KR101412580B1

KR101412580B1 - Agitator cleaning apparatus of robot cleaner and cleaning method of the agitator

Info

Publication number: KR101412580B1
Application number: KR1020070128485A
Authority: KR
Inventors: 류호선; 곽윤근; 최현도; 강현석
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2007-12-11
Filing date: 2007-12-11
Publication date: 2014-06-26
Also published as: KR20090061461A

Abstract

로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치가 개시된다.An agitator cleaning device for a robot cleaner, a method for cleaning the agitator, and an agitator cleaning device for the robot cleaner are disclosed.

개시되는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치는 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터(agitator)와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,An apparatus for cleaning an agitator of a robot cleaner includes an agitator for cleaning a cleaning object and an agitator driving unit for driving the agitator,

상기 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부를 포함한다.And an edge data cleaning unit for removing dirt adhering to the edge data.

개시되는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 에지테이터 청소부에 의해 에지테이터에 붙은 오물이 제거될 수 있으므로, 로봇 청소기가 바닥면에 대해 청소를 수행할 때 에지테이터에 의해 바닥면에 대한 청소가 원활하게 이루어져 청소 효율이 향상될 수 있고, 에지테이터에 붙은 오물에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is provided an agitator cleaning apparatus for cleaning the agitator of the robot cleaner, and a method for cleaning the agitator of the robot cleaner. Cleaning is performed smoothly on the bottom surface by the agitator when cleaning the bottom surface, thereby improving the cleaning efficiency and preventing the bottom surface from being re-contaminated by the dust attached to the edge data have.

로봇 청소기, 에지테이터 청소, 오물 수용, 흡입 유닛 Robot cleaner, edge data cleaning, dirt collection, suction unit

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to an agitator cleaning apparatus and a cleaning method thereof,

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to an apparatus for cleaning an edge of a robot cleaner and a method for cleaning the edge cleaner.

로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로, 입력된 프로그램에 따라 바닥면을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 자동 청소기이다.The robot cleaner is an automatic cleaner that uses a charged battery as a power source and performs self cleaning while moving the floor according to an input program.

이러한 로봇 청소기에 의하면, 사용자가 직접 청소기를 끌고 다니면서 청소를 수행하는 기존의 청소 방법과는 달리, 리모콘의 조작 또는 간단한 운전 버튼의 조작에 의하여 자동으로 청소를 수행시킬 수 있어서 청소 수행에 따른 수고를 덜어주며, 청소 시간을 절약할 수 있게 된다.According to such a robot cleaner, unlike the conventional cleaning method in which the user carries out the cleaning while dragging the cleaner, the user can perform the cleaning automatically by operating the remote controller or operating the simple operation button, And saves cleaning time.

상기와 같은 로봇 청소기에는 청소 대상인 바닥면을 쓸기 위한 브러쉬와, 이를 구동하기 위한 구동 모터가 설치된다. 상기 구동 모터에 의해 상기 브러쉬가 회 전되면서 바닥면에 묻은 오물을 쓸어낼 수 있다.The robot cleaner is provided with a brush for sweeping a floor surface to be cleaned, and a driving motor for driving the brush. The brush is rotated by the driving motor so that dirt on the floor surface can be swept away.

로봇 청소기가 장시간 청소를 수행한 후에는, 상기 브러쉬에 머리카락 등의 이물질이 엉기게 되어, 그 오염이 심해진다. 상기와 같이 오염된 브러쉬는 바닥면에 대한 청소를 제대로 수행할 수 없을 뿐만 아니라, 브러쉬에 엉긴 이물질이 다시 바닥면에 묻어 재차 오염을 일으킬 수 있으므로, 오염된 브러쉬에 대한 청소가 요구된다.After the robot cleaner performs the cleaning for a long time, foreign substances such as hair are entangled in the brush, and the contamination becomes serious. The contaminated brush can not perform cleaning on the floor surface properly, and the foreign matter adhering to the brush may again be stuck on the bottom surface, causing contamination again. Therefore, cleaning of the contaminated brush is required.

그러나, 종래의 로봇 청소기에는 오염된 브러쉬를 청소할 수 있는 장치가 구비되지 아니하여, 상기와 같은 오염된 브러쉬에 의한 문제들이 유발될 수 있는 단점이 있다.However, the conventional robot cleaner is not equipped with a device capable of cleaning contaminated brushes, which causes problems with the contaminated brush.

본 발명은 로봇 청소기의 에지테이터를 청소할 수 있는 구조를 가진 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 제공하는 것을 일 목적으로 한다.It is an object of the present invention to provide an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner having a structure for cleaning the edge data of a robot cleaner, a method for cleaning the edge data, and an apparatus for cleaning the edge data. .

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치는 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터(agitator)와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,An apparatus for cleaning an agitator of a robot cleaner according to an aspect of the present invention includes an agitator for cleaning a cleaning object and an agitator driving unit for driving the agitator,

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 충전 장치는 청소 대상물에 대한 청소를 수행하는 에지테이터와, 상기 에지테이터를 구동시키는 에지테이터 구동부와, 상기 에지테이터 구동부에 전원을 공급하는 배터리를 포함하는 로봇 청소기가 도킹(docking)되어 상기 배터리를 충전할 수 있는 로봇 청소기의 충전 장치에 있어서,According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner charging apparatus comprising: an agitator for cleaning a cleaning object; an agitator driving unit for driving the agitator; and a battery for supplying power to the agitator driving unit A charging device for a robot cleaner capable of charging a battery by docking a vacuum cleaner,

상기 로봇 청소기가 도킹할 수 있는 도킹 스테이션(docking station); 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 배터리와 접속되는 충전 단자; 및 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 에지테이터 청소부;를 포함한다.A docking station to which the robot cleaner can dock; A charging terminal connected to a battery of the robot cleaner docked in the docking station; And an agitator cleaning unit for removing dirt adhering to the agitator of the robot cleaner docked to the docking station.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법은 로봇 청소 기가 도킹 스테이션에 도킹하는 단계; 상기 도킹된 로봇 청소기의 배터리를 충전하는 단계; 및 상기 도킹 스테이션에 구비된 에지테이터 청소부가 상기 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물을 제거하는 단계;를 포함한다.A method of cleaning an edge data of a robot cleaner according to an aspect of the present invention includes: docking a robot cleaner to a docking station; Charging the battery of the docked robot cleaner; And removing the dirt attached to the agitator of the robot cleaner by an edge data cleaning unit provided in the docking station.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 에지테이터 청소부에 의해 에지테이터에 붙은 오물이 제거될 수 있으므로, 로봇 청소기가 바닥면에 대해 청소를 수행할 때 에지테이터에 의해 바닥면에 대한 청소가 원활하게 이루어져 청소 효율이 향상될 수 있고, 에지테이터에 붙은 오물에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있는 효과가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner, a method of cleaning the edge data of the robot cleaner, and a method of cleaning the edge data of the robot cleaner. Therefore, when cleaning the bottom surface of the robot cleaner, the cleaning of the bottom surface is smoothly performed by the agitator, so that the cleaning efficiency can be improved and the bottom surface can be prevented from being contaminated again by the dirt attached to the agitator There is an effect that can be.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 청소기 고정부가 구비되어, 에지테이터에 대한 청소 도중 로봇 청소기가 고정될 수 있으므로, 에지테이터에 대한 안정적인 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the apparatus for cleaning the edge cleaner of the robot cleaner, the method for cleaning the edge data, and the edge data cleaning apparatus, the cleaner fixing unit is provided, and the robot cleaner is fixed during the cleaning of the edge data. Therefore, there is an effect that the agitator can be stably cleaned.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 흡입 유닛이 구비되어, 에지테이터 청소부에 의해 에지테이터로부터 제거되어 오물 수용부에 수용된 오물이 외부로 배출될 수 있으므로, 오물 수용부에 오물이 가득 차게 되어 오물 수용부에 퇴적된 오물을 제거하기 위하여, 에지테이터에 대한 청소를 중지할 필요없이, 지속적으로 에지테이터에 대한 청소를 수행할 수 있는 효과가 있 다.According to the present invention, there is provided an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner, comprising a cleaning unit for cleaning the edge data of the robot cleaner and a method for cleaning the edge data, The dirt contained in the dirt receiving portion can be discharged to the outside. Therefore, in order to remove the dirt accumulated in the dirt receiving portion due to the dirt getting filled in the dirt receiving portion, It is possible to carry out the cleaning of the clothes.

