CN115494741B - 飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱，涉及飞行仿真技术领域，该方法包括：基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力。本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱，实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

Description

飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱

技术领域

本发明涉及飞行仿真技术领域，尤其涉及一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱。

背景技术

在飞机中，飞行员通过对驾驶杆施加力来调整操纵面，在座舱操纵机构和操纵面之间有钢索、滑轮、摇臂、助力器、感觉弹簧、阻尼器、配重等。操纵负荷系统模拟飞行员操作操纵器件到操纵机构反馈力的闭环控制过程，为飞行员在试验平台中移动操纵器件时提供逼真的力负荷感觉。

现有方案将操纵负荷系统的软件与硬件设置在统一设备上，但针对不同的机型，由于其操纵性能的不同，其操纵力感和特性具有显著差异。而该统一设备的耦合程度高，无法为不同机型适配可靠的前后端参数，致使操纵负荷系统的通用性不足，力感仿真效果不佳，也容易出现操纵负荷系统意外作动或意外中断等情况，使得系统可靠性较低。

发明内容

本发明提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱，用以解决现有技术中操纵负荷系统耦合程度过高导致无法快速适配不同机型的缺陷。

本发明提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，包括：

基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；

基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

根据本发明提供的一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，所述基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，包括：

基于所述后端合力数据，向电机驱动器发送第二控制信号，以供所述驱动器将接收到的所述第二控制信号转换为所述第一控制信号。

根据本发明提供的一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，所述生成第一控制信号之后，包括：

获取所述前端操纵机构的实时运动信息；

在确定目标运动信息与所述实时运动信息的差值大于预设阈值的情况下，向所述前端系统反馈电机的第一故障信息；

其中，目标运动信息为所述前端操纵机构在所述电机受所述第一控制信号的作动下所产生的运动信息；所述运动信息包括位置信息、速度信息和受力信息中的一种或者多种。

根据本发明提供的一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，所述生成第一控制信号之后，还包括：

在确定目标电机运行状态大于预设的状态边界，向所述前端系统反馈电机的第二故障信息；

其中，所述目标电机运行状态为所述电机在所述第一控制信号作动下的运行状态；所述运行状态包括电机电流、电机电压和电机温度中的一种或者多种。

本发明还提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，包括：

基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；

将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

根据本发明提供的一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，所述基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据，包括：

基于所述前端位移量和所述目标参数，确定舵面数据；

基于飞行数据，确定所述后端合力数据；

其中，所述飞行数据是所述后端系统中的飞行仿真主机根据所述舵面数据进行反馈的。

本发明还提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于前端系统，包括：

前端位移量确定模块，用于基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；

控制信号确定模块，用于基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

本发明还提供一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于后端系统，包括：

后端合力数据确定模块，用于基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；

反馈模块，用于将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

本发明还提供一种飞行模拟舱，包括前端系统和后端系统，还包括：

所述前端系统包括通信连接的前端操纵机构、传感模组、第一控制器和电机；

所述后端系统包括通信连接的第二控制器和飞行仿真主机；

所述第一控制器和所述第二控制器通信连接；

其中，所述第一控制器为设置在所述前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置；所述第二控制器为设置在所述后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置；所述前端操纵机构包括操纵杆和/或脚蹬。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法。

本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法、装置及飞行模拟舱，基于控制前端操纵机构时所采集的操纵力数据，通过与操纵力对应的前端位移量与后端系统进行交互，利用后端系统反馈的后端合力数据，控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置的结构示意图之一；

图4是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置的结构示意图之二；

图5是本发明提供的飞行模拟舱的结构示意图；

图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

图1是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的流程示意图之一。如图1所示，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，包括：步骤101、基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量。

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的。

需要说明的是，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的执行主体是设置在前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。

本申请实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法适用于处于飞行模拟舱的用户通过电子设备对前端操纵机构执行任一操作所对应的操纵力数据，在前端系统进行模拟建模。

其中，前端操纵机构由操作部和固定部构成。

操作部，用于由舱内用户对操作部拉动或者碰触，以驱动飞行模拟舱按照对应的操纵面飞行。

固定部，用于将前端操纵机构中操作部发生的位置变化转换成长度信息或者角度信息。

其中，操作装置的操作部与固定部保持初始的相对位置，飞行模拟舱处于静止状态。若以该状态为参考，操作部与固定部的相对位置发生变化，则飞行模拟舱向前方加速飞行或者左右飞行。本发明实施例对操作装置的类型不作具体限定。

