조종감을 만들어 조종간에 가하는 방법이 사용되고 있다.
유압에 의한 조종 계통은 조종 입력이 유압을 통하여 조종면(160)에 전달되기 때문에 조종사의 조종 입력과 병렬로 전자 장치에 의한 부가적인 조종 입력을 추가할 수 있다. 이런 종류의 장치로는 자동 조종 장치(autopilot system), 안정성 증대 장치(stability augmentation system, SAS), 명령 증대 장치(command augmentation system, CAS) 및 능동 제어 비행체(control configured vehicle, CCV) 등이 있다. 이를 통하여 정안정성의 완화, 기동 하중의 경감, 구조변형 억제 및 돌풍 하중(gust load)의 완화 등이 가능하다. 항공기 성능 향상을 위하여 컴퓨터를 통하여 조종 신호를 만들고 이 신호로 유압 밸브를 제어하는 방법이 고안되었다. 전기적으로 작동되는 유압 밸브로 바꾸고 이 장치를 작동기 근처에 설치할 수 있다.
조종간(100)과 유압 밸브 사이의 연결 장치를 다중 경로의 전기적인 신호로 대체함으로서 손상되기 쉬운 유압 파이프의 길이를 줄여 신뢰성을 높이는 동시에 유압 파이프가 차지하던 중량이 줄어들어 항공기가 가벼워지는 효과를 얻을 수 있다. 이와 같이 조종간(100)에서 유압 작동기까지 전기 신호로 연결하는 방식을 전기 신호 제어(fly-by-wire, FBW, 120)라고 부른다.
본 발명의 실시예에 따른 FBW(120)에 기반한 경량 유인기는 조종면에 대한 조종을 서보 모터를 기반으로 와이어를 구동시켜 수행할 수 있다.
기존의 유압식 조종 방식은 조종사가 조종간(100)을 움직이면 직접 유압이 조종면으로 전달된 후 보정을 받아 다시 유압으로 전달하는 방식이었다. FBW(120)에서는 조종간(100)의 신호가 각종 기계적 장치를 거치지 않고 컴퓨터 장치에 의한 보정을 받은 후 조종면(160)에 전달되는 방식을 사용할 수 있다. 이러한 방식을 사용함으로써 정교한 수동 비행을 수행할 수 있고 조종사가 잘못된 동작을 하였을 경우, 컴퓨터가 이를 인지하여 조종사의 지시를 무시하고 비행기가 안정적으로 날수 있도록 조종할 수 있다.
전기 신호가 서보모터(140)로 전달되고 이를 기반으로 조종면(160)을 동작시킬수 있다. 시뮬레이터 서보모터(140)는 주로 조종사의 핸들 조종간(100)과 조종면(160) 사이에 구현되어 회전 구동을 통해 조종간(100)과 조종면(160) 사이의 동작을 제어할 수 있다. 구동기는 조종사의 러더 페달/브레이크에 기구적 연결을 하여 직선 운동을 할 수 있도록 연결하는 것이다.
압력 센서는 각 서보모터나 구동기에 발생되는 힘을 측정할 수 있도록 기구화하여 조종간 작동 및 폐달 작동시 전달되는 힘의 정도를 측정할 수 있다. 조종간(100)과 조종면(160) 사이에는 많은 링키지(linkage)가 존재할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 많은 링키지 중 적어도 하나의 링키지에 대하여 외부 컨트롤이 가능한 서보 방식의 구동기를 설치할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이터는 비행 제어 컴퓨터를 기반으로 외부 제어 신호를 통해 무인 조종이 가능하도록 할 수 있다. 유무인 혼용기의 시뮬레이터는 제어 방법을 전환시 예를 들어, 스위치 조작만으로 무인기에서 유인기 또는 유인기에서 무인기로 전환시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이터에서 유무인기 전환 방법을 나타낸 개념도이다.
도 2를 참조하면, 조종간(200)에 구비된 제어부를 통해 운항 방법을 유인기로 할지 아니면 무인기로 할지 여부에 대해 결정할 수 있다. 예를 들어, 무인기로 항공기가 운항되도록 설정한 경우, 조종면(220) 및 조종간(200) 사이의 복수의 링키지 중 무인으로 운항 가능한 링키지가 선택될 수 있다. 예를 들어, 무인으로 운항 가능한 링키지(240)가 선택되는 경우, 서보 모터 및 비행 제어 컴퓨터를 기반으로 비행기의 구동을 제어할 수 있다.