또한, 상기 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 에지테이터 충전 도중에는 로봇 청소기의 배터리 충전을 중지하여, 에지테이터 청소를 하는 동안 발생되는 진동에 의해, 충전 불량이 발생되는 현상을 방지하고, 에지테이터 청소를 완료한 후 배터리에 대한 충전을 안정적으로 할 수 있는 효과가 있다.In addition, in the robot cleaner charging device including the edge data cleaning device, the edge data cleaning method, and the edge data cleaning device of the robot cleaner, charging of the battery of the robot cleaner is stopped during the charging of the edge data, It is possible to prevent the occurrence of charging failure due to the vibration generated during the cleaning of the agitator and to stabilize the charging of the battery after completing the cleaning of the agitator.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대하여 설명한다.Hereinafter, an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner, an edge data cleaning method, and an edge data cleaning apparatus according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 보이는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이고, 도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 로봇 청소기가 거치된 모습을 보이는 수직 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing a charging device for a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a perspective view of the cleaning device according to the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a vertical cross-sectional view of a cleaning device of a robot cleaner including an edge data cleaning device of the robot cleaner and an edge data cleaning device thereof. FIG. 3 is a block diagram of an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention, FIG. 3 is a vertical sectional view showing a state where a robot cleaner is mounted on a charging device of a robot cleaner including a cleaning device.

도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 에지테이터 청소 장치(100)에 거치될 수 있는 로봇 청소기(10)는 케이스(11)와, 에지테이터(agitator)(12)와, 보조 바퀴(13)와, 구동 바퀴(14)와, 흡입 모듈(20)과, 조작 부(16)와, 배터리(17)와, 제어부(21)와, 구동부(30)와, 접속 단자(40)를 포함할 수 있다.1 to 3, the robot cleaner 10, which can be mounted on the edge data cleaning apparatus 100 according to the present embodiment, includes a case 11, an agitator 12, The control unit 21, the driving unit 30, the connection terminal 40, the driving wheel 14, the suction module 20, the operation unit 16, the battery 17, . &Lt; / RTI >

상기 에지테이터 청소 장치(100)는 거치대(140)와, 상기 거치대(140)에 배치되는 오물 수용부(110) 및 에지테이터 청소 브러쉬(120)를 포함한다.The agitator cleaning apparatus 100 includes a cradle 140 and a dirt receiving portion 110 and an agitator cleaning brush 120 disposed in the cradle 140.

상기 에지테이터(12)는 상기 로봇 청소기(10)의 하면에 회전 가능하게 설치된다. 이러한 에지테이터(12)는 바닥의 먼지, 오물 등의 이물질이 상기 흡입 모듈(20)에 원활하게 흡입될 수 있도록 상기 이물질을 쓸어낸다. 상기 에지테이터(12)는 상기 구동부(30)와 별도의 구동부(미도시)에 의해 구동될 수 있다.The agitator 12 is rotatably installed on the lower surface of the robot cleaner 10. The agitator 12 sweeps foreign matter such as dust or dirt on the floor so that the foreign substance can be sucked into the suction module 20 smoothly. The agitator 12 may be driven by a driving unit (not shown) separate from the driving unit 30.

상기 구동 바퀴(14)는 상기 구동부(30)에서 구동력을 전달받아 구동된다. 이러한 구동 바퀴(14)의 구동에 따라, 상기 로봇 청소기(10)가 전방으로 주행할 수 있다.The driving wheels 14 are driven by receiving driving force from the driving unit 30. According to the driving of the driving wheel 14, the robot cleaner 10 can travel forward.

상기 보조 바퀴(13)는 상기 구동 바퀴(14)의 구동에 의해 상기 로봇 청소기(10)가 주행될 때, 회전되면서 상기 로봇 청소기(10)를 지지한다.The auxiliary wheel 13 rotates to support the robot cleaner 10 when the robot cleaner 10 is driven by driving the driving wheel 14. [

상기 구동부(30)는 내부에 상기 구동 바퀴(14)와 연결된 구동 모터 등이 포함된다. 이러한 구동부(30)는 상기 제어부(21)에서 전달되는 신호에 따라 상기 구동 바퀴(14)에 구동력을 전달한다.The driving unit 30 includes a driving motor connected to the driving wheels 14 and the like. The driving unit 30 transmits the driving force to the driving wheels 14 according to a signal transmitted from the control unit 21.

상기 흡입 모듈(20)은 먼지통(21)과, 흡입 덕트(22)와, 필터부(23)와, 흡입팬(24)과, 흡입구(25)로 구성되어, 바닥의 이물질을 흡입, 수용한다.The suction module 20 includes a dust container 21, a suction duct 22, a filter portion 23, a suction fan 24, and a suction port 25, and sucks and receives a foreign object on the floor .

상세히, 상기 흡입팬(24)이 구동되면, 흡입력이 발생된다. 이러한 흡입력에 의해 상기 흡입구(25) 부근에 부압이 형성되고, 이러한 부압 형성에 의해 바닥의 이물질이 상기 흡입구(25)로 흡입된다.In detail, when the suction fan 24 is driven, a suction force is generated. By this suction force, a negative pressure is formed in the vicinity of the suction port 25. By this negative pressure, the foreign substances on the bottom are sucked into the suction port 25. [

상기 흡입된 이물질은 상기 흡입 덕트(22)를 따라 흡입되어, 상기 필터부(23)를 경유한다. 상기 필터부(23)에서 상기 이물질 중 소정의 물질 등이 걸러질 수 있다.The sucked foreign matter is sucked along the suction duct 22 and passes through the filter unit 23. A predetermined substance or the like of the foreign substances may be filtered in the filter unit 23. [

상기 필터부(23)를 거친 이물질은 상기 먼지통(21)에 수용된다. 상기 먼지통(21)은 상기 케이스(11)의 대략 중앙부에 배치될 수 있다. 상기 흡입 모듈(20)은 상기 케이스(11)의 대략 후단부에 배치된다.The foreign matter passing through the filter unit 23 is received in the dust container 21. The dust container 21 may be disposed substantially at the center of the case 11. The suction module 20 is disposed at the substantially rear end of the case 11. [

상기 조작부(16)는 상기 로봇 청소기(10)를 제어하기 위해 명령을 입력할 수 있는 키 부분 등을 포함할 수 있다. 이러한 조작부(16)에는 상기 로봇 청소기(10)의 각종 정보를 디스플레이할 수 있는 디스플레이부(미도시)가 설치될 수 있다.The manipulation unit 16 may include a key portion for inputting a command for controlling the robot cleaner 10. A display unit (not shown) capable of displaying various information of the robot cleaner 10 may be installed on the operation unit 16. [

상기 배터리(17)는 상기 구동부(30) 등에 동력을 공급한다. 이러한 배터리(17)는 상기 케이스(11) 외부로 노출된 접속 단자(40)와 전기적으로 연결된다. 상기 접속 단자(40)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)에 형성되는 충전 단자(150)에 접속될 수 있다. 이러한 접속이 이루어지면, 상기 충전 단자(150) 및 상기 접속 단자(40)를 통해 전기가 공급되어, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.The battery 17 supplies power to the driving unit 30 and the like. The battery 17 is electrically connected to the connection terminal 40 exposed to the outside of the case 11. The connection terminal 40 may be connected to the charging terminal 150 formed on the mounting table 140 of the edge data cleaning apparatus 100. When this connection is established, electricity is supplied through the charging terminal 150 and the connection terminal 40, so that the battery 17 can be charged.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)는 하판부(141)와, 상판부(142)와, 경사부(143)와, 도킹 스테이션(docking station)(144)으로 구성될 수 있다.The cradle 140 of the edge cleaner 100 may include a lower plate 141, an upper plate 142, an inclined portion 143, and a docking station 144 .