例如，前端操纵机构可以操纵杆或者脚蹬，其中操纵杆可以为机械式手柄，也可以是按键手柄。

需要说明的是，传感模组与前端操纵机构连接，在用户对前端操纵机构施加操纵力的时候，由传感模组采集到前端操纵机构中操作部的受力情况，并向设置于前端的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置反馈操纵力数据。

上述电子设备可以以各种形式来实施。例如，本申请实施例中描述的电子设备可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、导航装置、智能手环、智能手表等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。下面，假设电子设备是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本申请实施例的构造也能够应用于固定类型的终端。

具体地，在步骤101中，设置于前端的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收到传感模组反馈的操纵力数据，参照受力情况与固定部内部位置变化的对应关系，获取与操纵力对应的前端位移量。

其中，前端位移量，可以为前端操纵机构的操纵部受力发生位置变化时，带动固定部所发生的长度变化量或者角度变化量。

步骤102、基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力。所述后端系统与目标模拟机一一对应。所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

需要说明的是，后端系统，是针对不同机型、不同性能要求的飞机的相关制动参数所建立的模拟飞行系统，以在飞行模拟舱模拟对应飞机的飞机升降舵、方向舵、副翼等操纵面的变化情况。

其中，根据仿真程度可将后端系统对飞机操纵面所建立的模型分为基本模型、通用模型、飞机专用模型。当后端系统接收到前端系统传输的前端位移量后，经过上述对应模型的仿真处理，可以模拟出在当前控制下进行模拟飞行所需的气动力、弹簧力等作用力，并将其合力作为后端合力数据进行输出。

具体地，在步骤102中，飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收在当前操纵力作用下，由后端系统反馈与之对应的后端合力数据，并根据后端合力与电机转速的对应关系，获取电机的目标转速，并将其作为第一控制信号传输至前端系统的电机中。

其中，电机包括但不限于伺服电机、步进电机、直流无刷电机、直流有刷电机等，本发明实施例对此不作具体限定。

示例性地，伺服电机与前端操纵机构的固定部机械连接。伺服电机接收并响应于第一控制信号，在将其转速提升至目标转速的过程中，使固定部发生与原来运动方向相反的位置变化，并在固定部连接的操作部随之运动的情况下，反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

所以，用户在对前端操纵机构施加操纵力后，驱动飞行模拟舱进行模拟飞行，在飞行环境影响下通过前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，负荷力随着操纵力增加所带来的动力增强而增强。负荷力的方向与用户施加操纵力时所生成的反作用力方向一致，给予用户与操纵动力匹配的力感。

本发明实施例基于控制前端操纵机构时所采集的操纵力数据，通过与操纵力对应的前端位移量与后端系统进行交互，利用后端系统反馈的后端合力数据，控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，包括：基于所述后端合力数据，向电机驱动器发送第二控制信号，以供所述驱动器将接收到的所述第二控制信号转换为所述第一控制信号。

具体地，在步骤102中，设置于前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收在当前操纵力作用下，由后端系统反馈与之对应的后端合力数据，并根据后端合力与电机转速的对应关系，将携带有目标转速的第二控制信号发送至驱动器，在驱动器的信号放大作用下输出第一控制信号，以使得电机接收到第一控制信号后将转速调整至目标转速。

其中，电机驱动器包括但不限于直流伺服电动机驱动器、同步式交流伺服电动机驱动器、步进电动机驱动器、直接驱动、特种驱动器，本发明实施例对此不作具体限定。

本发明实施例基于后端系统反馈的后端合力数据，通过伺服驱动器使伺服电机作动，以控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，生成第一控制信号之后，包括：获取所述前端操纵机构的实时运动信息。

其中，所述运动信息包括位置信息、速度信息和受力信息中的一种或者多种。

具体地，在步骤102之后，设置于前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收由传感器在伺服电机作动下对前端操纵机构采集的实时运动信息。