또 다른 운항 방법으로 유인으로 운항 가능한 링키지(260)가 선택되는 경우, 조종사의 직접적인 조종간(200) 제어에 따라 비행기가 운항되도록 설정될 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 유인 조종 및 무인 조종을 모두 하나의 시뮬레이션 장치에서 시뮬레이션하도록 구현될 수 있다. 즉, 비행기가 유인으로 운행되도록 설정을 할 경우, 구동기는 단순 링키지의 역할을 수행하게 되고 조종사가 직접 비행기를 운행하도록 할 수 있다. 즉, 조종사의 조종력이 높아질 수 있다.
유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치의 구동기에서 외부 신호를 받아 단순히 구동만을 하는 것이 아니라 시뮬레이터에 적용된 반력 제어 기술을 적용하여 조종사가 조종시 적은 힘으로도 항공기를 조종할 수 있도록 반력을 제어할 수 있다.
비행시 조종사가 비행기를 조종을 하게 되면 조종면(에일러론, 러더, 플랩, 220)에서 양력 및 항력에 의한 힘의 모멘트가 발생되어 조종간(200)에 전달될 수 있다. 이러한 힘을 조종간(200)의 반력이라 하는데, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 반력을 최소화하도록 구현되거나, 일정한 정도로만 전달되도록 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 3을 참조하면, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 다른 항공기의 비행 데이터를 기반으로 조종사의 조종력을 시험할 수 있다.
FBW(320)로 입력되는 운항 정보(300)는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보 등이 있을 수 있다.
예를 들어, 특정한 항공기의 운항 환경에 대한 설정값을 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에 입력할 수 있다. 입력된 운항 환경에 대한 설정값을 기반으로 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 조종력을 조종사에게 출력값으로 제공할 수 있다. 즉, 시뮬레이션 장치의 사용자는 입력된 운항 환경에 대한 설정값을 기반으로 시뮬레이션을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 다양한 항공기의 비행 데이터를 입력하여 다양한 항공기에서 발생할 수 있는 조종사의 조종력을 시험할 수 있다. 조종사들은 다양한 운항 환경에서 운항 시뮬레이션을 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기의 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 4를 참조하면, 항공기의 조종간과 조종면의 중간에 부하 조종 시스템이 구현될 수 있다. 부하 조종 시스템은 입력부(400), 출력부(460), 조종력 제어부(420), 반력 제어부(440) 및 프로세서(480)를 포함할 수 있다.
입력부(400)는 운항 환경 설정값 및 유인 운항을 수행할 것인지 무인 운항을 수행할 것인지에 대한 제어 신호 등을 입력받을 수 있다. 운항 환경 설정값은 전술한 바와 같이 다양한 비행 기종 및 운항 환경을 기반으로 생성한 정보일 수 있다. 유인 운항을 수행할 것인지 무인 운항을 수행할 것인지에 대한 제어 신호는 시뮬레이션 수행자에 의해 선택되어 입력부(400)로 전송될 수 있다.
조종력 제어부(420)는 입력부(400)의 입력값을 기반으로 조종력을 제어할 수 있다. 예를 들어, 입력부의 제어 신호가 무인 운항을 수행하는 것으로 설정된 경우, 조종력 제어부(420)에서는 따로 조종간에 대한 조종력을 부여하지 않을 수 있다. 하지만, 입력부(400)의 입력값이 유인 운항을 수행하는 것으로 설정된 경우에는 조종력 제어부(420)에서는 따로 조종간에 대한 조종력을 부여하여 시뮬레이션 수행자가 조종간을 통해 비행기에 대한 운항을 수행할 수 있다.
반력 제어부(440)는 입력부(400)에서 입력된 입력값을 기반으로 조종간으로 전달되는 힘을 제어할 수 있다. 반력은 입력부(400)의 입력값이 유인 운항을 수행하는 것으로 설정된 경우, 조종간으로 전달된 조종면에 의해 발생한 힘의 모멘트이다. 반력 제어부(440)에서는 반력을 제어하여 시뮬레이션 장치를 실행하는 실행자가 항공기의 운항 상태를 정확하게 파악하도록 할 수 있다.
출력부(460)는 반력 제어부(440) 및 조종력 제어부(420)에 의해 제어된 반력 및 조종력을 조종간의 반력 및 조종력으로 출력할 수 있다.