상기 하판부(141)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)가 설치되는 바닥면과 접하는 부분이다. 상기 상판(142)은 상기 하판부(141)의 상단을 덮는 부분으로, 상기 로봇 청소기(10)가 거치될 수 있는 부분이다.The lower plate portion 141 is a portion contacting the bottom surface on which the edge data cleaning apparatus 100 is installed. The upper plate 142 covers the upper end of the lower plate 141 and is a part where the robot cleaner 10 can be mounted.

여기서, 상기 하판부(141)와 별도로 상기 상판부(142)가 구성되는 것으로 제시되나, 이는 예시적인 것이고, 상기 하판부(141)와 상기 상판부(142)는 일체를 이루도록 구성될 수도 있다.Here, it is shown that the upper plate portion 142 is formed separately from the lower plate portion 141, but this is an example, and the lower plate portion 141 and the upper plate portion 142 may be integrally formed.

상기 경사부(143)의 일측은 상기 하판부(141)와 접하고, 그 타측은 바닥면과 접하도록 경사진 부분이다. 이러한 경사부(143)를 통해 상기 로봇 청소기(10)가 상기 상판부(142)로 원활하게 접근할 수 있다.One side of the inclined portion 143 is in contact with the lower plate portion 141, and the other side thereof is a portion inclined to contact the bottom surface. The robot cleaner 10 can smoothly approach the upper plate 142 through the inclined portion 143.

상기 도킹 스테이션(144)은 상기 상판부(142)에 거치되는 상기 로봇 청소기(10)의 진행을 막아, 상기 상판부(142)에 상기 로봇 청소기(10)가 안정적으로 거치되도록 한다.The docking station 144 prevents the robot cleaner 10 from moving on the upper plate 142 and stably holds the robot cleaner 10 on the upper plate 142.

한편, 상기 도킹 스테이션(144)에는 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)와 접할 수 있는 높이에 상기 충전 단자(150)가 형성될 수 있다. 이러한 충전 단자(150)는 외부 전원(미도시)과 전기적으로 연결될 수 있다. 그러면, 상기 충전 단자(150)에 상기 접속 단자(40)가 접속되어, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.The charging terminal 150 may be formed on the docking station 144 so as to be in contact with the connection terminal 40 of the robot cleaner 10. The charging terminal 150 may be electrically connected to an external power source (not shown). Then, the connection terminal 40 is connected to the charging terminal 150, so that the battery 17 can be charged.

이러한 충전 단자(150)가 상기 도킹 스테이션(144)에 배치되면, 상기 에지테이터 청소 장치(100)는 상기 로봇 청소기(10)가 도킹(docking)되어 상기 배터리를 충전할 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 충전 장치로 기능할 수 있다.When the charging terminal 150 is disposed in the docking station 144, the edge data cleaning apparatus 100 docks the robot cleaner 10 to the robot cleaner 10 As shown in FIG.

물론, 상기 로봇 청소기(10)의 충전 장치는 상기 에지테이터 청소 장치(100)와 동일한 것은 아니며, 상기 충전 단자(150) 이외에 상기 로봇 청소기(10)의 충전 에 필요한 다른 구성 요소들을 더 구비할 수도 있다.Of course, the charging device of the robot cleaner 10 is not the same as the agitator cleaning device 100 and may include other components necessary for charging the robot cleaner 10 in addition to the charging terminal 150 have.

상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물을 제거할 때, 상기 배터리(17)에 대한 충전이 정지되고, 상기 충전 단자(150)와 상기 배터리(17)의 접속이 해제되는 상기 거치대(140) 상의 위치에 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 배치될 수 있다.When the agitator cleaning brush 120 removes the dirt adhering to the agitator 12, the charging of the battery 17 is stopped and the connection of the charging terminal 150 and the battery 17 is stopped The agitator cleaning brush 120 may be disposed at a position on the cradle 140 to be released.

예를 들어, 상기 배터리(17)와의 접속이 해제된 상태에서, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 이루어지도록, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140) 상에서 일정 거리 후진 후 정지될 수 있는데, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 상기 로봇 청소기(10)가 후진 후 정지된 상태에서 상기 에지테이터(12)와 대면되는 위치에 배치될 수 있다.For example, in a state in which the connection with the battery 17 is released, the robot cleaner 10 is moved backward by a predetermined distance on the cradle 140 so that the cleaning of the edge data 12 is performed, The agitator cleaning brush 120 may be disposed at a position facing the agitator 12 in a state where the agitator cleaning brush 120 is stopped after the robot cleaner 10 is reversed.

상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 이루어질 때에는 그 청소에 따른 진동에 의해, 상기 접속 단자(40)와 상기 충전 단자(150) 사이의 접속이 불안정해질 수 있는데, 이러한 접속 불안정을 방지하기 위하여, 상기 로봇 청소기(10)가 후진된 상태에서 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 수 있다.When the cleaning of the agitator 12 is performed, the connection between the connection terminal 40 and the charging terminal 150 may become unstable due to vibration due to the cleaning. In order to prevent such connection instability, Cleaning can be performed on the agitator 12 in a state where the robot cleaner 10 is retracted.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)에는 소정 깊이로 함몰된 부분이 형성되고, 상기 함몰 부분에는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 배치된다. 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 거치대(140)에 견고하게 고정될 수 있도록, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)와 상기 거치대(140) 사이에는 에지테이터 청소 브러쉬 결합대(130)가 개입될 수 있다.Meanwhile, a recessed portion is formed at a predetermined depth in the cradle 140 of the edge data cleaning apparatus 100, and the edge data cleaning brush 120 is disposed at the recessed portion. The agitator cleaning brush coupling base 130 is interposed between the agitator cleaning brush 120 and the cradle 140 so that the agitator cleaning brush 120 can be firmly fixed to the cradle 140 .

상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 상기 상판부(142) 외부로 돌출된다. 상 기와 같이 돌출된 에지테이터 청소 브러쉬(120)는 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면된다.The agitator cleaning brush 120 protrudes outside the upper plate portion 142. The agitator cleaning brush 120 protruding as described above is faced to the agitator 12 of the robot cleaner 10 mounted on the mount 140, as shown in FIG.

상기와 같이 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 대면된 상태에서, 상기 에지테이터(12)의 구동부에 의해 상기 에지테이터(12)가 회전되면, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 서로 지속적으로 충돌하게 되어, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 걸리게 되므로, 그러한 오물이 상기 에지테이터(12)로부터 제거될 수 있다.When the agitator 12 is rotated by the driving unit of the agitator 12 in a state where the agitator 12 and the agitator cleaning brush 120 face each other as described above, The agitator cleaning brush 120 and the agitator cleaning brush 120 are continuously collided with each other so that dust adhering to the agitator 12 is caught by the agitator cleaning brush 120, .