其中，实时运动信息，是指前端操纵机构发生运动的相关信息。

可选地，实时运动信息可以为位置信息，以表征操作部的实时位置。

可选地，实时运动信息可以为速度信息，以表征操作部的实时速度。

可选地，实时运动信息可以为受力信息，以表征操作部的实时受力情况对应的合力值。

在确定目标运动信息与所述实时运动信息的差值大于预设阈值的情况下，向所述前端系统反馈电机的第一故障信息。

其中，目标运动信息为所述前端操纵机构在所述电机受所述第一控制信号的作动下所产生的运动信息。

需要说明的是，目标运动信息，是指前端操纵机构受伺服电机以第一控制信号作动所发生运动的表征信息。目标运动信息包括与第一控制指令对应的位置信息、速度信息和受力信息中的一种或者多种，目标运动信息所包含的信息类型与实时运动信息一致。

具体地，设置于前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置将目标运动信息与对应类型的实时运动信息进行作差，若确定其差值的绝对值大于预设阈值，则认定前端操纵机构的当前控制状态和理想控制状态之间的偏差较大，所以向前端系统反馈第一故障信息，以警示电机存在故障。

若确定其差值的绝对值小于或者等于预设阈值，则认定前端操纵机构的当前控制状态和理想控制状态之间的偏差在可接受的公差范围内，所以可以在电机作动下反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

本发明实施例基于对前端操纵机构的运动情况进行实时监控，决策其实际运动信息和理想运动信息之间的偏差过大时，向前端系统进行告警。能够对伺服电机的异常状态进行监测与诊断，保证前端系统的可靠性和安全性。

在上述任一实施例的基础上，生成第一控制信号之后，还包括：在确定目标电机运行状态大于预设的状态边界，向所述前端系统反馈电机的第二故障信息。

其中，所述目标电机运行状态为所述电机在所述第一控制信号作动下的运行状态。所述运行状态包括电机电流、电机电压和电机温度中的一种或者多种。

需要说明的是，目标电机运行状态，是指伺服电机在第一控制信号作动下的相关运行状态信息。

可选地，运行状态可以为电机电流，以表征伺服电机在第一控制信号作动下所产生的电流信息。

可选地，运行状态可以为电机电压，以表征伺服电机在第一控制信号作动下所产生的电压信息。

可选地，运行状态可以为电机温度，以表征伺服电机在第一控制信号作动下所产生的温度信息。

状态边界，是指与伺服电机自身对应的运行上限，其包含电流上限、电压上限和温度上限中的一种或者多种。

具体地，设置于前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置将目标电机运行状态与该伺服电机对应状态边界中指示的上限值进行对比，若确定对应运行状态大于其对应的上限值，则认定伺服电机当前的运行状态已超出其额定负荷值，所以向前端系统反馈第二故障信息，以警示电机存在由于超负载导致宕机的可能。

若确定对应运行状态小于或者等于其对应的上限值，则认定伺服电机处于正常的负载范围内，所以可以在电机作动下反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

本发明实施例基于对电机的运行情况进行实时监控，决策其实际运行超出负载上限时，向前端系统进行告警。能够对伺服电机的异常状态进行监测与诊断，保证前端系统的可靠性和安全性。

在上述任一实施例的基础上，图2是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的流程示意图之二。如图2所示，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，包括：步骤201、基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据。

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量。所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数。

需要说明的是，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的执行主体是设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。

本申请实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法适用于处于飞行模拟舱的用户通过电子设备对前端系统传递的任一组与操纵力数据所对应的前端位移量，进行模拟建模。

上述电子设备可以以各种形式来实施。例如，本申请实施例中描述的电子设备可以包括诸如移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、导航装置、智能手环、智能手表等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。下面，假设电子设备是移动终端。然而，本领域技术人员将理解的是，除了特别用于移动目的的元件之外，根据本申请实施例的构造也能够应用于固定类型的终端。

具体地，在步骤201中，设置于后端的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收到前端系统传输的前端位移量后，经过由不同目标参数构成的对应模拟机型的仿真模型进行处理，可以模拟出在当前控制下进行模拟飞行所需的气动力、弹簧力等作用力的后端合力数据。

步骤202、将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

具体地，在步骤202中，设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置将后端合力数据反馈给前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。

前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置根据后端合力与电机转速的对应关系，获取电机的目标转速，并将其作为第一控制信号传输至前端系统的电机中。使得电机在将其转速提升至目标转速的过程中，使固定部发生与原来运动方向相反的位置变化，并在固定部连接的操作部随之运动的情况下，反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