중앙 제어부(480)는 부하 조종 시스템의 구성부들인 입력부(400), 출력부(460), 조종력 제어부(420), 반력 제어부(440)의 전체 동작을 제어하기 위해 구현될 수 있다.
부하 조종 시스템은 또한, 외부에 구현된 구동부와 서보 모터에 구비된 압력 센서를 기반으로 반력 및 조종력을 조절할 수 있다.
압력 센서는 구동기 및 서보모터에서 발생되는 힘을 측정할 수 있도록 기구화하여 조종간 작동 및 페달 작동시 전달되는 힘의 정도를 측정할 수 있다.
구동기는 조종사의 러더 페달/브레이크에 기구적 연결을 하여 직선운동을 할 수 있도록 연결하도록 구현되고, 서보모터는 회전 구동을 수행하여 조종간에 의해 발생된 제어 신호를 조종면으로 전송하도록 구현될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 구동하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서 운항 정보를 입력받는다.(단계 S500).
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 다양한 운항 환경 및 다양한 기종에 대한 정보를 입력받을 수 있다. 입력받은 정보를 기반으로 시뮬레이션을 수행시 조종력 및 반력을 제어할 수 있다.
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서 유인 운항을 수행할 것인지 무인 운항을 수행할 것인지 여부에 대해 선택할 수 있다(단계 S510).
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서 유인 운항을 수행할 것인지 무인 운항을 수행할 것인지 여부에 대해서는 스위치 조작을 기반으로 두 개의 운항 모드 중 하나를 선택할 수 있다.
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서 무인 운항을 선택한 경우, 조종간과 조종면 사이에서 외부 컨트롤이 가능한 서보 방식의 구동기를 기반으로 무인 운항을 수행한다(단계 S520).
전술한 바와 같이 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 조종간과 조종면 사이에서 복수개의 링키지를 가질 수 있다. 복수개의 링키지 중에 적어도 하나의 링키지는 무인 운항을 수행시 서보 모터를 기반으로 조종사의 조종간 조작 없이도 조종면을 제어하도록 구현할 수 있다.
무인 운항을 선택한 경우, 복수개의 링키지 중 무인 운항을 수행을 하기 위한 링키지를 선택하여 조종사의 조종간 조작 없이도 조종면을 제어하여 무인 운항을 수행할 수 있다. 즉, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서는 유인 운항을 수행할 것인지 아니면 무인 운항을 수행할 것인지에 따라 조종간과 조종면 사이에서 서로 다른 링키지를 선택하여 운항을 수행할 수 있다.
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서 유인 운항을 선택한 경우, 조종간과 조종면 사이에서 부하 조종 시스템을 기반으로 하여 유인 운항을 수행한다(단계 S520).
유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치는 조종간과 조종면 사이에서 복수개의 링키지 중에 유인 운항을 위해 사용하는 링키지를 기반으로 조종사의 조종간 조작을 기반으로 조종면을 제어할 수 있다.
유인 운항을 수행하는 경우, 조종력 및 반력은 항공기의 운항 데이터를 기반으로 산출되어 조종간 및 조종면으로 전송될 수 있고, 시뮬레이션 운항을 수행하는 운항자는 실제의 운항과 동일한 조종력 및 반력을 기반으로 시뮬레이션 운항을 수행할 수 있다.
항공기의 운항 데이터를 기반으로 산출되는 조종력 및 반력은 조종력과 반력을 제어하는 제어 프로그램에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 시뮬레이션 장치는 프로그램 및 데이터 베이스의 업데이트를 기반으로 다양한 운항 환경에 기반한 조종력 및 반력을 산출하여 운항자가 운항 시뮬레이션을 수행하도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 6을 참조하면, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서는 기종에 따라 서로 다른 조종석 및 조종간 위치를 구현할 수 있다.
예를 들어, 비행 기종에 따라, 조종사 설계 시점(Design Eye Point)에서 자석 중립 기준점(Neutral Seat Reference Point)까지의 거리, 좌석 중립 기준점에서 조종사 바닥면(Cockpit Floor)까지의 거리, 좌석 중립 기준점에서 러더 페달 중립점(Rudder Pedal Neutral Point)까지의 거리, 러더 페달 이동거리(Rudder Pedal Travel), 조종사 설계 시점에서 전방 계기판까지의 거리 그 외 각종 여유(Clearance) 요구 조건 즉, 스틱/쓰로틀과 구조물간의 간격, 브레이크 페달과 구조물 간격, 러더 페달 바닥면(Rubber Pedal Floor) 폭, 좌석과 콘솔과의 간격 등이 달라질 수 있다.