이러한 측면에서, 본 실시예에서는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 에지테이터(12)를 청소할 수 있는 에지테이터 청소부의 구성 요소가 될 수 있다.In this respect, in the present embodiment, the edge data cleaning brush 120 may be a component of the edge data cleaning unit that can clean the edge data.

상기 오물 수용부(110)는 상기 에지테이터 청소 장치(100)의 거치대(140)의 함몰된 부분에 배치되어, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물을 수용한다.The dirt receiving unit 110 is disposed at a recessed portion of the cradle 140 of the edge data cleaning apparatus 100 and is configured to remove dirt removed from the edge data 12 by the edge data cleaning brush 120 Accept.

상세히, 상기 오물 수용부(110)의 대략 중앙부에는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 관통될 수 있는 에지테이터 청소 브러쉬 관통 홀(111)이 형성된다.In detail, an agitator cleaning brush penetration hole 111 through which the agitator cleaning brush 120 can penetrate is formed at a substantially central portion of the dirt receiving portion 110.

이러한 에지테이터 청소 브러쉬 관통 홀(111) 주변에는 소정 깊이로 함몰된 오물 수용 홀(112)이 형성된다. 상기 오물 수용 홀(112)에 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물이 수용될 수 있다.A dirt receiving hole 112, which is recessed to a predetermined depth, is formed around the agitator cleaning brush through hole 111. The dirt removed from the agitator 12 can be received in the dirt receiving hole 112.

상기 오물 수용 홀(112)의 주변부에는 외부로 굽혀진 플랜지 형상의 걸림 턱(113)이 형성된다. 상기 걸림턱(113)은 상기 거치대(140)에 걸려, 상기 오물 수용부(110)가 상기 거치대(140)에 안정적으로 고정되도록 한다.In the periphery of the dirt receiving hole 112, a flange-shaped latching protrusion 113 bent outward is formed. The catching jaws 113 are hooked to the cradle 140 so that the dirt receiving unit 110 is stably fixed to the cradle 140.

이하에서 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)의 작동에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment will be described.

먼저, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 경사부(143)를 거쳐 상기 상판부(142)에 안착됨으로써, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140)에 거치될 수 있다.First, the robot cleaner 10 is mounted on the upper plate 142 via the inclined portion 143, so that the robot cleaner 10 can be mounted on the cradle 140.

상기 로봇 청소기(10)가 거치된 상태가 되면, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면된다. 이러한 상태에서, 상기 에지테이터(12)가 구동부에 의해 구동되면, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 걸려서 상기 에지테이터(12)로부터 제거될 수 있다.When the robot cleaner 10 is in a stationary state, the edge data cleaning brush 120 faces the edge data 12 of the robot cleaner 10. In this state, when the agitator 12 is driven by the driving unit, dust adhering to the agitator 12 may be caught by the agitator cleaning brush 120 and removed from the agitator 12.

한편, 상기 에지테이터 청소 장치(100)가 상기 로봇 청소기(10)에 대한 충전 장치로 기능할 수 있는데, 이러한 경우 상기 거치대(140)에 충전 단자(150)가 형성될 수 있다.The agitator cleaning device 100 may function as a charging device for the robot cleaner 10. In this case, the charging terminal 150 may be formed on the mounting table 140. [

이러한 충전 단자(150)에 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)가 접속됨으로써, 상기 배터리(17)가 충전될 수 있다.The connection terminal 40 of the robot cleaner 10 is connected to the charging terminal 150 so that the battery 17 can be charged.

상기와 같이, 에지테이터 청소부를 구성하는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있으므로, 상기 로봇 청소기(10)가 바닥면에 대해 청소를 수행할 때 상기 에지테이터(12)에 의해 바닥면에 대한 청소가 원활하게 이루어질 수 있고, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물 에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있다.As described above, since the agitator cleaning brush 120 constituting the agitator cleaning unit can remove the dirt adhering to the agitator 12, the robot cleaner 10 performs cleaning on the bottom surface Cleaning of the bottom surface can be smoothly performed by the agitator 12 and re-contamination of the bottom surface due to dust adhering to the agitator 12 can be prevented.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.4 is a vertical sectional view of a charging device for a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소부를 구성하는 에지테이터 청소 브러쉬(221) 및 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)를 포함한다.4, the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an edge data cleaning brush 221 and an edge data cleaning brush drive unit 222 constituting an edge data cleaning unit .

상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)는 대략 원통형을 이루고, 상기 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)와 대면되는 위치에, 회전 가능하게 배치된다.The agitator cleaning brush 221 has a substantially cylindrical shape and is rotatably disposed at a position facing the agitator 12 of the robot cleaner 10 mounted on the cradle 140.

상기 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)는 구동 모터, 기어 등의 동력 전달부를 포함하여, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)를 구동시킨다.The agitator cleaning brush drive unit 222 includes a power transmission unit such as a driving motor and a gear to drive the agitator cleaning brush 221.

상기 에지테이터 청소 브러쉬 구동부(222)에 의해 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)가 회전되면, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다.When the agitator cleaning brush 221 is rotated by the agitator cleaning brush driving unit 222, the agitator sticking to the agitator 12 can be removed.

이 때, 상기 에지테이터(12)는 구동되지 아니하고 정지된 상태에 있더라도, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)가 구동되면서 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다.At this time, even if the agitator 12 is not driven and is in a stopped state, the agitator cleaning brush 221 may be driven to remove dirt adhering to the agitator 12.

한편, 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)와 반대 방향으로 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221)와 함께 구동되면, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(221) 사이에 간섭이 더욱 크게 발생될 수 있으므 로, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 더욱 효과적으로 제거될 수 있다.When the agitator 12 is driven together with the agitator cleaning brush 221 in a direction opposite to the agitator cleaning brush 221 and the agitator cleaning brush 221 is rotated in the opposite direction to the agitator cleaning brush 221, So that the dust adhered to the agitator 12 can be more effectively removed.

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.FIG. 5 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the third embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소부를 구성하는 공기 유로(320) 및 공압(air pressure) 발생부(330)를 포함한다.5, the apparatus 100 for cleaning an edge of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an air passage 320 and an air pressure generator 330 constituting an edge data cleaning unit .

상기 공기 유로(320)의 말단에는 노즐(321)이 형성된다. 상기 노즐(321)은 오물 수용부(310)의 대략 중앙부에 형성된 노즐 삽입 홀(311)에 삽입되어, 거치대(140)에 거치된 상기 로봇 청소기(10)의 에지테이터(12)에 대면된다.A nozzle 321 is formed at the end of the air passage 320. The nozzle 321 is inserted into a nozzle insertion hole 311 formed at a substantially central portion of the dirt receiving portion 310 and faces the edge data 12 of the robot cleaner 10 mounted on the cradle 140.

상기 공압 발생부(330)는 압축 공기를 발생시키거나, 부압(負壓)을 형성한다.The air pressure generating part 330 generates compressed air or forms a negative pressure.

상기 공압 발생부(330)가 압축 공기를 발생시키면, 상기 압축 공기는 상기 공기 유로(320)를 통해 이동되어, 상기 노즐(321)을 통해 상기 에지테이터(12)에 분사된다.When the pneumatic pressure generator 330 generates compressed air, the compressed air is moved through the air passage 320 and is injected into the agitator 12 through the nozzle 321.