所以，用户在对前端操纵机构施加操纵力后，驱动飞行模拟舱进行模拟飞行，在飞行环境影响下通过前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，负荷力随着操纵力增加所带来的动力增强而增强。负荷力的方向与用户施加操纵力时所生成的反作用力方向一致，给予用户与操纵动力匹配的力感。

本发明实施例基于前端系统发送的与操纵力对应的前端位移量，在模拟机型对应的仿真平台中，得到与模拟飞行情况相匹配的后端合力数据，并反馈至前端系统控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据，包括：基于所述前端位移量和所述目标参数，确定舵面数据。

需要说明的是，目标参数，是指能够唯一区分不同模拟机型的处于某种飞行状态的相关参数，本发明实施例对目标参数不作具体限定。

可选地，目标参数可以为飞行姿态，即飞行中飞机机体轴相对于地面的角位置。通常用三个角度表示：俯仰角、偏航角和滚转角，用户可操纵飞行模拟舱内的驾驶杆和脚舵改变飞机的俯仰角、偏航角和滚转角，其中：

俯仰角，是指以飞机两翼方向（即从左翼到右翼的连线的方向）为X轴，飞机机体纵轴与X轴所处水平面的夹角。

偏航角，是指以飞机机头所指的方向（即从机尾到机头的连线的方向，或者说机身的纵轴线）为Y轴，飞机机体纵轴在水平面上的投影与Y轴所处平面之间的夹角。

滚转角，是指以飞机机身平面（或者说坐舱地板所在的平面）的法线即垂直方向为Z轴，飞机对称平面与Z轴所处铅垂平面间的夹角。

可选地，目标参数可以为空速，是指飞机相对于空气的速度，单位是千米每小时（KM/H）或海里每小时（NM/H），空速包括但不限于可分为指示空速、校准空速、当量空速、真实空速等，其中：

真实空速（True Air Speed），又称真空速。表示飞机飞行时相对于周围空气运动的速度，其实际含义为飞机的重心相对于空气气流的运动速度投影到飞机纵轴对称平面内的分量。

指示空速(Indicated Air Speed），又称表速, 它是根据测量得到的动压，并按海平面标准大气条件下（760毫米水银柱，气温零上15度）空速与动压的关系而表示的速度值，飞行中的动压与飞行安全有着非常重要的关系。例如，飞机的升力就与动压成正比。

校准空速也称校正空速（Calibrated Air Speed），是指示空速经过修正安装误差、仪表指示误差后，在空速表上显示的空速。

当量空速（Equivalent Air Speed），是校正空速数据经过具体高度的绝热压缩性修正后的空速值。当量空速不仅是总、静压压差的函数，还与飞行高度的压强有关，当量空速多用于表示飞机强度计算中所受载荷的速度。

可见，机翼的升力来自于流过其上下表面气流的速度差，因此空速决定了升力的大小。空速越大，升力就越大，反之，没有空速，升力也随之消失。

可选地，目标参数可以为飞行高度，即飞行中的飞机到某基准水平面的垂直距离。飞行高度包括但不限于绝对高度、标准气压高度、相对高度和真实高度等，其中：

绝对高度，是指飞机到海平面的垂直距离。在海上飞行用雷达可直接测出绝对高度。

标准气压高度，是指飞机从空中到标准气压平面（即大气压力等于760毫米汞柱的水平面）的垂道距离，叫做标准气压高度。大气压力经常发生变化，因此，标准气压平面与海平面的垂道距离也经常改变。如果标准气压平面恰好与海平面相重合，则标准气压高度等于绝对高度。

相对高度，是指飞机到某指定的水平面（机场、靶场、战场等）的垂直距离。飞机在起飞和着陆时需要知道飞机对机场的相对高度。

真实高度，是指飞机从空中到正下方地面目标的垂道距离。

可见，不同类型飞机的飞行高度上限主要决定于动力装置，下限主要决定于能安全平飞的最小速度和飞机的机动性。

具体地，设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置根据前端位移量，结合飞行模拟舱对应的模拟机型所涉及的目标参数，确定飞行模拟舱在模拟的飞行环境中的舵面数据。