본 발명의 실시예 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서는 입력되는 운항 정보(600)를 기반으로 위치 설정부(620)을 통해 기종에 따라 다른 조종간의 위치 및 조종사 좌석의 위치를 구현하도록 시뮬레이터를 구현할 수 있다.
예를 들어, 운항 정보가 비행 기종 A인 경우 A의 디폴트 좌석 설정값을 기반으로 시뮬레이터의 운용자가 좌석 설정 및 조종간의 조작을 수행하도록 할 수 있다. 조종간의 위치도 중앙, 우측 사이드와 같이 서로 다른 방향에 위치할 수 있다. 이러한 다양한 조종간의 위치를 고려하여 시뮬레이터의 조종간의 위치를 가변적으로 설정할 수 있도록 복수의 위치에 조종간을 구비하고, 항공기의 기종에 따라 조종간이 선택되도록 할 수 있다. 하나의 조종간이 복수의 위치로 이동되거나, 복수의 위치에 복수의 조종간이 구비되고 사용되지 않는 조종간은 내부로 숨길 수 있다.
또한, 시뮬레이션 장치는 자동적으로 시뮬레이션 장치를 사용하는 시뮬레이션 장치의 사용자의 신체적인 특성을 기반으로 조종사 좌석의 위치를 설정해줄 수 있다. 사람에 따라 앉은키, 다리의 길이 등이 다를 수 있다. 이러한 개별적인 시뮬레이션 장치 사용자의 개별 특성을 이용하여 시뮬레이션 장치에서 조종사 좌석의 위치를 자동적으로 설정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 특정한 센서를 구비하여 조종사의 시야 및 조종간의 위치를 고려하여 조종사 좌석의 위치를 자동적으로 설정할 수 있다. 이러한 동작은 입력된 운항 정보를 기반으로 전술한 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 통해 수행될 수 있다 .
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 나타낸 개념도이다.
도 7을 참조하면, 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서는 기종에 따라 서로 다른 조종석 및 조종간 위치를 구현할 수 있다. 도 7에서 개시한 방법은 전술한 도 5에서 개시한 운항 정보를 입력받아 유인 운항 또는 무인 운항을 수행하는 단계에 추가적으로 수행되거나 독립적인 설정 절차로 수행될 수도 있다.
항공 정보를 입력 받는다(단계 S700).
항공 정보는 시뮬레이션을 수행하는 기종에 대한 정보일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 시뮬레이션을 수행하는 기종에 대한 정보를 추가적으로 입력받아 시뮬레이션 장치에 구비된 조종석의 위치를 설정할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예 따른 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치에서는 입력되는 운항 정보를 기반으로 기종에 따라 다른 조종간의 위치 및 조종사 좌석의 위치를 구현하도록 시뮬레이터를 구현할 수 있다.
시뮬레이션 장치를 작동시키는 조종사의 신체 정보를 센싱한다(단계 S710).
시뮬레이션 장치는 자동적으로 시뮬레이션 장치를 사용하는 시뮬레이션 장치의 사용자의 신체적인 특성을 기반으로 조종사 좌석의 위치를 설정해줄 수 있다. 사람에 따라 앉은키, 다리의 길이 등이 다를 수 있다. 이러한 개별적인 시뮬레이션 장치 사용자의 개별 특성을 이용하여 시뮬레이션 장치에서 조종사 좌석의 위치를 자동적으로 설정하는 것도 가능하다. 예를 들어, 특정한 센서를 구비하여 조종사의 시야 및 조종간의 위치를 고려하여 조종사 좌석의 위치를 자동적으로 설정할 수 있다. 이러한 동작은 입력된 운항 정보를 기반으로 전술한 유무인 혼용기를 위한 시뮬레이션 장치를 통해 수행될 수 있다 .
항공 정보 및 조종사의 신체 정보를 기반으로 시뮬레이션 장치의 설정을 변화시킨다(단계 S720).