상기와 같이 분사된 압축 공기에 의해, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 측면에서, 압축 공기를 이용하여 상기 에지테이터(12)의 오물을 제거하는 상기 공압 발생부(330) 및 상기 공기 유로(320)는 에어 건(air gun)으로 정의될 수 있다.The dust adhered to the agitator 12 can be removed by the compressed air injected as described above. In this respect, the pneumatic pressure generator 330 and the air passage 320 for removing dirt from the agitator 12 using compressed air may be defined as air guns.

한편, 상기 공압 발생부(330)가 부압을 발생시키면, 상기 부압에 의해 상기 공기 유로(320)를 통해 흡입력이 발생된다. 그러면, 상기 노즐(321) 근방에 위치된 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 상기 흡입력에 의해 흡입되어, 상기 공기 유로(320)를 통해 흡입될 수 있다.On the other hand, when the air pressure generating part 330 generates a negative pressure, a suction force is generated through the air flow path 320 by the negative pressure. Then, dust adhering to the agitator 12 located near the nozzle 321 can be sucked by the suction force and sucked through the air channel 320.

상기와 같이 부압에 의해, 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 측면에서, 부압을 이용하여 상기 에지테이터(12)의 오물을 제거하는 상기 공압 발생부(330) 및 상기 공기 유로(320)는 부압 형성부로 정의될 수 있다.By the negative pressure as described above, the dirt adhered to the agitator 12 can be removed. In this respect, the pneumatic pressure generating portion 330 and the air passage 320 for removing dirt from the agitator 12 using negative pressure may be defined as a negative pressure forming portion.

도 6은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.6 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the fourth embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)에서는 거치대(140)의 상판부(642)에 후방 걸림턱(644), 만곡부(643) 및 전방 걸림턱(645)이 형성된다.6, in the edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment, the upper plate portion 642 of the cradle 140 is provided with a rear catching jaw 644, a curved portion 643, (645) are formed.

상기 후방 걸림턱(644) 및 상기 전방 걸림턱(645)은 상기 상판부(642)로부터 소정 높이로 돌출되는 부분이다. 이러한 후방 걸림턱(644) 및 상기 전방 걸림턱(645) 사이에 상기 구동 바퀴(14)가 맞추어질 수 있는 곡률로 만곡된 상기 만곡부(643)가 형성된다.The rear catching protrusion 644 and the front catching protrusion 645 protrude from the upper plate 642 at a predetermined height. The curved portion 643 curved at a curvature at which the driving wheel 14 can be fitted is formed between the rear locking jaw 644 and the front locking jaw 645.

상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 대면되도록 하는 위치에 상기 로봇 청소기(10)가 위치될 때, 상기 구동 바퀴(14)가 상기 만곡부(643)에 맞추어지도록, 상기 상판부(642)에서의 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)의 위치가 결정된다.When the robot cleaner 10 is positioned at a position where the agitator 12 faces the agitator cleaning brush 120 so that the driving wheel 14 is aligned with the curved portion 643, The positions of the rearwardly engaging jaw 644, the curved portion 643, and the forwardly engaging jaw 645 in the rear portion 642 are determined.

상기와 같이 형성되면, 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)에 의해, 상기 구동 바퀴(14)가 고정되어, 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120) 사이의 상대적인 위치가 고정될 수 있다. 따라서, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 때, 상기 로봇 청소기(10)의 위치가 고정될 수 있으므로, 상기 에지테이터(12)에 대한 안정적인 청소가 이루어질 수 있다.The drive wheel 14 is fixed by the rear retaining jaw 644, the curved portion 643 and the front retaining jaw 645 so that the edge portion of the edge portion of the edge portion of the edge portion The relative position between the cleaning brushes 120 can be fixed. Therefore, when the cleaning of the agitator 12 is performed, the position of the robot cleaner 10 can be fixed, so that the agitator 12 can be stably cleaned.

이러한 측면에서, 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)는 청소기 고정부의 구성 요소가 될 수 있다.In this respect, the rear retaining jaw 644, the curved portion 643 and the front retaining jaw 645 may be components of the cleaner fixture.

여기서, 상기 청소기 고정부의 구성 요소로 상기 후방 걸림턱(644), 상기 만곡부(643) 및 상기 전방 걸림턱(645)이 제시되었으나, 이는 예시적인 것이고, 상기 거치대(140)에 대한 상기 로봇 청소기(10)의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있는 다양한 구성이 제시될 수 있다.Here, the rear fastening protrusion 644, the curved portion 643, and the front fastening protrusion 645 are illustrated as components of the cleaner fixing unit. However, this is merely an example, and the robot cleaner 140, Various configurations capable of fixing the relative position of the display device 10 can be presented.

도 7은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도이다.7 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the fifth embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(100)는 에지테이터 청소 브러쉬(120)와, 오물 수용부(110)와, 흡입 유로(710)와, 흡입력 발생부(720)를 포함한다.7, an edge data cleaning apparatus 100 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an edge data cleaning brush 120, a dirt receiving unit 110, a suction path 710, And a generating unit 720.

상기 흡입 유로(710)의 일측은 상기 오물 수용부(110)의 오물 수용 홀(112)의 바닥을 관통하여 형성된 노즐(711)과 연결되고, 그 타측은 상기 흡입력 발생 부(720)와 연결된다. 상기 흡입력 발생부(720)로는 일반적인 흡입 팬 등이 이용될 수 있다.One side of the suction passage 710 is connected to a nozzle 711 formed through the bottom of the dirt receiving hole 112 of the dirt receiving unit 110 and the other side is connected to the suction force generating unit 720 . The suction force generating unit 720 may be a general suction fan or the like.

상기와 같이 구성되면, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)로부터 제거되어, 상기 오물 수용부(110)에 수용된 오물이 상기 흡입력 발생부(720)에서 발생된 흡입력에 의해 상기 노즐(711)로 흡입된다.If the dust collector 110 is constructed as described above, the edgetator cleaning brush 120 removes the dirt contained in the dirt receptacle 110 from the agitator 12 by the suction force generated by the suction force generator 720 And is sucked into the nozzle 711.

상기 노즐(711)로 흡입된 오물은 상기 흡입 유로(710)를 거쳐 상기 흡입력 발생부(720)로 이동된다. 상기 흡입력 발생부(720)에는 상기 흡입 유로(710)를 통해 흡입된 오물을 걸러낼 수 있는 필터 장치(미도시)가 형성되어, 상기 오물을 걸러낼 수 있을 것이다.Dirt sucked into the nozzle 711 is transferred to the suction force generating unit 720 through the suction path 710. The suction force generating unit 720 may be provided with a filter device (not shown) capable of filtering the dirt that is sucked through the suction path 710 to filter out the dirt.

상기 구성에 따르면, 상기 에지테이터(12)에서 제거되어 상기 오물 수용부(110)에 퇴적되는 오물이 상기 흡입 유로(710) 및 상기 흡입력 발생부(720)에 의해 상기 오물 수용부(110)에서 지속적으로 제거될 수 있다. 따라서, 상기 오물 수용부(110)에 오물이 가득 차게 되어 상기 오물 수용부(110)에 퇴적된 오물을 제거하기 위하여, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소를 중지할 필요없이, 지속적으로 상기 에지테이터(12)에 대한 청소를 수행할 수 있다.The dust removed from the agitator 12 and accumulated in the dirt receiving unit 110 is separated from the dirt receiving unit 110 by the suction flow path 710 and the suction force generating unit 720, Can be continuously removed. Therefore, in order to remove the dirt accumulated in the dirt receiving portion 110 due to the dirt getting filled in the dirt receiving portion 110, it is unnecessary to stop the cleaning of the edge data 12, Cleaning of the data 12 can be performed.