其中，舵面是指在气流中利用偏转而产生飞行模拟舱所对应机型的飞机平衡力和控制力来操纵飞机飞行的气动翼面。舵面一般包括三个方向的操纵面：

（1）水平方向的叫升降舵（又称平尾），负责控制飞机升降。

（2）垂直方向的叫方向舵，一般在垂尾上面，负责控制飞机的航向。

（3）倾斜方向的叫副翼，一般在飞机机翼末端，负责控制飞机倾斜。

故，舵面数据，即可包括飞行模拟舱在仿真飞行环境三个方向的操纵面中的位置数据。

基于飞行数据，确定所述后端合力数据。

其中，所述飞行数据是所述后端系统中的飞行仿真主机根据所述舵面数据进行反馈的。

需要说明的是，设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置将舵面数据传输给与其通信连接的飞行仿真主机中，由飞行仿真主机进行模拟，得出模拟飞机的相关飞行参数。

飞行参数，用于模拟飞机在飞行参数的作动下产生相应的动力，以使得该动力驱动模拟飞机在仿真飞行环境中到达指定舵面位置。

具体地，设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置根据飞行仿真主机反馈的飞行参数，模拟出飞行模拟舱对应的模拟机型在当前的模拟飞行中所需的气动力、弹簧力等作用力，并将其合力作为后端合力数据进行输出。

本发明实施例基于前端位移量和与模拟机型对应的目标参数，确定舵面数据，通过飞行仿真主机根据舵面数据反馈的飞行数据，得到与模拟飞行情况相匹配的后端合力数据，并反馈至前端系统控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，图3是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置的结构示意图之一。如图3所示，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于前端系统，包括：前端位移量确定模块310和控制信号确定模块320，其中：

前端位移量确定模块310，用于基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量。

控制信号确定模块320，用于基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的。所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力。所述后端系统与目标模拟机一一对应。所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

具体地，前端位移量确定模块310和控制信号确定模块320顺次电连接。

前端位移量确定模块310接收到传感模组反馈的操纵力数据，参照受力情况与固定部内部位置变化的对应关系，获取与操纵力对应的前端位移量。

控制信号确定模块320接收在当前操纵力作用下，由后端系统反馈与之对应的后端合力数据，并根据后端合力与电机转速的对应关系，获取电机的目标转速，并将其作为第一控制信号传输至前端系统的电机中。

电机接收并响应于第一控制信号，在将其转速提升至目标转速的过程中，使固定部发生与原来运动方向相反的位置变化，并在固定部连接的操作部随之运动的情况下，反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

可选地，控制信号确定模块320，具体用于基于所述后端合力数据，向电机驱动器发送第二控制信号，以供所述驱动器将接收到的所述第二控制信号转换为所述第一控制信号。

可选地，该装置还包括运动信息监控模块和第一反馈模块，其中：

运动信息监控模块，用于获取所述前端操纵机构的实时运动信息。

第一反馈模块，用于在确定目标运动信息与所述实时运动信息的差值大于预设阈值的情况下，向所述前端系统反馈电机的第一故障信息。

其中，目标运动信息为所述前端操纵机构在所述电机受所述第一控制信号的作动下所产生的运动信息。所述运动信息包括位置信息、速度信息和受力信息中的一种或者多种。

可选地，该装置还包括第二反馈模块，其中：

第二反馈模块，用于在确定目标电机运行状态大于预设的状态边界，向所述前端系统反馈电机的第二故障信息。

其中，所述目标电机运行状态为所述电机在所述第一控制信号作动下的运行状态。所述运行状态包括电机电流、电机电压和电机温度中的一种或者多种。

本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，用于执行本发明上述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，其实施方式与本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例基于控制前端操纵机构时所采集的操纵力数据，通过与操纵力对应的前端位移量与后端系统进行交互，利用后端系统反馈的后端合力数据，控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，图4是本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置的结构示意图之二。如图4所示，本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于后端系统，包括：后端合力数据确定模块410和反馈模块420，其中：

后端合力数据确定模块410，用于基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据。

反馈模块420，用于将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力。

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量。所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数。所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

具体地，后端合力数据确定模块410和反馈模块420顺次电连接。

后端合力数据确定模块410接收到前端系统传输的前端位移量后，经过由不同目标参数构成的对应模拟机型的仿真模型进行处理，可以模拟出在当前控制下进行模拟飞行所需的气动力、弹簧力等作用力的后端合力数据。