도 6 및 도 7과 같은 방법을 사용함으로써 보다 현실감 있는 시뮬레이션 환경을 구현할 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (16)

  1. 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 기반으로 시뮬레이션을 수행하는 방법에 있어서,
    (a) 운항 정보를 입력 받는 단계;
    (b) 유인 운항인지 무인 운항인지 여부를 판단하는 단계; 및
    (c) 상기 판단 결과에 따라 조종면 및 조종간 사이에 구현된 복수의 링키지 중 적어도 하나의 링키지를 선택하는 단계를 포함하되,
    상기 운항 정보는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보를 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 (c)단계에서 복수의 링키지 중 유인 운항을 위해 사용되는 링키지가 선택된 경우, 상기 선택된 링키지를 기반으로 상기 조종간의 제어 신호를 상기 조종면으로 전달하는 단계를 더 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 (b)단계는 판단결과 유인 운항인 경우, 부하 조종 시스템을 기반으로 조종력 및 반력을 제어하여 조종간으로 전달하는 단계를 더 포함하며,
    상기 부하 조종 시스템은 상기 운항 정보를 기반으로 조종력 및 반력을 산출하는 것을 특징으로 하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 조종간의 제어 신호가 미리 설정된 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 조종면으로 전달되지 않는 것을 특징으로 하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 (c)단계에서 복수의 링키지 중 무인 운항을 위해 사용되는 링키지가 선택된 경우, 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 동작시키기 위한 자동 제어 신호를 생성하고, 상기 자동 제어 신호와 상기 선택된 링키지에 연결된 서보 모터를 기반으로 조종면을 제어하는 단계를 더 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 자동 제어 신호는 상기 운항 정보를 기반으로 상기 유무인 혼용기의 조종간을 자동적으로 제어하기 위한 신호인 것을 특징으로 하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 (b)단계는 판단결과 유인 운항인 경우, 상기 운항 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 운항 정보는 항공기의 기종에 대한 정보를 더 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 운항 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 단계는,
    상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 구비된 센서를 이용하여 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 탑승한 시뮬레이션 수행자의 신체 특성을 기반으로 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하는 것을 특징으로 하는 유무인 혼용기의 시뮬레이션 방법.
  9. 유무인 혼용기의 시뮬레이터에 있어서, 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 입력 받은 운항 정보를 기반으로 유인 운항인지 무인 운항인지 여부를 판단하고 상기 판단 결과에 따라 조종면 및 조종간 사이에 구현된 복수의 링키지 중 적어도 하나의 링키지를 선택하도록 구현되되,
    상기 운항 정보는 운항 환경 정보, 운항 기종 정보 및 유인 운항인지 무인 운항인지 여부에 대한 정보를 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  10. 제9항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 상기 복수의 링키지 중 유인 운항을 수행시 선택되는 링키지를 기반으로 상기 조종간의 제어 신호를 상기 조종면으로 전달하도록 구현되는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  11. 제10항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 판단 결과가 유인 운항인 경우, 부하 조종 시스템을 기반으로 조종력 및 반력을 제어하여 조종간으로 전달하도록 구현되되,
    상기 부하 조종 시스템은 상기 운항 정보를 기반으로 조종력 및 반력을 산출하는 시스템인 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  12. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 조종간의 제어 신호의 값 중 적어도 하나가 임계값 또는 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 경우 상기 임계값 또는 상기 미리 결정된 정상 범위를 벗어나는 제어 신호를 무시하도록 구현되는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  13. 제12항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 판단 결과가 무인 운항인 경우, 유무인 혼용기의 시뮬레이터를 동작시키기 위한 자동 제어 신호를 생성하고 상기 자동 제어 신호를 기반으로 상기 복수의 링키지 중 무인 운항을 수행시 선택되는 링키지에 연결된 서보 모터를 기반으로 조종면을 제어하도록 구현되는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  14. 제13항에 있어서, 상기 자동 제어 신호는,
    상기 운항 정보를 기반으로 상기 유무인 혼용기의 조종간을 자동적으로 제어하기 위한 신호인 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  15. 제14항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 운항 정보를 기반으로 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하도록 구현되되,
    상기 운항 정보는 항공기의 기종에 대한 정보를 더 포함하는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
  16. 제15항에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 구비된 센서를 이용하여 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석 위치에 탑승한 시뮬레이션 수행자의 신체 특성을 기반으로 상기 유무인 혼용기의 시뮬레이터의 조종석의 높낮이 및 조종석과 조종간 사이의 간격을 설정하도록 구현되는 유무인 혼용기의 시뮬레이터.
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