여기서, 상기 흡입 유로(710) 및 상기 흡입력 발생부(720)는 상기 에지테이터(12)로부터 제거된 오물을 흡입하는 흡입 유닛을 구성할 수 있다. 물론, 상기 흡입 유닛의 여러 다양한 구성 요소가 제시될 수도 있다.Here, the suction passage 710 and the suction force generating unit 720 may constitute a suction unit for sucking dirt removed from the edgeter 12. Of course, various different components of the suction unit may be presented.

도 8은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 평면도이고, 도 9는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 측면도이고, 도 10은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치에 로봇 청소기가 거치되고 에지테이터 청소가 시작되기 전의 모습을 개략적으로 보이는 도면이고, 도 11은 도 10에 도시된 에지테이터 청소 장치에 의해 에지테이터 청소가 진행되는 모습을 개략적으로 보이는 도면이다.FIG. 8 is a plan view schematically showing a configuration of an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention. FIG. 9 is a view showing a configuration of an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention. 10 is a schematic view showing a state before the robot cleaner is mounted on the edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to the sixth embodiment of the present invention and before the cleaning of the edge data is started, 10 is a view schematically showing how the edge data is cleaned by the edge data cleaning device shown in FIG.

도 8 내지 도 11을 함께 참조하면, 본 실시예에 따른 로봇 청소기(10)의 에지테이터 청소 장치(800)는 에지테이터 청소부를 구성하는 아암(arm)(801), 베어링(802), 종동축(803), 에지테이터 청소 브러쉬(804), 핀(805), 종동 풀리(806), 벨트(807), 종동 기어(808), 원동 기어(809), 구동 모터(810), 원동축(811), 스프링(812), 마찰자(813) 및 원동 풀리(814)를 포함한다.8 to 11, the edge data cleaning apparatus 800 of the robot cleaner 10 according to the present embodiment includes an arm 801 constituting an edge data cleaning section, a bearing 802, A driving motor 810, a driving shaft 811, a driving motor 810, a driving motor 810, a driving motor 810, a driving motor 803, an agitator cleaning brush 804, a pin 805, a driven pulley 806, a belt 807, a driven gear 808, A spring 812, a rubber 813, and a constant pulley 814. [

이하에서 상기와 같이 구성되는 에지테이터 청소 장치(800)의 작동 및 각 요소의 기능에 대하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the agitator cleaning apparatus 800 and the functions of the respective elements will be described.

먼저, 상기 구동 모터(810)가 회전되면, 상기 원동 기어(809)가 회전되고, 그에 따라 상기 원동 기어(809)와 맞물린 상기 종동 기어(808)가 회전된다. 그러면, 상기 종동 기어(808)와 결합된 상기 원동축(811)이 회전된다.First, when the driving motor 810 is rotated, the driving gear 809 is rotated, and the driven gear 808 engaged with the driving gear 809 is rotated. Then, the driving shaft 811 engaged with the driven gear 808 is rotated.

상기 원동축(811)이 회전되면, 상기 원동축(811)에 결합된 상기 원동 풀리(814) 및 상기 마찰자(813)가 회전된다.When the driving shaft 811 is rotated, the driving pulley 814 and the rubbing member 813 coupled to the driving shaft 811 are rotated.

상기 원동 풀리(814)가 회전되면, 상기 원동 풀리(814) 및 상기 종동 풀리(806)에 연결된 벨트(807)에 의해, 상기 종동 풀리(806)이 회전된다. 상기 종동 풀리(806)가 회전되면, 상기 종동 풀리(806)에 결합된 상기 종동축(803)이 회전된 다.When the primary pulley 814 is rotated, the driven pulley 806 is rotated by the pulley 814 and the belt 807 connected to the driven pulley 806. When the driven pulley 806 is rotated, the driven shaft 803 coupled to the driven pulley 806 is rotated.

상기 종동축(803)에는 상기 핀(805)에 의해 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 고정되므로, 상기 종동축(803)의 회전에 따라 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 회전된다.The edge data cleaning brush 804 is fixed to the driven shaft 803 by the pin 805 so that the edge data cleaning brush 804 is rotated according to the rotation of the driven shaft 803.

한편, 상기 마찰자(813)에는 상기 스프링(812)에 의해 소정의 예압(preload)이 걸린 상태이다. 이러한 상태에서 상기 원동축(811)의 회전에 따라 상기 마찰자(813)가 회전되면, 상기 스프링(812)에 의해 상기 마찰자(813)와 상기 아암(801) 사이에 예압이 걸린 상태이므로, 상기 마찰자(813)의 회전에 따라 상기 아암(801)이 회전된다. 상기 아암(801)의 타측은 상기 베어링(802)에 의해 회전 가능하게 위치 고정된 상태이다.Meanwhile, a predetermined preload is applied to the rubbing member 813 by the spring 812. In this state, when the friction member 813 is rotated according to the rotation of the driving shaft 811, a preload is applied between the friction member 813 and the arm 801 by the spring 812, The arm 801 is rotated according to the rotation of the rubbing member 813. The other side of the arm 801 is rotatably fixed by the bearing 802.

상기 아암(801)이 회전되면, 상기 아암(801)의 타측에 배치된 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 상기 에지테이터(12) 쪽으로 이동된다.When the arm 801 is rotated, the agitator cleaning brush 804 disposed on the other side of the arm 801 is moved toward the agitator 12.

상기와 같은 이동에 의해, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)가 상기 에지테이터(12)에 닿으면, 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 누르는 압력이 상기 마찰자(813)와 상기 아암(801) 사이의 예압보다 커지게 되므로, 상기 마찰자(813)가 상기 아암(801) 표면에서 헛돌게 된다. 그러면, 상기 아암(801)의 이동이 정지된다.When the agitator cleaning brush 804 touches the agitator 12 by the above movement, the pressure of the agitator 12 pushing the agitator cleaning brush 804 is lower than the pressure of the agitator cleaning brush 804 And the arm 801, so that the rubbing member 813 is loosened from the surface of the arm 801. As a result, Then, the movement of the arm 801 is stopped.

이러한 상태에서, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)는 지속적으로 회전되는 상태이므로, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)에 의해 상기 에지테이터(12)가 청소될 수 있다.In this state, since the agitator cleaning brush 804 is continuously rotated, the agitator cleaning brush 804 can clean the agitator 12.

여기서, 상기 구동 모터(810)는 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 구동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 구동부를 구성한다.Here, the driving motor 810 constitutes an agitator cleaning brush driving unit that drives the agitator cleaning brush 804.

또한, 상기 원동 기어(809), 상기 종동 기어(808), 상기 원동축(811), 상기 원동 풀리(814), 상기 벨트(807), 상기 종동 풀리(806) 및 상기 종동축(803)은 상기 구동 모터(810)로부터 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)로 구동력을 전달하는 구동력 전달부를 구성한다.The driven gear 809, the driven gear 808, the driving shaft 811, the driven pulley 814, the belt 807, the driven pulley 806, and the driven shaft 803 A driving force transmitting portion for transmitting the driving force from the driving motor 810 to the agitator cleaning brush 804 is formed.

또한, 상기 원동 기어(809), 상기 종동 기어(808), 상기 원동축(811), 상기 스프링(812), 상기 마찰자(813), 상기 아암(801) 및 상기 베어링(802)은 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 수행될 경우, 상기 구동 모터(810)에 의해 구동되어, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)와 상기 에지테이터(12)가 맞닿도록 상기 에지테이터 청소 브러쉬(804)를 이동시키는 에지테이터 청소 브러쉬 이동부를 구성한다.The driving gear 809, the driven gear 808, the driving shaft 811, the spring 812, the rubbing member 813, the arm 801, The edge data cleaning brush 804 is driven by the driving motor 810 so that the edge data cleaning brush 804 contacts the edge data 12, And a cleaning brush moving section for moving the agitator cleaning brush.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법에 대한 일 실시예를 보이는 순서도이다.12 is a flowchart showing an embodiment of a method for cleaning an edge data of a robot cleaner according to the present invention.