反馈模块420将后端合力数据反馈给前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。

前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置根据后端合力与电机转速的对应关系，获取电机的目标转速，并将其作为第一控制信号传输至前端系统的电机中。使得电机在将其转速提升至目标转速的过程中，使固定部发生与原来运动方向相反的位置变化，并在固定部连接的操作部随之运动的情况下，反馈给用户手部或者脚部对应的负荷力。

可选地，后端合力数据确定模块410包括舵面数据确定单元和后端合力数据确定单元，其中：

舵面数据确定单元，用于基于所述前端位移量和所述目标参数，确定舵面数据。

后端合力数据确定单元，用于基于飞行数据，确定所述后端合力数据。

其中，所述飞行数据是所述后端系统中的飞行仿真主机根据所述舵面数据进行反馈的。

本发明实施例提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，用于执行本发明上述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，其实施方式与本发明提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例基于前端系统发送的与操纵力对应的前端位移量，在模拟机型对应的仿真平台中，得到与模拟飞行情况相匹配的后端合力数据，并反馈至前端系统控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

在上述任一实施例的基础上，图5是本发明提供的飞行模拟舱的结构示意图。如图5所示，本发明实施例提供的飞行模拟舱，包括前端系统510和后端系统520，还包括：

所述前端系统510包括通信连接的前端操纵机构511、传感模组512、第一控制器513和电机514。

所述后端系统520包括通信连接的第二控制器521和飞行仿真主机522。

所述第一控制器513和所述第二控制器521通信连接。

其中，所述第一控制器513为设置在所述前端系统510的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。所述第二控制器521为设置在所述后端系统520的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置。所述前端操纵机构511包括操纵杆和/或脚蹬。

具体地，在飞行模拟舱的前端系统510中，其硬件包括通信连接的前端操纵机构511、传感模组512、设置在前端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置（即第一控制器513）和电机514。

在飞行模拟舱的后端系统520中，其硬件包括通信连接的设置在后端系统的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置（即第二控制器521）和飞行仿真主机522。

在前端操纵机构511受用户操纵下，由相应配套的传感模组512采集前端操纵机构511所受到的操纵力，以传输给第一控制器513进行前端建模得到前端位移量，并由第一控制器513将前端位移量传输给第二控制器521，经由飞行仿真主机522根据模拟机型的飞行态势所建立的模型将前端位移量转换成后端合力数据后反馈给第二控制器521，传送至第一控制器513后，再由第一控制器513生成与后端合力对应的控制信号传输至伺服驱动器，使伺服电机514作动，以形成仿真力感，反馈至用户。

其中，根据飞机实际操纵原理，可分为可逆与不可逆两种后端系统：

对于可逆的飞机，飞机操纵面一般由钢索控制，气动力可传递至前端操纵机构。

对于不可逆的飞机，其操纵面由液压或其他作动器控制。

针对不同机型、不同性能要求的模拟机，其后端系统中所设置的目标参数存在较大差异，前端模型则基本保持不变。

本发明实施例基于控制前端操纵机构时所采集的操纵力数据，通过与操纵力对应的前端位移量与后端系统进行交互，利用后端系统反馈的后端合力数据，控制操纵机构根据对应的模拟飞行情况用户反馈适配的负荷力。实现了针对不同类型的模拟机型，由统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互，并对两个独立系统进行编译和调试，提高调试效率和硬件系统及软件架构的复用性和通用性，还提供稳定且逼真的操纵力感仿真效果。

图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器（processor）610、通信接口（Communications Interface）620、存储器（memory）630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，该方法包括：基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。还可以执行飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，该方法包括：基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，该方法包括：基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。还可以执行飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，该方法包括：基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，该方法包括：基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。还可以执行飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，该方法包括：基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于前端系统，其特征在于，包括：

基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；

基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的，设置于前端的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收到传感模组反馈的操纵力数据，参照受力情况与固定部内部位置变化的对应关系，获取与操纵力对应的前端位移量；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同；所述后端系统，是针对不同机型、不同性能要求的飞机的相关制动参数所建立的模拟飞行系统，以在飞行模拟舱模拟对应飞机的飞机升降舵、方向舵、副翼的变化情况；统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互；

其中，根据仿真程度可将所述后端系统对飞机操纵面所建立的模型分为基本模型、通用模型、飞机专用模型。

2.根据权利要求1所述的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，其特征在于，所述基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，包括：