이하에서는, 이러한 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법의 구현을 상세히 설명하기 위하여, 상술된 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 예시적으로 들어 설명하기로 한다. 그러나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 본 발명의 다른 실시예들에도 본 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법이 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.Hereinafter, in order to describe the implementation of the method of cleaning the edge data of the robot cleaner according to the present embodiment, an edge data cleaning apparatus of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention and an edge data cleaning apparatus A charging device of the robot cleaner will be described. It should be noted, however, that such description is merely illustrative, and the method of cleaning the edge data of the robot cleaner according to the present embodiment can be applied to other embodiments of the present invention.

먼저, 로봇 청소기(10)가 상기 거치대(140)의 도킹 스테이션(144)으로 이동 되어, 도킹된다(S100, S110). 이러한 도킹을 위하여, 상기 로봇 청소기(10)는 상기 경사부(143)를 따라 올라와 상기 상판부(142)에 거치된다.First, the robot cleaner 10 is moved to the docking station 144 of the cradle 140 and docked (S100, S110). For this docking, the robot cleaner 10 climbs up the inclined portion 143 and is mounted on the upper plate portion 142.

상기와 같이 도킹된 상기 로봇 청소기(10)의 접속 단자(40)는 상기 도킹 스테이션(144)의 충전 단자(150)와 접속되어, 상기 배터리(17)가 충전된다.The connection terminal 40 of the docked robot cleaner 10 is connected to the charging terminal 150 of the docking station 144 so that the battery 17 is charged.

여기서, 상기 로봇 청소기(10)가 상기 에지테이터 청소 장치(100)로 이동되는 이유는 상기 에지테이터(12) 청소를 위해서 및/또는 상기 배터리(17) 충전을 위해서일 수 있다.The reason why the robot cleaner 10 is moved to the agitator cleaning apparatus 100 may be to clean the agitator 12 and / or to charge the battery 17.

그런 다음, 상기 배터리(17)에 충전된 충전 전압이 미리 설정된 제 1 전압에 도달되었는지를 판단한다(S130). 여기서, 상기 미리 설정된 제 1 전압은 상기 에지테이터(12)가 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)와 대면될 수 있는 위치까지 상기 로봇 청소기(10)가 후진될 수 있는 동력을 제공하는 최소한의 전압으로 정해질 수 있다.Then, it is determined whether the charging voltage charged in the battery 17 has reached a preset first voltage (S130). Here, the predetermined first voltage may be a minimum voltage that provides power that allows the robot cleaner 10 to be reversed to a position where the agitator 12 can be confronted with the agitator cleaning brush 120 Can be determined.

상기 판단(S130) 결과, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 상기 미리 설정된 제 1 전압에 도달된 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기(10)를 소정 거리 후진시켜 청소 위치로 이동시킨다(S140). 여기서, 상기 청소 위치는 상기 에지테이터(12)와 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)가 대면될 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 위치이다.If it is determined that the charging voltage of the battery 17 has reached the predetermined first voltage as a result of the determination S130, the robot cleaner 10 is moved backward by a predetermined distance to the cleaning position at step S140. Here, the cleaning position is a position of the robot cleaner 10 where the agitator 12 and the agitator cleaning brush 120 may face each other.

그 후, 상기 에지테이터(12)가 구동부에 의해 회전됨으로써, 상기 에지테이터 청소 브러쉬(120)에 의해 상기 에지테이터(12)에 붙은 오물이 제거될 수 있다. 이러한 과정을 거쳐 상기 에지테이터(12)가 청소된다(S150).Thereafter, the agitator 12 is rotated by the driving unit, so that the agitator cleaning brush 120 can remove the dirt adhering to the agitator 12. Through this process, the agitator 12 is cleaned (S150).

소정 청소 기간의 경과 또는 상기 에지테이터(12) 표면의 먼지 잔존량을 감지할 수 있는 센서(미도시)에 의한 먼지 잔존량 검출 등에 의해, 상기 에지테이터(12)에 대한 청소가 완료되면, 상기 로봇 청소기(10)를 재전진시켜, 충전 위치까지 이동시킨다(S160). 여기서, 상기 충전 위치는 상기 접속 단자(40)와 상기 충전 단자(150)가 접속될 수 있는 상기 로봇 청소기(10)의 위치이다.When cleaning of the agitator 12 is completed by a predetermined cleaning period or by detecting a residual amount of dust by a sensor (not shown) capable of detecting the residual amount of dust on the surface of the agitator 12, The robot cleaner 10 is moved back to the charging position (S160). Here, the charging position is a position of the robot cleaner 10 to which the connection terminal 40 and the charging terminal 150 can be connected.

그런 다음, 상기 로봇 청소기(10)에 대한 재충전이 이루어진다(S170).Then, the robot cleaner 10 is recharged (S170).

그 후, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 미리 설정된 제 2 전압에 도달되었는지 여부를 판단한다(S180). 여기서, 상기 미리 설정된 제 2 전압은 상기 로봇 청소기(10)가 바닥면에 대한 청소를 수행하기 위해 요구되는 전압일 수 있다.Thereafter, it is determined whether the charging voltage of the battery 17 has reached a preset second voltage (S180). Here, the predetermined second voltage may be a voltage required for the robot cleaner 10 to clean the floor.

상기 판단(S180) 결과, 상기 배터리(17)의 충전 전압이 상기 미리 설정된 제 2 전압에 도달된 것으로 판단되면, 상기 배터리(17)에 대한 충전을 중단한다(S190).If it is determined in step S180 that the charging voltage of the battery 17 has reached the predetermined second voltage, the charging of the battery 17 is stopped in step S190.

상기와 같은 과정에 따르면, 상기 에지테이터(12) 청소를 하는 동안 발생되는 진동에 의해, 상기 배터리(17) 충전을 위한 접속 단자(40)와, 상기 도킹 스테이션(144)의 충전 단자(150)와의 사이의 접속이 불안정하게 되는 현상을 방지하고, 상기 에지테이터(12) 청소를 완료한 후 상기 배터리(17)에 대한 충전을 안정적으로 할 수 있다.The connection terminal 40 for charging the battery 17 and the charging terminal 150 of the docking station 144 are connected to each other by the vibration generated during the cleaning of the agitator 12, The charging of the battery 17 can be stabilized after the cleaning of the agitator 12 is completed.

상기에서 본 발명은 특정한 실시예에 관하여 도시되고 설명되었지만, 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음 을 알 수 있을 것이다. 그렇지만 이러한 수정 및 변형 구조들은 모두 본 발명의 권리범위 내에 포함되는 것임을 분명하게 밝혀두고자 한다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims And can be changed. However, it is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치와 그 에지테이터 청소 방법 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 의하면, 로봇 청소기의 에지테이터에 붙은 오물이 제거되어, 로봇 청소기의 청소 효율이 향상되고, 오물에 의한 바닥면의 재오염이 방지될 수 있으므로, 그 산업상 이용가능성이 높다고 하겠다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for cleaning an edge data of a robot cleaner, a method for cleaning the edge data of the robot cleaner, and a method for cleaning the edge data of the robot cleaner, Cleaning efficiency of the vacuum cleaner is improved and re-contamination of the floor surface due to dirt can be prevented, so that the industrial applicability is high.

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치를 보이는 사시도.1 is a perspective view showing a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device of the robot cleaner and an edge data cleaning device according to the first embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.FIG. 2 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention. FIG.