基于所述后端合力数据，向电机驱动器发送第二控制信号，以供所述驱动器将接收到的所述第二控制信号转换为所述第一控制信号。

3.根据权利要求1-2任一所述的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，其特征在于，所述生成第一控制信号之后，包括：

获取所述前端操纵机构的实时运动信息；

在确定目标运动信息与所述实时运动信息的差值大于预设阈值的情况下，向所述前端系统反馈电机的第一故障信息；

其中，目标运动信息为所述前端操纵机构在所述电机受所述第一控制信号的作动下所产生的运动信息；所述运动信息包括位置信息、速度信息和受力信息中的一种或者多种。

4.根据权利要求1-2任一所述的飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，其特征在于，所述生成第一控制信号之后，还包括：

在确定目标电机运行状态大于预设的状态边界，向所述前端系统反馈电机的第二故障信息；

其中，所述目标电机运行状态为所述电机在所述第一控制信号作动下的运行状态；所述运行状态包括电机电流、电机电压和电机温度中的一种或者多种。

5.一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法，应用于后端系统，其特征在于，包括：

基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；

将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述后端系统，是针对不同机型、不同性能要求的飞机的相关制动参数所建立的模拟飞行系统，以在飞行模拟舱模拟对应飞机的飞机升降舵、方向舵、副翼的变化情况；统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互；

其中，根据仿真程度可将所述后端系统对飞机操纵面所建立的模型分为基本模型、通用模型、飞机专用模型；

所述基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据，包括：

基于所述前端位移量和所述目标参数，确定舵面数据；

基于飞行数据，确定所述后端合力数据；

其中，所述飞行数据是所述后端系统中的飞行仿真主机根据所述舵面数据进行反馈的。

6.一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于前端系统，其特征在于，包括：

前端位移量确定模块，用于基于操纵力数据，向后端系统发送前端位移量；

控制信号确定模块，用于基于所述后端系统反馈的后端合力数据，生成第一控制信号，以供电机在所述第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述操纵力数据是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下由与所述前端操纵机构连接的传感模组采集的，设置于前端的飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置接收到传感模组反馈的操纵力数据，参照受力情况与固定部内部位置变化的对应关系，获取与操纵力对应的前端位移量；所述后端合力数据是所述后端系统基于前端位移量确定的后端制动部件的合力；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同；所述后端系统，是针对不同机型、不同性能要求的飞机的相关制动参数所建立的模拟飞行系统，以在飞行模拟舱模拟对应飞机的飞机升降舵、方向舵、副翼的变化情况；统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互；

其中，根据仿真程度可将所述后端系统对飞机操纵面所建立的模型分为基本模型、通用模型、飞机专用模型。

7.一种飞行模拟舱的操纵负荷模拟装置，设置于后端系统，其特征在于，包括：

后端合力数据确定模块，用于基于前端系统发送的前端位移量和目标参数，确定后端合力数据；

反馈模块，用于将所述后端合力数据发送至所述前端系统反馈，以供所述前端系统中的电机在与所述后端合力数据对应的第一控制信号的作动下使前端操纵机构向用户反馈负荷力；

其中，所述前端位移量是用户对所述前端操纵机构施加操纵力的情况下所述前端操纵机构产生的位移量；所述目标参数为目标模拟机中后端制动部件的参数；所述负荷力的方向与所述操纵力的反作用力的方向相同；所述后端系统与目标模拟机一一对应；所述后端系统，是针对不同机型、不同性能要求的飞机的相关制动参数所建立的模拟飞行系统，以在飞行模拟舱模拟对应飞机的飞机升降舵、方向舵、副翼的变化情况；统一的前端系统和与机型匹配的后端系统进行交互；

其中，根据仿真程度可将所述后端系统对飞机操纵面所建立的模型分为基本模型、通用模型、飞机专用模型；

所述后端合力数据确定模块包括舵面数据确定单元和后端合力数据确定单元，其中：

所述舵面数据确定单元，用于基于所述前端位移量和所述目标参数，确定舵面数据；

所述后端合力数据确定单元，用于基于飞行数据，确定所述后端合力数据；

其中，所述飞行数据是所述后端系统中的飞行仿真主机根据所述舵面数据进行反馈的。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述飞行模拟舱的操纵负荷模拟方法。

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