도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 로봇 청소기가 거치된 모습을 보이는 수직 단면도.3 is a vertical sectional view showing a robot cleaner mounted on a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.FIG. 4 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention. FIG.

도 5는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.FIG. 5 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the third embodiment of the present invention. FIG.

도 6은 본 발명의 제 4 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.FIG. 6 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to the fourth embodiment of the present invention. FIG.

도 7은 본 발명의 제 5 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치 및 그 에지테이터 청소 장치를 포함하는 로봇 청소기의 충전 장치에 대한 수직 단면도.FIG. 7 is a vertical sectional view of a charging device of a robot cleaner including an edge data cleaning device and an edge data cleaning device of the robot cleaner according to a fifth embodiment of the present invention; FIG.

도 8은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 평면도.FIG. 8 is a plan view schematically showing a configuration of an edge data cleaning apparatus of a robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention. FIG.

도 9는 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치의 구성을 개략적으로 보이는 측면도.FIG. 9 is a side view schematically showing a configuration of an edge data cleaning apparatus of a robot cleaner according to a sixth embodiment of the present invention; FIG.

도 10은 본 발명의 제 6 실시예에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 장치에 로봇 청소기가 거치되고 에지테이터 청소가 시작되기 전의 모습을 개략적으로 보이는 도면.10 is a view schematically showing a state before the robot cleaner is mounted on the edge data cleaning device of the robot cleaner according to the sixth embodiment of the present invention and the cleaning of the edge data is started.

도 11은 도 10에 도시된 에지테이터 청소 장치에 의해 에지테이터 청소가 진행되는 모습을 개략적으로 보이는 도면.FIG. 11 is a view schematically showing a state in which the edge data cleaning is performed by the edge data cleaning apparatus shown in FIG. 10; FIG.

도 12는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 에지테이터 청소 방법에 대한 일 실시예를 보이는 순서도.12 is a flowchart showing an embodiment of a method for cleaning an edge data of a robot cleaner according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

10 : 로봇 청소기 12 : 에지테이터10: robot cleaner 12: agitator

13 : 보조 바퀴 14 : 구동 바퀴13: Auxiliary wheel 14: Drive wheel

17 : 배터리 20 : 흡입 모듈17: Battery 20: Suction module

40 : 접속 단자 100, 800 : 에지테이터 청소 장치40: connection terminal 100, 800: agitator cleaning device

110, 210, 310 : 오물 수용부 111, 211 : 브러쉬 관통 홀110, 210, 310: Dirt receptacle 111, 211: Brush through hole

112, 212, 312 : 오물 수용 홀 113, 213, 313 : 걸림턱112, 212, 312: Dirt receiving holes 113, 213, 313:

120, 220 : 에지테이터 청소 브러쉬 130 : 브러쉬 결합대120, 220: Edges cleaning brush 130: Brush coupling stand

140 : 거치대 141 : 하판부140: cradle 141: lower plate part

142 : 상판부 143 : 경사부142: upper plate portion 143:

144 : 도킹 스테이션 150 : 충전 단자144: Docking station 150: Charging terminal

320 : 공기 유로 330 : 공압 발생부320: air flow path 330: air pressure generating part

644 : 후방 걸림턱 645 : 전방 걸림턱644: rear jaw chin 645: front jaw chin

710 : 흡입 유로 720 : 흡입력 발생부710: Suction flow path 720: Suction force generating part

801 : 아암 802 : 베어링801: arm 802: bearing

803 : 종동축 804 : 에지테이터 청소 브러쉬803: Slave shaft 804: Cleaning brush for edge data

805 : 핀 806 : 종동 풀리805: pin 806: driven pulley

807 : 벨트 808 : 종동 기어807: belt 808: driven gear

809 : 원동 기어 810 : 구동 모터809: driving gear 810: driving motor

811 : 원동축 812 : 스프링811: coaxial shaft 812: spring

813 : 마찰자 814 : 원동 풀리813: Rubber 814:

Claims

1. An agitator cleaning apparatus for cleaning an agitator included in a robot cleaner,

An edge data cleaning unit for removing dirt adhering to the edge data;

Wherein the edge data cleaning unit comprises:

Edger cleaning brush;

An agitator cleaning brush driving unit for driving the agitator cleaning brush;

A driving force transmitting unit for transmitting driving force from the agitator cleaning brush driving unit to the agitator cleaning brush; And

An agitator cleaning brush moving unit for moving the agitator cleaning brush so that the agitator cleaning brush and the agitator abut each other when the agitator is cleaned;

Wherein the edge data cleaning brush moving unit is driven by the edge data cleaning brush drive unit to move the edge data cleaning brush.

The method according to claim 1,

Wherein when the edge data is rotated by the edge detector drive unit, dirt adhering to the edge data is caught by the edge data cleaning unit and removed from the edge data.

delete

The method according to claim 1,

The edge data cleaning unit may include at least one of an air gun for ejecting compressed air to the edge data and a negative pressure forming unit for forming a negative pressure in the edge data to remove dirt from the edge data, Further comprising a cleaning device for cleaning the edge sensor of the robot cleaner.

The method according to claim 1,

And an agitator cleaning unit mounted on the agitator cleaning unit.

6. The method of claim 5,

Wherein the dirt collecting unit is provided with a dirt receiving unit for receiving dirt removed from the edge data by the edge data cleaning unit.

6. The method of claim 5,

Wherein the holder is provided with a vacuum cleaner fixing unit for holding the robot cleaner so that a relative position between the edge cleaner and the edge cleaner is fixed.

The method according to claim 1,

Further comprising: a suction unit for sucking dirt removed from the agitator.

delete

The method according to claim 1,

The edge cleaner of the robot cleaner includes:

Wherein the robot cleaner is installed in a cradle including a docking station capable of docking the robot cleaner.

11. The method of claim 10,

Wherein the docking station comprises: a charging terminal connected to a battery of the robot cleaner;

, &Lt; / RTI &

And the edge data cleaning unit is disposed at a position on the cradle where the charging of the battery is stopped and the connection between the charging terminal and the battery is released when the edge data cleaning unit removes the dirt adhering to the edge data Of the robot cleaner.

Docking the robot cleaner to the docking station; And

And removing the dust attached to the agitator of the robot cleaner by an edge data cleaning unit provided in the docking station,

The step of removing the dirt includes:

The agitator cleaning brush drive unit transmits driving force to the agitator cleaning brush to drive the agitator cleaning brush; And

Moving the edge data cleaning brush to move the edge data cleaning brush in contact with the edge data by a driving force of the edge data cleaning brush driving unit;

And cleaning the edge data of the robot cleaner.

13. The method of claim 12,

Charging the battery of the docked robot cleaner;

Further comprising:

Wherein the step of removing the dirt comprises driving the edge data cleaning unit when it is determined that the charging voltage of the battery has reached a preset voltage.

13. The method of claim 12,

Charging the battery of the docked robot cleaner;

Further comprising:

Wherein the dirt removing step moves the robot cleaner to a position different from a position on the docking station when the battery is charged to stop charging the battery.

The method according to claim 13 or 14,

And when the dirt removal of the agitator is completed, the robot cleaner is moved again to a position where the battery can be charged, and the charging of the battery is resumed.

The method according to claim 1,

The edge data cleaning brush moving unit and the driving force transmitting unit are driven together until the edge data cleaning brush and the edge data are in contact with each other and when the edge data cleaning brush and the edge data come in contact with each other, And the driving force transmitting portions are idle,

And a preload is applied between the agitator cleaning brush moving unit and the driving force transmitting unit.